JPH06316225A - 両側の走行駆動装置を備えた車両に設けられた無段変速機の特性曲線を補償調整する方法 - Google Patents

両側の走行駆動装置を備えた車両に設けられた無段変速機の特性曲線を補償調整する方法

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JPH06316225A
JPH06316225A JP6012880A JP1288094A JPH06316225A JP H06316225 A JPH06316225 A JP H06316225A JP 6012880 A JP6012880 A JP 6012880A JP 1288094 A JP1288094 A JP 1288094A JP H06316225 A JPH06316225 A JP H06316225A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 両側の走行駆動装置を備えた車両に設けられ
た無段変速機の特性曲線を補償調整する方法を、より簡
単な取扱いと、より大きな正確さとを達成するために改
善する。 【構成】 各特性曲線ａ，ｂを制御値Ｊに関して連続的
に描き、この場合、被駆動回転数を、密接する点の連続
で測定することによってこれらの特性曲線を検出して記
憶し、次いで走行運転中に、同じ設定制御値による伝動
装置Ａ，Ｂの制御時に、各特性曲線が互いに異なってい
るにもかかわらず、それぞれの被駆動回転数が互いに等
しくなるように、規定された制御値に影響を与える電子
構成ユニットによって各特性曲線ａ，ｂを補償する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、両側の走行駆動装置を
備えた車両に設けられた無段変速機、特にハイドロスタ
ティック式の伝動装置の特性曲線を補償調整する方法で
あって、各伝動装置の被駆動回転数を検出し、伝達比を
規定する制御値を介してこれらの被駆動回転数を互いに
比較し、次いで各特性曲線の適合のために、所定の差に
関連して伝達比の調節を行なう方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】無段変速機による両側の走行駆動装置を
備えた車両、例えば、ハイドロスタティック式のそれぞ
れの伝動装置によって駆動された両無限軌道を有する積
荷トラクタ（Ｌａｄｅｒａｕｐｅｎ）およびブルドーザ
（Ｐｌａｎｉｅｒｒａｕｐｅｎ）の場合には、このよう
な伝動装置を唯１つだけ有するような走行駆動装置を備
えた車両の場合よりも、伝動装置の製造の点から見て、
高い正確さが必要とされる。その原因は、各伝動装置の
出来るだけ互いに一致する特性曲線を得たいという要望
に基づいている。それぞれの伝動装置の特性曲線は、制
御値に関する被駆動回転数として規定されている。これ
らの伝動装置の特性曲線が一致した場合にのみ、これら
の伝動装置にそれぞれ接続された構成部分（例えば無限
軌道）の同期的な運転が得られる。このような場合に、
さらに両伝動装置のための制御値が互いに等しく形成さ
れると、等しい被駆動回転数が得られる。さもなけれ
ば、両伝動装置のための制御値が互いに等しいにもかか
わらず、この車両は図らずもカーブしてしまう。このこ
とは、運転者が常に調整干渉を行なうことを必要とす
る。高い生産品質にもかかわらず、実際にはこれらの伝
動装置は異なる特性曲線を有しているので、出来るだけ
同期の運転を得るために、車両の運転開始前に両伝動装
置を調節しなければならない。同期誤差を僅かにしか残
さないように、このような調節は極めて正確でなければ
ならない。このことは、重畳された同期制御装置が良好
に機能するための前提でもある。
【０００３】伝達比の電子制御装置を有する無限軌道駆
動装置のための公知の調節方法においては、両被駆動回
転数が電子的に検出され、制御値のパラメータを介して
互いに比較される。この制御値は電流強さによってその
都度形成される。この電流強さは電磁制御弁に供給され
る。この電磁制御弁は、ハイドロスタティック式の調節
ポンプの吐出容積および／またはハイドロスタティック
式の調節モータの吸込み容積を規定する。これらのハイ
ドロスタティック式の伝動装置の各被駆動回転数が、等
しい制御値において互いに異なる場合には、これらの伝
動装置のうちの少なくとも一方において種々の調節が行
