JP5327722B2 - Robot load estimation apparatus and load estimation method - Google Patents
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Description
本発明は、サーボモータを使用して多軸のロボットを駆動する装置の制御に関し、特に、ハンドリング用途などでロボット先端のハンドが把持したワークの重量及び重心位置を推定するロボットの負荷推定装置及び方法に関する。 The present invention relates to control of a device that drives a multi-axis robot using a servo motor, and in particular, a load estimation device for a robot that estimates the weight and the center of gravity of a workpiece gripped by a hand at the tip of the robot for handling applications and the like, and Regarding the method.
産業用ロボットで組立作業やハンドリング作業を行う場合、動作時間短縮や振動低減などの制御性能向上のために、把持したワークの重量及び重心位置を正確に知る必要がある。例えば、動作時間短縮のために加減速時間を最短にしようとする場合、加減速時間を求めるために必要な最大加速度αはモータの最大出力トルクτmaxと負荷イナーシャＩの関係（α＝τmax／Ｉ）から求めることができ、この負荷イナーシャＩを求めるためにワーク重量及び重心位置の情報が必要となる。 When performing assembly work or handling work with an industrial robot, it is necessary to accurately know the weight of the gripped workpiece and the position of the center of gravity in order to improve control performance such as shortening the operation time and reducing vibration. For example, when shortening the acceleration / deceleration time to shorten the operation time, the maximum acceleration α required to obtain the acceleration / deceleration time is the relationship between the maximum output torque τmax of the motor and the load inertia I (α = τmax / I In order to obtain the load inertia I, information on the work weight and the position of the center of gravity is required.
また、サービスロボット等、人間と近接して用いられるロボットでは、人が近くにいる場合に、安全性を考慮してロボットのアームや移動体の発生トルクを制限する必要がある。この場合でも発生トルクを制限するため、アームの自重を補償する重力トルクを演算する必要があり、ここでもワーク重量及び重心位置の情報が重要となる。 Further, in the case of a robot that is used close to a human, such as a service robot, it is necessary to limit the torque generated by the robot arm or moving body in consideration of safety when the human is near. Even in this case, in order to limit the generated torque, it is necessary to calculate a gravitational torque that compensates for the weight of the arm, and information on the work weight and the position of the center of gravity is also important here.
なお、ここでワークとは、ロボット工学における一般的な用法に従い、ロボット自体とは別の物体を意味する。産業用ロボットの場合であればロボットによって把持され移動される対象である製品などがワークであり、人型のサービスロボットの場合には例えばコップや道具がワークである。また、ワーク以外にもユーザによってロボットに付加的に取り付けられるツールなど物体の重量も、ワークの場合と同様に推定の対象となりうる。ワークとツールとは共にロボット自体とは元々別個の物体であって、ロボットに把持又は付加されることの結果としてロボットの適切な動作制御のためにその重量を考慮する必要があるという点で同様である。従って、この出願では、両者を特に区別することなく、ワークの場合を念頭において説明する。 Here, the work means an object different from the robot itself in accordance with a general usage in robot engineering. In the case of an industrial robot, a product or the like that is gripped and moved by the robot is a workpiece, and in the case of a human-type service robot, for example, a cup or a tool is a workpiece. In addition to the workpiece, the weight of an object such as a tool that is additionally attached to the robot by the user can be an object to be estimated as in the case of the workpiece. Both work and tool are originally separate objects from the robot itself and are similar in that their weight needs to be taken into account for proper motion control of the robot as a result of being gripped or added to the robot It is. Therefore, in this application, the case of a workpiece will be described with no particular distinction between them.
ワーク重量の推定方法としては、例えば、特許文献１には、手首軸に適応制御を使ってモーメントを推定する例がある。特許文献１の段落［００１４］には「・・・付加的に取り付けられた物体の負荷重量を表わすパラメータ（質量、重心位置等）は、上記適応制御の過程を通して得られたデータを使って近似的な関係式で表現されるので、これを付加的に取り付けられた物体の負荷重量を表わすパラメータを未知数とする方程式として数値計算によって解けば、それらパラメータの値を求めることが出来る。・・・」という記載がある。 As a work weight estimation method, for example, Patent Document 1 includes an example in which a moment is estimated using adaptive control for a wrist axis. In paragraph [0014] of Patent Document 1, “... Parameters (mass, center of gravity, etc.) representing the load weight of an additionally attached object are approximated using data obtained through the adaptive control process. Therefore, the values of these parameters can be obtained by solving them by numerical calculation as an equation with the parameter representing the load weight of the additionally attached object as an unknown. Is described.
また、特許文献２には、基準姿勢で負荷の上げ下げを行い、平均電流値から推定する例がある。段落［０００９］に「・・・アーム先端に負荷を取り付けた状態でロボットを動作させたときの各駆動軸モータに流れる駆動電流を測定し、この駆動電流よりモータ駆動トルクを求める。一方、ロボットを質点モデルとして考えたとき、この質点モデルに負荷の重量及び重心位置のパラメータを含ませるようにすれば、負荷トルクはこのロボットの質点モデルから力学的に求めることができる。ここで、モータ駆動トルクと負荷トルクが等価であると仮定すれば、ロボットの質点モデルに未知数として含まれている負荷の重量及び重心位置を計算により算出することができる。」との記載がある。 Patent Document 2 includes an example in which the load is raised and lowered in a reference posture and estimated from an average current value. In paragraph [0009], “... Measure the drive current flowing through each drive shaft motor when the robot is operated with a load attached to the end of the arm, and obtain the motor drive torque from this drive current. Is considered as a mass point model, the load torque can be obtained dynamically from the mass point model of the robot by including the weight and center of gravity parameters of the load in the mass point model. If it is assumed that the torque and the load torque are equivalent, it is possible to calculate the weight and the center of gravity of the load included as unknowns in the mass point model of the robot.
また、特許文献３には、加速時に慣性モーメントを推定（負荷重量も）し、移動速度や減速を決定する例がある。第２頁右下欄第８行以下に「・・・移動開始点でのワークを把持していない時のモータ軸換算の慣性モーメントをＪＡ、移動開始点でのワーク把持部−モータ軸間距離をｒＡ、負荷重量をＭＬとする。・・・モータ駆動手段１３によりモータ３の発生最大トルクでモータ速度を直線的に立ち上げる。このとき加速度検出手段６より得られる加速度、トルクをそれぞれαＡ、Ｔｍとすると以下の関係式が成り立つ。αＡ＝Ｔｍ／（ＪＡ＋ＭＬＸｒＡ ２）」という記載がある。この関係式ではＭＬ以外は既知であるからＭＬを導くことができるとされている。 Further, Patent Document 3 has an example in which the moment of inertia is estimated (load weight is also determined) at the time of acceleration and the moving speed and deceleration are determined. In the lower right column of page 2 on the 8th row and below, "... J A is the moment of inertia converted to the motor axis when the workpiece is not gripped at the movement start point, and between the workpiece gripping part and the motor shaft at the movement start point. distance r a, the load weight and M L. launching linearly the motor speed by ... motor driving means 13 in generating the maximum torque of the motor 3. in this case acceleration obtained from the acceleration detecting means 6, the torque there is described that each alpha a, T following equation with the m holds .α a = T m / (J a + M L Xr a 2) . " It is to be able to guide the M L because except M L are known in this relationship.
しかしながら、特許文献１については、適応制御で推定するため時間を要するという問題があった。また、動作プログラムは適応制御による動作が十分に収束するように、ロボットの手先がある程度の速度と加速度をもって適度の範囲で位置・姿勢を変える必要があるという問題もあった。例えば、段落［００２０］に「この動作プログラムは、適応制御による動作が十分に収束するように、ロボットの手先がある程度の速度と加速度をもって適度の範囲で位置・姿勢を変えるようなものであることが好ましい。」との記載がある。 However, Patent Document 1 has a problem that it takes time to estimate by adaptive control. In addition, the motion program has a problem that the position and orientation of the robot hand must be changed within an appropriate range with a certain speed and acceleration so that the motion by the adaptive control is sufficiently converged. For example, in paragraph [0020], “This motion program is such that the hand of the robot changes its position and posture within a reasonable range with a certain speed and acceleration so that the motion by adaptive control converges sufficiently. Is preferred. "
また、特許文献２については、オフラインで特定の姿勢を使って、推定する必要があるという問題があった。例えば、段落［００１２］に「なお、この計算処理においては負荷の重量及び重心位置を未知数とする連立方程式を解くことになるが、これらの未知数を精度良く算出するために、好ましくは実行中に大きなアンバランストルクが駆動軸にかかるように動作パターンプログラムが作成されるようにする。具体的には、負荷の動作において重力の影響を大きく受けるような、すなわち負荷が上下に揺動するような動作を行わせることにより、駆動軸に大きなアンバランストルクがかかるようにする必要があり、このためにはロボットの基準姿勢を良好な位置に選定する必要がある。」との記載がある。 Further, Patent Document 2 has a problem that it is necessary to estimate using a specific posture offline. For example, in paragraph [0012], “In this calculation process, simultaneous equations with the weight of the load and the position of the center of gravity as unknowns are solved. To calculate these unknowns with high accuracy, An operation pattern program is created so that a large unbalance torque is applied to the drive shaft, specifically, the load is greatly affected by gravity, that is, the load swings up and down. It is necessary to apply a large unbalance torque to the drive shaft by performing the operation, and for this purpose, it is necessary to select a reference position of the robot at a good position. "
また、特許文献３については、最大トルクで立ち上げる必要があり、動作範囲等が取れないという問題があった。例えば、第２頁右下欄第１２行以下に「まずモータ駆動手段１３によりモータ３の発生最大トルクでモータ速度を直線的に立ち上げる。」との記載があり、モータを最大トルクで始動させることを前提にしている。 Further, Patent Document 3 has a problem that it is necessary to start up with the maximum torque, and the operating range cannot be taken. For example, there is a description in the lower right column of page 2 on the 12th line and below, “First, the motor driving means 13 linearly raises the motor speed with the maximum torque generated by the motor 3”, and the motor is started with the maximum torque. It is assumed that.
