JPH06309040A - Controller for robot arm - Google Patents
Controller for robot armInfo
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- JPH06309040A JPH06309040A JP9400093A JP9400093A JPH06309040A JP H06309040 A JPH06309040 A JP H06309040A JP 9400093 A JP9400093 A JP 9400093A JP 9400093 A JP9400093 A JP 9400093A JP H06309040 A JPH06309040 A JP H06309040A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットアームの手
先部を目標位置に対し低剛性の状態で移動させる制御装
置に関し、特に手先部の目標位置に対する現在位置の位
置ずれ量を小さくする対策に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for moving a hand portion of a robot arm in a state of low rigidity with respect to a target position, and more particularly to a measure for reducing the amount of displacement of the current position of the hand portion from the target position. .
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、ロボットアームを用いて作業
を行う場合に、作業動作に応じて複数の動作制御を途中
で切り換えるようにすることは知られている。例えば、
組付用部品を所定箇所に組み付ける場合には、その部品
を把持したロボットアームの手先部を所定組付箇所まで
速く正確に移動させる位置制御と、該組付用部品を所定
箇所に組み付ける際に手先部に加えられる拘束面からの
外力に対して手先部を柔軟に移動させるコンプライアン
ス制御とを切り換えることが行われる。このようなコン
プライアンス制御を行う際に、拘束面からの外力の大き
さに反比例するように手先力を所定の剛性特性係数に基
づいて小さくする力フィードバックを用いたものが、例
えば特開平1−142812号公報で知られている。ま
た、上記剛性特性係数を任意に書替え可能としたもの
は、例えば実開平4−104315号公報で知られてい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, when performing work using a robot arm, it is known to switch a plurality of operation controls in the middle according to a work operation. For example,
When assembling an assembly part at a predetermined location, position control is performed to move the hand part of the robot arm that grips the part to the predetermined assembly location quickly and accurately, and when the assembly part is assembled at the predetermined location. The compliance control for flexibly moving the hand portion with respect to the external force from the restraint surface applied to the hand portion is switched. When performing such compliance control, a method using force feedback that reduces the hand force based on a predetermined rigidity characteristic coefficient so as to be in inverse proportion to the magnitude of the external force from the restraint surface is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 1-142812. It is known from the publication. Further, a device in which the rigidity characteristic coefficient can be arbitrarily rewritten is known, for example, from Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-104315.
【0003】一方、上記のような力フィードバックは用
いず、その代わりに、手先部の目標位置に対する現在位
置の位置ずれ量に基づいて手先力を変化させるようにし
たものも知られている。このものでは、上記位置ずれ量
に基づいて手先力を演算する手先力演算手段が設けられ
ており、該手先力演算手段では、 F=k・Δx (k:剛性特性係数、Δx:位置ずれ
量)により手先力(F)が演算される。そして、この位
置ずれ量(Δx)に比例した小さな手先力(F)で、手
先部を目標位置に向けて移動させるようになされてい
る。On the other hand, it is also known that the above force feedback is not used, but instead, the hand force is changed based on the amount of displacement of the current position with respect to the target position of the hand portion. This device is provided with a hand force calculation means for calculating a hand force based on the above-mentioned position shift amount, and in the hand force calculation means, F = k · Δx (k: rigidity characteristic coefficient, Δx: position shift amount ) Calculates the hand force (F). Then, the hand portion is moved toward the target position with a small hand force (F) proportional to the position shift amount (Δx).
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、力フィ
ードバックを用いない上記従来のコンプライアンス制御
では、図8に示すように位置ずれ量(Δx)が小さくな
るのに従って手先力(F)も比例して小さくなり、この
ために、上記位置ずれ量(Δx)が一定値よりも小さい
と、ロボットアームの動作時にその可動部分で生じる摩
擦力等の抵抗力よりも上記手先力(F)の方が小さくな
ることがある。すると、力フィードバックを行わないコ
ンプライアンス制御の場合では、外力が存在しない状態
であってもロボットアームは上記抵抗力に屈して実際に
は動作できず、このことから、目標位置との間に略位置
ずれ量に等しい偏差を残してしまうことになる。このよ
うな偏差は、ロボットアームの柔軟性を高めるために剛
性特性係数(k)をより小さく設定すると、さらに大き
くなる。However, in the above-mentioned conventional compliance control that does not use force feedback, the hand force (F) also decreases proportionally as the position shift amount (Δx) decreases as shown in FIG. Therefore, if the positional deviation amount (Δx) is smaller than a certain value, the hand force (F) becomes smaller than the resistance force such as the frictional force generated at the movable portion of the robot arm during its operation. Sometimes. Then, in the case of compliance control that does not perform force feedback, the robot arm does not bend due to the resistance force and cannot actually operate even in the absence of external force. A deviation equal to the deviation amount will be left. Such a deviation becomes larger when the rigidity characteristic coefficient (k) is set to be smaller in order to increase the flexibility of the robot arm.
【0005】そして、組付作業を終了してコンプライア
ンス制御から位置制御に戻すとき、上記偏差は大きな外
乱となる。すなわち、位置制御に切り替わった瞬間に該
偏差をなくそうとしてロボットアームが大きな制御力で
駆動されることになり、このことでロボットアームが大
きく振動するという事態が生じる。つまり、このような
偏差の存在は制御系を不安定にしたり、ロボットアーム
と外界との思わぬ干渉を引き起こす原因となる。When the assembly work is finished and the compliance control is returned to the position control, the deviation becomes a large disturbance. That is, the robot arm is driven with a large control force in an attempt to eliminate the deviation at the moment when the position control is switched to, and this causes a situation in which the robot arm vibrates greatly. That is, the presence of such a deviation causes the control system to be unstable and causes unexpected interference between the robot arm and the outside world.
【0006】この発明は斯かる点に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、コンプライアンス制御時にロボッ
トアームにおける手先部の目標位置に対する現在位置の
位置ずれ量ができるだけ小さくなるようにし、もってコ
ンプライアンス制御から位置制御に切り換えられるとき
に生じるロボットの振動を小さくできるようにすること
にある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to minimize the positional deviation amount of the current position with respect to the target position of the hand portion of the robot arm during the compliance control, thereby ensuring the compliance control. The purpose of this is to reduce the vibration of the robot that occurs when switching from position control to position control.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項1の発明では、ロボットアームにおける手先
部の目標位置に対する現在位置の位置ずれ量が小さいと
きにも、できるだけ大きな手先力が得られるようにする
ことで、ロボットアーム自身の抵抗力に抗して目標位置
に向けて手先部を移動できるようにした。In order to achieve the above object, according to the invention of claim 1, even when the displacement amount of the current position with respect to the target position of the hand portion of the robot arm is small, the hand force as large as possible is exerted. By being able to obtain it, the hand portion can be moved toward the target position against the resistance of the robot arm itself.
