JPH06320469A - シリンダ型の物体のための自動取り上げ方法及び装置 - Google Patents

シリンダ型の物体のための自動取り上げ方法及び装置

Info

Publication number
JPH06320469A
JPH06320469A JP5142257A JP14225793A JPH06320469A JP H06320469 A JPH06320469 A JP H06320469A JP 5142257 A JP5142257 A JP 5142257A JP 14225793 A JP14225793 A JP 14225793A JP H06320469 A JPH06320469 A JP H06320469A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
head
longitudinal axis
central
axis
points
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP5142257A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2542161B2 (ja
Inventor
Armando Neri
アルマンド・ネーリ
Stefano Chini
ステファノ・キーニ
Eros Stivani
エロス・スティバーニ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GD SpA
Original Assignee
GD SpA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GD SpA filed Critical GD SpA
Publication of JPH06320469A publication Critical patent/JPH06320469A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2542161B2 publication Critical patent/JP2542161B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H19/00—Changing the web roll
    • B65H19/10—Changing the web roll in unwinding mechanisms or in connection with unwinding operations
    • B65H19/12—Lifting, transporting, or inserting the web roll; Removing empty core
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H19/00—Changing the web roll
    • B65H19/10—Changing the web roll in unwinding mechanisms or in connection with unwinding operations
    • B65H19/12—Lifting, transporting, or inserting the web roll; Removing empty core
    • B65H19/123—Lifting, transporting, or inserting the web roll; Removing empty core with cantilever supporting arrangements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】例えば紙巻きたばこ工場で使用される紙リール
の様な、シリンダ型の物体（２）、特に管状の中心コア
（３）を持つリール、のための有効高さが高くとれ、速
い正確な動作が出来、比較的安価である自動取り上げ方
法及び装置を得る。 【構成】水平方向及び上下に可動である自己推進吸引型
の取り上げヘッド（32）の前面上に光センサ（47,48,4
9）を１つを中心に他の２つを直径上の中心から等間隔
の位置に配置し、ヘッド（32）をリールの直ぐ上で外側
から移動及び回転することにより、物体（２）の外側表
面（53）上に３つの明確な点（Ａ、Ｂ；Ｃ）を決定する
ことによって、３つの点の座標と回転角度から、中心軸
（55）の座標を数理的に決定することができ、物体
（２）の中心軸（55）と同軸の位置へヘッドの中心を誘
導する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はシリンダ型の物体のため
の自動取り上げ方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明は、紙巻きたばこ製造産業、これ
に対する下記の説明は単に例によってのみ説明される、
特に紙のリール或いは他の包装材料を紙巻きたばこ製造
及び／或いは梱包機械へ自動的に供給するために採用さ
れて有用性を与え得る。
【０００３】紙巻きたばこ製造産業では、ロボットが装
備されたトラックが用いられて、包装材料の貯蔵施設
と、生産及び梱包ライン上の個々の使用者の機械との間
の予め決められた通路に沿って移動する。
【０００４】イタリア特許出願第N.B092A 000008号明細
書に説明されたように、普通、各ロボット・トラック
は、貯蔵施設に配置される数多くの色々な材料のリール
のための支持ベッドと、その自由端部が、通常吸引によ
って、リールと選択的に係合しそれを保持するための取
り上げヘッドと嵌め合わされる関節接合の負荷アームを
具備する取り上げ装置とを示す。