つまり、オフラインの特定動作による方法では、最大トルクでモータを回転させる必要や計測に時間がかかる等の問題があり、オンライン推定では、予め無負荷の状態量を計測しておく必要や逆動力学を解く必要があるなど運用面で問題がある。 In other words, the off-line specific operation method has problems such as the need to rotate the motor with maximum torque and the time required for measurement. In online estimation, it is necessary to measure the no-load state quantity in advance and the inverse dynamics. There is an operational problem such as the need to solve the problem.
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、オンラインで特定動作を必要とせず、ワーク重量及び重心位置を推定する装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide an apparatus for estimating a workpiece weight and a center of gravity position without requiring a specific operation online.
制御工学において、制御の対象となる量は制御量と称され、希望する制御量を得るために操作する量は操作量と称される。しかし、制御量に影響を与える因子は操作量だけではなく、操作量以外に制御量の決定に影響する因子は「外乱」と総称される。重量が未知であるワークをロボットが把持する場合を想定すると、トルク指令（＝操作量）を操作して希望する加減速度（＝制御量）を達成しようとする場合に、未知であるワーク重量は外乱のひとつである。本発明では、ワーク重量を想定せずにモータに向けて送られたトルク指令と把持されたワークの重量に応答して現実に生じているトルクとの差異に着目し、この差異を用いてワークの重量及び重心位置を推定する。 In control engineering, an amount to be controlled is called a control amount, and an amount manipulated to obtain a desired control amount is called an operation amount. However, the factor that affects the controlled variable is not only the manipulated variable, but the factor that affects the determination of the controlled variable other than the manipulated variable is collectively referred to as “disturbance”. Assuming that the robot grips a workpiece whose weight is unknown, when the desired acceleration / deceleration (= control amount) is achieved by operating the torque command (= operation amount), the unknown workpiece weight is One of the disturbances. In the present invention, attention is paid to the difference between the torque command sent to the motor without assuming the workpiece weight and the torque actually generated in response to the weight of the gripped workpiece. Is estimated.
更に、本発明は、別の実施例では、いったんワーク重量及び重心位置が推定された後で、推定されたワーク重量及び重心位置とロボットアームの重量及び重心位置とを加算した上で上述した方法によるワーク重量及び重心位置の推定を反復的に実行し、ワーク重量及び重心位置の推定値の精度を向上させることができる。 Furthermore, in another embodiment, the present invention is the method described above after adding the estimated workpiece weight and gravity center position to the weight and gravity center position of the robot arm after the workpiece weight and gravity center position are estimated once. The weight of the workpiece and the position of the center of gravity can be repeatedly executed, thereby improving the accuracy of the estimated values of the weight of the workpiece and the position of the center of gravity.
本発明では、ワークの重量を推定することに加え、具体的な座標成分を用いて後述するように、ワークの重心位置を推定することができる。重心位置を推定することにより、重量だけを推定する場合と比較して、負荷イナーシャを正確に計算することが可能になり、その結果、モ−タに生じさせるべきトルクをより正確に決定することが可能になる。更には、正確な重心位置が推定されるのであるから、重量だけしか推定されない場合とは異なって、ロボットがワークを把持する位置に関して限定がなく、どの位置で把持した場合でも正確に負荷イナーシャを計算することが可能になる。
上述したワーク重量及び重心位置推定方法（より一般的には負荷推定方法）に基づき、本発明による負荷重量及び重心位置推定装置は、ロボットの各軸に作用する重力トルク及び摩擦トルクを演算する重力トルク及び摩擦トルク演算部と、前記ロボットの各軸において現実に生じているトルクから前記重力トルク及び前記摩擦トルクを減算することにより前記ロボットの各軸に作用する正味の外乱トルクを演算する外乱トルク演算部と、前記正味の外乱トルクをロボットの手先力及び手先モーメントに変換する手先力演算部と、を備えている。この負荷重量及び重心位置推定装置は、更に、前記負荷が追加される前に前記ロボットの手先に生じている第１の手先力推定値と、前記負荷が追加され微小量だけ持ち上げた後に前記ロボットの手先に生じている第２の手先力推定値との差分を計算することにより負荷の重量を推定し、前記負荷が追加される前に前記ロボットの手先に生じている第１の手先モーメント推定値と、前記負荷が追加され微小量だけ持ち上げた後に前記ロボットの手先に生じている第２の手先モーメント推定値との差分を計算することにより負荷の重心位置を推定する負荷重量及び重心位置推定部を備えている。
In the present invention, in addition to estimating the weight of the workpiece, the center-of-gravity position of the workpiece can be estimated using specific coordinate components as described later. By estimating the position of the center of gravity, it becomes possible to calculate the load inertia more accurately than in the case of estimating only the weight, and as a result, more accurately determine the torque to be generated in the motor. Is possible. Furthermore, since the exact center of gravity position is estimated, there is no limitation on the position where the robot grips the workpiece, unlike the case where only the weight is estimated, and the load inertia can be accurately determined at any position. It becomes possible to calculate.
Based on the above-described work weight and center of gravity position estimation method (more generally, load estimation method), the load weight and center of gravity position estimation device according to the present invention calculates gravity torque and friction torque acting on each axis of the robot. A torque and a friction torque calculator, and a disturbance torque for calculating a net disturbance torque acting on each axis of the robot by subtracting the gravity torque and the friction torque from a torque actually generated in each axis of the robot A calculation unit, and a hand force calculation unit that converts the net disturbance torque into a hand force and a hand moment of the robot. The load weight and center-of-gravity position estimation device further includes a first hand force estimated value generated at the hand of the robot before the load is added, and the robot after the load is added and lifted by a minute amount. The weight of the load is estimated by calculating a difference from the second hand force estimated value generated at the hand of the robot, and the first hand moment estimation generated at the hand of the robot before the load is added Load weight and center-of-gravity position estimation for calculating the center-of-gravity position of the load by calculating the difference between the value and the second hand-moment estimated value generated at the hand of the robot after the load is added and lifted by a minute amount Department.
本発明による負荷重量及び重心位置推定装置では、上述した構成を備えることにより、センサを用いずにロボットに追加されたワークやツールなどの負荷重量及び重心位置をオンラインで推定するという効果が達成される。例えば、産業用ロボットのエンドエフェクタに様々なツールを追加する場合であっても、追加されるツールの重量及び重心位置をユーザが個別に測定して測定値を入力することは不要である。また、人間と近接して用いられるサービスロボットの場合にも、背景技術として先に述べた従来技術における負荷重量推定の場合とは異なり、ロボットアームに大きなトルクを生じさせたり大きな空間的な範囲にわたる動作を要求したりすることなく推定が可能であることにより、負荷重量推定時の人間との衝突などが回避され、サービスロボットの安全な動作制御が可能となる。 The load weight and center of gravity position estimation apparatus according to the present invention has the above-described configuration, thereby achieving an effect of online estimation of the load weight and center of gravity position of a workpiece or tool added to the robot without using a sensor. The For example, even when various tools are added to the end effector of an industrial robot, it is not necessary for the user to individually measure the weight and the center of gravity position of the added tool and input measurement values. Also, in the case of service robots that are used in close proximity to humans, unlike the case of load weight estimation in the prior art described above as the background art, a large torque is generated in the robot arm or it covers a large spatial range. Since the estimation can be performed without requesting an operation, a collision with a human at the time of load weight estimation is avoided, and a safe operation control of the service robot is possible.