【0008】具体的には、この発明では、図2及び図3
に示すように、ロボットアーム(1)における手先部
(1a)の目標位置(xd)に対する現在位置(x)の
位置ずれ量(Δx)に基づいて、手先部(1a)を目標
位置(xd)に向けて移動させるための手先力(F)を
演算する手先力演算手段(8)が設けられたコンプライ
アンス制御手段(A)を備え、上記ロボットアーム
(1)の手先部(1a)を上記演算された手先力(F)
の状態で目標位置(xd)に向けて移動させるようにし
たロボットアームの制御装置が前提である。Specifically, in the present invention, FIG. 2 and FIG.
As shown in, the hand part (1a) is moved to the target position (xd) based on the amount of displacement (Δx) of the current position (x) with respect to the target position (xd) of the hand part (1a) in the robot arm (1). Comprising a compliance control means (A) provided with a hand force calculation means (8) for calculating a hand force (F) for moving toward the robot, and the hand portion (1a) of the robot arm (1) is calculated as described above. Hand power (F)
It is premised on the control device of the robot arm that is moved toward the target position (xd) in the state.
【0009】そして、上記手先力演算手段(8)を、図
1に示すように上記位置ずれ量(Δx)の所定値(a)
との大小を判定する判定手段(8a)と、該判定手段
(8a)の出力を受け、位置ずれ量(Δx)が所定値
(a)以上であるときに、該位置ずれ量(Δx)に比例
させて手先力(F)を演算する第1演算手段(8b)
と、上記判定手段(8a)の出力を受け、位置ずれ量
(Δx)が所定値(a)未満であるときに、該位置ずれ
量(Δx)に比例する手先力(F)よりも大きい手先力
(F)を演算する第2演算手段(8c)とで構成する。Then, as shown in FIG. 1, the hand force calculating means (8) controls the position shift amount (Δx) by a predetermined value (a).
When the positional deviation amount (Δx) is equal to or larger than a predetermined value (a), the positional deviation amount (Δx) is determined by the judging means (8a) for judging the magnitude of the positional deviation amount and the output of the judging means (8a). First computing means (8b) for proportionally computing the hand force (F)
When the positional deviation amount (Δx) is less than the predetermined value (a) and the output of the determination means (8a) is reached, the fingertip having a larger hand force (F) proportional to the positional deviation amount (Δx). The second calculation means (8c) for calculating the force (F).
【0010】請求項2の発明では、上記請求項1の発明
において、第2演算手段(8c)を、位置ずれ量(Δ
x)が所定値(a)であるときに第1演算手段(8b)
により演算される基準値(k・a)を越えないように手
先力(F)を演算する構成とする。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the second computing means (8c) is provided with a positional deviation amount (Δ
x) is a predetermined value (a), the first calculation means (8b)
The hand force (F) is calculated so as not to exceed the reference value (k · a) calculated by.
【0011】請求項3の発明では、上記請求項2の発明
において、第2演算手段(8c)は、手先力(F)の位
置ずれ量(Δx)に対する変化率を、位置ずれ量(Δ
x)が0に近い側では大きく、所定値(a)に近い側で
は小さくなるように位置ずれ量(Δx)に応じて連続的
に変化させる構成とする。According to a third aspect of the present invention, in the second aspect of the present invention, the second computing means (8c) changes the rate of change of the hand force (F) with respect to the positional deviation amount (Δx) by the positional deviation amount (Δx).
x) is large on the side close to 0 and small on the side close to the predetermined value (a), and is continuously changed according to the positional deviation amount (Δx).
【0012】請求項4の発明では、上記請求項1又は2
の発明において、第2演算手段(8c)は、手先力
(F)の位置ずれ量(Δx)に対する変化率を、位置ず
れ量(Δx)が0に近い側では大きく、所定値(a)に
近い側では小さくなるように位置ずれ量(Δx)に応じ
て段階的に変化させる構成とする。[0012] In the invention of claim 4, the above-mentioned claim 1 or 2
In the invention, the second calculating means (8c) increases the rate of change of the hand force (F) with respect to the positional deviation amount (Δx) to a predetermined value (a) when the positional deviation amount (Δx) is close to 0. The configuration is such that it is changed stepwise according to the amount of positional deviation (Δx) so that it becomes smaller on the near side.
【0013】請求項5の発明では、上記請求項1〜4の
発明において、図2に示すように、ロボットアーム
(1)の手先部(1a)を高剛性の状態で目標位置(x
d)に向けて移動させるように制御する位置制御手段
(B)を備えたものとする。その上で、コンプライアン
ス制御手段(A)によるロボットアーム(1)のコンプ
ライアンス制御と位置制御手段(B)によるロボットア
ーム(1)の位置制御とを切換可能に構成する。According to a fifth aspect of the present invention, in the above first to fourth aspects of the invention, as shown in FIG. 2, the hand portion (1a) of the robot arm (1) is in a highly rigid state at a target position (x).
Position control means (B) for controlling to move toward d) is provided. Further, the compliance control means (A) is capable of switching between the compliance control of the robot arm (1) and the position control means (B) of the position control of the robot arm (1).
【0014】[0014]
【作用】以上の構成により、請求項1の発明では、ロボ
ットアーム(1)における手先部(1a)の目標位置
(xd)に対する現在位置(x)の位置ずれ量(Δx)
に基づいて、手先部(1a)を目標位置(xd)に向け
て移動させるための手先力(F)が手先力演算手段
(8)により演算される。このとき、上記手先力演算手
段(8)の判定手段(8a)により、位置ずれ量(Δ
x)の所定値(a)との大小が判定される。そして、位
置ずれ量(Δx)が所定値(a)以上のときには、第1
演算手段(8b)により該位置ずれ量(Δx)に比例さ
せて手先力(F)が演算される。一方、位置ずれ量(Δ
x)が所定値(a)未満のときには、該位置ずれ量(Δ
x)に比例する手先力(F)よりも大きい手先力(F)
が第2演算手段(8c)により演算される。したがっ
て、上記位置ずれ量(Δx)が大きいときには、従来と
同様に手先力(F)が小さくされることで、手先部(1
a)を外界に対して柔軟に移動させることができる。一
方、位置ずれ量(Δx)が小さいときには、従来よりも
大きな手先力(F)で手先部(1a)が目標位置(x
d)に向けて移動するように駆動され、このことでロボ
ットアーム(1)自身の抵抗力に抗して上記位置ずれ量
(Δx)を小さくすることができる。With the above construction, in the invention of claim 1, the position shift amount (Δx) of the current position (x) with respect to the target position (xd) of the hand part (1a) in the robot arm (1).
