JPH06257995A - 射出装置 - Google Patents
射出装置Info
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- JPH06257995A JPH06257995A JP4104093A JP4104093A JPH06257995A JP H06257995 A JPH06257995 A JP H06257995A JP 4104093 A JP4104093 A JP 4104093A JP 4104093 A JP4104093 A JP 4104093A JP H06257995 A JPH06257995 A JP H06257995A
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- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 射出装置において、目標測定器と射出物測定
器より射出物位置データと目標データを得て射出誤差を
算定し、目標未来位置算定部及び射出位置算定部が算出
する目標運動諸元及び射出（会合）位置に合わせて射出
角修正量を算定し、射出器駆動指令値算定部で射出器駆
動指令値に射出角修正量の修正をかけることにより、シ
ステム固有の誤差及び目標運動による予測誤差を測定し
修正することにより目標位置に対し高精度で射出するこ
とを目的とする。 【構成】 目標測定器１と目標未来位置算定部２と射出
位置算定部３と目標測定器駆動指令値算定部４と目標測
定器駆動制御部５と射出器駆動指令値算定部６と射出器
駆動制御部７と射出器８と射出物測定器９と射出誤差算
定部１０と射出物測定器駆動指令値算定部１１と射出物
測定器駆動制御部１２と射出角修正量算定部１３と基準
目標データ発生部１４と射出誤差データ選定部１５と射
出誤差処理部１６と平滑処理ゲイン設定部１７と修正方
式選定部１８と射出角修正量処理部１９より構成される
射出装置である。
器より射出物位置データと目標データを得て射出誤差を
算定し、目標未来位置算定部及び射出位置算定部が算出
する目標運動諸元及び射出（会合）位置に合わせて射出
角修正量を算定し、射出器駆動指令値算定部で射出器駆
動指令値に射出角修正量の修正をかけることにより、シ
ステム固有の誤差及び目標運動による予測誤差を測定し
修正することにより目標位置に対し高精度で射出するこ
とを目的とする。 【構成】 目標測定器１と目標未来位置算定部２と射出
位置算定部３と目標測定器駆動指令値算定部４と目標測
定器駆動制御部５と射出器駆動指令値算定部６と射出器
駆動制御部７と射出器８と射出物測定器９と射出誤差算
定部１０と射出物測定器駆動指令値算定部１１と射出物
測定器駆動制御部１２と射出角修正量算定部１３と基準
目標データ発生部１４と射出誤差データ選定部１５と射
出誤差処理部１６と平滑処理ゲイン設定部１７と修正方
式選定部１８と射出角修正量処理部１９より構成される
射出装置である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ある目標に対し射出
物を射出する射出装置に関するものである。
物を射出する射出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の類似の方式としては、例として出
典ＴＨＥ ＮＡＶＡＬ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＰＲＥＳ
Ｓ ＴＨＥ ＮＡＶＡＬ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＧＵＩ
ＤＥＴＯ ＷＯＲＬＤ ＮＡＶＡＬ ＷＥＡＰＯＮＳ
ＳＹＳＴＥＭＳ １９９１／９２のＰ４３６ ＧＯＡＬ
ＫＥＥＰＥＲ武器装置用射撃制御装置の一部及び上記出
典のＰ２８４−２８６ＳＥＡ ＧＵＡＲＤ武器装置用射
撃制御装置の一部にあるが詳細は不明である。図７は従
来の一般的な射出装置の例であり、図において１は目標
の位置を測定し目標位置データを出力する目標測定器、
２は上記目標測定器１より出力される目標位置データよ
り目標未来位置と目標運動諸元を予測算出する目標未来
位置算定部、３は上記目標未来位置算定部２より出力さ
れる目標未来位置と目標運動諸元と内蔵する射出物飛し
ょう特性データより射出物の射出（会合）位置と射出物
飛しょう時間を算出し出力する射出位置算定部、４は上
記目標未来位置算定部２より出力される目標未来位置と
目標運動諸元より目標測定器の駆動指令値を算出する目
標測定器駆動指令値算定部、５は上記目標測定器駆動指
令値算定部４の出力する駆動指令値に基づき目標測定器
を駆動制御する目標測定器駆動制御部、６は上記射出位
置算定部３より出力される射出（会合）位置より射出器
駆動指令値を算出する射出器駆動指令値算定部、７は上
記射出器駆動指令値算定部６より出力する駆動指令値に
基づき射出器を駆動制御する射出器駆動制御部、８は上
記射出器駆動制御部７に制御され射出物を射出する射出
器である。
典ＴＨＥ ＮＡＶＡＬ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＰＲＥＳ
Ｓ ＴＨＥ ＮＡＶＡＬ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＧＵＩ
ＤＥＴＯ ＷＯＲＬＤ ＮＡＶＡＬ ＷＥＡＰＯＮＳ
ＳＹＳＴＥＭＳ １９９１／９２のＰ４３６ ＧＯＡＬ
ＫＥＥＰＥＲ武器装置用射撃制御装置の一部及び上記出
