JPH0625936B2 - 移動体の位置検出方式 - Google Patents
移動体の位置検出方式Info
- Publication number
- JPH0625936B2 JPH0625936B2 JP60131333A JP13133385A JPH0625936B2 JP H0625936 B2 JPH0625936 B2 JP H0625936B2 JP 60131333 A JP60131333 A JP 60131333A JP 13133385 A JP13133385 A JP 13133385A JP H0625936 B2 JPH0625936 B2 JP H0625936B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- conductor
- address
- coded
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は移動体の位置検出方式に関する。
背景技術 移動体の位置を検出する方法としては近接スイツチを用
いたり、移動体の車輪の回転によるパルスを計数して移
動距離を算出したりする方法や、また移動体の線路に沿
つて導線対を設置し導線対のパターンの組合わせを移動
体に設けたアンテナによつて検知し、あるいは移動体上
に設けたアンテナより信号を送信し地上側で受信して移
動体の位置を検出する方法などがある。この導線対を用
いる典型的な先行技術は第１１図に示されている。位置
検出の必要な区間をＰ１，Ｐ２，Ｐ３，…の複数区間に
分割し、この区間毎にたとえば第１表に示すような２進
数を割り当てる。
いたり、移動体の車輪の回転によるパルスを計数して移
動距離を算出したりする方法や、また移動体の線路に沿
つて導線対を設置し導線対のパターンの組合わせを移動
体に設けたアンテナによつて検知し、あるいは移動体上
に設けたアンテナより信号を送信し地上側で受信して移
動体の位置を検出する方法などがある。この導線対を用
いる典型的な先行技術は第１１図に示されている。位置
検出の必要な区間をＰ１，Ｐ２，Ｐ３，…の複数区間に
分割し、この区間毎にたとえば第１表に示すような２進
数を割り当てる。
この２進数の桁数（この先行技術例では３）に対応した
導線対２１，２２，２３を設置し、この導線間隔が閉じ
ているか開いているかで上記２進数の０，１を区別し、
上記番地数に対応して導線対のパターンを形成する。ま
た各導線対２１，２２，２３には対間結合が生じないよ
うな交又を設ける。移動体にアンテナ２４，２５，２６
を取付け、地上側より各導線対２１，２２，２３に信号
を送り、これを移動体のアンテナ２４，２５，２６で検
知し、あるいは移動体側のアンテナ２４，２５，２６か
ら信号を送信し、地上側で各導線対の受信レベルを監視
しこれによつて前述の２進数を読取り、移動体が前記区
間のいずれに存在するかを検出しようとするものであ
る。
導線対２１，２２，２３を設置し、この導線間隔が閉じ
ているか開いているかで上記２進数の０，１を区別し、
上記番地数に対応して導線対のパターンを形成する。ま
た各導線対２１，２２，２３には対間結合が生じないよ
うな交又を設ける。移動体にアンテナ２４，２５，２６
を取付け、地上側より各導線対２１，２２，２３に信号
を送り、これを移動体のアンテナ２４，２５，２６で検
知し、あるいは移動体側のアンテナ２４，２５，２６か
ら信号を送信し、地上側で各導線対の受信レベルを監視
しこれによつて前述の２進数を読取り、移動体が前記区
間のいずれに存在するかを検出しようとするものであ
る。
発明が解決しようとする問題点 このような先行技術のうち、近接スイツチを用いる方式
は検出回線が高価複雑であり、車輪の回転による方式で
は誤差が生じ長距離にわたる位置検出には不適当であ
る。また前述のような導線対を用いる方式は導線対の対
数が多くてコストが高くなるという問題があつた。この
ため簡単な構成で確実に移動体の位置検出ができる移動
体の位置検出方式が所望されていた。
は検出回線が高価複雑であり、車輪の回転による方式で
は誤差が生じ長距離にわたる位置検出には不適当であ
る。また前述のような導線対を用いる方式は導線対の対
数が多くてコストが高くなるという問題があつた。この
ため簡単な構成で確実に移動体の位置検出ができる移動
体の位置検出方式が所望されていた。
問題点を解決するための手段 本発明は、移動体の移動方向に沿つて交流電源に接続さ
れた導線を配設し、 前記導線は移動体の位置検出区間毎に、５個を単位とす
る方形波状の突出を１単位または２単位以上連続して形
成し、前記１単位の方形波状の突出のうち２個をループ
に形成することによつて位置検出区間毎にコード化を行
い、 前記コード化が行われている導線の幅方向の両端の位置
付近でそれぞれ電磁結合する検出コイルを搭載し、検出
コイルからの出力に基づき、移動体の移動方向に沿う位
置検出区間の位置を検出することを特徴とする移動体の
位置検出方式である。
れた導線を配設し、 前記導線は移動体の位置検出区間毎に、５個を単位とす
る方形波状の突出を１単位または２単位以上連続して形
成し、前記１単位の方形波状の突出のうち２個をループ
に形成することによつて位置検出区間毎にコード化を行
い、 前記コード化が行われている導線の幅方向の両端の位置
