JPH06330907A - Synchronization control circuit for liquid pressure actuator - Google Patents
Synchronization control circuit for liquid pressure actuatorInfo
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- JPH06330907A JPH06330907A JP12424693A JP12424693A JPH06330907A JP H06330907 A JPH06330907 A JP H06330907A JP 12424693 A JP12424693 A JP 12424693A JP 12424693 A JP12424693 A JP 12424693A JP H06330907 A JPH06330907 A JP H06330907A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、複数の液圧アクチュエ
ータを同期的に駆動する制御回路の改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improved control circuit for synchronously driving a plurality of hydraulic actuators.
【０００２】[0002]
【従来の技術】複数の油圧シリンダを同期させて駆動す
る油圧回路においては、例えば、油圧シリンダを伸長側
に駆動する油室同士と、収縮側に駆動する油室同士とを
方向切換弁を介して油圧ポンプとタンクとにそれぞれ接
続し、これらの接続方向を切り換えることで、伸長駆動
時には伸長側の油室へ同時に作動油が供給される一方、
収縮駆動時には収縮側の油室へ同時に作動油が供給され
る。2. Description of the Related Art In a hydraulic circuit for driving a plurality of hydraulic cylinders in synchronization with each other, for example, oil chambers for driving the hydraulic cylinders to the extension side and oil chambers for driving the contraction side are connected via a directional control valve. Hydraulic pump and tank respectively, and by switching the connection direction, hydraulic oil is simultaneously supplied to the oil chamber on the extension side during extension drive,
At the time of contraction drive, hydraulic oil is simultaneously supplied to the contraction side oil chamber.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、複数の油圧
シリンダを用いてブレード等を駆動する截断機などの機
械においては、各油圧シリンダの伸縮動作の同期を高精
度に管理してブレードの水平度を維持しながらブレード
を駆動する必要があるが、上記のような単純な回路では
このような要求を満たすことは困難であった。また、上
記のような油圧回路では、方向切換弁の切り換えに伴っ
て作動油の流れが急激に変化するために、油圧シリンダ
の起動又は停止時（加速又は減速時）に衝撃を発生しす
る一方、各油圧シリンダ、フリクション、管路容積など
の油圧回路の特性の相違により高精度の同期駆動が困難
な場合があった。By the way, in a machine such as a cutting machine that drives a blade or the like by using a plurality of hydraulic cylinders, the synchronization of the expansion and contraction operations of the hydraulic cylinders is managed with high accuracy, and the levelness of the blade is controlled. It is necessary to drive the blade while maintaining the above condition, but it is difficult to meet such requirements with the simple circuit as described above. Further, in the hydraulic circuit as described above, since the flow of hydraulic fluid changes abruptly with the switching of the directional control valve, an impact is generated when the hydraulic cylinder is started or stopped (acceleration or deceleration). In some cases, it has been difficult to perform highly accurate synchronous drive due to the difference in characteristics of hydraulic circuits such as hydraulic cylinders, friction, and pipe volume.
【０００４】そこで本発明は、上記問題点を解決すべく
なされたもので、加速又は減速時の衝撃を緩和して複数
の液圧アクチュエータを円滑かつ同期的に駆動する液圧
アクチュエータの同期制御回路を提供することを目的と
する。Therefore, the present invention has been made to solve the above problems, and a synchronous control circuit for hydraulic actuators that smoothly and synchronously drives a plurality of hydraulic actuators by absorbing the impact during acceleration or deceleration. The purpose is to provide.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、複数の液圧ア
クチュエータを同期的に駆動するアクチュエータの制御
回路において、各アクチュエータの流入及び流出流量を
入力信号に応じて制御する比例流量制御弁と、予め設定
された動作パターンに基づく流量信号を前記比例流量制
御弁に出力する手段と、各アクチュエータのストローク
位置を検出する手段と、この検出手段の検出値に基づい
て各アクチュエータのストローク位置の差を演算する手
段と、このストローク位置の差が予め設定した値に等し
くなるよう前記流量信号を補正する手段と、前記流量信
号を所定の時間だけ遅延させる手段と、この遅延手段か
らの信号に前記補正手段からの信号を加算する手段とを
備える。According to the present invention, in a control circuit of an actuator for synchronously driving a plurality of hydraulic actuators, a proportional flow control valve for controlling the inflow and outflow of each actuator according to an input signal is provided. , A means for outputting a flow rate signal based on a preset operation pattern to the proportional flow rate control valve, a means for detecting the stroke position of each actuator, and a difference in the stroke position of each actuator based on the detection value of this detection means. For calculating the flow rate signal so that the difference between the stroke positions becomes equal to a preset value, a means for delaying the flow rate signal by a predetermined time, and a signal from the delay means Means for adding the signals from the correction means.