Based on the above, the hand force (F) for moving the hand portion (1a) toward the target position (xd) is calculated by the hand force calculating means (8). At this time, the displacement amount (Δ) is determined by the determination means (8a) of the hand force calculation means (8).
The magnitude of x) with respect to the predetermined value (a) is determined. When the positional deviation amount (Δx) is equal to or greater than the predetermined value (a), the first
The hand force (F) is calculated by the calculating means (8b) in proportion to the positional deviation amount (Δx). On the other hand, the displacement amount (Δ
When x) is less than the predetermined value (a), the positional deviation amount (Δ
x, which is larger than the hand force (F) proportional to (F)
Is calculated by the second calculating means (8c). Therefore, when the displacement amount (Δx) is large, the hand force (F) is reduced as in the conventional case, so that the hand portion (1
It is possible to move a) flexibly with respect to the outside world. On the other hand, when the positional deviation amount (Δx) is small, the hand portion (1a) is moved to the target position (x
It is driven so as to move toward d), which makes it possible to reduce the amount of positional deviation (Δx) against the resistance of the robot arm (1) itself.
【0015】請求項2の発明では、位置ずれ量(Δx)
が所定値(a)未満であるとき、該位置ずれ量(Δx)
が所定値(a)であるときに第1演算手段(8b)によ
り演算される基準値(k・a)を越えないように、第2
演算手段(8c)により手先力(F)が演算され、この
ことで、従来よりも大きな手先力(F)で手先部(1
a)を移動させるにも拘らず手先部(1a)の低剛性状
態が確保されるので、コンプライアンス制御が損なわれ
るのを回避できる。According to the second aspect of the invention, the positional deviation amount (Δx)
Is less than the predetermined value (a), the positional deviation amount (Δx)
Is a predetermined value (a), the second value is set so as not to exceed the reference value (k · a) calculated by the first calculating means (8b).
The hand force (F) is calculated by the calculating means (8c), and as a result, the hand portion (1) has a larger hand force (F) than before.
Since the low rigidity state of the hand portion (1a) is ensured despite the movement of (a), it is possible to prevent the compliance control from being impaired.
【0016】請求項3の発明では、位置ずれ量(Δx)
に基づいて第2演算手段(8c)により手先力(F)が
演算される際に、先ず、位置ずれ量(Δx)が0に近い
側では大きな変化率で演算され、このことで十分に小さ
い手先力(F)が演算される。一方、所定値(a)に近
い側では、位置ずれ量(Δx)に対して小さな変化率で
手先力(F)が演算される。このことで、位置ずれ量
(Δx)が所定値(a)よりも小さいときでも手先力
(F)はそれに比例する程には小さくならず、比較的大
きな手先力(F)が演算される。そして、位置ずれ量
(Δx)に応じて変化率が連続的に変化することで、滑
らかに変化する変化率に基づいて手先力(F)が演算さ
れる。According to the third aspect of the invention, the positional deviation amount (Δx)
When the hand force (F) is calculated by the second calculation means (8c) on the basis of the above, first, the displacement amount (Δx) is calculated with a large change rate on the side close to 0, which is sufficiently small. The hand force (F) is calculated. On the other hand, on the side close to the predetermined value (a), the hand force (F) is calculated with a small change rate with respect to the positional deviation amount (Δx). As a result, even when the displacement amount (Δx) is smaller than the predetermined value (a), the hand force (F) does not become so small as to be proportional thereto, and a relatively large hand force (F) is calculated. The rate of change (F) is calculated based on the rate of change that changes smoothly by continuously changing the rate of change in accordance with the amount of displacement (Δx).
【0017】請求項4の発明では、位置ずれ量(Δx)
に基づいて第2演算手段(8c)により手先力(F)が
演算される際に、位置ずれ量(Δx)が0に近い側では
大きな変化率で十分に小さい手先力(F)が演算される
一方、所定値(a)に近い側では小さな変化率で比較的
大きな手先力(F)が演算される。そして、位置ずれ量
(Δx)に応じて変化率が段階的に変化するようになさ
れることで、同一段階では同一の変化率で手先力(F)
が演算される。According to the fourth aspect of the invention, the positional deviation amount (Δx)
When the hand force (F) is calculated by the second calculation means (8c) based on the above, a sufficiently small hand force (F) is calculated with a large change rate on the side where the positional deviation amount (Δx) is close to 0. On the other hand, on the side close to the predetermined value (a), a relatively large hand force (F) is calculated with a small change rate. Then, the rate of change is changed stepwise according to the amount of positional deviation (Δx), so that the hand force (F) can be changed at the same rate at the same step.
Is calculated.
【0018】請求項5の発明では、コンプライアンス制
御時にはロボットアーム(1)は手先部(1a)が低剛
性の状態で目標位置(xd)に向けて移動するようにコ
ンプライアンス制御手段(A)により制御される。一
方、位置制御時には手先部(1a)が高剛性の状態で目
標位置(xd)に向けて移動するように位置制御手段
(B)により制御される。そして、コンプライアンス制
御から位置制御に切り換えられるとき、上記手先部(1
a)の目標位置(xd)に対する現在位置(x)の位置
ずれ量(Δx)が小さくなっていることで、位置制御に
より位置ずれ量(Δx)が急激に解消される際にロボッ
トアーム(1)に生じる振動を小さなものにすることが
できる。According to the fifth aspect of the present invention, during compliance control, the robot arm (1) is controlled by the compliance control means (A) so that the hand portion (1a) moves toward the target position (xd) with a low rigidity. To be done. On the other hand, at the time of position control, the position control means (B) controls the hand part (1a) to move toward the target position (xd) in a highly rigid state. When the compliance control is switched to the position control, the hand part (1
Since the position shift amount (Δx) of the current position (x) with respect to the target position (xd) in (a) is small, the robot arm (1 It is possible to reduce the vibration generated in ().
