JPH0631360A

JPH0631360A - プレス機械のトランスファ装置

Info

Publication number: JPH0631360A
Application number: JP19207092A
Authority: JP
Inventors: Shozo Imanishi; 詔三今西; Akira Matsui; 明松井
Original assignee: Aida Engineering Ltd
Current assignee: Aida Engineering Ltd
Priority date: 1992-07-20
Filing date: 1992-07-20
Publication date: 1994-02-08

Abstract

(57)【要約】【目的】小型・軽量，低慣性化，コスト低減を図り、高
精度のトランスファを保障する。【構成】フィードバー（１）とアドバンス・リターン動
作用駆動体（９）とをリンクバー（１０）で回転自在に
連結するとともに位置ずれ補正制御手段（４０）を設
け、アドバンス・リターン動作中および／またはリフト
・ダウン動作中にリンクバー（１０）が傾斜することに
よって発生するフィードバー（１）のアドバンス・リン
ターン動作（Ｘ）方向の位置ずれ（δｙｉ，δｚｉ）と
同量（Ｘ１，Ｘ２）だけ反対方向にアドバンス・リター
ン動作用駆動体（９）を強制的に移動して補正する構成
とされている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、フィードバーを２次元
方向または３次元方向に移動させてワークを間歇的に搬
送するプレス機械のトランスファ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１０に、従来の３次元トランスファ装
置を示す。同図において、１はフィードバーで金型（図
示省略）の配設ピッチに合せた多数の公知フィンガーが
取付けられている。このフィードバー１は、リフト・ダ
ウン動作用の駆動体２Ｒと一体のコ字形状の受台２にア
ドバンス・リターン動作方向（Ｘ方向）に摺動可能に保
持されている。駆動体２には、クランプ・アンクランプ
動作用の駆動体３にＺ方向に摺動可能に装着されてい
る。

【０００３】また、６はアドバンス・リターン用駆動体
で、そのガイド溝７にクランプ・アンクランプ動作方向
（Ｙ方向）に摺動可能に装着されたスライダー５とこの
スライダー７に立設されたガイドピン４とを介して、フ
ィードバー１と連結されている。フィードバー１のガイ
ド穴１Ｒとガイドピン４とは、リフト・ダウン動作方向
（Ｚ方向）に相対移動可能である。なお、フィードバー
１は、プレスセンターＣＬを挟んで対向配設されてい
る。つまり、図１０では片側のみを示している。

【０００４】したがって、クランプ・アンクランプ駆動
体３をＹ方向でプレスセンターＣＬに接近動作（クラン
プ動作）させれば、ワークをクランプでき、離反動作
（アンクランプ動作）させればアンクランプできる。ま
た、リフト・ダウン駆動体２ＲをＺ方向に上昇動作（リ
フト動作）すればクランプされたワークを金型から取出
しでき、下降動作（ダウン動作）すればセットできる。
さらに、アドバンス・リターン用駆動体６をＸ方向に往
復動作させれば、クランプしたワークを次ステージへ搬
送できる。なお、２次元トランスファ装置の場合には、
リフト・ダウン動作が省略される。

【０００５】ところで、各駆動体２Ｒ，３，６を各所定
方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ方向）に往復移動させるための駆動手
段としては、カム，カムホロワ，連結桿，ピニオン，ラ
ック等々を用いた機械式（前者）とサーボモータでねじ
軸またはピニオン等を駆動して行うサーボドライブ式
（後者）とが利用されているが、装置小型化，制御簡易
を含む運転上の適用性（自由度）拡大等々の点から後者
が有利とされる場合も多い。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、後者を用いて
も、フィードバー１と各駆動体２Ｒ，３，６との連結構
造は図１０に示す従来例のままとされている。つまり、
駆動方式のみが改善されているだけである。特にフィー
ドバー１とアドバンス・リターン用駆動体６とは、フィ
ードバー１をＸ方向に往復移動させるのみでは足りず、
Ｙ方向とＺ方向との往復移動を許容しなければならな
い。したがって、上記の通り、スライダー５とガイドピ
ン４とを採用しなければならずかつこれら複雑で大型高
重量を保持するために駆動体６は非常に大型高重量とな
り慣性が大きくなってしまう。