【０００６】また、前記遅延手段は前記流量信号が増大
及び減少するときに前記流量信号を遅延させる。Also, the delay means delays the flow rate signal when the flow rate signal increases and decreases.
【０００７】[0007]
【作用】したがって、予め設定された動作パターンに基
づく流量信号により比例流量制御弁が各アクチュエータ
の流量制御を行って起動や停止が行われ、各アクチュエ
ータのストローク位置を検出してその差が設定値に等し
くなるように流量信号を補正した後に、遅延手段によっ
て流量信号が緩やかに立ち上がるようにしたため、加速
又は減速時の衝撃を緩和して円滑に同期させることがで
きる。Therefore, the proportional flow rate control valve controls the flow rate of each actuator by the flow rate signal based on the preset operation pattern to start or stop the actuator, detect the stroke position of each actuator, and determine the difference between them. After the flow rate signal is corrected to be equal to, the flow rate signal is gently raised by the delay means, so that the shock at the time of acceleration or deceleration can be alleviated and smooth synchronization can be achieved.
【０００８】また、加速及び減速時にのみ流量信号を遅
延するため、加速又は減速から等速駆動へ円滑に移行す
ることができ、加減速時の衝撃の発生を抑制して複数の
液圧アクチュエータを円滑に同期駆動することできる。Further, since the flow rate signal is delayed only at the time of acceleration and deceleration, it is possible to smoothly shift from acceleration or deceleration to constant-velocity driving, and it is possible to suppress the occurrence of impact at the time of acceleration and deceleration so that a plurality of hydraulic actuators can be operated. It can be smoothly driven synchronously.
【０００９】[0009]
【実施例】図１〜４に本発明の実施例を示す。1 to 4 show an embodiment of the present invention.
【００１０】図１、２において、複数の油圧シリンダ
１、２の収縮動作により連接棒２３で接続された截断刃
２０を下方へ駆動して截断台２１上の截断物２２を截断
するように構成された截断機を示す。1 and 2, the cutting blades 20 connected by the connecting rods 23 are driven downward by the contraction operation of the hydraulic cylinders 1 and 2 to cut the cut objects 22 on the cutting table 21. The cutting machine is shown.
【００１１】油圧シリンダ１はピストンロッド１Ａを伸
長側に駆動する油室１５と、収縮側に駆動する油室１６
とを備え、油室１５は方向切換弁５のポート５Ａに接続
される一方、油室１６は比例流量制御弁３を介して方向
切換弁５のポート５Ｂに接続される。The hydraulic cylinder 1 has an oil chamber 15 that drives the piston rod 1A toward the extension side and an oil chamber 16 that drives the piston rod 1A toward the contraction side.
The oil chamber 15 is connected to the port 5A of the direction switching valve 5, while the oil chamber 16 is connected to the port 5B of the direction switching valve 5 via the proportional flow rate control valve 3.
【００１２】油圧シリンダ１にはピストンロッド１Ａの
ストローク位置を検出するストロークセンサ７が取り付
けられる。A stroke sensor 7 for detecting the stroke position of the piston rod 1A is attached to the hydraulic cylinder 1.