別の実施例では、本発明による負荷重量及び重心位置推定装置において、いったん推定された負荷重量及び重心位置の精度を向上させるため、前記重力トルク及び摩擦トルク演算部は前記推定された負荷重量及び重心位置を前記ロボットの重量及び重心位置に加算した上で重力トルクを再計算し、前記外乱トルク演算部は再計算された重力トルクを減算することによって正味の外乱トルクを再計算し、前記手先力演算部は再計算された正味の外乱トルクを手先力に変換して第３の手先力推定値及び手先モーメント推定値を演算する。更に、前記負荷重量及び重心位置推定部は前記第２の手先力推定値と前記第３の手先力推定値との差分から負荷重量補正値を推定し、前記第２の手先モーメント推定値と前記第３の手先モーメント推定値との差分から重心位置補正値を推定し、前記負荷重量補正値及び重心位置補正値がそれぞれについて予め設定された閾値以下となる場合には負荷重量推定を終了し、前記負荷重量補正値及び重心位置補正値のいずれかが前記閾値よりも大きい場合には当該負荷重量補正値及び重心位置補正値を反映させた新たな負荷重量及び重心位置を用いて負荷重量補正値及び重心位置補正値の推定を繰り返す。上述した反復的な動作により、先の実施例において得られた重量推定値及び重心位置推定値の精度を希望する目的に応じて向上させることができる。 In another embodiment, in the load weight and center-of-gravity position estimation apparatus according to the present invention, the gravity torque and friction torque calculation unit may improve the accuracy of the estimated load weight and center-of-gravity position. The gravity torque is recalculated after adding the gravity center position to the weight and the gravity center position of the robot, and the disturbance torque calculator recalculates the net disturbance torque by subtracting the recalculated gravity torque, and the hand The force calculator converts the recalculated net disturbance torque into a hand force and calculates a third hand force estimated value and a hand moment estimated value. Further, the load weight and center of gravity position estimating unit estimates a load weight correction value from a difference between the second hand force estimated value and the third hand force estimated value, and the second hand moment estimated value and the A gravity center position correction value is estimated from a difference from the third hand moment estimated value, and when the load weight correction value and the gravity center position correction value are equal to or less than a preset threshold value for each, the load weight estimation is terminated. When either the load weight correction value or the gravity center position correction value is larger than the threshold value, the load weight correction value is calculated using the new load weight and the gravity center position reflecting the load weight correction value and the gravity center position correction value. And the estimation of the center of gravity position correction value is repeated. Through the above-described repetitive operation, the accuracy of the weight estimation value and the gravity center position estimation value obtained in the previous embodiment can be improved according to the desired purpose.
更に別の実施例では、本発明による負荷重量及び重心位置推定装置において、予定された負荷重量及び重心位置の精度が達成されたときに推定動作を停止し、また前記負荷重量及び重心位置推定部は、予め設定した回数だけ推定を行った後で負荷重量補正値及び重心位置補正値のいずれかが前記閾値よりも大きい場合には推定を終了する。このように閾値を予め設定して推定の回数に限度を設けることにより、予め設定された推定回数の後で閾値の範囲に入らないときには推定動作を終了させる。このような構成により、負荷重量の推定値が収束しなければ推定動作がいつまでも継続することを回避することができる。 In still another embodiment, in the load weight and center of gravity position estimation apparatus according to the present invention, the estimation operation is stopped when the accuracy of the planned load weight and center of gravity position is achieved, and the load weight and center of gravity position estimation unit is stopped. After the estimation is performed a preset number of times, if either the load weight correction value or the gravity center position correction value is greater than the threshold value, the estimation ends. Thus, by setting a threshold value in advance and setting a limit on the number of estimations, the estimation operation is terminated when the threshold value range is not entered after the preset number of estimations. With such a configuration, it is possible to prevent the estimation operation from continuing indefinitely if the estimated value of the load weight does not converge.
また、本発明は、端的に、ロボットに追加される負荷の重量及び重心位置を推定する方法として構成することも可能である。この場合、本発明によるロボットに追加される負荷の重量及び重心位置を推定する方法は、ロボットの各軸に作用する重力トルクと摩擦トルクとを演算するステップと、前記ロボットの各軸において現実に生じているトルクから前記重力トルク及び前記摩擦トルクを減算することにより前記ロボットの各軸に作用する正味の外乱トルクを演算するステップと、前記正味の外乱トルクをロボットの手先力及び手先モーメントに変換するステップと、前記負荷が追加される前に前記ロボットの手先に生じている第１の手先力及び手先モーメント推定値と、前記負荷が追加され微小量だけ持ち上げた後に前記ロボットの手先に生じている第２の手先力及び手先モーメント推定値との差分を計算することにより負荷の重量及び重心位置を推定するステップと、前記推定された負荷重量及び重心位置を前記ロボットの重量及び重心位置に加算した上で重力トルクを再計算するステップと、再計算された重力トルクを減算することによって正味の外乱トルクを再計算するステップと、再計算された正味の外乱トルクを手先力及び手先モーメントに変換して第３の手先力推定値及び手先モーメント推定値を演算するステップと、前記第２の手先力推定値と前記第３の手先力推定値との差分から負荷重量補正値を推定し、前記第２の手先モーメント推定値と前記第３の手先モーメント推定値との差分から重心位置補正値を推定し、前記負荷重量補正値及び重心位置補正値がそれぞれについて予め設定された閾値以下となる場合には負荷重量推定及び重心位置推定を終了し、前記負荷重量補正値及び前記重心位置補正値のいずれかが前記閾値よりも大きい場合には当該負荷重量補正値及び重心位置補正値を反映させた新たな負荷重量及び重心位置を用いて負荷重量補正値及び重心位置補正値の推定を繰り返すステップと、を含む。 In addition, the present invention can be simply configured as a method for estimating the weight of the load added to the robot and the position of the center of gravity. In this case, the method for estimating the weight and the center of gravity of the load added to the robot according to the present invention includes a step of calculating gravity torque and friction torque acting on each axis of the robot, Subtracting the gravitational torque and the friction torque from the generated torque to calculate a net disturbance torque acting on each axis of the robot, and converting the net disturbance torque into a robot hand force and a hand moment A first hand force and a hand moment estimated value generated at the hand of the robot before the load is added, and a force generated at the hand of the robot after the load is added and lifted by a minute amount. The step of estimating the weight and center of gravity of the load by calculating the difference between the second hand force and the hand moment estimated value. Adding the estimated load weight and the center of gravity position to the weight and the center of gravity position of the robot and recalculating the gravity torque, and subtracting the recalculated gravity torque to obtain the net disturbance torque. A step of recalculating, a step of calculating a third hand force estimated value and a hand moment estimated value by converting the recalculated net disturbance torque into a hand force and a hand moment, and the second hand force estimated value. And a load weight correction value from the difference between the third hand force estimated value and a center of gravity position correction value from the difference between the second hand moment estimated value and the third hand moment estimated value, When the load weight correction value and the gravity center position correction value are equal to or less than a preset threshold value for each, the load weight estimation and the gravity center position estimation are terminated, and the load weight correction value and the previous If any of the center-of-gravity position correction values is larger than the threshold value, the load weight correction value and the center-of-gravity position correction value are calculated using the new load weight and the center-of-gravity position reflecting the load weight correction value and the center-of-gravity position correction value. Repeating the estimation.
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本発明の第１実施例におけるロボットの負荷推定装置の構成図である。図において、１はロボット、２はロボットコントローラ、３はエンドエフェクタであるグリッパ、４はワークである。ロボット１がグリッパ３でワーク４を上方から把持するハンドリング作業を想定する。 FIG. 1 is a configuration diagram of a load estimation device for a robot in a first embodiment of the present invention. In the figure, 1 is a robot, 2 is a robot controller, 3 is a gripper which is an end effector, and 4 is a workpiece. Assume a handling operation in which the robot 1 grips the workpiece 4 from above with the gripper 3.
図２−１は、本発明のロボットコントローラ内における１軸分のモータ制御の構成図である。図において、２１はモータの位置速度制御部、２２はモータ、２３はエンコーダ、２４は外乱トルク演算部、２５は手先力演算部、２６はワーク重量及び重心位置推定部、２７は重力トルク及び摩擦トルク補償部である。図２−１に示されているのは、人間の近傍で用いられるサービスロボットにおいてワーク重量の推定をする例であり、この場合は人体の安全確保が最大限に配慮されなければならない。そのために、後述する図２−２に示されている産業用ロボットの場合との構成上の差異として、位置速度制御部２１の内部に、モータ２２へのトルク指令を一定限度に制限するリミッタが設けられている。このリミッタにより位置速度制御部２１からモータ２２に送られるトルク指令を一定の値以下に制限する必要があるが、それには正確な重力補償トルク（重力を考慮して補償を行ったトルク）が不可欠である。位置速度制御部２１は図示しない上位の指令生成部からの位置指令とモータ２２の後端に付属したエンコーダ２３からの位置フィードバック情報からモータ２２へのトルク指令を演算している。なお、ここで「エンコーダ」とは、この技術分野の当業者に周知であるが、サーボモータなどに付属する位置センサを意味する。 FIG. 2A is a configuration diagram of motor control for one axis in the robot controller of the present invention. In the figure, 21 is a motor position speed control unit, 22 is a motor, 23 is an encoder, 24 is a disturbance torque calculation unit, 25 is a hand force calculation unit, 26 is a work weight and gravity center position estimation unit, and 27 is gravity torque and friction. It is a torque compensation unit. FIG. 2A shows an example of estimating the work weight in a service robot used in the vicinity of a human. In this case, the safety of the human body must be considered to the maximum extent. Therefore, as a structural difference from the case of the industrial robot shown in FIG. 2-2 described later, a limiter that limits the torque command to the motor 22 to a certain limit is provided inside the position / speed control unit 21. Is provided. It is necessary to limit the torque command sent from the position / speed control unit 21 to the motor 22 by this limiter to a certain value or less. For this purpose, accurate gravity compensation torque (torque compensated in consideration of gravity) is indispensable. It is. The position / speed controller 21 calculates a torque command to the motor 22 from a position command from a higher-level command generator (not shown) and position feedback information from an encoder 23 attached to the rear end of the motor 22. Here, the “encoder” is well known to those skilled in the art, and means a position sensor attached to a servo motor or the like.