付近でそれぞれ電磁結合する検出コイルを搭載し、検出
コイルからの出力に基づき、移動体の移動方向に沿う位
置検出区間の位置を検出することを特徴とする移動体の
位置検出方式である。
作用 本発明に従えば、移動体の移動方向に沿つて交流電源に
接続された導線を配設し、導線には移動体の位置検出区
間毎に５個を単位とする方形波状の突出を１単位または
２単位以上連続して形成し、この１単位の方形波状の突
出のうち２個をループ化することによつて、位置検出区
間毎にコード化が行われている。このコード化が行われ
ている導線の幅方向の位置付近でそれぞれ電磁結合する
検出コイルを移動体に搭載し、検出コイルからの出力に
基づき、移動体の移動方向に沿う位置検出区間の位置を
検出するようにしたので、１本の導線または数本の導線
で細かく移動位置を検出することができる。
接続された導線を配設し、導線には移動体の位置検出区
間毎に５個を単位とする方形波状の突出を１単位または
２単位以上連続して形成し、この１単位の方形波状の突
出のうち２個をループ化することによつて、位置検出区
間毎にコード化が行われている。このコード化が行われ
ている導線の幅方向の位置付近でそれぞれ電磁結合する
検出コイルを移動体に搭載し、検出コイルからの出力に
基づき、移動体の移動方向に沿う位置検出区間の位置を
検出するようにしたので、１本の導線または数本の導線
で細かく移動位置を検出することができる。
実施例 第１図は本発明の一実施例の、移動体の走行路１への番
地の割当てとその符号化を示す図である。
地の割当てとその符号化を示す図である。
移動体の走行路１を単位長ｗ１で区分し、１０進数２桁
００，０１，０２，…，９８，９９の絶対番地を順次的
に割当て、この番地数を１０ビツトで構成し、上位５ビ
ツトで番地数の１０位（１01）の数を、下位５ビツトで
１位（１０0）の数を表すようにする。このとき１０進
数０〜９のどの数も必ず２ビツトを用いるように第２表
に示すような重みを各ビツトに付ける。このようにして
符号化された番地の例を第３表に示す。ここでは隣接す
る２９−３０−３１番地が例示されている。また第１図
において、ビツト上部に付したバー（−）は該番地の表
現に用いた符号が「１」であることを示す。なお本実施
例では単位長ｗ１すなわち１番地あたりの距離はたとえ
ば４ｍであり、したがつて上記１ビツト長ｗは0.4ｍで
ある。
００，０１，０２，…，９８，９９の絶対番地を順次的
に割当て、この番地数を１０ビツトで構成し、上位５ビ
ツトで番地数の１０位（１01）の数を、下位５ビツトで
１位（１０0）の数を表すようにする。このとき１０進
数０〜９のどの数も必ず２ビツトを用いるように第２表
に示すような重みを各ビツトに付ける。このようにして
符号化された番地の例を第３表に示す。ここでは隣接す
る２９−３０−３１番地が例示されている。また第１図
において、ビツト上部に付したバー（−）は該番地の表
現に用いた符号が「１」であることを示す。なお本実施
例では単位長ｗ１すなわち１番地あたりの距離はたとえ
ば４ｍであり、したがつて上記１ビツト長ｗは0.4ｍで
ある。
第２図は本発明の一実施例の符号化導線２Ａの形状を示
す図である。符号化導線２Ａは仮想線ｌａ，ｌｂ間の一
定の幅ｈを一定の周期ｗで往復する方形波状の突出をな
し、移動体（図示せず）の走行路に沿つて配設され、そ
の１サイクルを前述の符号化による１ビツトに対応さ
せ、後述するようにループを形成しない部分２ａを
「０」、ループを形成する部分２ｂを「１」として符号
化する。符号化導線２Ａの１サイクルあたりの周期は前
述のビツト長と等しくｗであり、その振幅は仮想線ｌ
ａ，ｌｂ間の幅ｈに等しい。
す図である。符号化導線２Ａは仮想線ｌａ，ｌｂ間の一
定の幅ｈを一定の周期ｗで往復する方形波状の突出をな
し、移動体（図示せず）の走行路に沿つて配設され、そ
の１サイクルを前述の符号化による１ビツトに対応さ
せ、後述するようにループを形成しない部分２ａを
「０」、ループを形成する部分２ｂを「１」として符号
化する。符号化導線２Ａの１サイクルあたりの周期は前
述のビツト長と等しくｗであり、その振幅は仮想線ｌ
ａ，ｌｂ間の幅ｈに等しい。
この符号化導線２Ａに交流信号を送出すると、導線の周
囲に電磁界が発生し、符号化導線２Ａの２ａ，２ｂの各
部分の磁界の強さＨ(2a)，Ｈ(2b)は当然にＨ(2a)＜Ｈ(2
b)であるから、ここに検出コイルを相対させれば検出コ
イルには前記発生磁界の強さに比例した電圧が誘起さ
れ、この誘起電圧から前記符号化の内容「０」または
「１」を検出することができる。したがつて検出コイル
を取付けた移動体を走行させると前記検出コイルによつ
て現在位置の番地に対応した符号化コードを読取ること
ができる。
囲に電磁界が発生し、符号化導線２Ａの２ａ，２ｂの各
部分の磁界の強さＨ(2a)，Ｈ(2b)は当然にＨ(2a)＜Ｈ(2
b)であるから、ここに検出コイルを相対させれば検出コ
イルには前記発生磁界の強さに比例した電圧が誘起さ
れ、この誘起電圧から前記符号化の内容「０」または
「１」を検出することができる。したがつて検出コイル
を取付けた移動体を走行させると前記検出コイルによつ
て現在位置の番地に対応した符号化コードを読取ること
ができる。
第３図は符号化導線２Ａと検出コイルＬ１〜Ｌ３の相対
配置を示す図である。検出コイルＬ１は符号化導線２Ａ