【００１３】油圧シリンダ２は油圧シリンダ１と同様に
構成され、ピストンロッド２Ａ、油室１７、１８及びス
トロークセンサ８を備え、油室１７が方向切換弁５のポ
ート５Ａに、油室１８が比例流量制御弁４を介して方向
切換弁５のポート５Ｂにそれぞれ接続される。The hydraulic cylinder 2 is constructed similarly to the hydraulic cylinder 1, and is provided with a piston rod 2A, oil chambers 17 and 18, and a stroke sensor 8. The oil chamber 17 is proportional to the port 5A of the directional control valve 5 and the oil chamber 18 is proportional to the port 5A. The flow control valve 4 is connected to the port 5B of the directional control valve 5, respectively.
【００１４】比例流量制御弁３、４はコントローラ９か
らの流量信号に比例した流量制御を行うものであり、こ
れら比例流量制御弁３、４は、例えば特開平２−７２２
０１号公報及び特開平２−７６９０６号公報に開示され
る弁などで構成される。この弁は電油変換弁に調整され
たパイロット圧によりポペット弁の位置を制御し、さら
にポペット弁の上流と下流の圧力差を検出してポペット
弁の位置制御にフィードバックするようにした高精度の
比例流量制御弁である。The proportional flow rate control valves 3 and 4 perform flow rate control in proportion to the flow rate signal from the controller 9. These proportional flow rate control valves 3 and 4 are disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2-722.
No. 01 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-76906. This valve controls the position of the poppet valve by the pilot pressure adjusted to the electro-hydraulic conversion valve, and further detects the pressure difference between the upstream and downstream of the poppet valve and feeds it back to the position control of the poppet valve. It is a proportional flow control valve.
【００１５】方向切換弁５はコントローラ９がシーケン
ス回路６を介して出力する上昇又は下降指令信号に応じ
てポート５Ａと５Ｂを油圧ポンプ３０とタンク３１とに
選択的に接続する。The direction switching valve 5 selectively connects the ports 5A and 5B to the hydraulic pump 30 and the tank 31 in response to an ascending or descending command signal output from the controller 9 via the sequence circuit 6.
【００１６】コントローラ９にはストロークセンサ７、
８が検出した油圧シリンダ１、２のピストンロッド１
Ａ、２Ａのストローク位置信号Ｌ1、Ｌ2が入力される。The controller 9 includes a stroke sensor 7,
Piston rod 1 of hydraulic cylinders 1 and 2 detected by 8
Stroke position signals L 1 and L 2 of A and 2A are input.
【００１７】また、コントローラ９に接続された設定器
１０からは速度の設定値、減速・停止位置及び偏差初期
設定値が信号として入力される。設定器１０にはこれら
の設定値が予め格納され、偏差初期設定値は例えばゼロ
に設定される。Further, a setter 10 connected to the controller 9 inputs a speed set value, a deceleration / stop position, and a deviation initial set value as signals. These set values are stored in the setter 10 in advance, and the deviation initial set value is set to, for example, zero.
【００１８】コントローラ９は図３に示すように構成さ
れ、速度制御回路１１と補正演算回路１２と、停止位置
判断回路１３と、加算回路１４と、遅延回路４０とを備
える。The controller 9 is constructed as shown in FIG. 3, and comprises a speed control circuit 11, a correction arithmetic circuit 12, a stop position judging circuit 13, an adding circuit 14 and a delay circuit 40.
【００１９】コントローラ９はまず停止位置判断回路１
３により油圧シリンダ１のストローク位置信号Ｌ1と予
め設定された減速及び停止位置設定値とを比較し、スト
ローク位置が減速及び停止位置に一致しない場合には速
度制御回路１１において速度設定値に対応する流量を演
算して流量信号を遅延回路４０へ出力する。The controller 9 first determines the stop position determination circuit 1
3 compares the stroke position signal L 1 of the hydraulic cylinder 1 with preset deceleration and stop position set values, and if the stroke position does not match the deceleration and stop position, the speed control circuit 11 responds to the speed set value. The flow rate signal is calculated and the flow rate signal is output to the delay circuit 40.