【０００７】かくして、アドバンス・リターン用のサー
ボモータ，ドライバ等を大容量としなければならず、設
置スペースの拡大，制御特性の低下，コスト的負担の増
大という不利を忍受しなければならない。さらにプレス
高速化の阻害要因ともなっている。

【０００８】ここに本発明の目的は、高精度搬送を保障
しつつ小型・軽量化，高速化およびコスト低減が図れる
プレス機械のトランスファ装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、搬送スピー
ド，搬送距離，各動作の重複実行等々に関する後者の有
利性を真に発現させるためには特にフィードバーとアド
バンス・リターン用駆動体との連結構造を改善しなけれ
ばならないこと、およびその改善は搬送精度上の犠牲を
前提としてはならないこと、並びに後者の上記制御容易
性に着目し、フィードバーとアドバンス・リターン用駆
動体とを傾斜揺動可能なリンクで連結し、かつクランプ
・アンクランプ動作および／またはリフト・ダウン動作
中におけるリンクの傾斜に基づくアドバンス・リターン
動作方向の円弧誤差をアドバンス・リターン用駆動体を
反対方向に移動させつつ自動補正するように構成し、前
記目的を達成するものである。

【００１０】すなわち、本発明に係るプレス機械のトラ
ンスファ装置は、フィードバーを少なくともクランプ・
アンクランプ動作およびリフト・ダウン動作のいずれか
一方動作とアドバンス・リターン動作とを行わせてワー
クを所定方向に間歇的に搬送するプレス機械のトランス
ファ装置において、先端部が前記フィードバーに回転自
在に装着されかつその基端部がアドバンス・リターン用
駆動体に回転自在に装着されたリンクバーでフィードバ
ーとアドバンス・リターン用駆動体とを連結し、前記フ
ィードバーが少なくともクランプ・アンクランプ動作お
よびリフト・ダウン動作のいずれかの一方動作をしてい
る間にアドバンス・リターン用駆動体を基準とした該先
端部のアドバンス・リターン動作方向の位置ずれを該駆
動体をその反対方向に移動させて補正する位置ずれ補正
制御手段を設けたことを特徴とする。

【００１１】

【作用】上記構成による本発明では、アドバンス・リタ
ーン用駆動体とフィードバーとはそれぞれ回転自在に装
着されたリンクで連結されているから、クランプ・アン
クランプ動作，リフト・ダウン動作およびアドバンス・
リターン動作をそれぞれ単独でまたは一部を重複させて
行うことができる。この際、クランプ・アンクランプ動
作および／またはリフト・ダウン動作があると、リンク
が傾斜するのでアドバンス・リターン動作用駆動体を基
準とした場合、フィードバーはその円弧誤差分だけアド
バンス・リターン動作方向に位置ずれする。ここに、位
置ずれ補正制御手段が働き、アドバンス・リターン駆動
体をそれとは反対方向に同量だけ移動させ、その位置ず
れを自動補正する。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。（第１実施例）本プレス機械のトランスファ装置は、図
１に示す如く、３次元トランスファとされフィードバー
１とアドバンス・リターン動作用駆動体９とをリンクバ
ー１０で連結するとともに、図５に示す位置ずれ補正制
御手段４０（４１Ｚ，４１Ｙ，４２）を設け、機械的構
造の小型・軽量化かつ低慣性化を図りつつリンクバー１
０の傾斜による円弧誤差を自動補正して高精度で円滑な
３次元トランスを実行できるように構成されている。

