JPH0640505A - Panel stocker - Google Patents
Panel stockerInfo
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- JPH0640505A JPH0640505A JP19807392A JP19807392A JPH0640505A JP H0640505 A JPH0640505 A JP H0640505A JP 19807392 A JP19807392 A JP 19807392A JP 19807392 A JP19807392 A JP 19807392A JP H0640505 A JPH0640505 A JP H0640505A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、パネルストッカに係
り、たとえばカラーブラウン管のパネルに適用されるパ
ネルストッカに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a panel stocker, and more particularly to a panel stocker applied to a panel of a color cathode ray tube.
【０００２】[0002]
【従来の技術】たとえば、この種のパネルストッカは、
まず、パネル搬送コンベアから搬送されてくるパネルを
パネル収納棚に対向して配置されるパネル移載機が受
け、該パネルを上下移動させ所定の高さに位置付けるよ
うになっている。2. Description of the Related Art For example, a panel stocker of this type is
First, the panel transferred from the panel transfer conveyor is received by a panel transfer machine arranged facing the panel storage shelf, and the panel is moved up and down to be positioned at a predetermined height.
【０００３】前記パネル収納棚は、多段になっており、
それらの各段の並設されたパネル収納個所は、前記パネ
ル移載機に対向する位置からその裏面側の位置に、さら
に元の位置に戻るようにして駆動できる駆動機構が備え
られたものとなっている。The panel storage shelves are multi-tiered,
The panel storage points arranged side by side in each of the stages are provided with a drive mechanism that can be driven from the position facing the panel transfer machine to the position on the back side thereof so as to return to the original position. Has become.
【０００４】すなわち、前記パネル移載機がパネルを受
け、所定の段数の棚の高さに該パネルを移動した際に、
そのパネルの品種に応じて設定されている該所定の棚に
おけるパネル収納個所がたとえばパネル収納棚の裏面側
に位置付けられている場合に前記駆動機構の駆動によっ
てパネル収納棚の表面におけるパネル移載機の対向する
面にまで移動するようになっている。That is, when the panel transfer machine receives a panel and moves the panel to the height of a predetermined number of shelves,
The panel transfer machine on the front surface of the panel storage shelf is driven by the drive mechanism when the panel storage location in the predetermined shelf set according to the type of the panel is positioned on the back side of the panel storage shelf, for example. It is designed to move to the opposite surface.
【０００５】また、パネル収納棚から既に収納されてい
る所定のパネルを取り出す際においても、前記駆動機構
の駆動によって、該パネルをパネル移載機の配置されて
いる位置まで移動させ、該パネル移載機によって該パネ
ルをパネル搬送コンベアに受け渡すようになっている。Also, when taking out a predetermined panel already stored from the panel storage rack, the panel is moved to the position where the panel transfer machine is arranged by the drive of the drive mechanism. The panel is transferred to the panel conveyor by a mounting machine.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
のパネルストッカは、たとえばパネル搬送コンベアから
パネル収納棚の所定のパネル収納個所へ収納する過程に
おいて、まず、パネル移載機の駆動があり、その後にお
いてパネル収納棚に前記駆動機構による駆動がなされ
る。As described above, in the conventional panel stocker, the panel transfer machine is first driven in the process of storing from the panel transfer conveyor to a predetermined panel storage location of the panel storage shelf. After that, the panel storage shelves are driven by the drive mechanism.
【０００７】したがって、このようにこれらの各駆動は
時系列であるため、収納までに要する時間は、パネル移
載機の駆動に要する時間とパネル収納棚の駆動に要する
時間との加算値を下回る時間短縮に制限が付されていた
という問題が残されていた。Therefore, since each of these drives is time-series, the time required for storage is less than the sum of the time required to drive the panel transfer machine and the time required to drive the panel storage rack. There was a problem that the time was limited.
【０００８】このような問題は、パネルをパネル収納棚
からパネル搬送コンベアへ取り出す場合にも全く同様で
あった。[0008] Such a problem is exactly the same when the panel is taken out from the panel storage shelf to the panel transfer conveyor.