の仮想線ｌａの部分で発生する磁界と、検出コイルＬ２
は仮想線ｌｂの部分で発生する磁界とそれぞれ結合する
ように配置され、本実施例ではたとえば間隔ｌ＝ｗ／
２、幅ｍ＝ｈである。なお検出コイルＬ１，Ｌ２の記号
に傍示した黒点(・)は誘起電圧の極性を示す。検出コイ
ルＬ３は符号化導線２Ａの立上がり部２ｃの部分で発生
する磁界と結合するように配置される。
配置を示す図である。検出コイルＬ１は符号化導線２Ａ
の仮想線ｌａの部分で発生する磁界と、検出コイルＬ２
は仮想線ｌｂの部分で発生する磁界とそれぞれ結合する
ように配置され、本実施例ではたとえば間隔ｌ＝ｗ／
２、幅ｍ＝ｈである。なお検出コイルＬ１，Ｌ２の記号
に傍示した黒点(・)は誘起電圧の極性を示す。検出コイ
ルＬ３は符号化導線２Ａの立上がり部２ｃの部分で発生
する磁界と結合するように配置される。
検出コイルＬ１とＬ２は、それぞれの誘起電圧ｅ１，ｅ
２の差電圧Ｅ１が取出せるように接続されている。上記
差電圧Ｅ１は符号化導線２Ａのループを形成しない部分
ではe1＝e2であるからＥ１＝０、またループを形成して
いる部分ではe1＝2・e2であるからＥ１＝2・e2-e2＝e2と
なり、符号化導線２Ａの態様から「０」，「１」の電気
信号に置換えられることになる。また移動体側から検出
コイルＬ１，Ｌ２に一定の信号を加えると符号化導線２
Ａに移動体の現在位置に対応した誘起電圧が発生し、地
上側で移動体の位置を知ることができる。検出コイルＬ
３には符号化導線２Ａの立上り部２ｃの位置で誘起電圧
Ｅ２が発生し、これによつて一の区間から次の区間への
移行を検出することができる。また１番地は１０ビツト
であるからＥ２の発生回数を計数することによつて１の
番地からつぎの番地への移行を検出することも可能であ
る。
２の差電圧Ｅ１が取出せるように接続されている。上記
差電圧Ｅ１は符号化導線２Ａのループを形成しない部分
ではe1＝e2であるからＥ１＝０、またループを形成して
いる部分ではe1＝2・e2であるからＥ１＝2・e2-e2＝e2と
なり、符号化導線２Ａの態様から「０」，「１」の電気
信号に置換えられることになる。また移動体側から検出
コイルＬ１，Ｌ２に一定の信号を加えると符号化導線２
Ａに移動体の現在位置に対応した誘起電圧が発生し、地
上側で移動体の位置を知ることができる。検出コイルＬ
３には符号化導線２Ａの立上り部２ｃの位置で誘起電圧
Ｅ２が発生し、これによつて一の区間から次の区間への
移行を検出することができる。また１番地は１０ビツト
であるからＥ２の発生回数を計数することによつて１の
番地からつぎの番地への移行を検出することも可能であ
る。
第４図は本発明の一実施例の符号化導線の配設状態を示
す図である。走行路１を参照符Ｘを付した矢印の方向
（第４図の右方）に移動体３が走行する。この方向を前
進方向とする。走行路１に沿つて往路側（第４図の上
方）には前記符号化導線２Ａが、また復路側（第４図の
下方）には符号化導線２Ｂが配設されている。符号化導
線２Ａ，２Ｂの波形に傍示した７，４，２，１，０の小
数字は各ビツトに付された重みを表し、ジグザグ内に付
した黒点(・)はループを形成している部分であることを
表している。符号化導線２Ｂは仮想線ｌｃ，ｌｄ間の一
定幅ｈを１番地を１周期として往復するジグザグ状をな
し、その１サイクルを前述の符号化導線２Ａと同様に１
ビツトに対応させる。したがつて符号化導線２Ｂは１０
番地が１０ビツトで構成され、この上位５ビツトで１０
進数の１０００位（１03）の数を、下位５ビツトで１０
０位（１02）の数を表すように各ビツトに重み７，４，
２，１，０を付す。この符号化導線２Ｂに検出コイル
（図示せず）を相対させることによつて１００位の番地
数（０××番地〜９××番地）、１０００位の番地数
（０×××番地〜９×××番地）を検出することができ
る。符号化導線２Ａ，２Ｂ間の一方端部には交流電源４
が接続され、他方端部は終端抵抗５を介して相互に接続
されている。
す図である。走行路１を参照符Ｘを付した矢印の方向
（第４図の右方）に移動体３が走行する。この方向を前
進方向とする。走行路１に沿つて往路側（第４図の上
方）には前記符号化導線２Ａが、また復路側（第４図の
下方）には符号化導線２Ｂが配設されている。符号化導
線２Ａ，２Ｂの波形に傍示した７，４，２，１，０の小
数字は各ビツトに付された重みを表し、ジグザグ内に付
した黒点(・)はループを形成している部分であることを
表している。符号化導線２Ｂは仮想線ｌｃ，ｌｄ間の一
定幅ｈを１番地を１周期として往復するジグザグ状をな
し、その１サイクルを前述の符号化導線２Ａと同様に１
ビツトに対応させる。したがつて符号化導線２Ｂは１０
番地が１０ビツトで構成され、この上位５ビツトで１０
進数の１０００位（１03）の数を、下位５ビツトで１０
０位（１02）の数を表すように各ビツトに重み７，４，
２，１，０を付す。この符号化導線２Ｂに検出コイル
（図示せず）を相対させることによつて１００位の番地
数（０××番地〜９××番地）、１０００位の番地数
（０×××番地〜９×××番地）を検出することができ
る。符号化導線２Ａ，２Ｂ間の一方端部には交流電源４
が接続され、他方端部は終端抵抗５を介して相互に接続
されている。
第５図は符号化導線２Ｂの配設状態を示す図である。第