なわれ、これにより同期化が得られる。例えば、制御弁
において、電磁力に抗するばねプレロードを変えること
ができる。これにより、このハイドロスタティック式の
機械の吐出容積もしくは吸込み容積の変化開始が調節で
きる。さらにその都度調節ストッパを調節することがで
き、これにより最大吐出容積もしくは最大吸込み容積が
制限される。これにより、制御値（制御電流）が設定さ
れると、被駆動回転数の適合が行なわれる。
【０００４】上記公知の方法を実施するために必要とさ
れる時間的かつ材料的な手間は、些細なものではない。
この場合、特別な診断装置が必要となる。この診断装置
によって、時間のかかる複雑な調節作業が行なわれる。
この調節作業のために、調節しようとする構成部分をア
クセス可能にしなければならず、このことは大抵の場
合、他の構成部分から取り外さなければならないことを
前提とする。さらに、上に述べた調節方法は、一方の伝
動装置の特性曲線の唯１つの点に対してだけでなく、複
数の点に対して行なわれる。これにより、両伝動装置の
特性曲線を充分な正確さで補償調整することができる。
つまり、特性曲線の唯１つの点における隔離された補償
調整は結果として、他の点における特性曲線の対称性を
悪化させることがある。しかしながら、複数の点（大抵
の場合には３つの点）において補償調整を行なうにもか
かわらず、両伝動装置の各特性曲線はなおも完全には一
致しない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、冒頭
で述べた方法を改良して、より簡単な取扱いと、より大
きな正確さとが達成されるように改善された、両側の走
行駆動装置を備えた車両に設けられた無段変速機の特性
曲線を補償調整する方法を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明の方法では、各特性曲線を制御値に関して連続
的に描き、この場合、被駆動回転数を、密接する点の連
続で測定することによってこれらの特性曲線を検出して
記憶し、次いで走行運転中に、同じ設定制御値による伝
動装置の制御時に、各特性曲線が互いに異なっているに
もかかわらず、それぞれの被駆動回転数が互いに等しく
なるように、規定された制御値に影響を与える電子構成
ユニットによって各特性曲線を補償するようにした。
【０００７】
【発明の効果】両伝動装置の特性曲線は、車両の最初の
運転開始前に検出される。このことは無負荷状態で（車
両を高く持ち上げた状態で、これは極めて簡単な方法で
ある）で始動させることによって実施されるか、または
所定の負荷のもとで（地面に接して走行することによる
負荷、もしくは、試験台における規定された負荷のもと
で）実施される。これらの特性曲線はいわば中断なく記
録され、全体として記録される。次いで規定の制御値が
設定されると、各伝動装置の被駆動回転数が特性曲線に
基づき確認される。さらに、両伝動装置（これは、２つ
の伝動装置が設けられている場合である。場合によって
は２つより多い互いに独立した走行駆動装置が車両に設
けられていてもよい）のために互いに等しい被駆動回転
数が形成されるように、補正干渉を行なうことができ
る。補償調整の時点に存在する特性曲線欠陥はこれによ
り補償される。したがって、１つの系しか有さない駆動
装置（走行駆動装置として、唯１つのハイドロスタティ
ック式の伝動装置しか有さない駆動装置）に比べてより
精密に個々の伝動装置構成部分を製造することによっ
て、初めから極めて正確に一致する特性曲線を得ること
はもはや必要とされない。さらにこれに続いて行なわれ
る、まだ残存する同期エラーを減じるための手による手
間のかかる補償調整も省かれる。これにより、顧客側の
運転開始過程が短縮され、かつ著しく簡略化される。
【０００８】本発明の別の手段では、電子構成ユニット
において、各伝動装置の特性曲線と基準特性曲線と比較
する。各特性曲線の被駆動回転数が、基準特性曲線の、
設定制御値に所属する被駆動回転数と一致するまで、そ
の都度制御値を設定制御値よりも増大または減小させ
る。
【０００９】各伝動装置の特性曲線を、理想特性曲線と
して形成された基準特性曲線と比較すると、特に有利で
ある。
【００１０】しかし、本発明の別の有利な手段によれ
ば、各伝動装置の特性曲線を互いに比較することも可能
である。この場合、各伝動装置特性曲線のうちの１つが
基準特性曲線を形成する。例えば、左側の走行駆動装置