【０００５】紙巻きたばこ産業で使用される、広い範囲
で異なる内側及び／或いは外側のリールの直径のため
に、取り上げヘッドは普通環状の前面吸引部材を示し、
その外側及び内側直径は、夫々取り上げられるリールの
最小外側直径と最大内側直径とに等しい。明らかに、リ
ールと効果的に係合するために環状吸引部材はリールと
完全に同軸で配置されなければならず、支持ベッド上の
その座標は普通ただ大まかに知られていて、いつも不精
密である。従って先述の型のロボット・トラックは、取
り上げられるリールの位置を精密に突き止めるための検
出システムを装備される必要がある。
【０００６】イタリア特許出願第 N. B092A 000008号明
細書に説明されたように、リールは望遠カメラによって
最初にその位置を検出されることによって取り上げられ
る。そして望遠カメラは少なくともリールの部分を撮影
し、作られたイメージをプロセッサーへ伝送し、それに
よってリールの軸の位置がイメージから演繹された情報
に基づいて精密に突き止められる。
【０００７】上の方法は極めて効果的で精密であるが、
一緒に連結される閉回路処理システムと共に比較的高額
である望遠カメラのために幾つかの欠点を提示する。更
に、普通取り上げヘッドを内側に装備される望遠カメラ
は、撮影されるリールから少なくとも３０ｃｍを維持し
なければならず、従ってリールのスタックの高さと、そ
の結果として望遠カメラを支持する関節接合されたアー
ムの既定の長さのためにトラック上に積載可能なリール
の数とを制限する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】先述の欠点を克服する
ように設計された取り上げ方法を提供することが本発明
の目的である。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明により、シリンダ
型の物体、特に管状の中心コアを持つリール、のための
自動取り上げ方法が提供され；その方法は夫々の前記物
体は中心軸とシリンダ型外側表面とを見せ、自己推進取
り上げヘッドによって係合されるもので；前記物体上で
前記ヘッドを動かしてヘッド上のセンサ手段により前記
外側表面上の少なくとも２つの明確な点（distinct poi
nt）を決定することと；前記中心軸の場所を数理的に決
定することと；取り上げヘッドを前記中心軸と同軸の位
置へ動かすことと；取り上げヘッドを前記物体と係合さ
せること；とから成る段階を具備するという事実によっ
て特徴付けられる。
【００１０】本発明はシリンダ型の物体のための自動取
り上げ装置にも関する。
【００１１】本発明によると、シリンダ型の物体、特に
管状の中心コアを持つリール、のための自動取り上げ装
置が提供され；夫々の前記物体は、第１の座標によって
決定される中心軸とシリンダ型の外側表面とを示し；取
り上げ装置は、取り上げヘッドと、前記中心軸に対して
横方向と平行方向との両方に前記ヘッドを動かすための
作動手段と、前記第１の作動手段を制御するためのプロ
セッサーとを具備し；それは、前記外側表面上の夫々第
２の座標を示している少なくとも２つの明確な点を決定
するための前記ヘッド上のセンサ手段と；前記第２の座
標に基づく前記第１の座標の数理的な決定と、前記ヘッ
ドを動かして前記物体と係合させ、それと同軸の位置に
するような前記作動手段の制御とを提供する前記プロセ
ッサーへ前記第２の座標を伝送するための手段、とを具
備するという事実によって特徴付けられる。
【００１２】本発明の限定されない実施例は、添付の図
面を参照して例によって説明されるであろう。
【００１３】
【実施例】図１の番号１は、工場監督者のラジオによっ
て対話をする制御装置（示されいない）を、図示されて
いない公知の方法で示す自己推進トラックを示す。トラ
ック１は、特に貯蔵施設（図示されていない）から夫々
が管状の軸方向のコア３を有する（図２、図３）多くの
リール２（示された例の中で2a,2b,2c,2d で示される）
を取り上げることを考えており、；トラック１の支持ベ
ッド５上で夫々の形の整ったスタック４（示された例で
は4a,4b,4c,4d で示される）に水平にリール２を配置
し；それらを紙巻きたばこの製造及び梱包工場（図示さ
れていない）の部分を形成する多くの機械（図示されて
いない）の夫々の積載装置まで選択的に搬送する。
【００１４】示された例で、トラック１は、ロボット取
り上げ装置７の両側部でトラック１の台６上に支持され
る２つの支持ベッド５を示す。装置７は台６上に装着さ
れて垂直方向の軸の周りを回転し、水平方向の軸のフォ
ーク９と上部で嵌め合いされる動力を備えた（powered
）ベース８と、フォーク９に接合され、互いにまたフ
ォーク９に蝶番接続され、その全てが公知の方法で動力
を備えて夫々の水平方向の軸の周りを互いに関連して回
転する第１、第２、及び第３の部分11,12,13を具備する
アーム10とを具備する。
【００１５】図２で示されるように、部分13は軸15と、
パイプ14と同軸にスリーブ18をねじ17によって連結する
ためのフランジ16を示す自由端部とを有するパイプ14に
よって形成される。パイプ14は、パイプ14と同軸であり
且つそれに固定される第２のパイプ19を収容し、続い
て、部分13の内側に嵌め合わされる公知の作動器21の出
力シャフト20を回転するように収容し、それはシャフト
20を軸15の周りに回転させるようにする。その自由端部
の近くで、シャフト20がそこから捩子切りされた端部部
分23が軸方向に延在するスプラインを付けられた部分22
を示す。部分22はパイプ19の自由端部から部分的に突き
出ており、軸15と同軸のベル状体26の端部の壁25を通っ
て中心に形成されたぎざきざの付いた孔24を通って延在
し、ナット27と捩子切りされた部分23に嵌め合わされる
管状のスペーサ28とによってパイプ19の端部と接触して