【００２０】ここで、遅延回路４０は速度制御回路１１
の流量信号を所定の時間だけ遅延したものを流量信号Ｑ
1として比例流量制御弁３に出力する。Here, the delay circuit 40 is the speed control circuit 11
The flow signal of Q is delayed by a predetermined time
It is output to the proportional flow control valve 3 as 1 .
【００２１】また、速度制御回路１１はストローク位置
が減速位置と一致する場合には設定された速度へ減速す
るために必要な流量を演算して対応する流量信号Ｑ1を
遅延回路４０を介して比例流量制御弁３に出力する。When the stroke position coincides with the deceleration position, the speed control circuit 11 calculates the flow rate required to decelerate to the set speed and outputs the corresponding flow rate signal Q 1 via the delay circuit 40. Output to the proportional flow control valve 3.
【００２２】さらに、停止位置と一致する場合には比例
流量制御弁３、４の流量をゼロにする流量信号をそれぞ
れ出力するとともに、停止位置判断回路１３から指令信
号を出力して方向切換弁５を遮断位置に切り換える。Further, when it coincides with the stop position, a flow rate signal for making the flow rate of the proportional flow rate control valves 3, 4 zero is output, and a command signal is output from the stop position determination circuit 13 to output the directional control valve 5. To the shutoff position.
【００２３】一方、コントローラ９は補正演算回路１２
においてストロークセンサ７、８からそれぞれ入力され
るストローク位置信号Ｌ1、Ｌ2の差を演算し、この差が
設定器１０で設定された偏差初期設定値、すなわち、ゼ
ロに等しくなるような補正信号を加算回路１４に出力す
る。加算回路１４は遅延回路４０が比例流量制御弁３に
出力する流量信号Ｑ1にこの補正信号を加算したものを
流量信号Ｑ2として比例流量制御弁４に出力する。On the other hand, the controller 9 includes a correction calculation circuit 12
In step 1 , the difference between the stroke position signals L 1 and L 2 respectively input from the stroke sensors 7 and 8 is calculated, and the difference is set to the deviation initial set value set by the setter 10, that is, a correction signal equal to zero. Is output to the adder circuit 14. The adding circuit 14 adds the correction signal to the flow rate signal Q 1 output from the delay circuit 40 to the proportional flow rate control valve 3 and outputs it to the proportional flow rate control valve 4 as a flow rate signal Q 2 .
【００２４】以上のように構成され、次に作用について
説明する。With the above construction, the operation will be described below.
【００２５】油圧シリンダ１、２の伸縮パターンは予め
設定器１０に設定されており、例えば、図１の状態から
截断刃２０を下方へ駆動して截断台２１上の截断物２２
を截断するには、コントローラ９がシーケンス回路６を
介して方向切換弁５を切り換えて、ポート５Ａを油圧ポ
ンプ３０に、ポート５Ｂをタンク３１に接続する。これ
により、油圧ポンプ３０からの圧油が油室１５、１７に
供給される一方、油室１６、１８の作動油がタンク３１
へ流出する。The expansion and contraction patterns of the hydraulic cylinders 1 and 2 are set in advance in the setting device 10. For example, the cutting blade 20 is driven downward from the state shown in FIG. 1 to cut the cutting object 22 on the cutting table 21.
In order to cut off, the controller 9 switches the directional control valve 5 via the sequence circuit 6 to connect the port 5A to the hydraulic pump 30 and the port 5B to the tank 31. As a result, the pressure oil from the hydraulic pump 30 is supplied to the oil chambers 15 and 17, while the hydraulic oil in the oil chambers 16 and 18 is supplied to the tank 31.
Outflow to.