本発明による負荷推定装置では、ワーク重量及び重心位置は次のようにして推定される。まず、各モータの位置速度制御部２１から外乱トルク演算部２４への２つの矢印として示されている（重力トルク及び摩擦トルク補償部２７からの重力摩擦補償トルクが加算される前の）トルク指令と位置ＦＢ（フィードバック）値とが外乱トルク演算部２４に送られる。位置速度制御部２１からモータ２２に与えられるトルク指令は、目標とする特定のトルク値を出力せよという指令である。エンコーダ２３からの位置フィードバック値は、様々な外乱の存在を反映して現実に生じているトルクと関数関係を有する位置情報である。外乱トルク演算部２４では、位置速度制御部２１から送られたこれらの値を用い、例えば外乱オブザーバによる演算を行い、外乱トルクτdisを求める。モータ２２は、位置速度制御部２１からトルク指令を受け取るが、外乱が存在するためにトルク指令とは異なるトルクを生じる。ここで「外乱トルク」とは、外乱が存在するために現実に生じているトルクがトルク指令に対応する理想のトルクから逸脱しているトルクのズレを意味する。この時、ワークを把持する前のロボットアーム自身の重量は既知であるため、重力トルク及び摩擦トルク補償部２７でロボット自体の重量に起因する重力補償トルクと関節などにおける摩擦に起因する摩擦補償トルクを演算して、外乱トルク演算部２４に送る。外乱トルク演算部２４では、位置速度制御部２１から受け取った２つの値から計算した前記外乱トルクτdisから重力補償トルクと関節などにおける摩擦に起因する摩擦補償トルクとを減算して、ロボットの各軸に作用する純粋な外乱トルクτdisを求めることができる。 In the load estimation device according to the present invention, the workpiece weight and the center of gravity position are estimated as follows. First, torque commands (before the gravitational friction compensation torque from the gravitational torque and friction torque compensation section 27 are added) shown as two arrows from the position / speed control section 21 to the disturbance torque calculation section 24 of each motor. And the position FB (feedback) value are sent to the disturbance torque calculator 24. The torque command given from the position / speed control unit 21 to the motor 22 is a command to output a target specific torque value. The position feedback value from the encoder 23 is position information having a functional relationship with the torque actually generated reflecting the presence of various disturbances. The disturbance torque calculation unit 24 uses these values sent from the position / velocity control unit 21 to calculate, for example, a disturbance observer to obtain the disturbance torque τdis. The motor 22 receives a torque command from the position / speed control unit 21, but generates a torque different from the torque command due to the presence of disturbance. Here, the “disturbance torque” means a deviation of torque in which the torque actually generated due to the presence of the disturbance deviates from the ideal torque corresponding to the torque command. At this time, since the weight of the robot arm itself before gripping the workpiece is known, the gravity compensation torque caused by the weight of the robot itself and the friction compensation torque caused by the friction at the joint etc. in the gravity torque and friction torque compensation unit 27. Is sent to the disturbance torque calculator 24. The disturbance torque calculation unit 24 subtracts the gravity compensation torque and the friction compensation torque caused by the friction at the joint or the like from the disturbance torque τdis calculated from the two values received from the position / speed control unit 21 to obtain each axis of the robot. The pure disturbance torque τdis acting on can be obtained.
手先力演算部２５では、位置フィードバック値から一般的にヤコビ行列（Jacobian Matrix）と呼ばれる関節座標系とロボット座標系との間の微小変位関係式を求める。なお、ここで関節座標系とはロボット１の各関節に設定される座標系であり、ロボット座標系とは、ロボットのベース部分に定義される座標系である。また、フランジ座標系とは、各関節の動作によって位置姿勢が変化するロボット先端部（図１ではグリッパ３の根元）に設定される座標系である。ヤコビ行列は、異なる座標系の間での変数変換を考察する際に広く用いられる周知の手段である。具体的には、ヤコビ行列を用いることにより、一方の座標系における座標を他方の座標系における座標の行列表現として与えることができ、その転置逆行列（逆行列の転置行列）を用いることで、下記の数式１に示すように、前記各軸の外乱トルクτdisをロボット１のフランジ座標原点位置での手先力及び手先モーメント推定値Ｆestimateに変換することができる。Ｊはヤコビ行列であり、右肩の−１はＪの逆行列を意味し、更に右肩のＴは行と列とを入れ替えた転置行列を意味する。Ｔは左肩に付されることもある。ここで、図１にあるような一般的な関節６軸のロボット（自由度は６である）であれば、Ｆestimateは直交する３つの座標軸に沿った並進方向の３つの力とそれぞれの軸を中心とする回転方向の３つの回転モーメントの計６個の値からなり、ヤコビ行列は６×６行列となる。
［数式１］Ｆestimate＝（Ｊ−１）Ｔτdis
手先力演算部２５は、外乱トルク演算部２４から受け取った外乱トルクを、ヤコビ行列を用いてロボット座標系から見たフランジ座標原点位置での手先力及び手先モーメントに変換し、ワーク重量及び重心位置推定部２６に送る。ワーク重量及び重心位置推定部２６では、ロボットがワークを把持する前後での手先力及び手先モーメント推定値の差分を計算することにより、ワーク重量及び重心位置を推定する。以上のデータ処理により、ワーク重量及び重心位置の推定が完了する。図２−１では、ワーク重量及び重心位置推定部２６から重力トルク及び摩擦トルク補償部２７に推定されたワーク重量及び重心位置が送られる矢印が示されている。しかし、ワーク重量及び重心位置の推定をとりあえず１回だけ行う第１の実施例では、ワーク重量及び重心位置推定部２６においてワーク重量及び重心位置が推定された時点ですべてのデータ処理は完了する。
The hand force calculator 25 obtains a minute displacement relational expression between the joint coordinate system and the robot coordinate system, which is generally called a Jacobian Matrix, from the position feedback value. Here, the joint coordinate system is a coordinate system set for each joint of the robot 1, and the robot coordinate system is a coordinate system defined in the base portion of the robot. Further, the flange coordinate system is a coordinate system set at the tip of the robot (the base of the gripper 3 in FIG. 1) whose position and orientation changes according to the operation of each joint. The Jacobian matrix is a well-known means widely used when considering variable transformation between different coordinate systems. Specifically, by using the Jacobian matrix, coordinates in one coordinate system can be given as a matrix representation of coordinates in the other coordinate system, and by using its transposed inverse matrix (transposed matrix of the inverse matrix), As shown in Equation 1 below, the disturbance torque τdis of each axis can be converted into a hand force and a hand moment estimated value Festimate at the flange coordinate origin position of the robot 1. J is a Jacobian matrix, -1 on the right shoulder means an inverse matrix of J, and T on the right shoulder means a transposed matrix in which rows and columns are interchanged. T may be attached to the left shoulder. Here, for a general joint 6-axis robot as shown in FIG. 1 (the degree of freedom is 6), Festimate calculates three forces in the translational direction along the three orthogonal coordinate axes and each axis. It consists of a total of six values of three rotational moments in the rotational direction as the center, and the Jacobian matrix is a 6 × 6 matrix.
[Formula 1] Festimate = (J −1 ) T τdis
The hand force calculation unit 25 converts the disturbance torque received from the disturbance torque calculation unit 24 into a hand force and a hand moment at the flange coordinate origin position viewed from the robot coordinate system using the Jacobian matrix, and the workpiece weight and the gravity center position This is sent to the estimation unit 26. The workpiece weight and center-of-gravity position estimation unit 26 estimates the workpiece weight and center-of-gravity position by calculating the difference between the hand force and the hand moment estimated value before and after the robot grips the workpiece. Through the above data processing, the estimation of the workpiece weight and the center of gravity position is completed. FIG. 2A shows an arrow to which the workpiece weight and the center of gravity position estimated from the workpiece weight and center of gravity position estimating unit 26 to the gravity torque and friction torque compensating unit 27 are sent. However, in the first embodiment in which the workpiece weight and the gravity center position are estimated only once, all data processing is completed when the workpiece weight and the gravity center position are estimated by the workpiece weight and gravity center position estimation unit 26.