いる壁25に嵌め合わされる。
【００１６】ベル状体26は、スリーブ18の内側に延在
し、２つの軸受け30の介在物を経由してスリーブ18の内
側表面に嵌り、スリーブ18の環状端部表面の外側に延在
する環状外側フランジ31を有する、シリンダ型の側壁29
を具備する。
【００１７】ベル状体26は、ベッド５及びスタック４の
上部の上で部分13と一緒に選択的に動くことができる取
り上げヘッド32の部分を形成する。
【００１８】図２に示されるように、ベル状体26に加え
てヘッド32も、ベル状体26と同軸で、それと同じ方向を
向いているその凹部を有するカップ型の本体33を具備す
る。本体33は、ベル状体26を閉鎖するように、ねじ35に
よってフランジ31に連結される端部の壁34と；その自由
縁部がねじ37によって本体33と同軸の円形板38の中央部
分に連結され、壁36を通って形成される孔40を経由して
外側に連絡するシリンダ型のチャンバ39を本体33と一緒
に形成する、シリンダ型の側壁36とを具備する。
【００１９】板38は、ヘッド32の部分を形成し、本体33
と関連して外側に突き出ており、且つ本体33に連結され
るそれの反対側の側部上に公知の吸引装置44を備えた導
管43を経由して連絡している前面の環状溝42を有する、
周囲の円形リング型部分41を示す。
【００２０】板38の中心部分45は、ラインＬに沿って一
列に並んでいる夫々の光センサ47,48,及び49によって係
合される３つの貫通孔46を示し、それらの中の光センサ
47は他の２つのものの間に等間隔に配置される。光セン
サ47,48,及び49は線50によって公知の方法でプログラム
されるプロセッサー51に連結されて、図３を参照して下
で説明されるように既定の数の操作を実行する。
【００２１】実際の使用に於ては、以下のようにリール
２は夫々のベッド５上の何等かの点に配置される夫々の
スタック４の上部から取り上げられれる。
【００２２】前記スタック４の大まかな位置を知ってい
るプロセッサー51は関節接合されたアーム10を作動させ
て、リール２の高さより僅かに上にヘッド32の板38を位
置付け、それから板38を軸15に関連して横方向に、そし
て方向52に、リール２によって予め占められる位置に向
って、そして光センサ48,49 の一方、例えばセンサ48が
点Ａでリール２の側表面53を捕らえるまで動く。それか
らプロセッサー51はヘッド32を停止させ、作動装置21に
より、軸15の周りにそれを回転させて光センサ48を点Ａ
から離し、光センサ49が第２の点Ｂで表面53を捕らえる
ようにさせ、ヘッド32を角度Ｇだけ軸15の周りを回転さ
せる。
【００２３】それから作動装置21によりプロセッサー51
は、ヘッド32を反対方向に軸15の周りを角度Ｇの半分に
等しい角度Ｄまで回転させて、ラインＬを点ＡとＢとの
間の半分の点で表面53に接するライン（図示されていな
い）に平行する位置L1に持ってくる。それからセンサ47
が点ＡとＢとの間で等間隔の点Ｃで表面53を掴まえて、
方向54に平行する半径Ｒ上に位置付けられるまで、プロ
セッサー51はラインＬに垂直な水平方向54で間隔Ｓの分
だけヘッド32を動かす。
【００２４】点Ａ、Ｂ、及びＣの座標は、プロセッサ51
に選択されたリール２の軸55の座標を算出させて、方向
54で図２に示される平行な軸15と55が一致する取り上げ
位置までヘッド32を動かす。この点で吸引装置44が作動
し、ヘッド32はリール２と係合し、それを夫々のスタッ
ク４から持ち上げる。
【００２５】この様にして比較的手頃な値段の３つの光
センサは、比較的簡単なプロセッサーを使用して選択さ
れたリール２の軸55の精密で、比較的簡単な高速度の位
置決めを提供し、イメージ処理装置は必要なくなり、高
価な望遠カメラは最早必要なくなり、その上にヘッド32
をリール２上の既定の間隔をおいて位置を定め、これが
望遠カメラに撮られることができるようにする必要がな
くなった。
【００２６】示されていない変形実施例によると、セン
サ47,48,及び49は滑動面上に装着される単一のセンサに
置き替えられ、板38上をラインＬに沿ってある作動装置
で動かされて、センサ48,49,及び47の３つの位置を連続
的に引き受ける。
【００２７】本発明の単純化された実施例によると、リ
ール２の直径が十分精密に分かっているならば、リール
の軸の場所はセンサ47,48,及び49の２つだけを使用して
説明されたように決定され得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の取り上げ装置を示す車輌の斜視図。
【図２】図１の装置の詳細な拡大断面図。
【図３】図２の装置を上から見た作動線図。
【符号の説明】
１…自己推進トラック、２…物体、３…コア、４…スタ
ック、５…支持ベッド、６…台、７…取り上げ装置、８
…ベース、９…フォーク、10…アーム、11,12,13,22,2
3,41,45…部分、14,19 …パイプ、15,55 …軸、16,31
…フランジ、17,35,37…スクリュ、18…スリーブ、20…
シャフト、21…作動装置、24,40,46…孔、25,29,34,36
…壁、26…ベル状体、27…ナット、28…スペーサ、30…
軸受け、32…ヘッド、33…本体、38…板、39…チャン
バ、42…溝、43…導管、44…吸入装置、47,48,49…光セ
ンサ、50…ライン、51…プロセッサー、52,54 …方向、
53…表面、Ａ、Ｂ、Ｃ…点、Ｌ…ライン、Ｓ…間隔。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ステファノ・キーニ イタリア国、40068 サン・ラッツァー ロ・ディ・サベーナ、ビア・グラムシ 11 (72)発明者 エロス・スティバーニ イタリア国、40100 ボローニャ、ビア・ ロンバルディ 13