に設けられた伝動装置の特性曲線が基準特性曲線を形成
する。この基準特性曲線によって、右側の走行駆動装置
に設けられた伝動装置の特性曲線が補償調整される。
【００１１】電気的に調節可能な伝達比を備えたハイド
ロスタティック式の伝動装置に、本発明による方法を使
用すると有利である。大抵の場合、この制御はマイクロ
プロセッサを介して行なわれる。このマイクロプロセッ
サには、伝動装置の被駆動回転数と、車両のための速度
目標値とが導入される。これにより、このマイクロプロ
セッサは、特性曲線欠陥を考慮に入れて、伝達比の調節
のための制御値を形成する。いずれにしてもこのように
設けられたマイクロプロセッサによって、各伝動装置の
特性曲線が一度検出されるので、続いて行なわれる運転
中には、既に述べたように、永続的かつ自動的な特性曲
線補償調整が行なわれる。
【００１２】
【実施例】以下に、本発明の実施例を図面につき詳しく
説明する。
【００１３】両側の走行駆動装置は、駆動源１、例えば
内燃機関から成っている。この内燃機関は、図面で見て
左側のハイドロスタティック式の伝動装置Ａに設けられ
た調節ポンプ２ａと、図面で見て右側のハイドロスタテ
ィック式の伝動装置Ｂに設けられた調節ポンプ２ｂとを
駆動する。調節ポンプ２ａは、閉回路において調節モー
タ３ａに接続されている。これと同様に、調節ポンプ２
ｂは、閉回路において調節モータ３ｂに接続されてい
る。各調節モータ３ａ；３ｂは軸４ａ；４ｂをそれぞれ
駆動する。
【００１４】その都度ポンプだけを調節可能に構成する
か、またはモータだけを調節可能に構成することも可能
である。
【００１５】調節ポンプ２ａ，２ｂの吐出容積と、調節
モータ３ａ，３ｂの吸込み容積とは、マイクロプロセッ
サ５によって調節可能である。このマイクロプロセッサ
は、電気的な信号線路６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂを介し
て、信号変換器８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂに接続されてい
る。各軸４ａ，４ｂの回転数は、回転数センサ１０ａ，
１０ｂを介して検出され、測定線路１１ａ，１１ｂを介
してマイクロプロセッサ５に伝達される。回転数目標値
の設定は、速度センサ１２として形成された走行センサ
によって行なわれる。この速度センサ１２によって、マ
イクロプロセッサ５は規定の制御値（電流または電圧）
を、信号線路を介して信号変換器８ａ，８ｂ，９ａ，９
ｂに供給する。これにより、ポンプおよびモータの調節
量が規定され、ひいては図１に示した両側の走行駆動装
置を備えた車両の走行速度が規定される。この速度セン
サは、規定の車両速度の設定に役立ち、差速度操舵の場
合には、この車両の運動方向の設定にも役立つ。直進走
行の場合には、マイクロプロセッサ５はハイドロスタテ
ィック式の両伝動装置のために、互いに等しい制御値を
生ぜしめる。
【００１６】図２には、ハイドロスタティック式の両伝
動装置の各特性曲線が示されている。破線で示した特性
曲線ａは、ハイドロスタティック式の伝動装置Ａに対応
しており、一点鎖線で示した特性曲線ｂは、ハイドロス
タティック式の伝動装置Ｂに対応している。マイクロプ
ロセッサ５によって、ハイドロスタティック式の両伝動
装置Ａ，Ｂのために互いに等しく形成された規定の制御
値Ｊ（これは直進走行の場合に当てはまる）が設定され
ると、先行技術の走行駆動装置の場合であれば、被駆動
側の各軸の互いに異なる回転数が生ぜしめられることに
なる。
【００１７】本発明によれば、ハイドロスタティック式
の伝動装置Ａ，Ｂの各特性曲線は最初の車両運転開始前
に検出される。この検出は、無負荷の状態で、または規
定された負荷において始動させることによって行なわれ
る。これらの特性曲線は、出来るだけ多くの制御値／被
駆動回転数値の対を探知するによって検出され、全体と
して記憶される。
【００１８】次いで、日常の走行運転中、速度センサ１
２の働きにより、直進走行方向において、マイクロプロ
セッサによってハイドロスタティック式の両伝動装置の
ために等しい大きさに形成された規定の制御値が設定さ
れると、マイクロプロセッサは、ハイドロスタティック
式の両伝動装置が、このような設定制御値においてどの
ような被駆動回転数を達成するかを「検知」し、さらに
基準特性曲線に対する差を補正干渉する。この場合、実