次に、上記手先力及び手先モーメント推定値（Ｆestimate）を用いてワーク重量及び重心位置を推定する方法について、図２−１および図３の作業動作を説明するフローチャートを用いて再度説明する。図３に示すように、ワーク重量及び重心位置の推定は下記の（１）〜（４）の手順で行われる。
（１）ワーク把持前の手先力演算（ＳＴＥＰ１）
ロボット１を待機姿勢からグリッパ３がワーク４を把持する直前の姿勢に作業プログラムを実行する。ただし、各モータに作用する摩擦の方向が把持前後で同じになるように微小量（１ｍｍ程度）だけグリッパを上方に動作させるため、予め微小量だけ下方に一度ロボットを降下させてから上昇させる。この上昇後の外乱トルクτdisを各モータの外乱トルク演算部２４で求め、手先力演算部２５で上述した数式１を用いて第１の手先力及び手先モーメント推定値Ｆestimate1を求める。
（２）ワーク把持（ＳＴＥＰ２）
グリッパ３でワーク４を把持し、ロボットでグリッパ３を微小量（１ｍｍ程度）持ち上げ、ワークを地面から浮かせる。
（３）ワーク把持後の手先力演算（ＳＴＥＰ３）
ＳＴＥＰ１と同様の手順により、各モータの外乱トルク演算部２４で求めた外乱トルクτdisから、手先力演算部２５で第２の手先力及び手先モーメント推定値Ｆestimate2を求める。
（４）差分演算（ＳＴＥＰ４）
ワーク重量及び重心位置推定部２６で、ワーク把持前の第１の手先力及び手先モーメント推定値Ｆestimate1と、ワーク把持後の第２の手先力及び手先モーメント推定値Ｆestimate2との差分ΔＦestimate1を求める。手先力推定値はロボット座標系のＸＹＺ成分を持っているが、ここではＺ成分のみを使用する。この時、第１と第２の手先力推定値の差分のＺ成分ΔＦestimate1_ｚがワーク重量推定値ｍに相当する（Ｆｚ＝ｍｇ ここで、ｇは重力加速度を表す）。また、手先モーメント推定値も同様にロボット座標系のＸＹＺ成分を持っている。これらの手先力推定値と手先モーメント推定値はフランジ座標系からロボット座標系までの回転行列を用いることで、フランジ座標系における手先力推定値と手先モーメント推定値に変換できる。手先力推定値も同様にロボット座標系からフランジ座標系の値に変換する。フランジ座標系における手先モーメント推定値を手先力推定値で割ることで、フランジ座標系における重心位置を求めることができる。具体的にはフランジ座標系の手先力推定値と手先モーメント推定値の差分のＸＹＺ成分をそれぞれΔＦestimate1_ｘfとΔＦestimate1_ｙfとΔＦestimate1_ｚfとΔＦestimate1_ＭｘfとΔＦestimate1_ＭｙfとΔＦestimate1_Ｍｚfとすると、フランジ座標系における重心の座標成分は、次のように求められる。すなわち、Ｘ成分は、Ｘｇf＝（−ΔＦestimate1_Ｍｙf／ΔＦestimate1_ｚf）又はＸｇf＝ΔＦestimate1_Ｍｚf／ΔＦestimate1_ｙf、同様にＹ成分は、Ｙｇf＝ΔＦestimate1_Ｍｘf／ΔＦestimate1_ｚf又は（−ΔＦestimate1_Ｍｚf／ΔＦestimate1_ｘf）、Ｚ成分は、Ｚｇf＝ΔＦestimate1_Ｍｙf／ΔＦestimate1_ｘf又は（−ΔＦestimate1_Ｍｘf／ΔＦestimate1_ｙf）となる。このワーク重量推定値ｍ及びフランジ座標系における重心位置推定値（Ｘｇf，Ｙｇf，Ｚｇf）を用いて負荷イナーシャ等の演算を行う。具体的な座標成分を用いた以上の計算の概要は、図５に示されている。なお、以上の説明において「手先力」と称しているのは上述した３つの座標軸に沿った並進方向の力であり、「手先モーメント」と称しているのは３つの座標軸を中心として回転する方向のモーメントを意味する。
Next, a method for estimating the workpiece weight and the center of gravity position using the hand force and the hand moment estimated value (Festimate) will be described again with reference to the flowcharts for explaining the operation of FIGS. As shown in FIG. 3, the work weight and the center of gravity are estimated by the following procedures (1) to (4).
(1) Hand force calculation before workpiece gripping (STEP1)
The work program is executed from the stand-by posture of the robot 1 to the posture immediately before the gripper 3 grips the workpiece 4. However, in order to operate the gripper upward by a minute amount (about 1 mm) so that the direction of friction acting on each motor is the same before and after gripping, the robot is once lowered and then raised in advance by a minute amount. The increased disturbance torque τdis is obtained by the disturbance torque calculation unit 24 of each motor, and the hand force calculation unit 25 obtains the first hand force and hand moment estimated value Festimate1 using the above-described equation 1.
(2) Workpiece gripping (STEP2)
The workpiece 4 is gripped by the gripper 3, and the gripper 3 is lifted by a minute amount (about 1 mm) by the robot to lift the workpiece from the ground.
(3) Hand force calculation after gripping the workpiece (STEP 3)
A second hand force and hand moment estimated value Festimate2 is obtained by the hand force computing unit 25 from the disturbance torque τdis obtained by the disturbance torque computing unit 24 of each motor in the same procedure as in STEP1.
(4) Difference calculation (STEP 4)
The workpiece weight and center-of-gravity position estimation unit 26 obtains a difference ΔFestimate1 between the first hand force and hand moment estimated value Festimate1 before gripping the workpiece and the second hand force and hand moment estimated value Festimate2 after gripping the workpiece. The estimated hand force value has an XYZ component of the robot coordinate system, but only the Z component is used here. At this time, the Z component ΔFestimate1_z of the difference between the first and second hand force estimated values corresponds to the workpiece weight estimated value m (Fz = mg where g represents gravity acceleration). Similarly, the hand moment estimated value also has an XYZ component of the robot coordinate system. These hand force estimated values and hand moment estimated values can be converted into hand force estimated values and hand moment estimated values in the flange coordinate system by using a rotation matrix from the flange coordinate system to the robot coordinate system. Similarly, the hand force estimation value is converted from the robot coordinate system to a value in the flange coordinate system. The center-of-gravity position in the flange coordinate system can be obtained by dividing the estimated hand moment value in the flange coordinate system by the estimated hand force value. Specifically, if the XYZ components of the difference between the hand force estimated value and the hand moment estimated value of the flange coordinate system are ΔFestimate1_xf, ΔFestimate1_yf, ΔFestimate1_zf, ΔFestimate1_Mxf, ΔFestimate1_Myf, and ΔFestimate1_Mzf, the center of gravity of the flange coordinate system Asking. That is, the X component is Xgf = (− ΔFestimate1_Myf / ΔFestimate1_zf) or Xgf = ΔFestimate1_Mzf / ΔFestimate1_yf. Similarly, the Y component is Ygf = ΔFestimate1_Mxf / ΔFestimate1_zf, (−ΔFestimate1_Mxf / ΔFestimate1_yf). Using this workpiece weight estimated value m and the center of gravity position estimated value (Xgf, Ygf, Zgf) in the flange coordinate system, an operation such as load inertia is performed. An outline of the above calculation using specific coordinate components is shown in FIG. In the above description, the “hand force” refers to the translational force along the three coordinate axes described above, and the “hand moment” refers to the direction of rotation about the three coordinate axes. Means the moment.
このように、本実施例では、４段階でワーク重量及び重心位置の推定を行っているが、各段階での推定に必要な処理自体は大変短く、通常のワーク把持動作内で十分に処理が完了し、タクトタイムもほとんど増加しない。 As described above, in this embodiment, the work weight and the center of gravity position are estimated in four stages. However, the process itself necessary for the estimation in each stage is very short, and the process is sufficiently performed within the normal work gripping operation. Completed with little increase in tact time.
また、本実施例では、ワーク把持を上方から行ったが、横からの把持でもワーク重量及び重心位置の推定は可能である。
本発明による方法では、上述したように、ロボットの各軸に作用する重力トルク及び摩擦トルクに関して補償がなされたロボットの各軸に作用する外乱トルクを計算し、外乱トルクをロボットの手先力及び手先モーメントに変換する。以上の計算をワーク把持の前後で２回行うことにより、一定の重量を有するワークを把持したことによって生じるトルクの差異に着目するのである。すなわち、エンドエフェクタでワークを把持する直前に計測した第１の手先力及び手先モーメント推定値とワークを把持して微小量だけ持ち上げた後に計測した第２の手先力及び手先モーメント推定値との差分からワーク重量及び重心位置推定値を算出することにより、センサを必要とすることなく短時間でワーク重量及び重心位置をオンラインで推定できる。また、上述した従来技術では必要であったワーク重量推定用のロボットの可動範囲を大きく使うような特定動作も不要である。
In the present embodiment, the workpiece is gripped from above, but the workpiece weight and the center of gravity position can be estimated even when gripping from the side.