【００２６】このとき、コントローラ９は設定器１０に
予め設定された速度に対応する流量信号Ｑ1、Ｑ2を比例
流量制御弁３、４に出力する。この流量信号Ｑ1、Ｑ2に
より油室１６、１８から流出する作動油の流量が制御さ
れ、油圧シリンダ１、２は比例流量制御弁３、４による
メーターアウト制御の下でピストンロッド１Ａ、２Ａを
伸長させる。At this time, the controller 9 outputs the flow rate signals Q 1 and Q 2 corresponding to the speed preset in the setting device 10 to the proportional flow rate control valves 3 and 4. The flow rate signals Q 1 and Q 2 control the flow rate of the hydraulic oil flowing out from the oil chambers 16 and 18, and the hydraulic cylinders 1 and 2 are controlled by the proportional flow control valves 3 and 4 under the meter-out control to control the piston rods 1A and 2A. To stretch.
【００２７】ピストンロッド１Ａ、２Ａのストローク位
置はストロークセンサ７、８により検出され、コントロ
ーラ９はこれらのストローク位置に差がある場合には、
補正演算回路１２でこの差がゼロになるように流量信号
Ｑ2を補正して比例流量制御弁４へ出力する。The stroke positions of the piston rods 1A, 2A are detected by the stroke sensors 7, 8, and the controller 9 determines if there is a difference between these stroke positions.
The correction calculation circuit 12 corrects the flow rate signal Q 2 so that this difference becomes zero and outputs it to the proportional flow rate control valve 4.
【００２８】そして、ストローク位置信号が減速位置に
達すると、コントローラ９は設定器１０に予め設定され
た減速パターンに応じて流量の演算を行い、対応する流
量信号Ｑ1、Ｑ2を比例流量制御弁３、４へそれぞれ出力
し、ピストンロッド１Ａ、２Ａの伸長速度を減速させ
る。なお、この減速区間においても、上記油圧シリンダ
１、２の内圧差に基づく補正及びストローク位置の差に
基づく比例流量制御弁４への補正制御が行われる。When the stroke position signal reaches the deceleration position, the controller 9 calculates the flow rate according to the deceleration pattern preset in the setter 10, and outputs the corresponding flow rate signals Q 1 and Q 2 to the proportional flow rate control. Output to the valves 3 and 4, respectively, to reduce the extension speed of the piston rods 1A and 2A. Even in this deceleration section, correction control based on the internal pressure difference between the hydraulic cylinders 1 and 2 and correction control to the proportional flow control valve 4 based on the stroke position difference are performed.
【００２９】速度制御回路１１の演算に基づく流量信号
Ｑ1、Ｑ2は遅延回路４０で、図４に示すように起動位置
及び減速開始位置で遅延されて徐々に流量信号を増大又
は減少させており、この流量信号Ｑ1、Ｑ2に基づいて比
例流量制御弁３、４がピストンロッド１Ａ、２Ａの速度
を連続的に変化させることで、過渡応答時における油圧
シリンダ１、２に発生する衝撃を緩和することができ
る。The flow rate signals Q 1 and Q 2 based on the calculation of the speed control circuit 11 are delayed by the delay circuit 40 at the starting position and the deceleration start position to gradually increase or decrease the flow rate signal as shown in FIG. cage, that this flow rate signal Q 1, proportional flow control valves 3 and 4 on the basis of Q 2 is the piston rod 1A, to continuously change the speed of the 2A, impact generated in the hydraulic cylinder 2 during the transient response Can be relaxed.
【００３０】この過渡応答時の衝撃を緩和することによ
り油圧シリンダ１、２は急激な同期の乱れを生じること
なく円滑に同期することができるのである。By mitigating the impact at the time of this transient response, the hydraulic cylinders 1 and 2 can be smoothly synchronized without causing a sudden disturbance of synchronization.
【００３１】そして、ストローク位置信号が停止位置に
等しくなると、コントローラ９は比例流量制御弁３、４
の流量をゼロにするとともに、方向切換弁５を遮断して
ピストンロッド１Ａ、２Ａの伸長を停止させる。When the stroke position signal becomes equal to the stop position, the controller 9 causes the proportional flow control valves 3, 4
The flow rate is reduced to zero, the directional control valve 5 is shut off, and the extension of the piston rods 1A and 2A is stopped.