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 シリンダ型の物体、特に管状の中心コア
    （３）を持つリール（２）、のための自動取り上げ方法
    で；夫々の前記物体（２）は中心軸（55）とシリンダ型
    外側表面（53）とを示しており、自己推進取り上げヘッ
    ド（32）によって係合させられるものであり；前記物体
    （２）の上で前記ヘッド（32）を動かしてヘッド（32）
    のセンサ手段（47,48,49）によって前記外側表面（53）
    上の少なくとも２つの明確な点（Ａ、Ｂ、Ｃ）を決定す
    ることと；前記中心軸（55）の位置を数理的に決定する
    ことと；取り上げヘッド（32）を前記中心軸（55）と同
    軸の位置へ動かすことと；取り上げヘッド（32）を前記
    物体（２）と係合させること；とから成る段階を有する
    という事実によって特徴付けられる方法。
  2. 【請求項２】 前記点（Ａ、Ｂ、Ｃ）の数が３つである
    ことと；前記ヘッド（32）が前記中心軸（55）に平行な
    長手方向軸（15）を示すことと；前記３つの点（Ａ、
    Ｂ、Ｃ）が３つの明確な位置、即ちその中の１つは前記
    長手方向軸（15）上の中心の位置にあり、それらの中の
    他の２つは、前記長手方向の軸（15）に垂直なライン
    （Ｌ）に沿って互いと中心の位置と一直線上に並ぶ横方
    向で、且つ中心の位置に関連して対称の位置、に配置さ
    れる前記センサ手段（47,48,49）によって決定されると
    いう事実によって特徴付けられる請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 前記３つの点（Ａ、Ｂ、Ｃ）が、前記長
    手方向の軸（15）の周りの第１の角度の位置にあるヘッ
    ド（32）を前記長手方向の軸（15）に関連して横方向
    に、そして第１の前記点（Ａ）が第１の前記横の位置に
    配置される第１の前記センサ手段（48）によって決定さ
    れるまで動かすことによってと；前記長手方向の軸（1
    5）の周りで第１の特定のの角度（Ｇ）まで、そしてそ
    こで前記第２の点（Ｂ）が第２の前記横の位置にある第
    ２の前記センサ手段（49）によって決定される第２の角
    度の位置へヘッド（32）を回転することによってと；前
    記長手方向の軸（15）の周りを反対方向に前記第１の角
    度（Ｇ）の半分に等しい第２の角度（Ｄ）までヘッド
    （32）を回転して前記第１及び第２の角度の位置に関連
    する中間の角度の位置にヘッドをセットすることによっ
    てと；前記ライン（Ｌ）に垂直に前方方向（54）の横方
    向に、そして第３の前記点（Ｃ）が前記中心の位置に配
    置される第３の前記センサ手段（57）によって決定され
    るまでヘッド（32）を動かすことによってとで決定され
    るという事実によって特徴付けられる請求項２記載の方
    法。
  4. 【請求項４】 前記中心軸と同軸の前記位置が、ヘッド
    （32）を前記前方方向（54）へ更に動かすことによって
    到達されるという事実によって特徴付けられる請求項３
    記載の方法。
  5. 【請求項５】 シリンダ型の物体、特に管状の中心コア
    （３）を持つリール（２）、のための自動取り上げ装置
    で、各前記物体（２）が、第１の座標によって決定され
    る中心軸（55）と、シリンダ型の外側表面（53）とを示
    し；取り上げ装置（７）は、取り上げヘッド（32）と、
    前記中心軸（55）に対して横方向と平行方向との両方に
    前記ヘッド（32）を動かすための第１の作動手段（10）
    と、前記第１の作動手段（10）を制御するためのプロセ
    ッサ（51）とを具備する装置であり；更にそれは、前記
    外側表面（53）上の夫々第２の座標を示している少なく
    とも２つの明確な点（Ａ、Ｂ、Ｃ）を決定するための前
    記ヘッド（32）上のセンサ手段（47,48,49）と；前記第
    ２の座標に基づく前記第１の座標の数理的な決定と、前
    記ヘッド（32）を動かして前記物体（２）と係合させ、
    それと同軸の位置にするような前記作動手段（10）の制
    御とを提供する前記プロセッサー（51）へ前記第２の座
    標を伝達するための手段（50）、とを具備するという事
    実によって特徴付けられる装置。
  6. 【請求項６】 前記作動手段（10）が、ヘッド（32）を
    前記中心軸（55）に平行なその長手方向の軸（15）の周
    りに回転させるための作動手段（21）を具備するという
    事実によって特徴付けられる請求項５記載の装置。
  7. 【請求項７】 前記点（Ａ、Ｂ、Ｃ）の数が３つである
    ことと；前記センサ手段（47、48、49）が前記ヘッド上
    で３つの夫々の位置、即ちその内の１つが前記長手方向
    軸（15）上の中心の位置にあり、その内の他の２つが前
    記長手方向軸（15）に垂直なライン（Ｌ）に沿って互い
    に及び中心の位置と一直線上で、且つ中心の位置に関連
    して対称である、横の位置に配置される３つのセンサ
    （47、48、49）を具備することとの事実によって特徴付
    けられる請求項６記載の装置。
  8. 【請求項８】 前記センサ（47、48、49）が光センサで
    あるという事実によって特徴付けられる請求項７記載の
    装置。
JP5142257A 1992-06-12 1993-06-14 シリンダ型の物体のための自動取り上げ方法及び装置 Expired - Lifetime JP2542161B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ITBO920236A IT1257826B (it) 1992-06-12 1992-06-12 Metodo ed unita' per il prelievo automatico di oggetti cilindrici
IT92A000236 1992-06-12