【０００９】それ故、本発明はこのような事情に基づい
てなされたものであり、その目的とするところのもの
は、パネル搬送コンベアとパネル収納棚との間の相互の
パネル移動を極めて短時間で行い得るパネルストッカを
提供することにある。Therefore, the present invention has been made under such circumstances, and an object of the present invention is to reduce the mutual panel movement between the panel transfer conveyor and the panel storage shelf in a very short time. The purpose is to provide a panel stocker that can be used in.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明は、基本的には、パネルを搬送するた
めのパネル搬送コンベアと、該パネルを収納するための
パネル収納棚と、該パネルを前記パネル搬送コンベアと
パネル収納棚との間で運搬させるパネル移載用ロボット
とからなり、前記パネル収納棚は、その一端が前記パネ
ル搬送コンベアの端部近傍に位置付けられた円弧形状を
なし、前記パネル移載用ロボットは、円弧形状の前記パ
ネル収納棚の中心に位置付けられ、かつ、前記パネル収
納棚の各収納個所に移動できるアームの先端にパネル把
持部を備えてなることを特徴とするものである。In order to achieve such an object, the present invention basically provides a panel transfer conveyor for transferring a panel and a panel storage shelf for storing the panel. A panel transfer robot that conveys the panel between the panel transfer conveyor and a panel storage shelf, and the panel storage shelf has an arc shape whose one end is positioned in the vicinity of an end of the panel transfer conveyor. The panel transfer robot is provided at the center of the arc-shaped panel storage shelf, and is equipped with a panel gripper at the tip of an arm that can be moved to each storage location of the panel storage shelf. It is a feature.
【００１１】[0011]
【作用】このように構成したパネルストッカは、パネル
搬送コンベアとパネル収納棚との間でパネルを運搬させ
るパネル移載用ロボットを備え、このパネル移載用ロボ
ットのみにその駆動機構を備え、パネル収納棚にはその
駆動機構を備えないようにしたものである。The panel stocker configured as described above is provided with a panel transfer robot for transporting the panel between the panel transfer conveyor and the panel storage rack, and only the panel transfer robot is provided with its drive mechanism. The storage shelves have no drive mechanism.
【００１２】すなわち、このような実現は、パネル収納
棚の形状を、その一端がパネル搬送コンベアの端部近傍
に位置付けられた円弧状となすようにし、パネル移載用
ロボットを、円弧状の前記パネル収納棚の中心に位置付
け、かつ、前記パネル収納棚の各収納個所に移動できる
アームの先端にパネル把持部を備えることによってなさ
れる。[0012] In other words, such a realization is made by making the shape of the panel storage shelf into an arc shape whose one end is positioned in the vicinity of the end portion of the panel transfer conveyor, and the panel transfer robot is made into the arc shape described above. This is done by providing a panel grip portion at the tip of an arm that is positioned at the center of the panel storage shelf and can be moved to each storage location of the panel storage shelf.
【００１３】このようにした場合、パネル搬送コンベア
とパネル収納棚との間の相互のパネル移動時間は、パネ
ル移載用ロボットの駆動時間のみによって決定されるこ
とになり、該パネル移動時間の短縮を図ることができ
る。In this case, the panel transfer time between the panel transfer conveyor and the panel storage rack is determined only by the drive time of the panel transfer robot, which shortens the panel transfer time. Can be achieved.
【００１４】[0014]
【実施例】図１（ａ）は本発明によるパネルストッカの
一実施例を示す平面図で、同図（ｂ）は図１（ａ）のｂ
−ｂ線における断面図である。1 (a) is a plan view showing an embodiment of the panel stocker according to the present invention, and FIG. 1 (b) is a plan view of FIG. 1 (a).
It is sectional drawing in the -b line.
