JP2548595B2 - Equipment for handling goods - Google Patents
Equipment for handling goodsInfo
- Publication number
- JP2548595B2 JP2548595B2 JP1618788A JP1618788A JP2548595B2 JP 2548595 B2 JP2548595 B2 JP 2548595B2 JP 1618788 A JP1618788 A JP 1618788A JP 1618788 A JP1618788 A JP 1618788A JP 2548595 B2 JP2548595 B2 JP 2548595B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- article
- articles
- gripping
- picking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、物品を収納するプラスチックコンテナ、段
ボール箱等の容器からの物品のピッキングを、能率良く
且つ迅速に行うことのできる物品の取扱い装置に関する
ものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to an article handling apparatus capable of efficiently and quickly picking articles from a container such as a plastic container or a cardboard box for storing articles. It is about.
（従来の技術） 物品の取扱い装置に関する従来の技術としては、特公
昭55−43873号公報、特開昭52−75770号公報、特開昭52
−95477号公報、実公昭57−21842号公報に記載のもの等
が知られている。(Prior Art) Japanese Patent Publication No. Sho 55-43873, Japanese Unexamined Patent Publication No. 52-75770, and Japanese Unexamined Patent Publication No. 52-72
There are known those described in Japanese Patent Publication No. 95477 and Japanese Utility Model Publication No. 57-21842.
上記公報に記載されている従来の技術について説明す
ると、特公昭55−43873号公報には、一つの駆動系によ
り同時に複数個の物品の把持或は解放を行うことができ
るマニピュレータが記載されている。Explaining the conventional technique described in the above publication, JP-B-55-43873 describes a manipulator capable of simultaneously gripping or releasing a plurality of articles by one drive system. .
また、特開昭52−75770号公報には、複数個の吸着パ
ッドに吸着バルブをそれぞれ取付け、該吸着バルブのう
ちピッキング指令情報により指定されたものだけを作動
させるように制御されるピッキング装置が記載されてい
る。Further, Japanese Patent Laid-Open No. 52-75770 discloses a picking device in which suction valves are attached to a plurality of suction pads and only the suction valves designated by picking command information are operated. Has been described.
また、特開昭52−95477号公報には、積荷の吸着取出
装置と積荷の中心位置検出装置とを設けた自動積荷取出
装置が記載されている。Further, JP-A-52-95477 discloses an automatic cargo unloading apparatus provided with a cargo suction unloading apparatus and a cargo center position detecting apparatus.
また、実公昭57−21842号公報には、運搬函へ多列に
収容された物品を取出して単列宛供給する多列収納物品
の単列供給型アンケーサが記載されている。Also, Japanese Utility Model Publication No. 57-21842 discloses a single-row supply type caser for multi-row storage articles which takes out articles stored in multiple rows in a transport box and supplies the articles in a single row.
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題
点を有していた。(Problems to be solved by the invention) However, the above-mentioned conventional technology has the following problems.
即ち、特公昭55−4387号公報に記載されているマニピ
ュレータ、或いは実公昭57−21842号公報に記載されて
いる多列収納物品の単列供給型アンケーサは、多数個の
物品を同時に把持し、同時に解放するようになしてある
ため、任意の数量の（特に小量の）物品を解放し、ピッ
キングすることはできない。That is, the manipulator described in Japanese Examined Patent Publication No. 55-4387, or the single-row feed type caser of the multi-row stored article described in Japanese Utility Model Publication No. 57-21842 grips a large number of articles at the same time, Since they are designed to be released at the same time, it is not possible to release and pick any quantity (especially small quantity) of articles.
尚、特公昭55−43873号公報には、把持装置と容器と
を調芯することについては記載されておらず、何らの示
唆もない。また、実公昭57−21842号公報に記載のアン
ケーサ、容器に収納されている全ての物品を同時に把持
し得ないため、残った物品が容器内で配列乱れを生じな
いように仕切等を具備した容器を用いる必要がある。In addition, Japanese Patent Publication No. 55-43873 does not describe aligning the gripping device and the container, and does not suggest anything. In addition, since the caser described in Japanese Utility Model Publication No. 57-21842 and all the articles stored in the container cannot be grasped at the same time, a partition or the like is provided to prevent the remaining articles from being disordered in the container. It is necessary to use a container.