【００１３】図１において、フィードバー１とリンクバ
ー１０の先端部１０Ｆとはボールジョイント方式により
回転自在に連結され、その基端部１０Ｂもアドバンス・
リターン動作用駆動体９と同様に連結されている。この
駆動体９をアドバンス・リターン動作方向（Ｘ方向）に
往復移動させる駆動手段は、サーボモータ２０Ｙと減速
機２２Ｙとボールねじ軸２３Ｙと図５に示す制御部３０
Ｘとドライバ３１Ｘとから形成されている。なお、サー
ボモータ２０Ｙを回動させてその駆動体９をＸ方向に往
復移動できれば、ボールねじ軸２３Ｙでなくラックピニ
オン構造やリンク機構等としても実施できる。

【００１４】また、フィードバー１とクランプ・アンク
ランプ動作用およびリフト・ダウン動作用の駆動体３
（１２Ｒ）とは、従来例（図１０）の場合と同じであ
る。この駆動体３をクランプ・アンクランプ動作方向
（Ｙ方向）に往復移動させる駆動手段は、図５に示すよ
うに制御部３０Ｙ，ドライバ３１Ｙ，サーボモータ２０
Ｙ，減速機，ボールねじ軸（図示省略）とから形成され
ている。同様に、駆動体２Ｒをリフト・ダウン動作方向
（Ｚ方向）に往復移動させる駆動手段は、制御部３０
Ｚ，ドライバ３１Ｚ，サーボモータ２０Ｚ，ボールねじ
軸等から形成されている。

【００１５】図５において、３２Ｘ，３２Ｙ，３２Ｚ
は、フィードバー１つまり各駆動体９，３，２ＲをＸ方
向，Ｙ方向，Ｚ方向に往復移動させるストロークを設定
するストローク設定器であり、そのストローク信号Ｘ，
Ｙ，Ｚを出力する。また、各サーボモータ２０Ｘ，２０
Ｙ，２０Ｚに連結されたエンコーダ２１Ｘ，２１Ｙ，２
１Ｚは対応制御部３０Ｘ，３０Ｙ，３０Ｚにフィードバ
ック信号ｆｘ，ｆｙ，ｆｚを帰還する。フィードバック
信号としては位置（角度）信号である。但し、電流値等
のマイナーループ用のフィードバック信号については、
図示省略した。

【００１６】また、各制御部３０Ｘ，３０Ｙ，３０Ｚ
は、トランスファ開始信号Ｔｘ，Ｔｙ，Ｔｚが入力され
た場合に偏差を打消すような制御信号ｘ，ｙ，ｚをドラ
イバ３１ｘ，３１ｙ，３１ｚに出力する。すると、各ド
ライバ３１ｘ，３１ｙ，３１ｚが駆動信号Ｉｘ，Ｉｙ，
Ｉｚを出力し、サーボモータ２０Ｘ，２０Ｙ，２０Ｚを
回動駆動するものとされている。したがって、フィード
バー１は、予め決められた図６に実線で示す線図に則り
３次元方向に往復移動される。

【００１７】つまり、フィードバー１を図６（Ａ），
（Ｂ）に示すクランク角度に対応させた適時に、アドバ
ンス動作ＡＤ，ダウン動作ＤＷ，アンクランプ動作ＵＣ
Ｌ，リターン動作ＲＥＴ，クランプ動作ＣＬ，リフト動
作ＬＦさせることができる。各動作は従来例と同じなの
で、これ以上の説明は省略する。

【００１８】ところで、図６において、アドバンス動作
ＡＤおよびリターン動作ＲＥＴが実行されていない間で
も、クランク角度ｂ〜ｃの間はダウン動作ＤＷが、クラ
ンク角度ｃ〜ｄの間はアンクランプ動作ＵＣＬが、クラ
ンク角度ｅ〜ｆの間はクランプ動作ＣＬが、クランク角
度ｆ〜ａの間はリフト動作ＬＦが、それぞれに実行され
ている。かかる場合は、アドバンス・リターン用駆動体
９は静止体つまりリンクバー１０の基端部１０Ｂの中心
ＱはＸ方向に位置不変である筈である。