【００１５】まず、図１（ａ）において、パネルストッ
カは、パネル１０を搬送するためのパネル搬送コンベア
１と、該パネルを収納するためのパネル収納棚２と、該
パネルをパネル搬送コンベア１とパネル収納棚２との間
で運搬させるパネル移載用ロボット３とで構成されてい
る。First, in FIG. 1A, the panel stocker comprises a panel carrying conveyor 1 for carrying the panel 10, a panel storage shelf 2 for housing the panel, and a panel carrying conveyor 1 for the panel. It is configured with a panel transfer robot 3 that is transported to and from the panel storage shelf 2.
【００１６】以下、これらパネル搬送コンベア１、パネ
ル収納棚２、およびパネル移載用ロボット３についてさ
らに詳述する。The panel transfer conveyor 1, the panel storage shelf 2, and the panel transfer robot 3 will be described in more detail below.
【００１７】パネル搬送コンベア１ このパネル搬送コンベア１は、ＡラインおよびＢライン
の２ライン構成になっている。Ａライン側のパネル搬送
コンベア１Ａは、小型パネル１０Ａを担当するもので、
たとえばパネル収納棚２側への搬送を行う上段コンベア
１１Ａと、パネル収納棚２から図示しない品種検出機構
側への搬送を行う下段コンベア１１Ｂとから構成されて
いる。また、Ｂライン側のパネル搬送コンベア１Ｂは、
大型パネル１０Ｂを担当するもので、たとえばパネル収
納棚２側への搬送を行う上段コンベア１１Ｂと、パネル
収納棚２から前記品種検出機構側への搬送を行う下段コ
ンベア１２Ｂとから構成されている。 Panel Conveyor 1 This panel conveyer 1 has a two-line construction of A line and B line. The panel transport conveyor 1A on the A line side is in charge of the small panel 10A.
For example, it comprises an upper conveyor 11A for carrying to the panel storage shelf 2 side, and a lower conveyor 11B for carrying from the panel storage shelf 2 to the product type detection mechanism side not shown. In addition, the panel transfer conveyor 1B on the B line side is
It is in charge of the large panel 10B, and is composed of, for example, an upper conveyor 11B for carrying to the panel storage shelf 2 side and a lower conveyor 12B for carrying from the panel storage shelf 2 to the product type detection mechanism side.
【００１８】そして、これらＡライン側のパネル搬送コ
ンベア１Ａ（上段コンベア１１Ａと下段コンベア１２
Ａ）とＢライン側のパネル搬送コンベア１Ｂ（上段コン
ベア１１Ｂと下段コンベア１２Ｂ）とは、パネル収納棚
２側において、互いに近接して平行に走行配置されてい
る。The panel conveyors 1A on the A line side (upper conveyor 11A and lower conveyor 12)
A) and the panel transfer conveyor 1B on the B line side (the upper conveyor 11B and the lower conveyor 12B) are arranged in parallel and close to each other on the panel storage shelf 2 side.
【００１９】パネル収納棚２ Ａライン側の上段コンベア１１Ａから搬送されてきた小
型パネル１０Ａを収納するためのパネル収納棚２Ａと、
Ｂライン側の上段コンベア１１Ｂから搬送されてきた大
型パネル１０Ｂを収納するためのパネル収納棚２Ｂとか
ら構成されている。 Panel storage shelves 2 A panel storage shelves 2A for storing the small panels 10A transferred from the upper conveyor 11A on the A line side,
It is composed of a panel storage shelf 2B for storing the large panel 10B conveyed from the upper conveyor 11B on the B line side.
【００２０】これら、各パネル収納棚２Ａ、２Ｂは、前
記パネル搬送コンベア１Ａ、１Ｂの延在方向における仮
想の線（二点鎖線Ｑ）に対して対称に配置され、かつ、
それぞれパネル搬送コンベア１側に一端を有する円弧形
状をなしている。そして、それぞれのパネル収納棚２
Ａ、２Ｂは、複数段（図では７段）に形成され、かつ各
段にはパネルを複数（図では２Ａが１４列、２Ｂが１２
列）配列できるようになっている。These panel storage shelves 2A, 2B are arranged symmetrically with respect to a virtual line (two-dot chain line Q) in the extending direction of the panel conveyors 1A, 1B, and
Each has an arc shape with one end on the panel conveyor 1 side. And each panel storage shelf 2
A and 2B are formed in a plurality of stages (7 stages in the figure), and a plurality of panels are provided in each stage (14 columns of 2A in the figure and 12 columns of 2B).