また、特開昭52−75770号公報に記載されているピッ
キング装置、或いは特開昭52−95477号公報に記載され
ている自動積荷取出装置は、全ての物品を同時に把持す
るようになしてないため、物品と把持装置との位置関係
の探索動作が必要となり、把持装置が複雑になるばかり
でなく、探索に時間を要するため高速でピッキングする
ことはできない。尚、把持装置と容器（パレット）とを
調芯することについては記載されておらず、何等の示唆
もない。Further, the picking device described in JP-A-52-75770 or the automatic cargo unloading device described in JP-A-52-95477 is not designed to grip all articles at the same time. Therefore, a search operation for the positional relationship between the article and the gripping device is required, which complicates the gripping device and requires a long time for the search, so that high-speed picking cannot be performed. Incidentally, there is no description about aligning the gripping device and the container (pallet), and there is no suggestion.
従って、本発明の目的は、ピッキングされるべき物品
の夫々の在荷位置を検出するための特別の手段を必要と
せず、且つ把持されている物品のうち任意の数量の物品
を解放なし得る、物品の取扱い装置を提供することにあ
る。Therefore, the object of the present invention does not require any special means for detecting the respective loading position of the articles to be picked and can release any number of the grasped articles. An object is to provide a device for handling articles.
（課題を解決するための手段） 本発明は、容器に収納されている物品をピッキングす
る物品の取扱い装置において、上記容器に収納されてい
る全ての物品を把持する複数の把持ヘッドを具備する把
持装置と、該把持装置と上記容器とを調芯する調芯装置
とを備えると共に、上記容器が格納されている保管設備
の各収納間口毎に上記把持装置を設けてなり、上記把持
ヘッドがピッキング指令に従って一部または全部の物品
を解放するようになしてあることを特徴とする物品の取
扱い装置を提供することによって上記の目的を達成した
ものである。(Means for Solving the Problem) The present invention relates to an article handling apparatus for picking articles contained in a container, which comprises a plurality of grasping heads for grasping all the articles contained in the container. A gripping device and a centering device for centering the container, and the gripping device is provided for each storage front of a storage facility in which the container is stored, and the gripping head is picked. The object is achieved by providing an article handling device characterized in that some or all of the articles are released according to a command.
また、夫々の把持ヘッドが、容器に収納されている物
品を１個ずつ把持するようになすこともできる。Further, each gripping head may grip each of the articles contained in the container one by one.
（実施例） 以下、先ず、本発明の物品の取扱い装置の一実施例に
ついて説明する。(Example) First, one example of the article handling apparatus of the present invention will be described.
第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図はそ
の正面図で、これらの図面において、（１）は容器
（６）に収納されている全ての物品（５）を把持する複
数の把持ヘッド（11）を具備する把持装置、（２）は把
持装置と（１）と容器（６）とを調芯する調芯装置であ
り、夫々の把持ヘッド（11）は容器（６）に収納されて
いる物品（５）を１個ずつ把持し、複数の把持ヘッド
（11）によって全ての物品（５）を把持し得るようにな
してある。又、把持ヘッド（11）はピッキング指令に従
って物品（５）を解放するようになしてある。本実施例
の物品の取扱い装置は容器（６）に収納されている全て
の物品（５）を把持し、容器（６）の外に取出した後、
一部又は全部の物品（５）の把持を解放し、所望の物品
（５）をピッキングできるように構成してあり、特に台
所洗剤、衣料用洗剤、シャンプー、リンス等の（ボトル
形状の）物品のピッキングに適したものである。FIG. 1 is a side view showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a front view thereof, in which (1) holds all articles (5) contained in a container (6). A gripping device having a plurality of gripping heads (11), (2) is a centering device for centering the gripping device, (1) and the container (6), and each gripping head (11) is a container ( The articles (5) stored in 6) can be grasped one by one, and all the articles (5) can be grasped by a plurality of grasping heads (11). The gripping head (11) releases the article (5) in accordance with the picking command. The article handling apparatus of this embodiment grips all the articles (5) stored in the container (6) and takes them out of the container (6).