【００３２】このようにして、油圧シリンダ１、２は加
速又は減速に移行する過渡応答時に流量信号Ｑ1、Ｑ2を
徐々に変化させることで油圧シリンダ１、２を常時円滑
に同期することができ、截断刃２０を水平に保持して截
断物２２を均一に截断することができ、また、截断刃２
０の駆動にリンクなどの機構を必要としないため、截断
機の構成を簡素に行うことができる。In this way, the hydraulic cylinders 1 and 2 can always be smoothly synchronized with each other by gradually changing the flow rate signals Q 1 and Q 2 at the time of a transient response of shifting to acceleration or deceleration. The cutting blade 20 can be held horizontally and the cutting object 22 can be cut evenly, and the cutting blade 2
Since a mechanism such as a link is not required to drive 0, the structure of the cutting machine can be simplified.
【００３３】以上、本発明を截断機に適用した例を示し
たが、これに限定されることはなく、複数の液圧アクチ
ュエータを使用する一般の制御回路に適用可能であり、
この場合、上記設定器１０による偏差初期設定値をゼロ
以外の値に設定することで、各液圧アクチュエータ間に
所定の偏差を保持して同期制御を行うことも可能であ
る。さらに、複数の液圧アクチュエータのうちの一つを
基準として他の液圧アクチュエータを同期制御すること
も可能である。An example in which the present invention is applied to a cutting machine has been shown above, but the present invention is not limited to this and can be applied to a general control circuit using a plurality of hydraulic actuators.
In this case, by setting the deviation initial setting value by the setting device 10 to a value other than zero, it is possible to hold a predetermined deviation between the hydraulic actuators and perform synchronous control. Further, it is possible to control the other hydraulic actuators in synchronization with one of the plurality of hydraulic actuators as a reference.
【００３４】図５は他の実施例を示し、前記第１の実施
例における遅延回路４０を常時作動するようにした場合
の流量信号の変化を示すもので、その他の構成、作用は
前記第１の実施例と同様である。FIG. 5 shows another embodiment, showing a change in the flow rate signal when the delay circuit 40 in the first embodiment is always operated, and the other constructions and functions are the same as those in the first embodiment. It is similar to the embodiment of.
【００３５】この場合、流量信号Ｑ1、Ｑ2は起動位置か
ら停止位置に至る速度の変化を徐々に行うことが可能と
なって、ピストンロッド１Ａ、２Ａをさらに円滑に駆動
して確実に同期させることができる。In this case, the flow rate signals Q 1 and Q 2 can gradually change the speed from the starting position to the stopping position, so that the piston rods 1A and 2A can be driven more smoothly and reliably synchronized. Can be made.
【００３６】なお、上記実施例において、遅延回路４０
の所定の遅延時間を設定器１０などで変更可能にすれば
操作性を向上することができる。In the above embodiment, the delay circuit 40
The operability can be improved by making it possible to change the predetermined delay time by the setting device 10 or the like.
【００３７】[0037]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、予め設定
された動作パターンに基づく流量信号により比例流量制
御弁が各アクチュエータの流量制御を行って、各アクチ
ュエータのストローク位置が設定値に等しくなるよう補
正した流量信号を所定の時間だけ遅延させたため、液圧
アクチュエータの駆動速度を徐々に変化させることが可
能となって、加速又は減速時に発生する衝撃を抑制して
円滑に同期させることが可能となる。As described above, according to the present invention, the proportional flow rate control valve controls the flow rate of each actuator by the flow rate signal based on the preset operation pattern, and the stroke position of each actuator becomes equal to the set value. Since the flow rate signal corrected so as to be delayed by a predetermined time, the driving speed of the hydraulic actuator can be gradually changed, and the shock generated during acceleration or deceleration can be suppressed and smoothly synchronized. It will be possible.