５図上方の数字００，０１，０２，…は下位２桁の番地
数を表す。図では３５００番地台が符号化されている。
５図上方の数字００，０１，０２，…は下位２桁の番地
数を表す。図では３５００番地台が符号化されている。
第６図は移動体３と検出コイルＬ１〜Ｌ６および符号化
導線２Ａ，２Ｂの配設状態を示す図である。移動体３の
車上には前述の検出コイルＬ１〜Ｌ３およびＬ４〜Ｌ６
が取付られ、符号化コードおよび符号幅（区分）を検出
する。検出コイルＬ１，Ｌ２およびＬ３の作用は前述の
通りである。同様にして検出コイルＬ４，Ｌ５の誘起電
圧e4，e5の差電圧Ｅ３によつて１００位と１０００位の
番地数を検知し、検出コイルＬ６の誘起電圧Ｅ４によつ
て一の番地から次の番地への移行を知ることができる。
注目すべきは対をなす検出コイルＬ１，Ｌ２およびＬ
４，Ｌ５はそれぞれ一定幅ｍで移動体３の車上に取付け
られており、移動体３が進行方向に対して直角すなわち
幅方向に揺れても上記幅ｍは不変なため、それぞれの誘
起電圧の差電圧Ｅ１およびＥ３は一定なことである。こ
れによつて走行路１や移動体３の状態などにより移動体
３が幅方向に揺れても符号化導線からの読取りが正確に
行なわれる。
導線２Ａ，２Ｂの配設状態を示す図である。移動体３の
車上には前述の検出コイルＬ１〜Ｌ３およびＬ４〜Ｌ６
が取付られ、符号化コードおよび符号幅（区分）を検出
する。検出コイルＬ１，Ｌ２およびＬ３の作用は前述の
通りである。同様にして検出コイルＬ４，Ｌ５の誘起電
圧e4，e5の差電圧Ｅ３によつて１００位と１０００位の
番地数を検知し、検出コイルＬ６の誘起電圧Ｅ４によつ
て一の番地から次の番地への移行を知ることができる。
注目すべきは対をなす検出コイルＬ１，Ｌ２およびＬ
４，Ｌ５はそれぞれ一定幅ｍで移動体３の車上に取付け
られており、移動体３が進行方向に対して直角すなわち
幅方向に揺れても上記幅ｍは不変なため、それぞれの誘
起電圧の差電圧Ｅ１およびＥ３は一定なことである。こ
れによつて走行路１や移動体３の状態などにより移動体
３が幅方向に揺れても符号化導線からの読取りが正確に
行なわれる。
第７図は位置符号の再生および記憶回路のブロツク図で
ある。検出コイルＬ１，Ｌ２の誘起電圧の差電圧Ｅ１
（e1-e2）がラインｌ１を介して第１符号再生回路Ｋ１
に入力される。検出コイルＬ３の誘起電圧Ｅ２がライン
ｌ２を介して第１シフト信号作成回路Ｋ２に入力され
る。第１符号再生回路Ｋ１は入力Ｅ１による２桁の番地
符号を読取り、上位（１01）５ビツト、下位（１00）５
ビツトの２進数コードに再生し、ラインｌ５を介して１
０ビツトシフトレジスタから構成されている第１現在位
置記憶回路Ｒ１の一方の入力端子に導出する。また第１
シフト信号作成回路Ｋ２は入力Ｅ２から符号幅すなわち
１の区間から次の区間への移行を読取り、これをシフト
信号として作成しラインｌ６を介して前記第１現在位置
記憶回路Ｒ１の他方の入力端子に導出する。これによつ
て第１現在位置記憶回路Ｒ１は移動体（図示せず）の現
在位置を１０ビツトデータとして記憶し、他方ラインｌ
７を介して入力される後記キヤリー信号により上記デー
タは１０進数２桁の番地数が１０ビツトデータとしてラ
インｌ１０を介して第１前回位置記憶回路Ｒ２に入力さ
れ記憶される。また前述の第１現在位置記憶回路Ｒ１か
らはラインｌ１３を介して現在位置データ信号「ｍ」
が、第１前回位置記憶回路Ｒ２からはラインｌ１４を介
して前回位置データ信号「ｓ」がそれぞれ導出され
「ｍ」信号はラインｌ１３を介して現在位置算出回路ｃ
１に、「ｓ」信号はラインｌ１４を介して前回位置算出
回路ｃ２に、番地数下２桁（１01，１00）のデータとし
てそれぞれ入力される。
ある。検出コイルＬ１，Ｌ２の誘起電圧の差電圧Ｅ１
（e1-e2）がラインｌ１を介して第１符号再生回路Ｋ１
に入力される。検出コイルＬ３の誘起電圧Ｅ２がライン
ｌ２を介して第１シフト信号作成回路Ｋ２に入力され
る。第１符号再生回路Ｋ１は入力Ｅ１による２桁の番地
符号を読取り、上位（１01）５ビツト、下位（１00）５
ビツトの２進数コードに再生し、ラインｌ５を介して１
０ビツトシフトレジスタから構成されている第１現在位
置記憶回路Ｒ１の一方の入力端子に導出する。また第１
シフト信号作成回路Ｋ２は入力Ｅ２から符号幅すなわち
１の区間から次の区間への移行を読取り、これをシフト
信号として作成しラインｌ６を介して前記第１現在位置
記憶回路Ｒ１の他方の入力端子に導出する。これによつ
て第１現在位置記憶回路Ｒ１は移動体（図示せず）の現
在位置を１０ビツトデータとして記憶し、他方ラインｌ
７を介して入力される後記キヤリー信号により上記デー
タは１０進数２桁の番地数が１０ビツトデータとしてラ
インｌ１０を介して第１前回位置記憶回路Ｒ２に入力さ
れ記憶される。また前述の第１現在位置記憶回路Ｒ１か
らはラインｌ１３を介して現在位置データ信号「ｍ」
が、第１前回位置記憶回路Ｒ２からはラインｌ１４を介
して前回位置データ信号「ｓ」がそれぞれ導出され
「ｍ」信号はラインｌ１３を介して現在位置算出回路ｃ
１に、「ｓ」信号はラインｌ１４を介して前回位置算出
回路ｃ２に、番地数下２桁（１01，１00）のデータとし
てそれぞれ入力される。
検出コイルＬ６からの番地移行信号Ｅ４はラインｌ３を
介してキヤリー信号作成回路Ｋ３と、第２シフト信号作