【0019】[0019]
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0020】(実施例1)図2はこの実施例1に係るロ
ボットアームとしての多関節ロボット(1)を示し、該
多関節ロボット(1)は各関節(2)の回転動作により
その手先部(1a)を現在位置(x)から目標位置(x
d)に向けて移動するようになされている。また、上記
多関節ロボット(1)の動作を制御する制御装置には、
例えば組付用部品を所定箇所に組み付ける際に手先部
(1a)の移動を拘束する外界の拘束面(3)に対し手
先部(1a)を柔軟に動かすためのコンプライアンス制
御手段(A)と、上記部品が供給される部品供給位置と
該部品を組み付ける所定組付位置との間で手先部(1
a)を速く正確に動かすための位置制御手段(B)とが
備えられている。そして、必要に応じて、上記コンプラ
イアンス制御手段(A)による多関節ロボット(1)の
コンプライアンス制御と、位置制御手段(B)による位
置制御とが切り換えられるようになされている。(Embodiment 1) FIG. 2 shows a multi-joint robot (1) as a robot arm according to the first embodiment of the present invention. (1a) from the current position (x) to the target position (x
It is designed to move toward d). Further, the control device for controlling the operation of the articulated robot (1) includes:
For example, a compliance control means (A) for flexibly moving the hand portion (1a) with respect to an external restraint surface (3) that restrains the movement of the hand portion (1a) when assembling the assembly part at a predetermined location, Between the part supply position where the parts are supplied and a predetermined assembly position where the parts are assembled, the hand part (1
Position control means (B) for fast and precise movement of a) are provided. Then, the compliance control of the articulated robot (1) by the compliance control means (A) and the position control by the position control means (B) can be switched as needed.
【0021】上記コンプライアンス制御時に、多関節ロ
ボット(1)の手先部(1a)を目標位置(xd)に向
けて移動させる手先力(F)は、3軸方向における各々
の剛性特性(Ka),(Kb),(Kc)に基づいて演
算され、各関節(2)の回転トルク(τ)に変換される
が、ここでは、説明を簡単化するために、1つの剛性特
性(K)に基づいて手先力(F)を演算するものとす
る。At the time of the compliance control, the hand force (F) for moving the hand part (1a) of the articulated robot (1) toward the target position (xd) is the rigidity characteristic (Ka) in each of the three axis directions, It is calculated based on (Kb) and (Kc) and converted into the rotational torque (τ) of each joint (2), but here, in order to simplify the description, based on one stiffness characteristic (K). The hand force (F) is calculated.
【0022】図3は上記コンプライアンス制御手段
(A)の構成を示し、該コンプライアンス制御手段
(A)は、多関節ロボット(1)における関節(2)の
現在角度(q)を検出するエンコーダ(5)と、該エン
コーダ(5)の出力を受け、エンコーダ(5)により検
出された現在角度(q)から目標角度(qd)を減算し
て関節(2)の目標角度(qd)に対する角度ずれ量
(Δq)を演算する減算部(6)と、該減算部(6)の
出力を受け、減算部(6)により演算された角度ずれ量
(Δq)を手先部(1a)の目標位置(xd)に対する
現在位置(x)の位置ずれ量(Δx)に変換する角度/
位置変換部(7)と、該角度/位置変換部(7)の出力
を受け、角度/位置変換部(7)により変換された位置
ずれ量(Δx)に基づいて手先部(1a)を目標位置
(xd)に向けて移動させる手先力(F)を演算する手
先力演算手段としての手先力演算部(8)と、該手先力
演算部(8)の出力を受け、手先力演算部(8)により
演算された手先力(F)を関節(2)の回転駆動に必要
な関節トルク(τ)に変換する力/トルク変換部(9)
とを備えている。また、上記力/トルク変換部(9)か
らの関節トルク(τ)に基づいて各関節(2)のステッ
ピングモータ(10)が駆動される一方、該ステッピン
グモータ(10)の出力軸には上記エンコーダ(5)が
連設されてその回転角度を検出するようになされてい
る。FIG. 3 shows the configuration of the compliance control means (A). The compliance control means (A) is an encoder (5) for detecting the current angle (q) of the joint (2) in the articulated robot (1). ) And the output of the encoder (5), the target angle (qd) is subtracted from the current angle (q) detected by the encoder (5) to obtain the amount of angular deviation of the joint (2) with respect to the target angle (qd). The subtraction unit (6) for calculating (Δq) and the output of the subtraction unit (6), and the angular deviation amount (Δq) calculated by the subtraction unit (6) is used as the target position (xd) of the hand portion (1a). Angle to convert the current position (x) to the position shift amount (Δx)
The output of the position / conversion unit (7) and the angle / position conversion unit (7) is received, and the hand portion (1a) is targeted based on the positional deviation amount (Δx) converted by the angle / position conversion unit (7). A hand force calculation unit (8) as a hand force calculation unit that calculates a hand force (F) to be moved toward a position (xd), and an output of the hand force calculation unit (8), and a hand force calculation unit (8). A force / torque converter (9) for converting the hand force (F) calculated by 8) into a joint torque (τ) necessary for rotationally driving the joint (2).
It has and. Further, the stepping motor (10) of each joint (2) is driven based on the joint torque (τ) from the force / torque converting unit (9), while the output shaft of the stepping motor (10) has the above An encoder (5) is arranged in series so as to detect its rotation angle.
【0023】上記手先力演算部(8)での演算動作につ
いて、図4に示すフローチャートを参照しながら説明す
る。先ず、ステップS1で角度/位置変換部(7)によ
り変換された位置ずれ量(Δx)を入力し、ステップS
2に移る。このステップS2は、この発明における判定
手段(8a)を構成するもので、ここでは、位置ずれ量
(Δx)の絶対値(|Δx|)が所定値(a)以上(|
Δx|≧a>0)であるか否かを判定する。判定がYE
SのときにはステップS3に移る。該ステップS3は、
この発明における第1演算手段(8b)を構成するもの
で、ここでは、 F=k・Δx (k:剛性特性係数)により手先力
(F)を演算する。そして、ステップS4で該手先力
(F)を出力して終了する。一方、上記判定がNOのと
きにはステップS5に移る。The calculation operation in the hand force calculation unit (8) will be described with reference to the flow chart shown in FIG. First, the positional deviation amount (Δx) converted by the angle / position conversion unit (7) is input in step S1, and step S
Move to 2. This step S2 constitutes the judging means (8a) in the present invention, in which the absolute value (| Δx |) of the positional deviation amount (Δx) is equal to or greater than the predetermined value (a) (|
It is determined whether or not Δx | ≧ a> 0). The judgment is YE
If S, the process proceeds to step S3. The step S3 is
It constitutes the first calculating means (8b) in the present invention, and here, the hand force (F) is calculated by F = k · Δx (k: rigidity characteristic coefficient). Then, in step S4, the hand force (F) is output and the process ends. On the other hand, if the determination is NO, the process proceeds to step S5.