In the method according to the present invention, as described above, the disturbance torque acting on each axis of the robot compensated for the gravity torque and the friction torque acting on each axis of the robot is calculated, and the disturbance torque is calculated as the hand force and the hand of the robot. Convert to moment. By performing the above calculation twice before and after gripping the workpiece, attention is paid to the difference in torque caused by gripping the workpiece having a constant weight. That is, the difference between the first hand force and hand moment estimated value measured immediately before gripping the workpiece with the end effector and the second hand force and hand moment estimated value measured after gripping and lifting the workpiece by a minute amount By calculating the workpiece weight and the center-of-gravity position estimated value from the above, the workpiece weight and the center-of-gravity position can be estimated online in a short time without the need for a sensor. Further, there is no need for a specific operation that requires a large movable range of the robot for workpiece weight estimation, which was necessary in the above-described conventional technology.
前記実施例１では、ワーク把持前後の手先力及び手先モーメント推定値の差からワーク重量及び重心位置を推定したが、本実施例では更に推定したワーク重量及び重心位置が正しいかを収束演算で確認する方法について述べる。 In the first embodiment, the workpiece weight and the center of gravity position are estimated from the difference between the hand force before and after gripping the workpiece and the estimated hand moment. However, in this embodiment, whether the estimated workpiece weight and the center of gravity position are correct is confirmed by a convergence calculation. How to do is described.
図４の作業動作を説明するフローチャートを用いて説明する。図４に示すように、ワーク重量及び重心位置の推定の（１）〜（４）は前記実施例１と同様であるため説明を省略する。本実施例では下記の（５）〜（７）の手順が追加されている。
（５）重量パラメータの更新（ＳＴＥＰ５）
前記実施例１で推定されたワーク重量推定値ｍ及びフランジ座標系における重心位置推定値（Ｘｇf，Ｙｇf，Ｚｇf）を基に、重力トルク演算に使用する手先負荷のパラメータ値を更新する。すなわち、推定されたワーク重量及び重心位置とロボットの自重及び重心位置とを加算することにより、把持されたワークも含めてロボット重量と想定する。その上で実施例１の重量推定を反復的に実行することにより、最初に推定したワーク重量及び重心位置の精度を向上させることを考えるのである。
（６）重力補償と手先力及び手先モーメント推定値の再演算（ＳＴＥＰ６）
更新された手先負荷パラメータ値を用いて、重力トルク及び摩擦トルク補償部２７で重力トルクを再計算し、外乱トルク演算部２４で更新された重力トルクを減算した外乱トルクτdisを再演算し、前記手先力演算部２５で前記外乱トルクτdisを手先力及び手先モーメントに変換して第３の手先力及び手先モーメント推定値Ｆestimate3を演算する。
（７）差分演算と収束演算（ＳＴＥＰ７）
ワーク重量及び重心位置推定部２６が、実施例１で推定された第２の手先力推定値Ｆestimate2と今回測定した第３の手先力推定値Ｆestimate3の差分のＺ成分ΔＦestimate2_zからワーク重量補正値Δｍを推定する。同様に、実施例１で推定された第２の手先モーメント推定値Ｆestimate2と今回測定した第３の手先モーメント推定値Ｆestimate3の差分と、実施例１で推定された第２の手先力推定値Ｆestimate2と今回測定した第３の手先力推定値Ｆestimate3の差分からワーク重心位置補正値（ΔＸｇf，ΔＹｇf，ΔＺｇf）を推定する。このワーク重量補正値Δｍ及びワーク重心位置補正値（ΔＸｇf，ΔＹｇf，ΔＺｇf）は前記実施例１での推定誤差に相当するため、収束演算させることで誤差が大きいかどうかを判断する。
This will be described with reference to a flowchart for explaining the operation of FIG. As shown in FIG. 4, (1) to (4) for estimating the workpiece weight and the center of gravity position are the same as those in the first embodiment, and thus the description thereof is omitted. In this embodiment, the following procedures (5) to (7) are added.
(5) Update of weight parameter (STEP5)
Based on the workpiece weight estimation value m estimated in the first embodiment and the gravity center position estimation values (Xgf, Ygf, Zgf) in the flange coordinate system, the hand load parameter value used for gravity torque calculation is updated. That is, by adding the estimated work weight and the center of gravity position to the robot's own weight and the center of gravity position, the weight of the robot including the gripped work is assumed. Then, it is considered to improve the accuracy of the initially estimated workpiece weight and the center of gravity position by repeatedly executing the weight estimation of the first embodiment.
(6) Gravity compensation and recalculation of hand force and hand moment estimated values (STEP 6)
Using the updated hand load parameter value, the gravitational torque and friction torque compensator 27 recalculates the gravitational torque, and the disturbance torque calculator 24 recalculates the disturbance torque τdis by subtracting the updated gravitational torque, The hand force calculation unit 25 converts the disturbance torque τdis into a hand force and a hand moment to calculate a third hand force and hand moment estimated value Festimate3.
(7) Difference calculation and convergence calculation (STEP7)
The workpiece weight and center-of-gravity position estimation unit 26 calculates a workpiece weight correction value Δm from the Z component ΔFestimate2_z of the difference between the second hand force estimated value Festimate2 estimated in the first embodiment and the third hand force estimated value Festimate3 measured this time. presume. Similarly, the difference between the second hand moment estimated value Festimate2 estimated in Example 1 and the third hand moment estimated value Festimate3 measured this time, and the second hand force estimated value Festimate2 estimated in Example 1 The workpiece center-of-gravity position correction values (ΔXgf, ΔYgf, ΔZgf) are estimated from the difference of the third hand force estimated value Festimate3 measured this time. Since the workpiece weight correction value Δm and the workpiece center-of-gravity position correction value (ΔXgf, ΔYgf, ΔZgf) correspond to the estimation error in the first embodiment, it is determined whether the error is large by performing a convergence calculation.
重力トルク及び摩擦トルク補償部２７は、ワーク重量及び重心位置を用いて重力補償トルク補正分を演算し、外乱トルク演算部２４へ送る。外乱トルク演算部２４は、位置速度制御部２１から得た状態量から外乱トルクを計算する際に、重力トルク及び摩擦トルク補償部２７から得た重力補償トルク補正分を考慮することにより外乱トルクが小さくなり、ワーク重量及び重心位置がゼロに収束していく。所定の限度までゼロの近傍になった（すなわち、重力補償トルクが正しい）と判定された場合には、重力補償トルク補正分を元々補償していた重力補償トルクに加算して、重力トルク及び摩擦トルク補償部２７から位置速度制御部２１に補償している重力補償トルクを更新する。このように、収束させて正しいことを判断してから位置速度制御部に補償しているため、何らかの理由により不正確なワーク重量及び重心位置が計算され、結果的に大きな重量補償トルクを補償してモータが暴走することを回避できる。 The gravitational torque and friction torque compensator 27 calculates the gravity compensation torque correction amount using the workpiece weight and the center of gravity position, and sends it to the disturbance torque calculator 24. When calculating the disturbance torque from the state quantity obtained from the position / velocity control unit 21, the disturbance torque calculation unit 24 considers the gravity compensation torque correction obtained from the gravity torque and the friction torque compensation unit 27 so that the disturbance torque is calculated. The workpiece weight and the position of the center of gravity converge to zero. If it is determined that the value is close to zero (that is, the gravity compensation torque is correct) up to a predetermined limit, the gravity compensation torque correction amount is added to the originally compensated gravity compensation torque to obtain gravity torque and friction. The gravity compensation torque compensated from the torque compensation unit 27 to the position / speed control unit 21 is updated. In this way, since the position / velocity controller is compensated after the convergence is judged to be correct, an incorrect workpiece weight and center of gravity position are calculated for some reason, and as a result, a large weight compensation torque is compensated. This prevents the motor from running out of control.
ワーク重量補正値Δｍ及びワーク重心位置補正値（ΔＸｇf，ΔＹｇf，ΔＺｇf）がそれぞれについて予め設定された閾値以下である場合には、ワーク重量及び重心位置推定を終了する。いずれかが閾値より大きい場合にはＳＴＥＰ５に戻り、ワーク重量補正値Δｍ及びワーク重心位置補正値（ΔＸｇf，ΔＹｇf，ΔＺｇf）をそれぞれ前記ワーク重量推定値ｍ、重心位置推定値（Ｘｇf，Ｙｇf，Ｚｇf）に加算して重力トルク演算に使用する手先負荷のパラメータ値を更新し、重力トルク及び摩擦トルク補償部２７で重力トルクを再計算し、外乱トルク演算部２４で更新された重力トルクを減算した外乱トルクτdisを再演算し、前記手先力演算部２５で前記外乱トルクτdisを手先力及び手先モーメントに変換して第４の手先力推定値Ｆestimate4を演算する。前回の第３の手先力推定値Ｆestimate3と今回測定した第４の手先力推定値Ｆestimate4の差分のＺ成分ΔＦestimate3_zからワーク重量補正値Δｍ2を推定する。重心位置補正値に関しても同様である。このワーク重量補正値Δｍ2及びワーク重心位置補正値（ΔＸｇf2，ΔＹｇf2，ΔＺｇf2）が予め設定された閾値以下である場合にはワーク重量及び重心位置推定を終了し、いずれかが閾値より大きい場合にはＳＴＥＰ５に戻り、再度重力トルクの再計算からワーク重量補正値及びワーク重心位置補正値の推定を繰り返す。 When the workpiece weight correction value Δm and the workpiece center-of-gravity position correction value (ΔXgf, ΔYgf, ΔZgf) are equal to or less than preset threshold values, the workpiece weight and center-of-gravity position estimation ends. If any of them is larger than the threshold value, the process returns to STEP5, and the workpiece weight correction value Δm and the workpiece gravity center position correction value (ΔXgf, ΔYgf, ΔZgf) are set as the workpiece weight estimation value m and the gravity center position estimation value (Xgf, Ygf, Zgf), respectively. ) To update the parameter value of the hand load used for the gravitational torque calculation, recalculate the gravitational torque by the gravitational torque and friction torque compensator 27, and subtract the updated gravitational torque by the disturbance torque calculator 24 The disturbance torque τdis is recalculated, and the hand force calculation unit 25 converts the disturbance torque τdis into a hand force and a hand moment to calculate a fourth hand force estimated value Festimate4. The workpiece weight correction value Δm2 is estimated from the Z component ΔFestimate3_z of the difference between the previous third hand force estimated value Festimate3 and the fourth hand force estimated value Festimate4 measured this time. The same applies to the gravity center position correction value. If the workpiece weight correction value Δm2 and the workpiece gravity center position correction value (ΔXgf2, ΔYgf2, ΔZgf2) are equal to or less than a preset threshold value, the workpiece weight and gravity center position estimation is terminated. Returning to STEP 5, the estimation of the workpiece weight correction value and the workpiece gravity center position correction value is repeated from the recalculation of the gravity torque again.