成回路Ｋ５の各入力端子に入力され、キヤリー信号作成
回路Ｋ３は番地移行信号Ｅ４からキヤリー信号を作成し
てラインｌ７を介して第１前回位置記憶回路Ｒ２に導出
する。このキヤリー信号によつて前回位置記憶回路Ｒ２
はキヤリー直前のデータを前回位置（１01，１00）信号
「Ｓとしてラインｌ１４に出力し、新しいデータを待機
する。
介してキヤリー信号作成回路Ｋ３と、第２シフト信号作
成回路Ｋ５の各入力端子に入力され、キヤリー信号作成
回路Ｋ３は番地移行信号Ｅ４からキヤリー信号を作成し
てラインｌ７を介して第１前回位置記憶回路Ｒ２に導出
する。このキヤリー信号によつて前回位置記憶回路Ｒ２
はキヤリー直前のデータを前回位置（１01，１00）信号
「Ｓとしてラインｌ１４に出力し、新しいデータを待機
する。
検出コイルＬ４，Ｌ５の誘起電圧の差電圧Ｅ３（e4-e
5）はラインｌ４を介して第２符号再生回路Ｋ４に入力
され、第２符号再生回路Ｋ４は１００位、１０００位の
番地数の符号を受取り上位（１03）５ビツト、下位（１
02）５ビツトの２進数コードに再生してラインｌ８を介
して１０ビツトシフトレジスタによつて構成されている
第２現在位置記憶回路Ｒ３の一方の入力端子に導出す
る。また第２シフト信号作成回路Ｋ５は入力Ｅ４を番地
移行信号として読取りこれをシフト信号として作成しラ
インｌ９を介して前記第２現在位置記憶回路Ｒ３の他方
の入力端子に導出し、第２現在位置記憶回路Ｒ３は移動
体（図示せず）の現在位置すなわち番地数の１０００位
と１００位の数を１０ビツトデータとして記憶し、一方
第１前回位置記憶回路Ｒ２からは移動体が前進のときは
番地数下２桁が９９から００に、また後退のときは番地
数下２桁が００から９９に、それぞれ移行したときキヤ
リー信号「ｃ」をラインｌ１２を介して第２前回位置記
憶回路Ｒ４に出力し、第２前回位置記憶回路Ｒ４はこれ
を受けて第２前回位置記憶回路Ｒ４が記憶している番地
数上２桁（１03，１02）のデータを前回位置（１03，１
02）データ信号「ｋ」としてラインｌ１５に出力すると
ともに、第２現在位置記憶回路Ｒ３の内容がラインｌ１
１を介して第２前回位置記憶回路Ｒ４に入力され記憶さ
れる。
5）はラインｌ４を介して第２符号再生回路Ｋ４に入力
され、第２符号再生回路Ｋ４は１００位、１０００位の
番地数の符号を受取り上位（１03）５ビツト、下位（１
02）５ビツトの２進数コードに再生してラインｌ８を介
して１０ビツトシフトレジスタによつて構成されている
第２現在位置記憶回路Ｒ３の一方の入力端子に導出す
る。また第２シフト信号作成回路Ｋ５は入力Ｅ４を番地
移行信号として読取りこれをシフト信号として作成しラ
インｌ９を介して前記第２現在位置記憶回路Ｒ３の他方
の入力端子に導出し、第２現在位置記憶回路Ｒ３は移動
体（図示せず）の現在位置すなわち番地数の１０００位
と１００位の数を１０ビツトデータとして記憶し、一方
第１前回位置記憶回路Ｒ２からは移動体が前進のときは
番地数下２桁が９９から００に、また後退のときは番地
数下２桁が００から９９に、それぞれ移行したときキヤ
リー信号「ｃ」をラインｌ１２を介して第２前回位置記
憶回路Ｒ４に出力し、第２前回位置記憶回路Ｒ４はこれ
を受けて第２前回位置記憶回路Ｒ４が記憶している番地
数上２桁（１03，１02）のデータを前回位置（１03，１
02）データ信号「ｋ」としてラインｌ１５に出力すると
ともに、第２現在位置記憶回路Ｒ３の内容がラインｌ１
１を介して第２前回位置記憶回路Ｒ４に入力され記憶さ
れる。
注目すべきは前述のような一連のデータの受渡しにおい
て、移動体の停止あるいは停電等によりデータが中断し
ても再開後移動体をわずか移動させれば直ちに現在位置
データが入力され容易に復元できることである。したが
つて特別の停電対策は不要であり、また走行位置ごとに
絶対番地が割当てられ、しかも一定のルールが保たれて
いることから前回位置符号との比較により容易に符号の
妥当性が確認できるので、移動体が走行路途中からスタ
ートしても常に現在位置を把握、監視できることであ
り、位置確認などのためのチエツク符号なども特に必要
としないことである。
て、移動体の停止あるいは停電等によりデータが中断し
ても再開後移動体をわずか移動させれば直ちに現在位置
データが入力され容易に復元できることである。したが
つて特別の停電対策は不要であり、また走行位置ごとに
絶対番地が割当てられ、しかも一定のルールが保たれて
いることから前回位置符号との比較により容易に符号の
妥当性が確認できるので、移動体が走行路途中からスタ
ートしても常に現在位置を把握、監視できることであ
り、位置確認などのためのチエツク符号なども特に必要
としないことである。
再び第７図を参照して、前述の現在位置データ信号
「ｍ」、前回位置（１01，１00）データ信号「ｓ」およ
び前回位置（１03，１02）データ信号「ｋ」はそれぞれ
現在位置（１01，１00）算出回路Ｃ１、前回位置（１
01，１00）算出回路Ｃ２および前回位置（１03，１02）
算出回路Ｃ３にそれぞれ入力される。また前回位置デー
タ「ｓ」（１01，１00），「ｋ」（１03，１02）が、前
回位置算出回路Ｃ２，Ｃ３にそれぞれ与えられると、一
方の前回位置（１01，１00）算出回路Ｃ２は前回位置デ
ータ「ｓ」に単位長Ｗ１を乗じたｓ・Ｗ１の演算結果を