【００１９】しかし、図２を平面的に見ると、有効長Ｌ
のリンクバー１０が実線状態から２点鎖線状態まで角度
θｙだけクランプ動作ＣＬして傾斜すると、その先端部
１０Ｆは円弧軌跡Ｒｙ上を移動することになるから、フ
ィードバー１は受台２上を摺動してリターン動作方向
（Ｘｒ方向）にδｙ（誤差）だけ移動されてしまう。ア
ンクランプ動作ＵＣＬの場合は、アドバンス動作方向
（Ｘａ）に移動されてしまう。また、図２を側面的に見
ると、実線状態から２点鎖線状態へリンクバー１０を傾
斜させたリフト動作ＬＦの場合は、フィードバー１はＸ
ｒ方向にδｚだけ移動され、それと反対のダウン動作Ｄ
Ｗの場合はδｚだけＸａ方向に移動される。先端部１０
Ｆが円弧軌跡Ｒｚ上を移動するからである。

【００２０】すなわち、フィードバー１とアドバンス・
リターン動作用駆動体９とをリンクバー１０で連結する
と、構造簡単、低慣性化等は図れる。しかし、クランプ
・アンクランプ動作およびリフト・ダウン動作がなされ
ると、リンクバー１０の傾斜角度θｙｉ，θｚｉに応じ
た円弧誤差δｙｉ，δｚｉが発生してしまうので、これ
を放置したのではフィードバー１がアドバンス・リター
ン動作方向Ｘ（Ｘａ，Ｘｒ）に位置ずれしてしまいアド
バンス・リターン方向の搬送精度を保障できない。因
に、各円弧誤差はδｙｉ＝Ｌ（１−Ｃｏｓθｙｉ），δ
ｚｉ＝Ｌ（１−Ｃｏｓθｚｉ）として現される。

【００２１】換言すれば、リンクバー１０の基端部１０
Ｂ（中心Ｑ）を固定とすると、その先端部１０Ｆはクラ
ンプ・アンクランプ動作およびリフト・ダウン動作によ
り、図３に示す円弧軌跡Ｒｙ，Ｒｚを合成した３次元面
Ｆ３上を移動する。したがって、その先端部１０ＦをＸ
方向と直交する図４の２次元面Ｆ２上を移動させれば、
各円弧誤差δｙｉ，δｚｉを無くすことができる。つま
り、その中心ＱをＸ方向にＱ１，Ｑ２の如く強制的に移
動させれば、円弧誤差δｙｉ，δｚｉすなわちアドバン
ス・リターン方向の位置ずれを補正解消できる。

【００２２】ここに、図５に示す位置ずれ補正制御手段
４０がその位置ずれを自動補正する。この位置ずれ補正
制御手段４０は、この第１実施例の場合、クランプ・ア
ンクランプ動作用サーボモータ２０Ｙに連結されたエン
コーダ２１Ｙからのフィードバック信号ｆｙつまりフィ
ードバー１のＹ方向の現在位置信号（θｙｉ）と有効長
設定器４３からのリンクバー長さ信号Ｌ（定数として固
定セットしておけばよい。）とを入力として円弧誤差δ
ｙｉ〔＝Ｌ（１−Ｃｏｓθｙｉ）〕を算出するとともに
その方向を反転させたアドバンス・リターン動作方向Ｘ
の補正量（信号）ｘ１を出力するリランプ・アンクラン
プ動作用補正信号発生器４１Ｙと、同様な構成・機能の
リフト・ダウン動作用補正信号発生器４１Ｚと、両補正
量（信号）Ｘ１，Ｘ２だけアドアンス・リターン動作用
駆動体９をＸ方向に強制的に補正位置ずれさせるための
信号を生成しかつ本来のアドバンス・リターン動作用制
御信号Ｘに加算して総合駆動信号Ｉｔを生成する総合駆
動信号生成出力回路４２とから構成されている。この回
路４２は、制御部３０Ｘと一体的に形成し、総合制御信
号を生成するようにしてもよい。