A part or all of the article (5) is released so that the desired article (5) can be picked, and (kitchen-like) articles such as kitchen detergents, laundry detergents, shampoos, rinses, etc. It is suitable for picking.
実施例における各部について詳述すると、上記把持装
置（１）は、後述する保管設備（３）の各収納間口毎に
一組設けられており、容器（６）に収納されている物品
（５）に対応して配設された複数の把持ヘッド（11）か
らなるマルチハンド（12）、マルチハンド（12）を昇降
するパンタグラフ（13）、マルチハンド（12）を前後に
走行するテレスコピックフォーク（14）等を備えてお
り、把持ヘッド（11）としては、（株）中村機器エンジ
ニアリング製のエアチャックに物品（キャップ）の形状
に応じた２個の爪（平面視で円弧状であり、爪の内側に
はゴムが貼られている）を取付けることによって構成し
てある（第１図において、上２段の把持装置（１）の把
持ヘッド（11）の図示は省略してある）。Explaining in detail each part in the embodiment, one set of the gripping device (1) is provided for each storage front of the storage facility (3) described later, and the article (5) stored in the container (6). A multi-hand (12) consisting of a plurality of gripping heads (11) arranged in correspondence with each other, a pantograph (13) for raising and lowering the multi-hand (12), and a telescopic fork (14) for moving the multi-hand (12) forward and backward. ) Etc., the gripping head (11) is an air chuck manufactured by Nakamura Kikai Engineering Co., Ltd. and has two claws (arc-shaped in plan view) corresponding to the shape of the article (cap). It is constructed by attaching rubber inside) (in FIG. 1, the illustration of the gripping head (11) of the gripping device (1) of the upper two stages is omitted).
また、調芯装置（２）は、把持装置（１）に対応して
設けられており、保管設備（３）からの容器取出し方向
に延設された昇降式ベルトコンベヤ（21）、昇降式ベル
トコンベヤ（21）によって搬送される容器（６）の第１
ストッパ（22）、昇降式ベルトコンベヤ（21）と直角方
向に配設されたローラコンベヤ（23）、ローラコンベヤ
（23）によって搬送される容器（６）の第２ストッパ
（24）等によって構成されている。尚、第２ストッパ
（24）はローラコンベヤ（23）のローラ間を昇降するよ
うになしてある。Further, the aligning device (2) is provided corresponding to the gripping device (1), and is provided with an up-and-down type belt conveyor (21) and an up-and-down type belt extending in the direction of taking out the container from the storage facility (3). First of container (6) conveyed by conveyor (21)
It is composed of a stopper (22), a roller conveyor (23) arranged at right angles to the lifting belt conveyor (21), a second stopper (24) of the container (6) conveyed by the roller conveyor (23), and the like. ing. The second stopper (24) moves up and down between the rollers of the roller conveyor (23).
また、保管設備（３）は、複数列複数段の収納間口を
有する流動棚であって、複数の傾斜ローラコンベヤ（3
1）を備えている。尚、傾斜ローラコンベヤ（31）の前
端部にはストッパ（図示省略）が設けられている。Further, the storage facility (3) is a fluidized shelf having a plurality of rows and a plurality of stages of storage openings, and a plurality of inclined roller conveyors (3).
1) is equipped. A stopper (not shown) is provided at the front end of the inclined roller conveyor (31).
また、（４）はコンテナ搬送コンベヤで、ピッキング
された物品（５）を収納するピッキングコンテナ（７）
を搬送するものである。尚、夫々の把持装置（１）に対
応してストッパ（41）が設けられており、ストッパ（4
1）はコンテナ搬送コンベヤ（４）のローラ間を昇降す
るようになしてある。又、（42）はピッキングコンテナ
（７）を上段のコンテナ搬送コンベヤ（４）に移載する
ためのテーブルリフタである。Further, (4) is a container transfer conveyor, which is a picking container (7) for storing picked articles (5).
Is to be transported. Incidentally, a stopper (41) is provided corresponding to each gripping device (1), and the stopper (4
1) is designed to move up and down between the rollers of the container transport conveyor (4). Further, (42) is a table lifter for transferring the picking container (7) to the upper container transport conveyor (4).