本実施例では、ワーク重量推定はワーク重量補正値Δｍが閾値以下になるかならないかで判断していたが、前記ワーク重量及び重心位置推定部２６内で、予め設定した推定回数で閾値以下にならない場合には推定を終了するようにしてもよい。 In this embodiment, the workpiece weight estimation is determined based on whether or not the workpiece weight correction value Δm is less than or equal to the threshold value. If not, the estimation may be terminated.
また、ワーク重量補正値Δｍが前回値よりも大きくなる場合には、別の何らかの外乱が作用しているとして推定を終了するようにしてもよい。
また、ワーク重量とワーク重心位置を同時に補正せず、１回目で求めたワーク重心位置のみ用いてワーク重量のみ収束計算させても良く、演算負荷を減らすこともできる。
Further, when the workpiece weight correction value Δm becomes larger than the previous value, the estimation may be terminated because some other disturbance is acting.
Also, the workpiece weight and the workpiece gravity center position may not be corrected simultaneously, and only the workpiece weight may be converged and calculated using only the workpiece gravity center position obtained at the first time, and the calculation load can be reduced.
実施例２の方式によれば、ワーク把持前後の外乱トルクから求めたワーク重量推定値及び重心位置推定値を用いて重力トルクを再計算して、外乱トルクを再推定して手先力及び手先モーメントに変換した第３の手先力を演算し、第２と第３の手先力推定値及び手先モーメント推定値の差分からワーク重量補正値及び重心位置補正値を推定し、ワーク重量補正値及び重心位置補正値が閾値以下である場合にはワーク重量及び重心位置推定を終了し、いずれかが閾値より大きい場合にはワーク重量補正値及び重心位置補正値をワーク重量推定値及び重心位置推定値に加算して重力トルクの再計算からワーク重量補正値及び重心位置補正値の推定を繰り返すことで、推定値を収束させて推定値が正しいかを判断しており、推定精度が高い。また、予め設定した推定回数で閾値以下にならない場合には推定を終了することで、収束せずに終了しないことを防ぐことができる。 According to the method of the second embodiment, the gravity torque is recalculated using the workpiece weight estimated value and the gravity center position estimated value obtained from the disturbance torque before and after gripping the workpiece, the disturbance torque is re-estimated, and the hand force and the hand moment are calculated. The third hand force converted to ## EQU3 ## is calculated, the workpiece weight correction value and the gravity center position correction value are estimated from the difference between the second and third hand force estimated values and the hand moment estimated value, and the workpiece weight correction value and the gravity center position are estimated. If the correction value is less than or equal to the threshold value, the work weight and center of gravity position estimation are terminated, and if either is greater than the threshold value, the work weight correction value and the center of gravity position correction value are added to the work weight estimation value and the center of gravity position estimation value. Then, by repeating the estimation of the workpiece weight correction value and the gravity center position correction value from the recalculation of the gravitational torque, it is determined whether or not the estimated value is correct by converging the estimated value, and the estimation accuracy is high. Moreover, when the number of estimations set in advance does not fall below the threshold value, the estimation is terminated, thereby preventing the convergence and the termination.
以下では、図２−２から図２−４に示された場合について、追加的な説明を行う。
図２−２は、産業用ロボットのハンドリング作業においてワーク重量を推定する例である。図２−１に示されていたサービスロボットの場合と同様に、図２−２において実施例１のようにワーク重量を１回だけ推定する場合には、ワーク重量及び重心位置推定部２６においてワーク重量が推定された時点で本発明による装置の動作は終了する。しかし、実施例２のようにワーク重量がいったん推定されると推定されたワーク重量をもはや外乱と見なすのではなくロボット自体の重量に含めて動作を反復する場合には、推定されたワーク重量を考慮して重力トルク及び摩擦トルク補償部２７で重力補償トルク補正分を再度演算し、外乱トルク演算部２４へ送られる。外乱トルク演算部２４において、新たに計算された重力トルクを外乱トルクから差し引くことで外乱トルクが小さくなる。この処理を反復的に実行することにより、ワーク重量及び重心位置推定部２６から重力トルク及び摩擦トルク補償部２７に与えられるワーク重量はゼロに収束していく。所定の限度までゼロの近傍になった（つまり、重力補償トルクが正しい）と判定された場合に、ワーク重量の推定を完了する。推定したワーク重量を基にして、例えば、加速時間を演算するために必要なイナーシャ値を変更することにより、ワークに応じて最適な加減速度が得られる。この方法により精度の高いワーク重量の推定が可能になるので、重量の極めて僅かな差に基づいてワークの仕分けを行うことができる。
In the following, additional description will be given for the cases shown in FIGS. 2-2 to 2-4.
FIG. 2-2 is an example of estimating the workpiece weight in the handling operation of the industrial robot. As in the case of the service robot shown in FIG. 2A, when the workpiece weight is estimated only once in FIG. When the weight is estimated, the operation of the device according to the invention ends. However, when the operation is repeated by including the weight of the workpiece once estimated to be estimated as in Example 2 in the weight of the robot itself instead of being regarded as a disturbance, the estimated weight of the workpiece is Considering this, the gravity torque and friction torque compensation unit 27 calculates the gravity compensation torque correction amount again and sends it to the disturbance torque calculation unit 24. The disturbance torque calculator 24 reduces the disturbance torque by subtracting the newly calculated gravity torque from the disturbance torque. By repeatedly executing this process, the workpiece weight given from the workpiece weight / gravity center position estimation unit 26 to the gravity torque / friction torque compensation unit 27 converges to zero. When it is determined that the value is close to zero up to a predetermined limit (that is, the gravity compensation torque is correct), the estimation of the workpiece weight is completed. Based on the estimated workpiece weight, for example, by changing the inertia value necessary for calculating the acceleration time, the optimum acceleration / deceleration can be obtained according to the workpiece. Since this method makes it possible to estimate the workpiece weight with high accuracy, the workpiece can be sorted based on a very small difference in weight.
図２−３は、外乱オブザーバを用いない応用例である。図２−１（サービスロボットの場合）がベースであるが、図２−２（産業用ロボットの場合）にも適用可能である。アンプに内蔵された電流センサで実電流を計測し、外乱トルク演算部２４が、計測された実電流とトルク指令との差分を計算して、外乱トルクを求める。ワーク重量を推定する方法は、図２−１と同じである。 FIG. 2-3 is an application example in which no disturbance observer is used. Although FIG. 2-1 (in the case of a service robot) is the base, it is also applicable to FIG. 2-2 (in the case of an industrial robot). The actual current is measured by the current sensor built in the amplifier, and the disturbance torque calculation unit 24 calculates the difference between the measured actual current and the torque command to obtain the disturbance torque. The method for estimating the workpiece weight is the same as in FIG. 2-1.
図２−４は、外乱オブザーバを用いない別の応用例である。図２−３と同様に図２−１がベースであるが、図２−２にも適用可能である。モータ２２と負荷との間の減速機にトルクセンサを設置し、このトルクセンサを用いて実トルクを計測する。外乱トルク演算部２４が、計測された実トルクとトルク指令との差分として外乱トルクを求める。ワーク重量を推定する方法は、図２−１と同じである。 FIG. 2-4 shows another application example in which a disturbance observer is not used. Similar to FIG. 2-3, FIG. 2-1 is the base, but can also be applied to FIG. 2-2. A torque sensor is installed in the speed reducer between the motor 22 and the load, and the actual torque is measured using this torque sensor. The disturbance torque calculator 24 obtains the disturbance torque as the difference between the measured actual torque and the torque command. The method for estimating the workpiece weight is the same as in FIG. 2-1.