【００２３】かかる構成の実施例では、図５に示すアド
バンス・リターン動作用の駆動手段（３０Ｘ，３１Ｘ，
２０Ｘ等），クランプ・アンクランプ動作用の駆動手段
（３０Ｙ，３１Ｙ，２０Ｙ等），リフト・ダウン動作用
の駆動手段（３０Ｚ，３１Ｚ，２０Ｚ等）をそれぞれ適
宜に動作させ、駆動体９，３，２ＲをＸ方向，Ｙ方向，
Ｚ方向に往復移動させ図６（Ａ），（Ｂ）に示すような
アドバンス動作ＡＤ，ダウン動作ＤＷ，アンクランプ動
作ＵＣＬ，リターン動作ＲＥＴ，クランプ動作ＣＬおよ
びリフト動作ＲＦさせて、ワークを搬送させることがで
きる。

【００２４】ここに、クランプ・アンクランプ動作およ
びリフト・ダウン動作中は、図２に示すリンクバー１０
の傾斜角度Ｑｙｉ，Ｑｚｉによる円弧誤差δｙｉ，δｚ
ｉが発生するが、これは位置ずれ補正制御手段４０によ
って補正される。すなわち、アドバンス・リターン動作
用の駆動体９を図６（Ａ）で点線で示すように位置補正
移動することによって行われる。

【００２５】しかして、この実施例によれば、フィード
バー１とアドバンス・リターン動作用駆動体９とをリン
クバー１０で回転自在に連結するとともに位置ずれ補正
制御手段４０を設け、アドバンス・リターン動作中およ
びリフト・ダウン動作中にリンクバー１０が傾斜するこ
とによって生ずるフィードバー１のアドバンス・リンタ
ーン動作（Ｘ）方向の位置ずれ（δｙｉ，δｚｉ）と同
量（Ｘ１，Ｘ２）だけアドバンス・リターン動作用の駆
動体９をＸ方向に強制的に移動して補正する構成とされ
ているので、機械的構造の小型・軽量，低慣性性化を図
りつつリンクバー１０の傾斜による円弧誤差を自動補正
して高精度で円滑な３次元トランスを実行できる。

【００２６】また、アドバンス・リターン動作用の駆動
体９は、図１に示すようにリンクバー１０の基端部１０
Ｂを回転支持するとともにそのサーボモータ２０Ｙでア
ドバンス・リターン動作（Ｘ）方向に移動可能に形成す
ればよいから、従来例（図１０）と比較して大幅な小型
・軽量化とコスト低減を達成できる。

【００２７】また、位置ずれ補正制御手段４０は、クラ
ンプ・アンクランプ動作用補正信号発生器４１Ｙとリフ
ト・ダウン動作用補正信号発生器４１Ｚと総合駆動信号
生成出力回路４２とから構成されているので、クランプ
・アンクランプ動作および／またはリフト・ダウン動作
をそれぞれ単独またはアドバンス・リターン動作と重複
動作させてもその円弧誤差を確実に補正できる。

【００２８】また、位置ずれ補正用の駆動手段は、アド
バンス・リターン動作用の駆動手段（３１Ｘ，２０Ｘ
等）をそのまま利用しているので、コスト的負担が小さ
く具現化容易である。

【００２９】（第２実施例）本実施例は、図８，図９に
示される。この第２実施例は、上記第１実施例の位置ず
れ補正制御手段４０がハードウェア（４１Ｙ，４１Ｚ，
４２）から構成されていたのに対し、ソフトウェア的に
実施可能に構成し高速処理性と適用性を一段と拡大させ
たものである。すなわち、本プレス機械の全体を駆動制
御する図８に示す駆動制御盤５０の構成要素とそれらの
持つ機能とを巧みに利用して位置ずれ補正制御手段を形
成している。

【００３０】図８において、駆動制御盤５０は、バス５
６で接続された演算，命令，実行等々を司るＣＰＵ５１
と、各種プログラムや固定データを格納させたＲＯＭ５
２と、各種データを一時記憶するＲＡＭ５３と、キーボ
ード５４と入出力ポート５５等を含み形成されている。
ＲＡＭ５３はバッテリィーで記憶保持可能とされてい
る。