【0024】上記ステップS5は、この発明における第
2演算手段(8c)を構成するもので、ここでは、 F=k・a・sin(Δx・π/2a) により手先力(F)を算出する。そして、上記ステップ
S4に移り、該手先力(F)を出力して処理を終了す
る。The step S5 constitutes the second calculating means (8c) in the present invention, and here, the hand force (F) is calculated by F = k · a · sin (Δx · π / 2a). . Then, the process proceeds to step S4, the hand force (F) is output, and the process ends.
【0025】以上の演算における手先力(F)の位置ず
れ量(Δx)に対する関係は、図5の特性曲線に示すよ
うに、|Δx|≧aのときには従来と同様に比例してい
る。一方、|Δx|<aのときには、従来と異なり、上
記比例関係の手先力(F)よりも大となっている。具体
的には、例えば、0<Δx<aの範囲において、手先力
(F)の位置ずれ量(Δx)に対する変化率は、位置ず
れ量(Δx)が0に近い側では大きく、所定値(a)に
近い側では小さくなされ、かつ位置ずれ量(Δx)に応
じて連続的に小さくなるように構成されている。また、
位置ずれ量(Δx)が上記所定値(a)であるときに第
1演算手段(8b)により演算される手先力(F)を基
準値(k・a)とし、該基準値(k・a)を越えない
(F≦k・a)ように手先力(F)は演算される。尚、
上記説明において、位置ずれ量(Δx)及び手先力
(F)がマイナスの場合には該マイナスは方向が逆であ
ることを意味している。The relationship between the hand force (F) and the position shift amount (Δx) in the above calculation is proportional as in the conventional case when | Δx | ≧ a as shown in the characteristic curve of FIG. On the other hand, when | Δx | <a, unlike the conventional case, the hand force (F) in the proportional relationship is larger. Specifically, for example, in the range of 0 <Δx <a, the rate of change of the hand force (F) with respect to the positional deviation amount (Δx) is large on the side where the positional deviation amount (Δx) is close to 0, and the predetermined value ( It is configured to be small on the side close to a) and to be continuously reduced according to the amount of positional deviation (Δx). Also,
When the positional deviation amount (Δx) is the predetermined value (a), the hand force (F) calculated by the first calculating means (8b) is used as a reference value (k · a), and the reference value (k · a) ) Is not exceeded (F ≦ k · a), the hand force (F) is calculated. still,
In the above description, when the displacement amount (Δx) and the hand force (F) are minus, the minus means that the directions are opposite.
【0026】したがって、この実施例1によれば、関節
(2)における現在角度(q)と目標角度(qd)とか
ら、先ず、関節(2)の角度ずれ量(Δq)が演算され
る。次いで、該角度ずれ量(Δq)は手先部(1a)の
目標位置(xd)に対する現在位置(x)の位置ずれ量
(Δx)に変換され、この位置ずれ量(Δx)が手先力
演算部(8)に出力される。該手先力演算部(8)で
は、上記位置ずれ量(Δx)に基づいて、手先部(1
a)を目標位置(xd)に向けて移動させるための手先
力(F)が演算される。Therefore, according to the first embodiment, first, the angular deviation amount (Δq) of the joint (2) is calculated from the current angle (q) and the target angle (qd) of the joint (2). Next, the angular displacement amount (Δq) is converted into the positional displacement amount (Δx) of the current position (x) with respect to the target position (xd) of the hand portion (1a), and this positional displacement amount (Δx) is calculated. It is output to (8). The hand force calculation unit (8) calculates the hand portion (1) based on the positional deviation amount (Δx).
A hand force (F) for moving a) toward the target position (xd) is calculated.
【0027】このとき、先ず、上記手先力演算部(8)
の判定手段(8a)により、位置ずれ量(Δx)の絶対
値(|Δx|)が所定値(a)以上であるか否かが判定
される。そして、|Δx|≧aのときには、第1演算手
段(8b)により、絶対値(|Δx|)に比例させて手
先力(F)が演算される。これにより、上記位置ずれ量
(Δx)の絶対値(|Δx|)が大きいときには該絶対
値(|Δx|)に比例して手先力(F)が小さくされる
ことで、従来と同様に手先部(1a)が外界の拘束面
(4)に対して柔軟に動く。At this time, first, the hand force calculating section (8)
The determining means (8a) determines whether or not the absolute value (| Δx |) of the positional deviation amount (Δx) is equal to or larger than the predetermined value (a). When | Δx | ≧ a, the hand force (F) is calculated by the first calculating means (8b) in proportion to the absolute value (| Δx |). As a result, when the absolute value (| Δx |) of the positional deviation amount (Δx) is large, the hand force (F) is reduced in proportion to the absolute value (| Δx |), so that the fingertip is the same as the conventional one. The part (1a) moves flexibly with respect to the restraining surface (4) in the external environment.
【0028】一方、|Δx|<aのときには、第2演算
手段(8c)により、絶対値(|Δx|)に比例する手
先力(F)よりも大きい手先力(F)が演算される。こ
れにより、絶対値(|Δx|)が小さいときには、該絶
対値(|Δx|)に比例するように演算される従来の手
先力(F)よりも大きな手先力(F)で目標位置(x
d)に向けて手先部(1a)が移動されるので、多関節
ロボット(1)の関節(2)における摩擦力等にも拘ら
ず、上記位置ずれ量(Δx)を確実に小さくできる。ま
た、上記手先力(F)が基準値(k・a)を越えないよ
うに演算されるので、位置ずれ量(Δx)の絶対値(|
Δx|)が小さいときにコンプライアンス制御が損なわ
れることはない。On the other hand, when | Δx | <a, the second calculating means (8c) calculates a hand force (F) larger than the hand force (F) proportional to the absolute value (| Δx |). As a result, when the absolute value (| Δx |) is small, the target position (x) is larger than the conventional hand force (F) that is calculated so as to be proportional to the absolute value (| Δx |).