Columns) can be arranged.
【００２１】パネル移載用ロボット３ 円弧形状をなす各パネル収納棚２Ａ、２Ｂのそれぞれの
中心に位置付けた各パネル移載用ロボット３Ａ、３Ｂで
構成されている。The panel transfer robot 3 is composed of the panel transfer robots 3A and 3B positioned at the centers of the arc-shaped panel storage shelves 2A and 2B.
【００２２】これら各パネル移載用ロボット３Ａ、３Ｂ
は、それぞれ、その支持台３１Ａ、３１Ｂからそれぞれ
パネル収納棚２Ａ、２Ｂ側に延在するアーム３２Ａ、３
２Ｂと、このアーム３２Ａ、３２Ｂのそれぞれ先端に取
り付けられたパネル把持部３３Ａ、３３Ｂで構成されて
いる。These panel transfer robots 3A, 3B
Are arms 32A, 3 extending from the support bases 31A, 31B to the panel storage shelves 2A, 2B, respectively.
2B and panel grips 33A and 33B attached to the tips of the arms 32A and 32B, respectively.
【００２３】アーム３２Ａ、３２Ｂは、それぞれ前記支
持台３１Ａ、３１Ｂに対して上下動作および回動動作が
でき、かつ多関節アームで構成されている。これによ
り、それら先端におけるパネル把持部３３Ａ、３３Ｂ
は、パネル収納棚２Ａ、２Ｂに収納されている全てのパ
ネルにそれぞれ当接して位置付けることができるように
なっているとともに、前記パネル搬送コンベア１Ａ、１
Ｂの端部（パネル収納棚２に近接する端部）に位置付け
ることができるようになっている。The arms 32A and 32B can move up and down and rotate with respect to the support bases 31A and 31B, respectively, and are composed of articulated arms. As a result, the panel grips 33A and 33B at the tips are provided.
Can be positioned by abutting on all the panels stored in the panel storage shelves 2A, 2B, respectively.
It can be positioned at the end of B (the end near the panel storage shelf 2).
【００２４】また、パネル把持部３３Ａ、３３Ｂは、こ
の実施例ではたとえば真空吸着装置で構成されている。
他の実施例としては、パネルの両側面を機械的機構によ
り把持できる装置であってもよいことはもちろんであ
る。The panel grips 33A and 33B are, for example, vacuum suction devices in this embodiment.
As another example, it goes without saying that it may be a device capable of gripping both side surfaces of the panel by a mechanical mechanism.
【００２５】次に、このように構成されたパネルストッ
カの動作について以下説明する。Next, the operation of the panel stocker thus constructed will be described below.
【００２６】ここで、Ａライン側とＢライン側との動作
は同じことから、Ａライン側のパネルストッカの動作の
みについて説明する。Since the operations on the A line side and the B line side are the same, only the operation of the panel stocker on the A line side will be described.
【００２７】パネル搬送コンベア１Ａの上段コンベア１
１Ａ上を順不同で上流から搬送されてくる小パネル１０
Ａが、パネル収納棚２Ａに近接する端部に来た段階で、
図示しない装置で該小パネルの品種判別が行われる。Upper conveyor 1 of panel carrying conveyor 1A
Small panel 10 that is transported from 1A in random order
When A comes to the end near the panel storage shelf 2A,
A device (not shown) determines the type of the small panel.
【００２８】パネル移載用ロボット３Ａのアーム３２Ａ
が、その回動（支持台３１Ａに対する回動）とその多関
節機構の動作によって該小パネル１０Ａ側に位置付けら
れ、先端に設けられたパネル把持部３３Ａが該小パネル
１０Ａを把持する。Arm 32A of panel transfer robot 3A
However, it is positioned on the small panel 10A side by the rotation (rotation with respect to the support 31A) and the operation of the multi-joint mechanism, and the panel gripping portion 33A provided at the tip grips the small panel 10A.