【００３１】ここに、本実施例では、プレス機械の構造
が決まっていれば、トランスファ動作のタイミング，ス
ピード等は図６（Ａ）に示すタイミングチャート（トラ
ンスファ線図）として予め決定することができるから、
アドバンス・リターン動作，クランプ・アンクランプ動
作およびリフト・ダウン動作は、ＲＡＭ５３に記憶させ
たトランスファ線図に基づき、各制御部３０Ｘ，３０
Ｙ，３０Ｚに信号Ｄｚ，Ｄｙ，Ｄｘを加えて行われてい
ることに着目し、クランク角度θｉごとにクランプ・ア
ンクランプ動作中のリンクバー１０の傾斜に基づく円弧
誤差δｙｉを打消すための補正量Ｘ１と、リフト・ダウ
ン動作中の円弧誤差δｚｉを打消すための補正量Ｘ２と
を、マトリックス状テーブルとしてＲＡＭ５３に記憶さ
せておき、その補正量（Ｘ１，Ｘ２）を加算した信号Ｄ
ｘをアドバンス・リターン動作用の制御部３０Ｘに自動
入力して実行するように構成されている。

【００３２】また、プレス速度（ｓｐｍ）が切替えられ
るとトランスファ線図が変わるので、キーボード５４の
キー操作によって当該トランスファ線図を選択（図９の
ＳＴ１０）できるものとし、これにより補正量（Ｘ１，
Ｘ２）も当該トランスファ線図に対応するものと自動選
択切替え可能に形成されている。

【００３３】したがって、図９に示す如く、キー操作に
よりｓｐｍに応じたトランスファ線図が選択されている
（ＳＴ１０のＹＥＳ）と、トランスファ制御手段（５
１，５２）がその線図を読取る（ＳＴ１１）。そして、
各制御部３０Ｘ，３０Ｙ，３０Ｚに信号Ｄｘ，Ｄｙ，Ｄ
ｚを出力し各サーボモータ２０Ｘ，２０Ｙ，２０Ｚを回
転制御して、アドバンス・リターン動作，クランプ・ア
ンクランプ動作およびリフト・ダウン動作をさせる。

【００３４】この際、位置ずれ補正制御手段を形成する
ＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５３に記憶された補正量（Ｘ１，
Ｘ２）を読出して制御部３０Ｘへの信号Ｄｘに加える。
つまり、リンクバー１０の傾きによる円弧誤差δｙｉ，
δｚｉを打消すようにサーボモータ２０Ｘを回転駆動す
る（ＳＴ１２）。これは、クランク角度θｉが予め設定
された角度θｓだけ進む（ＳＴ１４のＹＥＳ）ごとに繰
返して行われる。運転停止まで繰返して連続的に行われ
る（ＳＴ１３）。

【００３５】しかして、この第２実施例によれば、第１
実施例の場合と同様の作用効果を奏する他、さらに位置
ずれ補正制御手段４０が、ＣＰＵ５１，ＲＯＭ５２，Ｒ
ＡＭ５３等から構成されているので、一段と高速処理が
でき、かつハードウェア（４１Ｙ，４１Ｚ，４２）の経
済的負担を一掃できる。

【００３６】なお、以上の実施例では、片側のフィード
バー１のリンクバー１０について述べたが、両フィード
バー１，１について実施するには、例えばリンクバー１
０を図７に示す双頭型（１０ＦＲ，１０ＦＬ）とすれば
よい。

【００３７】また、位置ずれ補正制御手段４０は、ハー
ドウェア的，ソフトウェア的について開示したが、その
円弧誤差（δｙｉ，δｚｉ）の演算，記憶、補正量（Ｘ
１，Ｘ２）の算出方法や駆動手段への入力方法，入力タ
イミング、サーボモータ２０Ｙの回転駆動等の関係につ
いては、適宜に選択決定して実施することができる。要
は、有効長Ｌのリンクバー１０が傾斜したときの円弧誤
差を打消すようにアドバンス・リターン動作用駆動体９
の位置補正ができる構成とすればよい。