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH06320469A true JPH06320469A (ja) 1994-11-22
JP2542161B2 JP2542161B2 (ja) 1996-10-09

Family

ID=11338366

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP5142257A Expired - Lifetime JP2542161B2 (ja) 1992-06-12 1993-06-14 シリンダ型の物体のための自動取り上げ方法及び装置

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP0577986B1 (ja)
JP (1) JP2542161B2 (ja)
DE (1) DE69326390T2 (ja)
IT (1) IT1257826B (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009533297A (ja) * 2006-04-11 2009-09-17 フォッケ・ウント・コンパニー（ゲゼルシャフト・ミト・べシュレンクテル・ハフツング・ウント・コンパニー・コマンデイトゲゼルシャフト） 包装材からなるボビンの取扱操作装置

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ITBO20010289A1 (it) 2001-05-11 2002-11-11 Gd Spa Metodo e dispositivo di alimentazione di bobine ad una macchina operatrice
DE102006043810A1 (de) * 2006-09-13 2008-03-27 Hauni Maschinenbau Ag Bestimmung einer Bobinenkernmitte bei einer Bobinenhandhabungsvorrichtung
US9969587B2 (en) * 2014-08-28 2018-05-15 The Procter & Gamble Company Web material unwind apparatus
DE102017206549A1 (de) * 2017-04-19 2018-10-25 Robert Bosch Gmbh Verbrauchsmaterialhandhabungsvorrichtung zu einem Transport und/oder zu einer Handhabung von zumindest einem Verbrauchsmaterial, insbesondere eines Verpackungsmaterials
ES2905905T3 (es) 2017-09-01 2022-04-12 Bekaert Sa Nv Pinza para carretes
DE102019134973B4 (de) * 2019-12-18 2024-02-08 Zahoransky Ag Fahrerloses Transportfahrzeug, Bürstenherstellungsmaschine, Fertigungssystem, Filamentpuck, Verfahren zur Handhabung eines Filamentpucks, Computerprogramm und computerlesbares Medium