【００２９】そして、該小パネル１０Ａの品種判別のデ
ータに基づいて、パネル移載用ロボット３Ａのアーム３
２Ａが、その回動と多関節機構の動作によってパネル収
納棚２Ａの品種設定された空段に入庫する。Then, the arm 3 of the panel transfer robot 3A is based on the data for identifying the type of the small panel 10A.
2A is stored in the empty tier of the panel storage shelf 2A in which the product type is set by the rotation and the operation of the multi-joint mechanism.
【００３０】このように入庫された小パネル１０Ａから
の把持を解除したパネル移載用ロボット３Ａのアーム３
２Ａは、次に、出庫すべき品種のうちの一番最初に入庫
された他の小パネル１０Ａの配置個所に移動し、この小
パネル１０Ａを把持する。The arm 3 of the panel transfer robot 3A released from the small panel 10A thus stored.
2A then moves to the location of the other small panel 10A that has been stored first among the products to be discharged, and holds this small panel 10A.
【００３１】そして、このように把持した小パネル１０
Ａをパネル搬送コンベア１Ａの下段コンベア１２Ａの端
部（パネル収納棚２Ａに近接する端部）に移動させ、該
把持を解除する。Then, the small panel 10 gripped in this way
A is moved to the end of the lower conveyor 12A of the panel transport conveyor 1A (the end close to the panel storage shelf 2A), and the grip is released.
【００３２】下コンベア１２Ａに載置された該小パネル
１０Ａはそのまま搬送されて図示しない品種検出機構側
へ移動される。The small panel 10A placed on the lower conveyor 12A is conveyed as it is and moved to the product type detection mechanism (not shown).
【００３３】なお、このような動作において、たとえ
ば、上段コンベア１１Ａ上に小パネル１０Ａが搬送され
て来ていない場合、出庫のみの操作がパネル移載用ロボ
ット３Ａによって行われるようになっている。そして、
出庫すべき品種の小パネル１０Ａがパネル収納棚２Ａに
存在していない場合、入庫のみが行われるようになって
いる。In this operation, for example, when the small panel 10A is not conveyed on the upper conveyor 11A, the panel transfer robot 3A performs only the operation of unloading. And
When the small panel 10A of the product type to be delivered does not exist in the panel storage shelf 2A, only the warehousing is performed.
【００３４】上述した実施例のように構成したパネルス
トッカは、パネル搬送コンベア１とパネル収納棚２との
間でパネル１０を運搬させるパネル移載用ロボット３を
備え、このパネル移載用ロボット３のみにその駆動機構
を備え、パネル収納棚２にはその駆動機構を備えないよ
うにしたものである。The panel stocker constructed as in the above-mentioned embodiment is provided with a panel transfer robot 3 for carrying the panel 10 between the panel transfer conveyor 1 and the panel storage shelf 2, and this panel transfer robot 3 is provided. The panel storage rack 2 is not provided with the drive mechanism.
【００３５】すなわち、このような実現は、パネル収納
棚２を、その一端がパネル搬送コンベアの端部近傍に位
置付けられた円弧形状となすようにし、さらに、パネル
移載用ロボット３を前記円弧形状のパネル収納棚２の中
心に位置付け、しかも前記パネル収納棚２の各収納個所
に移動できるアーム３２の先端にパネル把持部３３を備
えることによってなされる。That is, such a realization is made such that the panel storage rack 2 has an arc shape whose one end is positioned in the vicinity of the end portion of the panel transfer conveyor, and the panel transfer robot 3 has the arc shape. This is done by providing a panel grip 33 at the tip of an arm 32 that can be positioned at the center of the panel storage shelf 2 and can be moved to each storage location of the panel storage shelf 2.