【００３８】

【発明の効果】本発明によれば、フィードバーとアドバ
ンス・リターン動作用駆動体とをリンクバーで回転自在
に連結するとともに位置ずれ補正制御手段を設け、アド
バンス・リターン動作中および／またはリフト・ダウン
動作中にリンクバーが傾斜することによって発生するフ
ィードバーのアドバンス・リンターン動作方向の位置ず
れと同量だけアドバンス・リターン動作用の駆動体をそ
の反対方向に強制的に移動して補正する構成とされてい
るので、次のような優れた効果を奏する。フィードバーとアドバンス・リターン動作用駆動体
とをリンクバーで回転可能連結したので、従来例（図１
０）に比較して、構造簡素化，軽量・小型化と低慣性化
およびコスト低減を大幅に改善できる。

【００３９】構造簡単で小型であるから、設置スペ
ースが小さく安定したトランスファ運転ができる。

【００４０】低慣性であるから、制御特性を向上で
き、サーボモータを小容量とすることができる。

【００４１】リンクバーの傾斜は、位置ずれ補正制
御手段で自動補正できるので、アドバンス・リターン動
作の搬送精度を高く保持できる。

【００４２】以上により、サーボモータ採用による
適用性拡大等の有利性を真に享受できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の主に機械的構成を示す外
観斜視図である。

【図２】同じく、リンクバーの傾斜と円弧誤差との関係
を説明するための図である。

【図３】同じく、リンクバーの先端部の移動軌跡と円弧
誤差との関係を説明するための図である。

【図４】同じく、円弧誤差による位置ずれの補正原理を
説明するための図である。

【図５】同じく、主に電気的構成を示す回路図である。

【図６】同じく、トランスファ線図とトランスファ動作
とを説明するための図である。

【図７】同じく、リンクバーの変形例を説明するための
図である。

【図８】本第２実施例を示すブロック図である。

【図９】同じく、動作を説明するためのフローチャート
である。

【図１０】従来例を説明するための図である。

【符号の説明】

１フィードバー２受台２Ｒリフト・ダウン動作用駆動体３クランプ・アンクランプ動作用駆動体４ガイドピン５スライダー９アドバンス・リターン動作用駆動体１０リンクバー１０Ｆ先端部１０Ｂ基端部２０Ｘ，２０Ｙ，２０Ｚサーボモータ２１Ｘ，２１Ｙ，２１Ｚエンコーダ３０Ｘ，３０Ｙ，３０Ｚ制御部３２Ｘ，３２Ｙ，３２Ｚストローク設定器４０位置ずれ補正制御手段４１Ｙクランプ・アンクランプ動作用補正信号発生器４１Ｚリフト・ダウン動作用補正信号発生器４２総合駆動信号生成出力回路５０駆動制御盤５１ＣＰＵ（位置ずれ補正制御手段）５２ＲＯＭ（位置ずれ補正制御手段）５３ＲＡＭ５４キーボード

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】フィードバーを少なくともクランプ・ア
ンクランプ動作およびリフト・ダウン動作のいずれか一
方動作とアドバンス・リターン動作とを行わせてワーク
を所定方向に間歇的に搬送するプレス機械のトランスフ
ァ装置において、先端部が前記フィードバーに回転自在に装着されかつそ
の基端部がアドバンス・リターン用駆動体に回転自在に
装着されたリンクバーでフィードバーとアドバンス・リ
ターン用駆動体とを連結し、前記フィードバーが少なく
ともクランプ・アンクランプ動作およびリフト・ダウン
動作のいずれかの一方動作をしている間にアドバンス・
リターン用駆動体を基準とした該先端部のアドバンス・
リターン動作方向の位置ずれを該駆動体をその反対方向
に移動させて補正する位置ずれ補正制御手段を設けたこ
とを特徴とするプレス機械のトランスファ装置。