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58206387A (ja) * 1982-05-28 1983-12-01 日産自動車株式会社 ロボツトの位置補正装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6022721B2 (ja) * 1978-07-06 1985-06-04 豊田工機株式会社 接触検出用ヘツドを用いた芯出し測定装置
US4563824A (en) * 1983-12-12 1986-01-14 Charlton Associates Method and apparatus for disc position centering
DE3420330C1 (de) * 1984-05-30 1985-12-05 Deutsche Forschungs- und Versuchsanstalt für Luft- und Raumfahrt e.V., 5000 Köln Induktiver Sensor und Verfahren zur beruehrungslosen,dreidimensionalen Positionserfassung von Loechern,Bohrungen,Bolzen,Niete u.ae. in bzw. an Metallteilen mittels eines solchen Sensors
JPS61120005A (ja) * 1984-11-16 1986-06-07 Fuji Electric Co Ltd 円筒状プラスチツクフイルムの径測定装置
DE3501692A1 (de) * 1985-01-19 1986-07-24 Maschinenfabrik Fr. Niepmann GmbH u. Co, 5820 Gevelsberg Vorrichtung zum entladen einzelner bobinen von einer unterlage
GB9013744D0 (en) * 1990-06-20 1990-08-08 Renishaw Plc Measurement of a workpiece

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58206387A (ja) * 1982-05-28 1983-12-01 日産自動車株式会社 ロボツトの位置補正装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009533297A (ja) * 2006-04-11 2009-09-17 フォッケ・ウント・コンパニー（ゲゼルシャフト・ミト・べシュレンクテル・ハフツング・ウント・コンパニー・コマンデイトゲゼルシャフト） 包装材からなるボビンの取扱操作装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP0577986A2 (en) 1994-01-12
DE69326390D1 (de) 1999-10-21
EP0577986A3 (en) 1994-08-17
JP2542161B2 (ja) 1996-10-09
IT1257826B (it) 1996-02-13
ITBO920236A1 (it) 1993-12-12
DE69326390T2 (de) 2000-03-30
ITBO920236A0 (it) 1992-06-12
EP0577986B1 (en) 1999-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100373580C (zh) 试片夹持机械手末端执行器
JPS601891Y2 (ja) センサ
JP5236852B2 (ja) 自己教示ロボット・ウェハ・ハンドリング装置
JP3083841B2 (ja) ６軸工作機械
US6126381A (en) Unitary specimen prealigner and continuously rotatable four link robot arm mechanism
KR20210110808A (ko) 자동 프로브 정규화를 갖춘 크롤러 차량
JPH07137843A (ja) ブランクのスタックのためのピックアップ及び供給用ユニット
EP0260984B1 (en) Mobile robot on-board vision system
WO2002006003A1 (en) Tool positioning system
CN102806555A (zh) 具备视觉传感器及吸引装置的吸附搬运装置
AU2001270761A1 (en) Tool positioning system
FR2627114A1 (fr) Robot de soudage
JP2002522238A (ja) 多自由度を有するロボット
JP2542161B2 (ja) シリンダ型の物体のための自動取り上げ方法及び装置
KR19980703276A (ko) 처리방법 및 이에 이용하기 위한 로보트
CN113664598B (zh) 自动上料机械臂
JPS61184841A (ja) ウエハの位置決め方法および装置
JP2734974B2 (ja) 管外周加工面の芯出し方法とその装置
JP3957895B2 (ja) 部品装着装置
EP1072516B1 (en) Unit for transferring packing material, e.g. stacks of blanks, to a cigarette packaging machine
EP1174212A1 (en) Tool positioning system
JP2984983B2 (ja) 陶磁器成形品の芯出し方法およびその装置
JP2756404B2 (ja) タイヤのバランスウェイト取付装置
WO2019064890A1 (ja) 基板搬送装置及び基板載置部の回転軸の探索方法
JPS61184842A (ja) ウエハの位置決め装置