Since the hand portion (1a) is moved toward (d), the positional deviation amount (Δx) can be surely reduced regardless of the frictional force at the joint (2) of the multi-joint robot (1). In addition, since the hand force (F) is calculated so as not to exceed the reference value (k · a), the absolute value (|
Compliance control is not impaired when Δx |) is small.
【0029】そして、多関節ロボット(1)の手先部
(1a)はコンプライアンス制御時にはコンプライアン
ス制御手段(A)により低剛性の状態で、また位置制御
時には位置制御手段(B)により高剛性の状態でそれぞ
れ目標位置(xd)に向けて移動するように制御され
る。そして、コンプライアンス制御から位置制御に切り
換えられるとき、手先部(1a)の目標位置(xd)に
対する現在位置(x)の位置ずれ量(Δx)が小さくな
っているので、位置制御により位置ずれ量(Δx)が急
激に解消されることで多関節ロボット(1)に生じる振
動を小さなものにすることができる。The hand part (1a) of the articulated robot (1) is in a low rigidity state by the compliance control means (A) during compliance control, and is in a high rigidity state by the position control means (B) during position control. Each is controlled to move toward the target position (xd). Then, when the compliance control is switched to the position control, the position deviation amount (Δx) of the current position (x) with respect to the target position (xd) of the hand portion (1a) becomes small. The vibration that occurs in the articulated robot (1) can be made small by rapidly eliminating Δx).
【0030】尚、上記各実施例1では、|Δx|<aの
範囲における位置ずれ量(Δx)と手先力(F)との間
の特性曲線を正弦波形としているが、例えば円弧形状等
のその他の滑らかな曲線をとるようにしてもよい。In each of the first embodiment, the characteristic curve between the positional deviation amount (Δx) and the hand force (F) in the range of | Δx | <a has a sine waveform. Other smooth curves may be taken.
【0031】(実施例2)図6のフローチャートはこの
実施例2に係る手先力演算手段としての手先力演算部
(8)における処理動作を示している。この処理では、
同図のステップS′1〜S′4は上記実施例1のステッ
プS1〜4(図4参照)と同じであり、それ以外のステ
ップS′5〜S′9のみが実施例1と異なる。すなわ
ち、上記ステップS′2で位置ずれ量(Δx)の絶対値
(|Δx|)が所定値(a)以上であるか否かの判定が
NOのときに移ったステップS5′では、位置ずれ量
(Δx)の絶対値(|Δx|)が所定値(b)以上(|
Δx|≧b、0<b<a)であるか否かを判定する。判
定がYESのときにはステップS′6に移る一方、NO
のときにはステップS′7に移る。そして、このステッ
プS′7では、 F=k1・Δx(k1:剛性特性係数、k1>k)によ
り手先力(F)を演算する。(Embodiment 2) The flowchart of FIG. 6 shows the processing operation in the hand force calculation unit (8) as the hand force calculation means according to the second embodiment. In this process,
The steps S'1 to S'4 in the figure are the same as the steps S1 to 4 (see FIG. 4) of the first embodiment, and only the other steps S'5 to S'9 are different from the first embodiment. That is, in step S5 ′, which is moved to when the determination as to whether or not the absolute value (| Δx |) of the positional deviation amount (Δx) is equal to or larger than the predetermined value (a) in step S′2, is step S5 ′, The absolute value (| Δx |) of the quantity (Δx) is greater than or equal to the predetermined value (b) (|
It is determined whether or not Δx | ≧ b, 0 <b <a). When the determination is YES, the process proceeds to step S'6, while NO
If so, the process proceeds to step S'7. Then, in step S′7, the hand force (F) is calculated by F = k1 · Δx (k1: stiffness characteristic coefficient, k1> k).
【0032】一方、上記ステップS′6では、位置ずれ
量(Δx)がプラス(Δx≧0)であるか否かを判定す
る。そして、判定がYESのときにはステップS′8に
移る一方、判定がNOのときにはステップS′9に移
る。上記ステップS′8では、 F=k2・Δx+c(k2:剛性特性係数、k2<k、
0<c≦k・a)により手先力(F)を演算する。一
方、上記ステップS′9では、 F=k2・Δx−c により手先力(F)を演算し、ステップS′4で該手先
力(F)を出力して処理を終了する。ここで、上記ステ
ップS′7〜S′9は、この発明における第2演算手段
(8c)を構成している。On the other hand, in step S'6, it is determined whether or not the amount of positional deviation (Δx) is plus (Δx ≧ 0). When the determination is YES, the process proceeds to step S'8, while when the determination is NO, the process proceeds to step S'9. In step S′8, F = k2 · Δx + c (k2: stiffness characteristic coefficient, k2 <k,
The hand force (F) is calculated by 0 <c ≦ k · a). On the other hand, in step S′9, the hand force (F) is calculated by F = k2 · Δx−c, and the hand force (F) is output in step S′4, and the process ends. Here, the steps S'7 to S'9 constitute the second calculating means (8c) in the present invention.
【0033】上記手先力演算手段(8)による位置ずれ
量(Δx)と手先力(F)との関係は、図7に示すよう
に、|Δx|≧aのときには互いに比例している一方、
|Δx|<aのときには手先力(F)は上記比例してい
るときの値よりも大となっている。具体的には、0<Δ
x<aの範囲において、手先力(F)の位置ずれ量(Δ
x)に対する変化率は、位置ずれ量(Δx)が0に近い
側では大きく、また所定値(a)に近い側では小さくな
され、かつ位置ずれ量(Δx)が所定値(b)となる前
後で段階的に小さくなるように構成されている。特に、
位置ずれ量(Δx)が所定値(b)と一致するときに、
手先力(F)は従来の手先力(F)との差が最大にな
る。As shown in FIG. 7, the relationship between the position shift amount (Δx) and the hand force (F) by the hand force calculating means (8) is proportional to each other when | Δx | ≧ a, as shown in FIG.
When | Δx | <a, the hand force (F) is larger than the proportional value. Specifically, 0 <Δ
In the range of x <a, the amount of displacement of the hand force (F) (Δ
The rate of change with respect to x) is large on the side where the positional deviation amount (Δx) is close to 0 and small on the side close to the predetermined value (a), and before and after the positional deviation amount (Δx) reaches the predetermined value (b). It is configured to gradually decrease in. In particular,
When the displacement amount (Δx) matches the predetermined value (b),
The hand force (F) has a maximum difference from the conventional hand force (F).
【0034】この実施例2によっても、上記実施例1と
同様の作用効果を奏することができる。The second embodiment can also achieve the same effects as the first embodiment.