【００３８】また、加速又は減速時にのみ流量信号を遅
延させて液圧アクチュエータの速度変化の立ち上がりを
円滑に行うことができ、衝撃の発生を抑制して円滑に同
期させることができる。Further, the flow rate signal can be delayed only when accelerating or decelerating so that the speed change of the hydraulic actuator can be smoothly started up, and the occurrence of impact can be suppressed to achieve smooth synchronization.
【図１】本発明の実施例を示す截断機の正面図及び油圧
回路図である。FIG. 1 is a front view and a hydraulic circuit diagram of a cutting machine showing an embodiment of the present invention.
【図２】截断機の側面図である。FIG. 2 is a side view of a cutting machine.
【図３】コントローラの内部構成を示すブロック図であ
る。FIG. 3 is a block diagram showing an internal configuration of a controller.
【図４】流量信号とピストンロッドの位置との関係を示
すグラフである。FIG. 4 is a graph showing a relationship between a flow rate signal and a position of a piston rod.
【図５】他の実施例を示す流量信号とピストンロッドの
位置との関係を示すグラフである。FIG. 5 is a graph showing a relationship between a flow rate signal and a position of a piston rod according to another embodiment.
１、２ 油圧シリンダ ３、４ 比例流量制御弁 ７、８ ストロークセンサ ９ コントローラ １１ 速度制御回路 １２ 補正演算回路 １４ 加算回路 ４０ 遅延回路 1, 2 Hydraulic cylinder 3, 4 Proportional flow control valve 7, 8 Stroke sensor 9 Controller 11 Speed control circuit 12 Correction calculation circuit 14 Addition circuit 40 Delay circuit
Claims (2)
動するアクチュエータの制御回路において、各アクチュ
エータの流入及び流出流量を入力信号に応じて制御する
比例流量制御弁と、予め設定された動作パターンに基づ
く流量信号を前記比例流量制御弁に出力する手段と、各
アクチュエータのストローク位置を検出する手段と、こ
の検出手段の検出値に基づいて各アクチュエータのスト
ローク位置の差を演算する手段と、このストローク位置
の差が予め設定した値に等しくなるよう前記流量信号を
補正する手段と、前記流量信号を所定の時間だけ遅延さ
せる手段と、この遅延手段からの信号に前記補正手段か
らの信号を加算する手段とを備えたことを特徴とする液
圧アクチュエータの同期制御回路。1. A proportional flow control valve for controlling an inflow and an outflow of each actuator according to an input signal in a control circuit of an actuator for synchronously driving a plurality of hydraulic actuators, and a preset operation pattern. Means for outputting a flow rate signal based on the proportional flow rate control valve, means for detecting the stroke position of each actuator, means for calculating the difference in stroke position of each actuator based on the detection value of this detection means, and this stroke Means for correcting the flow rate signal so that the positional difference becomes equal to a preset value, means for delaying the flow rate signal by a predetermined time, and a signal from the correcting means is added to the signal from the delay means. And a synchronous control circuit for a hydraulic actuator.
減少するときに前記流量信号を遅延させることを特徴と
する請求項１に記載の液圧アクチュエータの同期制御回
路。2. The synchronous control circuit for a hydraulic actuator according to claim 1, wherein the delay means delays the flow rate signal when the flow rate signal increases and decreases.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12424693A JPH06330907A (en) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | Synchronization control circuit for liquid pressure actuator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12424693A JPH06330907A (en) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | Synchronization control circuit for liquid pressure actuator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06330907A true JPH06330907A (en) | 1994-11-29 |
Family
ID=14880587
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12424693A Pending JPH06330907A (en) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | Synchronization control circuit for liquid pressure actuator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06330907A (en) |
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| CN114810705A (en) * | 2022-06-28 | 2022-07-29 | 江苏哈斯顿液压有限公司 | Hydraulic control system based on multi-cylinder synchronization |
-
1993
- 1993-05-26 JP JP12424693A patent/JPH06330907A/en active Pending
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| CN114810705A (en) * | 2022-06-28 | 2022-07-29 | 江苏哈斯顿液压有限公司 | Hydraulic control system based on multi-cylinder synchronization |
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