次に、上述の物品の取扱い装置を用いた物品の取扱い
方法の実施態様を説明する。尚、本実施例態様は夫々の
出荷先（小売店等）からのオーダに応じて所望の物品
（５）を所望の数量ピッキングするのに適している。Next, an embodiment of an article handling method using the above-described article handling apparatus will be described. The embodiment mode is suitable for picking a desired quantity of the desired article (5) in accordance with the order from each shipping destination (retail store, etc.).
保管設備（３）の各収納間口には、夫々１種類の物品
（５）を収納している容器（６）が複数格納されてい
る。尚、容器（６）はその上面を予め開口することによ
り、その上面より物品（５）を取出し得る状態で、傾斜
ローラコンベヤ（31）に格納されている。即ち、物品
（５）を上面を開口されたプラスチックコンテナ等に収
納されている場合にはそのまま傾斜ローラコンベヤ（3
1）に供給すれば良いが、段ボール箱等に収納されてい
る場合には予めその上面を切断する等してから傾斜ロー
ラコンベヤ（31）に供給することが好ましい。Each storage front of the storage facility (3) stores a plurality of containers (6) that store one type of article (5). The container (6) is stored in the inclined roller conveyor (31) in a state where the article (5) can be taken out from the upper surface by opening the upper surface in advance. That is, when the article (5) is stored in a plastic container or the like having an open top, the inclined roller conveyor (3
Although it may be supplied to 1), when it is stored in a cardboard box or the like, it is preferable to cut the upper surface in advance and then supply it to the inclined roller conveyor (31).
後述の如くして、把持装置（１）の把持ヘッド（11）
に把持されていた物品（５）が全て解放されると、保管
設備（３）の傾斜ローラコンベヤ（31）に格納されてい
る容器（６）が昇降式ベルトコンベヤ（21）によって第
１ストッパ（22）にまで搬送された後、昇降式ベルトコ
ンベヤ（21）の下降によりローラコンベヤ（23）によっ
て第２ストッパ（24）まで搬送される。即ち、容器
（６）は第１ストッパ（22）と第２ストッパ（22）とに
よって把持装置（１）のマルチハンド（12）の物品把持
位置に調芯される。As described below, the gripping head (11) of the gripping device (1)
When all the articles (5) gripped by the container are released, the container (6) stored in the inclined roller conveyor (31) of the storage facility (3) is moved to the first stopper (21) by the lifting belt conveyor (21). After being conveyed to the second stopper (24), the roller conveyor (23) descends the elevator belt conveyor (21). That is, the container (6) is aligned with the article gripping position of the multi-hand (12) of the gripping device (1) by the first stopper (22) and the second stopper (22).
容器（６）が取出されると同時に、マルチハンド（1
2）が容器（６）の調芯されるべき位置に予めテレスコ
ピックフォーク（14）によって移動されているので、容
器（６）が調芯されると直ちにパンタグラフ（13）が作
動されマルチハンド（12）が下降し、容器（６）に収納
されている物品（５）はその一個ずつが夫々の把持ヘッ
ド（11）により把持される（全ての物品（５）が同時に
把持されるようになしてあるため、物品（５）に配列乱
れが生じない）。At the same time that the container (6) is taken out,
Since 2) has been moved to the position where the container (6) should be centered by the telescopic fork (14) in advance, the pantograph (13) is activated immediately after the container (6) is centered and the multi-hand (12 ) Descends, and the articles (5) contained in the container (6) are grasped one by one by the respective grasping heads (11) (all articles (5) are grasped at the same time). Therefore, the article (5) does not suffer from disordered arrangement.
全ての物品（５）が把持ヘッド（11）により把持され
た後、マルチハンド（12）が上昇され、物品（５）が容
器（６）の外に取出される。物品（５）を把持したマル
チハンド（12）は、物品（５）の取出し指令に従って物
品（５）の把持を解放する位置、即ちピッキングコンテ
ナ（７）の上に移動する。After all the articles (5) are grasped by the grasping head (11), the multi-hand (12) is raised and the articles (5) are taken out of the container (6). The multi-hand (12) gripping the article (5) moves to a position where the grip of the article (5) is released, that is, above the picking container (7) according to the take-out command of the article (5).