ラインl17を介して位置信号作成回路Ａに導出し、他方
の前回位置（１03，１02）算出回路Ｃ３は前回位置デー
タ「ｋ」に単位長Ｗ１を１００倍したものを乗じた１０
０・ｋ・Ｗ１の演算結果をラインl17を介して位置信号
作成回路Ａに導出する。位置信号作成回路Ａでは上記の
演算結果を合計した値（１００・ｋ＋ｓ）・W１を前回位
置として算出し、さらに現在位置の番地内を通過したビ
ツト数に１ビツト長ｗを乗じたものを移動体が前進のと
きは上述の合計に加算し、後退のときは合計から減算す
る。この方法によれば１／２ビツト長（本実施例ではた
とえば0.2ｍ）単位で現在位置を算出することができ
る。移動体の前進または後退の信号は進行方向信号とし
てラインｌ１９から与えられる。このようにして位置信
号作成回路Ａから移動体の現在位置がラインｌ２０を介
して位置表示信号として出力される。
「ｍ」、前回位置（１01，１00）データ信号「ｓ」およ
び前回位置（１03，１02）データ信号「ｋ」はそれぞれ
現在位置（１01，１00）算出回路Ｃ１、前回位置（１
01，１00）算出回路Ｃ２および前回位置（１03，１02）
算出回路Ｃ３にそれぞれ入力される。また前回位置デー
タ「ｓ」（１01，１00），「ｋ」（１03，１02）が、前
回位置算出回路Ｃ２，Ｃ３にそれぞれ与えられると、一
方の前回位置（１01，１00）算出回路Ｃ２は前回位置デ
ータ「ｓ」に単位長Ｗ１を乗じたｓ・Ｗ１の演算結果を
ラインl17を介して位置信号作成回路Ａに導出し、他方
の前回位置（１03，１02）算出回路Ｃ３は前回位置デー
タ「ｋ」に単位長Ｗ１を１００倍したものを乗じた１０
０・ｋ・Ｗ１の演算結果をラインl17を介して位置信号
作成回路Ａに導出する。位置信号作成回路Ａでは上記の
演算結果を合計した値（１００・ｋ＋ｓ）・W１を前回位
置として算出し、さらに現在位置の番地内を通過したビ
ツト数に１ビツト長ｗを乗じたものを移動体が前進のと
きは上述の合計に加算し、後退のときは合計から減算す
る。この方法によれば１／２ビツト長（本実施例ではた
とえば0.2ｍ）単位で現在位置を算出することができ
る。移動体の前進または後退の信号は進行方向信号とし
てラインｌ１９から与えられる。このようにして位置信
号作成回路Ａから移動体の現在位置がラインｌ２０を介
して位置表示信号として出力される。
第８図は本発明の他の実施例の符号化導線の配設状態を
示す図である。本実施例において注目すべきは符号化導
線１２Ａ（１01，１00），１２Ｂ（１03，１02）は移動
体（図示せず）の走行路１の往路側（第８図の上方）に
重ね合わせて配設され、その他端部は終端抵抗ｒ１２
Ａ，ｒ１２Ｂを介して接地される大地帰路方式とし、異
なる周波数Ｆ１（本実施例においてはたとえば１００kH
z），Ｆ２（本実施例においてはたとえば３００kHz）の
交流電源１４Ａ，１４Ｂを結合トランスＴ１２Ａ，Ｔ１
２Ｂを介してそれぞれ符号化導線１２Ａ，１２Ｂの各一
方端部に接続し、前記周波数Ｆ１，Ｆ２の交流信号が符
号化導線１２Ａ，１２Ｂに導出されるようにしたことで
ある。このように本実施例では符号化導線１２Ａ，１２
Ｂを走行路１１の片側に重ね合わせて配設するようにし
たので設置スペースが少なくてすむ。また移動体側に設
けられる検出コイル（図示せず）には２個の同調回路を
設けて前記２波の交流信号を選択的に受信するようにし
たものを移動体の片側に設ければよいので検出コイルの
数が減り構成が簡単になる。
示す図である。本実施例において注目すべきは符号化導
線１２Ａ（１01，１00），１２Ｂ（１03，１02）は移動
体（図示せず）の走行路１の往路側（第８図の上方）に
重ね合わせて配設され、その他端部は終端抵抗ｒ１２
Ａ，ｒ１２Ｂを介して接地される大地帰路方式とし、異
なる周波数Ｆ１（本実施例においてはたとえば１００kH
z），Ｆ２（本実施例においてはたとえば３００kHz）の
交流電源１４Ａ，１４Ｂを結合トランスＴ１２Ａ，Ｔ１
２Ｂを介してそれぞれ符号化導線１２Ａ，１２Ｂの各一
方端部に接続し、前記周波数Ｆ１，Ｆ２の交流信号が符
号化導線１２Ａ，１２Ｂに導出されるようにしたことで
ある。このように本実施例では符号化導線１２Ａ，１２
Ｂを走行路１１の片側に重ね合わせて配設するようにし
たので設置スペースが少なくてすむ。また移動体側に設
けられる検出コイル（図示せず）には２個の同調回路を
設けて前記２波の交流信号を選択的に受信するようにし
たものを移動体の片側に設ければよいので検出コイルの
数が減り構成が簡単になる。
第９図は本発明の他の実施例の符号化導線の配設状態を
示す図である。符号化導線１６Ａ，１６Ｂの他端部は終
端抵抗r16A,r16Bを介して接地される大地帰路方式であ
る。本実施例において注目すべきは交流電源１８の周波
数Ｆ３（本実施例においてはたとえば２００kHz）を搬
送波として用い、変調器M16A,M16Bを介して異なる周波
数Ｆ４，Ｆ５（本実施例ではたとえば１kHz，３kHz）で
変調し、一方の信号波Ｆ３Ａは結合トランスＴ１６Ａを
介して符号化導線１６Ａに、他方の信号波Ｆ３Ｂは結合
トランスＴ１６Ｂを介して符号化導線１６Ｂにそれぞれ
導出するようにしたことである。このように本実施例で
は符号化導出１６Ａ，１６Ｂを走行路１５の片側に重ね
合わせて配設するようにしたので、設置スペースが少な
くてすむ。また移動体側に設けられる検出コイル（図示