際に補正された制御値がマイクロプロセッサから出るよ
うに、信号変換器に送信しようとする制御値が、設定制
御値に対して変化させられる。
【００１９】図２に示した実施例では、このことは、理
想特性曲線に合わせるように補償調整を行なうことによ
って生ぜしめられる。「設定」制御値ＪKにより制御す
る場合には、ハイドロスタティック式の両伝動装置Ａ，
Ｂのためにマイクロプロセッサによって補正された各制
御値が形成されるので、理想特性曲線Ｋ（実線で示し
た）に示された、「設定」制御値に所属する、両伝動装
置Ａ，Ｂのための回転数値ｎKが得られる。
【００２０】しかしながら、基準特性曲線として、理想
特性曲線Ｋを用いるのではなく、ハイドロスタティック
式の伝動装置Ａ，Ｂの両特性曲線のうちの一方を用いる
ことも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】両側の走行駆動装置の回路図である。
【図２】走行駆動装置の特性曲線を示した線図である。
【符号の説明】
１ 駆動源、 ２ａ，２ｂ 調節ポンプ、 ３ａ，３ｂ
調節モータ、 ４ａ，４ｂ 軸、 ５ マイクロプロ
セッサ、 ６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ 信号線路、 ８
ａ，８ｂ，１０ａ，１０ｂ 回転数センサ、 １１ａ，
１１ｂ 測定線路、 １２ 速度センサ、 Ａ，Ｂ 伝
動装置、 ａ，ｂ 特性曲線、 Ｊ 制御値、 ＪK
設定制御値、 Ｋ 理想特性曲線、 ｎK 回転数値

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 両側の走行駆動装置を備えた車両に設け
    られた無段変速機の特性曲線を補償調整する方法であっ
    て、各伝動装置の被駆動回転数を検出し、伝達比を規定
    する制御値を介してこれらの被駆動回転数を互いに比較
    し、次いで各特性曲線の適合のために、所定の差に関連
    して伝達比の調節を行なう方法において、各特性曲線
    （ａ，ｂ）を制御値（Ｊ）に関して連続的に描き、この
    場合、被駆動回転数を、密接する点の連続で測定するこ
    とによってこれらの特性曲線を検出して記憶し、次いで
    走行運転中に、同じ設定制御値による伝動装置（Ａ，
    Ｂ）の制御時に、各特性曲線が互いに異なっているにも
    かかわらず、それぞれの被駆動回転数が互いに等しくな
    るように、規定された制御値に影響を与える電子構成ユ
    ニットによって各特性曲線（ａ，ｂ）を補償することを
    特徴とする、両側の走行駆動装置を備えた車両に設けら
    れた無段変速機の特性曲線を補償調整する方法。
  2. 【請求項２】 電子構成ユニットにおいて、各伝動装置
    （Ａ，Ｂ）の特性曲線を基準特性曲線と比較し、各特性
    曲線（ａ，ｂ）の各被駆動回転数が、基準特性曲線の、
    設定制御値（ＪK）に所属する被駆動回転数と一致する
    まで、制御値をその都度設定制御値（ＪK）に対して増
    大または減小させる、請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 各伝動装置（Ａ，Ｂ）の特性曲線（ａ，
    ｂ）を、理想特性曲線（Ｋ）として形成された基準特性
    曲線と比較する、請求項２記載の方法。
  4. 【請求項４】 各伝動装置（Ａ，Ｂ）の特性曲線（ａ，
    ｂ）を互いに比較し、この場合、特性曲線（ａ，ｂ）の
    うちの１つが基準特性曲線を形成する、請求項２記載の
    方法。
  5. 【請求項５】 請求項１から４までのいずれか１項記載
    の方法を、電気的に調節可能な伝達比を有するハイドロ
    スタティック式の伝動装置に使用する、請求項１から４
    までのいずれか１項記載の方法。
JP01288094A 1993-02-04 1994-02-04 両側の走行駆動装置を備えた車両に設けられた無段変速機の特性曲線を補償調整する方法 Expired - Lifetime JP3574675B2 (ja)

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DE4303243.5 1993-02-04

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