他方、ピッキングコンテナ（７）はコンテナ搬送コン
ベヤ（４）によってピッキングされるべき物品（５）を
把持した把持装置（１）の下に搬送され、ストッパ（4
1）によって停止する（もし、その物品（５）をピッキ
ングしない場合には、ピッキングコンテナ（７）は所望
の物品（５）の位置まて搬送されたのち停止する）。On the other hand, the picking container (7) is transported by the container transport conveyor (4) below the gripping device (1) which grips the article (5) to be picked, and the stopper (4
Stop by 1) (if the article (5) is not picked, the picking container (7) is transported to the position of the desired article (5) and then stopped).
マルチハンド（12）が物品解放位置にあり、且つピッ
キングコンテナ（７）がストッパ（41）の位置にある
と、制御装置（図示省略）からの物品（５）の取出し指
令に従って所望の数量に応した把持ヘッド（11）が物品
（５）の把持を解放し、物品（５）をピッキングコンテ
ナ（７）に収納し、所望の数量の物品（５）がピッキン
グされる。ピッキングされた物品（５）が収納されたピ
ッキングコンテナ（７）は、次にピッキングされるべき
物品（５）を把持した把持装置（１）の下に搬送され
る。同様にして次の物品（５）がピッキングされ、以下
も同様にして所望の物品（５）が順次ピッキンクされ、
出荷先別に荷揃えされる。尚、ピッキングコンテナ
（７）は第２図の矢印で示される如く、下段のコンテナ
搬送コンベヤ（４）、テーブルリフタ（図示省略）、中
段のコンテナ搬送コンベヤ（４）、テーブルリフタ（4
2）、上段のコンテナ搬送コンベヤ（４）の順序で夫々
の把持ヘッド（11）の下を搬送される。When the multi-hand (12) is in the article release position and the picking container (7) is in the position of the stopper (41), the desired quantity can be met according to a command to take out the article (5) from a control device (not shown). The gripping head (11) releases the grip of the article (5), stores the article (5) in the picking container (7), and picks a desired number of articles (5). The picking container (7) accommodating the picked article (5) is conveyed below the gripping device (1) which grips the article (5) to be picked next. Similarly, the next article (5) is picked, and the desired articles (5) are picked sequentially in the same manner.
Items are sorted by shipping destination. The picking container (7) is, as shown by an arrow in FIG. 2, a lower container transport conveyor (4), a table lifter (not shown), a middle container transport conveyor (4), and a table lifter (4).
2) The upper container transport conveyor (4) is transported under the respective gripping heads (11) in this order.
また、把持装置（１）は順次供給されるピッキングコ
ンテナ（７）に対して、物品（５）の取出し指令に従っ
て、夫々所望の数量の物品（５）の把持を順次解放す
る。又、マルチハンド（12）によって把持された全ての
物品（５）の把持が解放されると、前述の如く保管設備
（３）に格納されている容器（６）が取出される。ある
ピッキングコンテナ（７）に対して物品（５）をピッキ
ングするとき、もしマルチハンド（12）が把持している
物品（５）の数量が所望の数量に満たない場合には、先
ず把持している物品（５）を全て解放し、保管設備
（３）に格納されている次の容器（６）に収納された全
ての物品（５）を前述の如くして取出した後、再び不足
している物品（５）のは把持を解放することによって所
望の数量の物品（５）がピッキングされる。Further, the gripping device (1) sequentially releases the gripping of a desired number of articles (5) to the picking containers (7) that are sequentially supplied according to a take-out command of the articles (5). When the grip of all the articles (5) gripped by the multi-hand (12) is released, the container (6) stored in the storage facility (3) is taken out as described above. When picking the article (5) to a certain picking container (7), if the number of articles (5) held by the multi-hand (12) is less than a desired number, first hold the article (5). After releasing all the existing articles (5) and taking out all the articles (5) stored in the next container (6) stored in the storage facility (3) as described above, there is a shortage again. The desired number of articles (5) are picked by releasing the grip of the articles (5) present.