本発明は、産業用ロボットで組立作業やハンドリング作業を行う際に、オンラインでワーク重量及び重心位置を推定することで、推定された重量及び重心位置に応じて制御機能を選択したり切り替えたりできる。また、サービスロボットのように人間と近接して用いられるロボットでは、把持されたワークの重量によってワークの種類を選別したりすることができる。 The present invention can select or switch a control function according to the estimated weight and center of gravity position by estimating the workpiece weight and center of gravity position online when performing assembly work or handling work with an industrial robot. . Further, in a robot used close to a human like a service robot, the type of workpiece can be selected based on the weight of the gripped workpiece.
１ ロボット
２ ロボットコントローラ
３ グリッパ
４ ワーク
２１ 位置速度制御部
２２ モータ
２３ エンコーダ
２４ 外乱トルク演算部
２５ 手先力演算部
２６ ワーク重量及び重心位置推定部
２７ 重力トルク及び摩擦トルク補償部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot 2 Robot controller 3 Gripper 4 Workpiece 21 Position speed control part 22 Motor 23 Encoder 24 Disturbance torque calculation part 25 Hand force calculation part 26 Workpiece weight and gravity center position estimation part 27 Gravity torque and friction torque compensation part
Claims (4)
前記ロボットの各軸に作用する重力トルク及び摩擦トルクを演算する重力トルク及び摩擦トルク演算部と、
前記ロボットの各軸において現実に生じているトルクから前記重力トルク及び前記摩擦トルクを減算することにより前記ロボットの各軸に作用する正味の外乱トルクを演算する外乱トルク演算部と、
前記正味の外乱トルクをロボットの手先力及び手先モーメントに変換する手先力演算部と、
前記負荷が追加される前に前記ロボットの手先に生じている第１の手先力推定値と、前記負荷が追加され微小量だけ持ち上げた後に前記ロボットの手先に生じている第２の手先力推定値との差分を計算することにより負荷の重量を推定し、更に、前記負荷が追加される前に前記ロボットの手先に生じている第１の手先モーメント推定値と、前記負荷が追加され微小量だけ持ち上げた後に前記ロボットの手先に生じている第２の手先モーメント推定値との差分を計算することにより負荷の重心位置を推定する負荷重量及び重心位置推定部と、
を有することを特徴とするロボットの負荷推定装置。 An apparatus for estimating the weight and center of gravity of a load added to a robot,
A gravity torque and friction torque calculator for calculating gravity torque and friction torque acting on each axis of the robot;
A disturbance torque calculation unit for calculating a net disturbance torque acting on each axis of the robot by subtracting the gravity torque and the friction torque from the torque actually generated in each axis of the robot;
A hand force calculation unit for converting the net disturbance torque into a hand force and a hand moment of the robot;
A first hand force estimation value generated at the hand of the robot before the load is added, and a second hand force estimate generated at the hand of the robot after the load is added and lifted by a minute amount The weight of the load is estimated by calculating a difference from the value, and further, a first hand moment estimated value generated at the hand of the robot before the load is added, and the load is added to the minute amount A load weight and centroid position estimator for estimating the centroid position of the load by calculating the difference from the second hand moment estimated value generated at the hand of the robot after being lifted only
A load estimation apparatus for a robot characterized by comprising:
前記重力トルク及び摩擦トルク演算部は前記推定された負荷重量及び重心位置を前記ロボットの重量及び重心位置に加算した上で重力トルクを再計算し、前記外乱トルク演算部は再計算された重力トルクを減算することによって正味の外乱トルクを再計算し、前記手先力演算部は再計算された正味の外乱トルクを手先力に変換して第３の手先力推定値及び手先モーメント推定値を演算し、
前記負荷重量及び重心位置推定部は前記第２の手先力推定値と前記第３の手先力推定値との差分から負荷重量補正値を推定し、前記第２の手先モーメント推定値と前記第３の手先モーメント推定値との差分から重心位置補正値を推定し、前記負荷重量補正値及び重心位置補正値がそれぞれについて予め設定された閾値以下となる場合には負荷重量推定及び重心位置推定を終了し、前記負荷重量補正値及び重心位置補正値のいずれかが前記閾値よりも大きい場合には当該負荷重量補正値及び重心位置補正値を反映させた新たな負荷重量及び重心位置を用いて負荷重量補正値及び重心位置補正値の推定を繰り返すことを特徴とする装置。 The apparatus of claim 1.
The gravity torque and friction torque calculation unit recalculates the gravity torque after adding the estimated load weight and gravity center position to the weight and gravity center position of the robot, and the disturbance torque calculation unit recalculates the gravity torque. And recalculate the net disturbance torque, and the hand force calculation unit converts the recalculated net disturbance torque into a hand force to calculate a third hand force estimated value and a hand moment estimated value. ,
The load weight and center-of-gravity position estimation unit estimates a load weight correction value from a difference between the second hand force estimated value and the third hand force estimated value, and the second hand moment estimated value and the third hand force estimated value are estimated. The center of gravity position correction value is estimated from the difference from the hand moment estimated value of the load, and when the load weight correction value and the center of gravity position correction value are equal to or less than the preset threshold values, the load weight estimation and the center of gravity position estimation are terminated. If either of the load weight correction value and the gravity center position correction value is greater than the threshold value, the load weight is calculated using the new load weight and the gravity center position reflecting the load weight correction value and the gravity center position correction value. An apparatus which repeats estimation of a correction value and a gravity center position correction value.
ロボットの各軸に作用する重力トルクと摩擦トルクとを演算するステップと、
前記ロボットの各軸において現実に生じているトルクから前記重力トルク及び前記摩擦トルクを減算することにより前記ロボットの各軸に作用する正味の外乱トルクを演算するステップと、
前記正味の外乱トルクをロボットの手先力及び手先モーメントに変換するステップと、
前記負荷が追加される前に前記ロボットの手先に生じている第１の手先力推定値と、前記負荷が追加され微小量だけ持ち上げた後に前記ロボットの手先に生じている第２の手先力推定値との差分を計算することにより負荷の重量を推定し、更に、前記負荷が追加される前に前記ロボットの手先に生じている前記ロボットの手先に生じている第１の手先モーメント推定値と、前記負荷が追加され微小量だけ持ち上げた後に前記ロボットの手先に生じている第２の手先モーメント推定値との差分を計算することにより負荷の重心位置を推定するステップと、
前記推定された負荷重量及び重心位置を前記ロボットの重量及び重心位置に加算した上で重力トルクを再計算するステップと、
再計算された重力トルクを減算することによって正味の外乱トルクを再計算するステップと、
再計算された正味の外乱トルクを手先力及び手先モーメントに変換して第３の手先力推定値及び手先モーメント推定値を演算するステップと、
前記第２の手先力推定値と前記第３の手先力推定値との差分から負荷重量補正値を推定し、前記第２の手先モーメント推定値と前記第３の手先モーメント推定値との差分から重心位置補正値を推定し、前記負荷重量補正値及び重心位置補正値がそれぞれについて予め設定された閾値以下となる場合には負荷重量推定及び重心位置推定を終了し、前記負荷重量補正値及び重心位置補正値のいずれかが前記閾値よりも大きい場合には当該負荷重量補正値及び重心位置補正値を反映させた新たな負荷重量及び重心位置を用いて負荷重量補正値及び重心位置補正値の推定を繰り返すステップと、
を含むことを特徴とする負荷推定方法。 A method for estimating the weight and center of gravity of a load added to a robot,
Calculating gravity torque and friction torque acting on each axis of the robot;
Calculating net disturbance torque acting on each axis of the robot by subtracting the gravitational torque and the friction torque from the torque actually generated in each axis of the robot;
Converting the net disturbance torque into robot hand force and hand moment;
A first hand force estimation value generated at the hand of the robot before the load is added, and a second hand force estimate generated at the hand of the robot after the load is added and lifted by a minute amount A weight of the load is estimated by calculating a difference from the value, and a first hand moment estimated value generated at a hand of the robot that is generated at a hand of the robot before the load is added; and Estimating the center of gravity position of the load by calculating a difference with a second hand moment estimated value generated at the hand of the robot after the load is added and lifted by a minute amount;
Recalculating the gravitational torque after adding the estimated load weight and centroid position to the weight and centroid position of the robot;
Recalculating the net disturbance torque by subtracting the recalculated gravity torque;
Converting the recalculated net disturbance torque into a hand force and a hand moment to calculate a third hand force estimated value and a hand moment estimated value;
A load weight correction value is estimated from the difference between the second hand force estimated value and the third hand force estimated value, and from the difference between the second hand moment estimated value and the third hand moment estimated value. A center-of-gravity position correction value is estimated, and when the load weight correction value and the center-of-gravity position correction value are less than or equal to a preset threshold value, the load weight estimation and the center-of-gravity position estimation are terminated, and the load weight correction value and the center of gravity are terminated. If any of the position correction values is larger than the threshold value, the load weight correction value and the gravity center position correction value are estimated using the new load weight and the gravity center position reflecting the load weight correction value and the gravity center position correction value. Repeating steps,
The load estimation method characterized by including.
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