せず）には、単一の同調回路と前記２波の信号をフイル
タによつて選択する回路とを備え、これを移動体の片側
に設ければよいので検出コイルの数が減り構成が簡単に
なる。本実施例では変調器、結合トランスをそれぞれ２
個設けたけれども、周波数Ｆ４，Ｆ５を混合して１個の
変調器で変調し、結合トランスを介して符号化導線１６
Ａ，１６Ｂの並列回路に供給するようにしてもよい。
示す図である。符号化導線１６Ａ，１６Ｂの他端部は終
端抵抗r16A,r16Bを介して接地される大地帰路方式であ
る。本実施例において注目すべきは交流電源１８の周波
数Ｆ３（本実施例においてはたとえば２００kHz）を搬
送波として用い、変調器M16A,M16Bを介して異なる周波
数Ｆ４，Ｆ５（本実施例ではたとえば１kHz，３kHz）で
変調し、一方の信号波Ｆ３Ａは結合トランスＴ１６Ａを
介して符号化導線１６Ａに、他方の信号波Ｆ３Ｂは結合
トランスＴ１６Ｂを介して符号化導線１６Ｂにそれぞれ
導出するようにしたことである。このように本実施例で
は符号化導出１６Ａ，１６Ｂを走行路１５の片側に重ね
合わせて配設するようにしたので、設置スペースが少な
くてすむ。また移動体側に設けられる検出コイル（図示
せず）には、単一の同調回路と前記２波の信号をフイル
タによつて選択する回路とを備え、これを移動体の片側
に設ければよいので検出コイルの数が減り構成が簡単に
なる。本実施例では変調器、結合トランスをそれぞれ２
個設けたけれども、周波数Ｆ４，Ｆ５を混合して１個の
変調器で変調し、結合トランスを介して符号化導線１６
Ａ，１６Ｂの並列回路に供給するようにしてもよい。
第１０図は本発明のさらに他の実施例の符号化導線の配
設状態を示す図である。本実施例において注目すべきは
符号化導線２０を１フイーダの大地帰路方式とし、この
符号化導線２０に前述のごとく絶対番地の符号化を施
し、かつ最初の位置にスタート位置を表すスタート符号
を設けたことである。このスタート符号は他の番地符号
とは異なる論理構成、たとえば第１０図示のごとくルー
プ部分を逆に巻き、あるいはループ部分と非ループ部分
とを交互に繰り返してこれによつて検出コイル（図示せ
ず）がスタート符号であることが検出できるような配列
としておく。このスタート符号を検出コイルが検出しそ
の検出信号によつて前述の符号再生回路や記憶回路のレ
ジスタを０にリセツトすることができ、移動体がスター
ト位置にあることを知ることができる。またこのような
スタート符号と類似の、他の番地符号とは異なる符号化
を符号化導線２０の要所に施し、チエツクポイントや番
地の桁上げ符号として利用することも可能である。この
ように本実施例では符号化導線を１フイーダ、大地帰路
方式、片側配置としたので、設置スペースが少なくてす
み、符号も簡素化される。また移動体側に設けられる検
出コイルも移動体の片側に設け１波のみを受信すればよ
いので検出コイルの構成が簡単になる。
設状態を示す図である。本実施例において注目すべきは
符号化導線２０を１フイーダの大地帰路方式とし、この
符号化導線２０に前述のごとく絶対番地の符号化を施
し、かつ最初の位置にスタート位置を表すスタート符号
を設けたことである。このスタート符号は他の番地符号
とは異なる論理構成、たとえば第１０図示のごとくルー
プ部分を逆に巻き、あるいはループ部分と非ループ部分
とを交互に繰り返してこれによつて検出コイル（図示せ
ず）がスタート符号であることが検出できるような配列
としておく。このスタート符号を検出コイルが検出しそ
の検出信号によつて前述の符号再生回路や記憶回路のレ
ジスタを０にリセツトすることができ、移動体がスター
ト位置にあることを知ることができる。またこのような
スタート符号と類似の、他の番地符号とは異なる符号化
を符号化導線２０の要所に施し、チエツクポイントや番
地の桁上げ符号として利用することも可能である。この
ように本実施例では符号化導線を１フイーダ、大地帰路
方式、片側配置としたので、設置スペースが少なくてす
み、符号も簡素化される。また移動体側に設けられる検
出コイルも移動体の片側に設け１波のみを受信すればよ
いので検出コイルの構成が簡単になる。
このように２本の導線を用いて、この導線に５個を単位
とする方形波状の突出２組を連続して形成し、この方形
波状の突出のうち２個をループに形成することによつ
て、１００００の位置検出区間のコード化が行える。
とする方形波状の突出２組を連続して形成し、この方形
波状の突出のうち２個をループに形成することによつ
て、１００００の位置検出区間のコード化が行える。
効果 以上のように本発明によれば、数本の導線を用いるだけ
で、移動体の位置を細かく検出することができる。
で、移動体の位置を細かく検出することができる。
第１図は本発明の一実施例の番地の符号化を示す図、第
２図は本発明の一実施例の符号化導線の形状を示す図、
第３図は符号化導線と検出コイルの相対配置を示す図、
第４図は本発明の一実施例の符号化導線の配設状態を示
す図、第５図は符号化導線の配設状態を示す図、第６図
は移動体と検出コイルおよび符号化導線の配設状態を示
す図、第７図は位置符号の再生および記憶回路のブロツ
ク図、第８図は本発明の他の実施例の符号化導線の配設
状態を示す図、第９図は本発明の他の実施例の符号化導
線の配設状態を示す図、第１０図は本発明のさらに他の