以上、本発明の物品の取扱い装置の実施例にていて説
明したが、これらに制限されるものではない。例えば、
１個の把持ヘッド（11）で複数の物品（５）を把持して
も良い。又、把持ヘッド（11）として真空吸着ヘッドを
用いても良い（ピッキングされる物品（５）がカートン
等の場合に適している）。又、ストッパからなる調芯装
置（２）に代えて容器（６）をクランプする装置を用い
ても良く、把持装置（１）に上記クランプ装置を取付け
ても良い。又、コンテナ搬送コンベヤ（４）等は必須の
ものでないことは云うまでもない。尚、物品（５）の解
放単位は１個に限定されるものではない。Although the embodiments of the article handling apparatus of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto. For example,
A single gripping head (11) may grip a plurality of articles (5). A vacuum suction head may be used as the gripping head (11) (suitable when the picked article (5) is a carton or the like). A device for clamping the container (6) may be used instead of the aligning device (2) composed of a stopper, and the clamp device may be attached to the gripping device (1). Needless to say, the container transfer conveyor (4) and the like are not essential. The release unit of the article (5) is not limited to one.
（発明の効果） 本発明の物品の取扱い装置は、上述の如く、容器に収
納されている全ての物品を把持し得ると共に、把持され
ている物品のうち任意の数量の物品を解放なし得るの
で、ピッキングされるべき物品の夫々の在荷位置を検出
するための特別の手段を必要とせず、多品種・小量の物
品のオーダーピッキング作業を迅速且つ自動的に行うこ
とができる。(Effect of the Invention) As described above, the article handling apparatus of the present invention can hold all the articles stored in the container and can release any number of the held articles. It is possible to quickly and automatically perform order picking work for a large number of products of small quantities without requiring special means for detecting the respective loaded positions of the articles to be picked.
そして、物品の取出し指令に従って、所望の数量の物
品の恥を順次に解放することにより、夫々の出荷先に対
する物品のピッキングを順次行うことができる。Then, by sequentially releasing the shame of a desired number of articles in accordance with the article take-out command, the articles can be picked to the respective shipping destinations sequentially.
また、夫々の把持ヘッドが、容器に収納されている物
品を１個ずつ把持するようになすことにより、任意の数
量の物品をピッキングすることができる。Further, each gripping head grips the articles contained in the container one by one, so that an arbitrary number of articles can be picked.
また、把持ヘッドが、ピッキング指令に従って物品を
解放するようになしてあることにより、物品を自動的に
ピッキングすることができる。Further, since the gripping head is designed to release the article in accordance with the picking command, the article can be automatically picked.
第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図はその
正面図である。 （１）：把持装置、（２）：調芯装置 （５）：物品、（６）：容器 （11）：把持ヘッドFIG. 1 is a side view showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a front view thereof. (1): gripping device, (2): aligning device (5): article, (6): container (11): gripping head
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−259905（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−244807（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−69172（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−262702（ＪＰ，Ａ) 特開 昭47−44577（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−208319（ＪＰ，Ａ) 実開 昭52−76080（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−2603（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭55−131906（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭55−115505（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭49−28147（ＪＰ，Ｂ１) ─────────────────────────────────────────────────── --Continued from the front page (56) References JP-A-62-259905 (JP, A) JP-A-62-244807 (JP, A) JP-A-52-69172 (JP, A) JP-A-60- 262702 (JP, A) JP 47-44577 (JP, A) JP 62-208319 (JP, A) Actually open 52-76080 (JP, U) Actually open 60-2603 (JP, U) Actually open 55-131906 (JP, U) Actually open 55-115505 (JP, U) Japanese public Sho-49-28147 (JP, B1)
Claims (2)
る物品の取扱い装置において、上記容器に収納されてい
る全ての物品を把時する複数の把持ヘッドを具備する把
持装置と、該把持装置と上記容器とを調芯する調芯装置
とを備えると共に、上記容器が格納されている保管設備
の各収納間口毎に上記把持装置を設けてなり、上記把持
ヘッドがピッキンク指令に従って一部または全部の物品
を解放するようになしてあることを特徴とする物品の取
扱い装置。1. A device for handling an article picked from a container, comprising: a gripping device having a plurality of gripping heads for gripping all the products contained in the container; and the gripping device. With a centering device for centering the container, the gripping device is provided for each storage front of the storage facility in which the container is stored, and the gripping head is partially or wholly in accordance with a Picking command. An article handling device, characterized in that the article is adapted to be released.