【0035】尚、上記各実施例2では、0≦Δx<aの
範囲における位置ずれ量(Δx)と手先力(F)との間
の特性曲線を2本の線分で構成しているが、3本以上の
線分で構成してもよい。In each of the above-described Embodiments 2, the characteristic curve between the displacement amount (Δx) and the hand force (F) in the range of 0 ≦ Δx <a is composed of two line segments. It may be composed of three or more line segments.
【0036】また、上記各実施例1及び2では、剛性特
性のみをパラメータとするコンプライアンス制御を示し
ているが、これに質量特性や減衰特性をパラメータとし
て加えてもよい。In each of the first and second embodiments described above, the compliance control using only the rigidity characteristic as a parameter is shown, but the mass characteristic or the damping characteristic may be added as a parameter.
【0037】また、上記各実施例1及び2では、多関節
ロボット(1)について述べたが、他の種類のロボット
であってもよい。Further, although the articulated robot (1) is described in each of the first and second embodiments, other types of robots may be used.
【0038】[0038]
【発明の効果】以上説明したように、請求項1の発明に
よれば、ロボットアームの手先部が目標位置に向けて低
剛性で移動するようにコンプライアンス制御を行う際
に、手先部の目標位置に対する現在位置の位置ずれ量の
所定値との大小を判定手段により判定し、上記位置ずれ
量が所定値以上のときには、第1演算手段により従来と
同様の小さな手先力を演算する一方、所定値未満のとき
には、第2演算手段により従来よりも大きい手先力を演
算するようにしたので、位置ずれ量が所定値よりも小さ
いときでも手先力を従来よりも大きくすることができ、
このことで、ロボットアームの可動部分における摩擦力
等の抵抗力に屈することなく、手先部を目標位置に向け
て移動させることができ、上記位置ずれ量を確実に小さ
くすることができる。As described above, according to the invention of claim 1, when the compliance control is performed so that the hand of the robot arm moves toward the target position with low rigidity, the target position of the hand is detected. The magnitude of the positional deviation of the current position with respect to the predetermined value is judged by the judging means, and when the positional deviation is equal to or more than the predetermined value, the first calculating means calculates a small hand force as in the conventional case, while the predetermined value is calculated. When it is less than the above, the second calculating means calculates the hand force larger than the conventional one, so that the hand force can be made larger than the conventional one even when the positional displacement amount is smaller than the predetermined value.
As a result, the hand portion can be moved toward the target position without yielding to a resistance force such as a frictional force in the movable portion of the robot arm, and the positional deviation amount can be reliably reduced.
【0039】請求項2の発明によれば、手先部の位置ず
れ量が所定値未満であるときには、該位置ずれ量が所定
値であるときに第1演算手段により演算される基準値を
越えないように第2演算手段により手先力を演算するよ
うにしたことで、手先力を大きくして位置ずれ量を小さ
くする際における手先部の低剛性を確保することがで
き、コンプライアンス制御が損なわれるのを回避でき
る。According to the second aspect of the present invention, when the position displacement amount of the hand portion is less than the predetermined value, the reference value calculated by the first calculating means when the position displacement amount is the predetermined value is not exceeded. As described above, since the hand force is calculated by the second calculating means, it is possible to secure the low rigidity of the hand portion when the hand force is increased and the position shift amount is reduced, and the compliance control is impaired. Can be avoided.
【0040】請求項3の発明では、位置ずれ量が所定値
未満であるときに、手先力の位置ずれ量に対する変化率
を位置ずれ量が0に近い側では大きく、所定値に近い側
では小さくなるように位置ずれ量に応じて連続的に変化
させる構成としたことにより、滑らかに変化する変化率
に基づいて手先力を演算することができ、上記請求項2
の発明による効果を具体的に得ることができる。According to the third aspect of the invention, when the displacement amount is less than the predetermined value, the rate of change of the hand force with respect to the displacement amount is large when the displacement amount is close to 0 and small when the displacement amount is close to the predetermined value. The hand force can be calculated based on the rate of change that changes smoothly by adopting a configuration in which the position change amount is continuously changed according to the position shift amount.
The effect of the invention can be specifically obtained.
【0041】請求項4の発明では、位置ずれ量が所定値
未満であるときに、手先力の位置ずれ量に対する変化率
を位置ずれ量が0に近い側では大きく、所定値に近い側
では小さくなるように位置ずれ量に応じて段階的に変化
させる構成としたことにより、同一段階では同一の変化
率で手先力を演算することができ、上記請求項2の発明
による効果を具体的に得ることができる。According to the fourth aspect of the invention, when the displacement amount is less than the predetermined value, the rate of change of the hand force with respect to the displacement amount is large on the side where the displacement amount is close to 0 and small on the side close to the prescribed value. With such a configuration that the amount of positional deviation is changed stepwise as described above, the hand force can be calculated at the same rate of change at the same stage, and the effect of the invention of claim 2 can be obtained concretely. be able to.
【0042】請求項5の発明では、コンプライアンス制
御手段によるコンプライアンス制御から位置制御手段に
よる位置制御に切り換える際に、手先部の目標位置を小
さくしておくことができるので、手先部の位置ずれ量が
位置制御により急激に解消される際にロボットアームに
生じる振動を小さなものにすることができる。According to the fifth aspect of the present invention, when the compliance control by the compliance control means is switched to the position control by the position control means, the target position of the hand portion can be made small, so that the position displacement amount of the hand portion is reduced. It is possible to reduce the vibration generated in the robot arm when it is rapidly eliminated by the position control.
【図1】この発明の構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of the present invention.
【図2】この発明の実施例1に係る多関節ロボットとそ
の制御装置を示す概念図である。FIG. 2 is a conceptual diagram showing an articulated robot and its control device according to the first embodiment of the present invention.
【図3】コンプライアンス制御手段を示すブロック図で
ある。FIG. 3 is a block diagram showing compliance control means.
【図4】手先力演算部の処理動作を示すフローチャート
図である。FIG. 4 is a flowchart showing a processing operation of a hand force calculation unit.
【図5】手先力演算部により演算される手先力と位置ず
れ量との関係を示す特性曲線図である。FIG. 5 is a characteristic curve diagram showing a relationship between a hand force calculated by a hand force calculation unit and a positional deviation amount.
【図6】この発明の実施例2に係る手先力演算部の処理
動作を示すフローチャート図である。FIG. 6 is a flowchart showing a processing operation of a hand force calculation unit according to the second embodiment of the present invention.