【００３６】このようにした場合、パネル搬送コンベア
１とパネル収納棚２との間の相互のパネル移動時間はパ
ネル移載用ロボット３の駆動時間のみによって決定され
ることになることから、該パネル移動時間の短縮を図る
ことができる。In this case, the panel transfer time between the panel transfer conveyor 1 and the panel storage shelf 2 is determined only by the drive time of the panel transfer robot 3. The travel time can be shortened.
【００３７】上述した実施例では、小パネル１０Ａと大
パネル１０Ｂとを平行に扱う２ラインのパネルストッカ
について説明したものであるが、それらのいづれか一つ
を扱うものであってもよいし、また、中パネルを扱って
３ラインのパネルストッカに適用させるようにしてもよ
いことはいうまでもない。In the above-described embodiment, the two-line panel stocker that handles the small panel 10A and the large panel 10B in parallel is described, but either one of them may be handled, or Needless to say, the middle panel may be handled and applied to a 3-line panel stocker.
【００３８】[0038]
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように、
本発明によるパネルストッカによれば、パネル搬送コン
ベアとパネル収納棚との間の相互のパネル移動を極めて
短時間で行うことができる。As is apparent from the above description,
According to the panel stocker of the present invention, mutual panel movement between the panel conveyor and the panel storage shelf can be performed in an extremely short time.
【図１】 （ａ）は、本発明によるパネルストッカの一
実施例を示す平面図、（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ線におけ
る断面図である。1A is a plan view showing an embodiment of a panel stocker according to the present invention, and FIG. 1B is a sectional view taken along line bb of FIG.
１…パネル搬送コンベア、２…パネル収納棚、３…パネ
ル移載用ロボット、１０…パネル。1 ... Panel conveyor, 2 ... Panel storage shelf, 3 ... Panel transfer robot, 10 ... Panel.
Claims (1)
アと、該パネルを収納するためのパネル収納棚と、該パ
ネルを前記パネル搬送コンベアとパネル収納棚との間で
運搬させるパネル移載用ロボットとからなり、前記パネ
ル収納棚は、その一端が前記パネル搬送コンベアの端部
近傍に位置付けられた円弧形状をなし、前記パネル移載
用ロボットは、円弧形状の前記パネル収納棚の中心に位
置付けられ、かつ、前記パネル収納棚の各収納個所に移
動できるアームの先端にパネル把持部を備えてなること
を特徴とするパネルストッカ。1. A panel transfer conveyor for transferring a panel, a panel storage rack for storing the panel, and a panel transfer robot for transferring the panel between the panel transfer conveyor and the panel storage rack. The panel storage shelf has an arc shape whose one end is positioned in the vicinity of the end of the panel transfer conveyor, and the panel transfer robot is positioned at the center of the arc-shaped panel storage shelf. A panel stocker, characterized in that a panel gripping portion is provided at the tip of an arm that can be moved to each storage location of the panel storage shelf.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19807392A JPH0640505A (en) | 1992-07-24 | 1992-07-24 | Panel stocker |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19807392A JPH0640505A (en) | 1992-07-24 | 1992-07-24 | Panel stocker |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0640505A true JPH0640505A (en) | 1994-02-15 |
Family
ID=16385073
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19807392A Pending JPH0640505A (en) | 1992-07-24 | 1992-07-24 | Panel stocker |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0640505A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987001852A1 (en) * | 1985-09-16 | 1987-03-26 | Eastman Kodak Company | Method and apparatus for erasing a signal recorded on a magnetic disk |
| JPH11301813A (en) * | 1998-04-23 | 1999-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | Industrial robot device |
| KR101668195B1 (en) * | 2015-08-27 | 2016-10-20 | 한국항공대학교산학협력단 | Rack Construction |
| CN111700405A (en) * | 2020-06-15 | 2020-09-25 | 安徽理工大学 | Loop type drawer cabinet |
-
1992
- 1992-07-24 JP JP19807392A patent/JPH0640505A/en active Pending
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| CN111700405B (en) * | 2020-06-15 | 2021-08-17 | 安徽理工大学 | Loop type drawer cabinet |
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