る物品を１個ずつ把持するようになしてある、請求項１
記載の物品の取扱い装置。2. The gripping heads are adapted to grip the articles contained in the container one by one.
An apparatus for handling the described article.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1618788A JP2548595B2 (en) | 1988-01-26 | 1988-01-26 | Equipment for handling goods |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1618788A JP2548595B2 (en) | 1988-01-26 | 1988-01-26 | Equipment for handling goods |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01192603A JPH01192603A (en) | 1989-08-02 |
| JP2548595B2 true JP2548595B2 (en) | 1996-10-30 |
Family
ID=11909514
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1618788A Expired - Lifetime JP2548595B2 (en) | 1988-01-26 | 1988-01-26 | Equipment for handling goods |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2548595B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0453682B1 (en) * | 1990-04-27 | 1994-06-15 | Kao Corporation | Goods handling apparatus and method |
| CN104973371B (en) * | 2015-05-29 | 2017-09-12 | 无锡蝶和科技有限公司 | Special-shaped medicine medicine-feeding station |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4928147A (en) * | 1972-07-15 | 1974-03-13 | ||
| JPS5276080U (en) * | 1975-12-05 | 1977-06-07 | ||
| JPS5269172A (en) * | 1975-12-05 | 1977-06-08 | Murata Mach Ltd | Picking apparatus in stacker crane |
| JPS5911051Y2 (en) * | 1979-01-31 | 1984-04-05 | キユーピー株式会社 | Bottle transfer device |
| JPS627524Y2 (en) * | 1979-03-15 | 1987-02-21 | ||
| JPS602603U (en) * | 1983-06-17 | 1985-01-10 | 三菱重工業株式会社 | Article guide and case positioning device |
| JPS60262702A (en) * | 1984-06-12 | 1985-12-26 | Nec Corp | Delivery system |
| JPS62208319A (en) * | 1986-03-03 | 1987-09-12 | 株式会社 佐藤商店 | Method of driving gripper head in caser and uncaser |
| JPS62244807A (en) * | 1986-04-17 | 1987-10-26 | Tsubakimoto Chain Co | Order picking device |
| JPS62259905A (en) * | 1986-05-06 | 1987-11-12 | Daifuku Co Ltd | Warehouse equipment |
-
1988
- 1988-01-26 JP JP1618788A patent/JP2548595B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01192603A (en) | 1989-08-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0611618B2 (en) | Article palletizing device | |
| US20020157919A1 (en) | Packaging and casing system | |
| US11912504B2 (en) | Picking station and method for automatically picking and automatically packaging products | |
| US11584595B2 (en) | Case reorientation system and method | |
| JP2548595B2 (en) | Equipment for handling goods | |
| JPH0217445B2 (en) | ||
| JPH0958814A (en) | Layer unit transfer device | |
| JP2531404B2 (en) | Picking system | |
| JPS59217502A (en) | Automatic warehouse and its using method | |
| JPH0626965B2 (en) | Equipment for handling goods | |
| JP2616645B2 (en) | Picking system | |
| JPH0577909A (en) | Carrying-in and carrying-out device for storehouse | |
| JP2000247441A (en) | Method and device for conveying object for loading and unloading facility | |
| JPS61140417A (en) | Method of palletizing article by robot | |
| JP2903113B2 (en) | How to remove items | |
| JPH0640505A (en) | Panel stocker | |
| JPS60228303A (en) | Cargo-arranging method | |
| JPH0958813A (en) | Cutting out device for individual packing unit | |
| JPH01172108A (en) | Automatic housing store equipped with stacker crane carrying picking head | |
| JPH0687534A (en) | Picking robot | |
| JPH0734004Y2 (en) | Equipment for handling goods | |
| JPH03287331A (en) | Article feeding method | |
| JPH0698964B2 (en) | Operation control device in box packing device | |
| JPS61136828A (en) | Robot system for palletizing articles | |
| CA3187991A1 (en) | Device and process for automated loading and unloading of parcels |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070808 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080808 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080808 Year of fee payment: 12 |