【図7】実施例2の図5相当図である。FIG. 7 is a view corresponding to FIG. 5 of the second embodiment.
【図8】従来例の図5相当図である。FIG. 8 is a view corresponding to FIG. 5 of a conventional example.
1 多関節ロボット(ロボットアーム) 1a 手先部 8 手先力演算部(手先力演算手段) 8a 判定手段 8b 第1演算手段 8c 第2演算手段 A コンプライアンス制御手段 B 位置制御手段 xd 目標位置 x 現在位置 Δx 位置ずれ量 a 所定値 F 手先力 1 Articulated robot (robot arm) 1a Hand part 8 Hand force calculation unit (hand force calculation means) 8a Judgment means 8b First calculation means 8c Second calculation means A Compliance control means B Position control means xd Target position x Current position Δx Positional deviation a Predetermined value F Hand force
Claims (5)
(1a)の目標位置(xd)に対する現在位置(x)の
位置ずれ量(Δx)に基づいて、手先部(1a)を目標
位置(xd)に向けて移動させるための手先力(F)を
演算する手先力演算手段(8)が設けられたコンプライ
アンス制御手段(A)を備え、 上記ロボットアーム(1)の手先部(1a)を上記演算
された手先力(F)の状態で目標位置(xd)に向けて
移動させるようにしたロボットアームの制御装置におい
て、 上記手先力演算手段(8)は、上記位置ずれ量(Δx)
の所定値(a)との大小を判定する判定手段(8a)
と、 上記判定手段(8a)の出力を受け、位置ずれ量(Δ
x)が所定値(a)以上であるときに、該位置ずれ量
(Δx)に比例させて手先力(F)を演算する第1演算
手段(8b)と、 上記判定手段(8a)の出力を受け、位置ずれ量(Δ
x)が所定値(a)未満であるときに、該位置ずれ量
(Δx)に比例する手先力(F)よりも大きい手先力
(F)を演算する第2演算手段(8c)とを有すること
を特徴とするロボットアームの制御装置。1. The hand portion (1a) of the robot arm (1) is moved to the target position (xd) based on the amount (Δx) of displacement of the current position (x) from the target position (xd) of the hand portion (1a). Comprising a compliance control means (A) provided with a hand force calculation means (8) for calculating a hand force (F) for moving toward the robot, the hand portion (1a) of the robot arm (1) is calculated as described above. In the controller of the robot arm that is moved toward the target position (xd) in the state of the applied hand force (F), the hand force calculation means (8) includes the position shift amount (Δx).
Determination means (8a) for determining the magnitude of the predetermined value (a) of
And the output of the determination means (8a), the positional deviation amount (Δ
When x) is greater than or equal to a predetermined value (a), the first computing means (8b) that computes the hand force (F) in proportion to the displacement amount (Δx), and the output of the determining means (8a) Position deviation amount (Δ
and a second calculation means (8c) for calculating a hand force (F) larger than the hand force (F) proportional to the positional deviation amount (Δx) when x) is less than the predetermined value (a). A robot arm control device characterized by the above.
置において、 第2演算手段(8c)は、位置ずれ量(Δx)が所定値
(a)であるときに第1演算手段(8b)により演算さ
れる基準値(k・a)を越えないように手先力(F)を
演算する構成とされていることを特徴とするロボットア
ームの制御装置。2. The robot arm control device according to claim 1, wherein the second computing means (8c) controls the first computing means (8b) when the positional deviation amount (Δx) is a predetermined value (a). A control device for a robot arm, which is configured to calculate a hand force (F) so as not to exceed a calculated reference value (k · a).
置において、 第2演算手段(8c)は、手先力(F)の位置ずれ量
(Δx)に対する変化率を位置ずれ量(Δx)が0に近
い側では大きく、所定値(a)に近い側では小さくなる
ように位置ずれ量(Δx)に応じて連続的に変化させる
構成とされていることを特徴とするロボットアームの制
御装置。3. The robot arm control device according to claim 2, wherein the second computing means (8c) changes the rate of change of the hand force (F) with respect to the positional deviation amount (Δx) when the positional deviation amount (Δx) is 0. A controller for a robot arm, which is configured to continuously change in accordance with the positional deviation amount (Δx) such that it is large on the side close to the predetermined value and small on the side close to the predetermined value (a).
置において、 第2演算手段(8c)は、手先力(F)の位置ずれ量
(Δx)に対する変化率を位置ずれ量(Δx)が0に近
い側では大きく、所定値(a)に近い側では小さくなる
ように位置ずれ量(Δx)に応じて段階的に変化させる
構成とされていることを特徴とするロボットアームの制
御装置。4. The robot arm control device according to claim 2, wherein the second computing means (8c) changes the rate of change of the hand force (F) with respect to the positional deviation amount (Δx) when the positional deviation amount (Δx) is 0. A controller for a robot arm characterized in that it is configured to change stepwise in accordance with the amount of positional deviation (Δx) such that it is large on the side closer to (a) and smaller on the side closer to a predetermined value (a).
アームの制御装置において、 ロボットアーム(1)の手先部(1a)を高剛性の状態
で目標位置(xd)に向けて移動させるように制御する
位置制御手段(B)を備え、 コンプライアンス制御手段(A)によるロボットアーム
(1)のコンプライアンス制御と位置制御手段(B)に
よるロボットアーム(1)の位置制御とが切換可能に構
成されていることを特徴とするロボットアームの制御装
置。5. The robot arm control device according to claim 1, 2, 3 or 4, wherein the hand portion (1a) of the robot arm (1) is moved toward the target position (xd) in a highly rigid state. The position control means (B) for controlling the robot arm (1) is provided so that the compliance control means (A) can switch between the compliance control of the robot arm (1) and the position control means (B) of the robot arm (1). A controller for a robot arm characterized by being provided.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9400093A JPH06309040A (en) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | Controller for robot arm |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9400093A JPH06309040A (en) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | Controller for robot arm |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06309040A true JPH06309040A (en) | 1994-11-04 |
Family
ID=14098144
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9400093A Withdrawn JPH06309040A (en) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | Controller for robot arm |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06309040A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2003068463A1 (en) * | 2002-02-15 | 2003-08-21 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot control device |
JP2010253676A (en) * | 2009-04-22 | 2010-11-11 | Kuka Roboter Gmbh | Control method and control device for manipulator |
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1993
- 1993-04-21 JP JP9400093A patent/JPH06309040A/en not_active Withdrawn
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