実施例の符号化導線の配設状態を示す図、第１１図は先
行技術を示す図である。 ２Ａ，２Ｂ，１２Ａ，１２Ｂ，１６Ａ，１６Ｂ，２０…
符号化導線、３…移動体、４，１４Ａ，１４Ｂ，１８，
１９…交流電源、２１，２２，２３…導線対、２４，２
５，２６…アンテナ、Ｌ１〜Ｌ６…検出コイル、Ｍ１６
Ａ，Ｍ１６Ｂ…変調器、Ｔ１２Ａ，Ｔ１２Ｂ，Ｔ１６
Ａ，Ｔ１６Ｂ…結合トランス、Ａ…位置信号作成回路、
Ｃ１…現在位置算出回路、Ｃ２，Ｃ３…前回位置算出回
路、Ｋ１，Ｋ４…符号再生回路、Ｋ２，Ｋ５…シフト信
号作成回路、Ｋ３…キヤリー信号作成回路、Ｒ１，Ｒ３
…現在位置記憶回路、Ｒ２，Ｒ４…前回位置記憶回路
２図は本発明の一実施例の符号化導線の形状を示す図、
第３図は符号化導線と検出コイルの相対配置を示す図、
第４図は本発明の一実施例の符号化導線の配設状態を示
す図、第５図は符号化導線の配設状態を示す図、第６図
は移動体と検出コイルおよび符号化導線の配設状態を示
す図、第７図は位置符号の再生および記憶回路のブロツ
ク図、第８図は本発明の他の実施例の符号化導線の配設
状態を示す図、第９図は本発明の他の実施例の符号化導
線の配設状態を示す図、第１０図は本発明のさらに他の
実施例の符号化導線の配設状態を示す図、第１１図は先
行技術を示す図である。 ２Ａ，２Ｂ，１２Ａ，１２Ｂ，１６Ａ，１６Ｂ，２０…
符号化導線、３…移動体、４，１４Ａ，１４Ｂ，１８，
１９…交流電源、２１，２２，２３…導線対、２４，２
５，２６…アンテナ、Ｌ１〜Ｌ６…検出コイル、Ｍ１６
Ａ，Ｍ１６Ｂ…変調器、Ｔ１２Ａ，Ｔ１２Ｂ，Ｔ１６
Ａ，Ｔ１６Ｂ…結合トランス、Ａ…位置信号作成回路、
Ｃ１…現在位置算出回路、Ｃ２，Ｃ３…前回位置算出回
路、Ｋ１，Ｋ４…符号再生回路、Ｋ２，Ｋ５…シフト信
号作成回路、Ｋ３…キヤリー信号作成回路、Ｒ１，Ｒ３
…現在位置記憶回路、Ｒ２，Ｒ４…前回位置記憶回路
Claims (1)
- 【請求項１】移動体の移動方向に沿つて交流電源に接続
された導線を配設し、 前記導線は移動体の位置検出区間毎に、５個を単位とす
る方形波状の突出を１単位または２単位以上連続して形
成し、前記１単位の方形波状の突出のうち２個をループ
に形成することによつて位置検出区間毎にコード化を行
い、 前記コード化が行われている導線の幅方向の両端の位置
付近でそれぞれ電磁結合する検出コイルを搭載し、検出
コイルからの出力に基づき、移動体の移動方向に沿う位
置検出区間の位置を検出することを特徴とする移動体の
位置検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60131333A JPH0625936B2 (ja) | 1985-06-17 | 1985-06-17 | 移動体の位置検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60131333A JPH0625936B2 (ja) | 1985-06-17 | 1985-06-17 | 移動体の位置検出方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61289408A JPS61289408A (ja) | 1986-12-19 |
| JPH0625936B2 true JPH0625936B2 (ja) | 1994-04-06 |
Family
ID=15055488
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60131333A Expired - Lifetime JPH0625936B2 (ja) | 1985-06-17 | 1985-06-17 | 移動体の位置検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0625936B2 (ja) |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50124324A (ja) * | 1974-03-16 | 1975-09-30 | ||
| JPS5645817B2 (ja) * | 1974-04-30 | 1981-10-29 | ||
| JPS50160919A (ja) * | 1974-06-20 | 1975-12-26 | ||
| JPS52155563A (en) * | 1976-06-18 | 1977-12-24 | Toyo Umpanki Co Ltd | Method of detecting absolute address for anmanned vehicle |
| JPS5641307U (ja) * | 1979-08-31 | 1981-04-16 | ||
| JPS5627705U (ja) * | 1980-07-14 | 1981-03-14 |
-
1985
- 1985-06-17 JP JP60131333A patent/JPH0625936B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61289408A (ja) | 1986-12-19 |
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