典のＰ２８４−２８６ＳＥＡ ＧＵＡＲＤ武器装置用射
撃制御装置の一部にあるが詳細は不明である。図７は従
来の一般的な射出装置の例であり、図において１は目標
の位置を測定し目標位置データを出力する目標測定器、
２は上記目標測定器１より出力される目標位置データよ
り目標未来位置と目標運動諸元を予測算出する目標未来
位置算定部、３は上記目標未来位置算定部２より出力さ
れる目標未来位置と目標運動諸元と内蔵する射出物飛し
ょう特性データより射出物の射出（会合）位置と射出物
飛しょう時間を算出し出力する射出位置算定部、４は上
記目標未来位置算定部２より出力される目標未来位置と
目標運動諸元より目標測定器の駆動指令値を算出する目
標測定器駆動指令値算定部、５は上記目標測定器駆動指
令値算定部４の出力する駆動指令値に基づき目標測定器
を駆動制御する目標測定器駆動制御部、６は上記射出位
置算定部３より出力される射出（会合）位置より射出器
駆動指令値を算出する射出器駆動指令値算定部、７は上
記射出器駆動指令値算定部６より出力する駆動指令値に
基づき射出器を駆動制御する射出器駆動制御部、８は上
記射出器駆動制御部７に制御され射出物を射出する射出
器である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の射出装置では、
目標測定器により得られた目標位置データに基づき、射
出物と目標との会合点を予測計算し射出（会合）位置を
算出して射出器を制御していた。この方式ではシステム
固有の誤差及び気象や発射条件に左右される誤差が修正
されることなく射出誤差（射撃の場合は弾着誤差）とし
て残ることとなるため射出精度の高精度化が図れない。
また、上記射出誤差を最小化するよう射出角修正量を算
定する際に射出物飛しょう時間及び目標運動諸元に合わ
せて最適制御を行う必要があるが、従来の装置では目標
運動諸元及び射出（会合）位置によっては射出器駆動指
令値の修正を行なうことでさらに射出誤差が増大する危
険性があった。
目標測定器により得られた目標位置データに基づき、射
出物と目標との会合点を予測計算し射出（会合）位置を
算出して射出器を制御していた。この方式ではシステム
固有の誤差及び気象や発射条件に左右される誤差が修正
されることなく射出誤差（射撃の場合は弾着誤差）とし
て残ることとなるため射出精度の高精度化が図れない。
また、上記射出誤差を最小化するよう射出角修正量を算
定する際に射出物飛しょう時間及び目標運動諸元に合わ
せて最適制御を行う必要があるが、従来の装置では目標
運動諸元及び射出（会合）位置によっては射出器駆動指
令値の修正を行なうことでさらに射出誤差が増大する危
険性があった。
【０００４】この発明は上記の課題を改善する目的でな
されたもので、目標位置と射出物の位置を測定して自動
的に射出誤差を算定し、目標運動諸元及び射出（会合）
位置に合わせて射出角修正量を算出し、射出器駆動指令
値を修正することで射出誤差を最小化し、目標位置に対
し高精度で射出することを目的とする。
されたもので、目標位置と射出物の位置を測定して自動
的に射出誤差を算定し、目標運動諸元及び射出（会合）
位置に合わせて射出角修正量を算出し、射出器駆動指令
値を修正することで射出誤差を最小化し、目標位置に対
し高精度で射出することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る射出装置
は、目標の位置を測定した目標データまたは基準目標デ
ータ発生部により生成する疑似目標位置データを切り替
えて目標位置データとして出力する目標測定器を備え、
目標未来位置算定部は上記目標測定器より出力される目
標位置データより目標未来位置と目標運動諸元を予測算
出する。目標測定器駆動指令値算定部は上記目標未来位
置算定部より出力される目標未来位置と目標運動諸元よ
り目標測定器の駆動指令値を算出する。目標測定器駆動
制御部は上記目標測定器駆動指令値算定部の出力する駆
動指令値に基づき目標測定器を駆動制御する。射出位置
算定部は上記目標未来位置算定部より出力される目標未
来位置と目標運動諸元と内蔵する射出物飛しょう特性デ
ータより射出物の射出（会合）位置と射出物飛しょう時
間を算出し出力する。射出器駆動指令値算定部は上記射
出位置算定部より出力される射出（会合）位置より射出
器駆動指令値を算出する。射出器駆動制御部は上記射出
器駆動指令値算定部より出力する駆動指令値に基づき射
出器を駆動制御する。射出器は上記射出器駆動制御部に
制御され射出物を射出する。射出物は射出物測定器が射
出物の位置を測定し射出物位置データを出力する。射出
誤差算定部は射出物測定器と上記目標測定器より出力さ
れる目標位置データと、上記射出物測定器より出力され
る射出物位置データより射出誤差を算出する。射出物測
定器駆動指令値算定部は上記目標未来位置算定部より出
力される目標未来位置と目標運動諸元より射出物測定器
の駆動指令値を算出する。射出物測定器駆動制御部は上
記射出物測定器駆動指令値算定部の出力する駆動指令値
に基づき射出物測定器を駆動制御する。射出角修正量算
定部は上記射出誤差算定部より出力される射出誤差より
射出角修正量を算出する。射出器駆動指令値算定部は上
記射出位置算定部より出力される射出（会合）位置と上
記射出角修正量算定部より出力される射出角修正量より
射出器駆動指令値を算出する。以上により、目標位置と
射出物の位置を測定して自動的に射出誤差を算定し、目
標運動諸元及び射出（会合）位置に合わせて射出角修正
量を算出し、射出器駆動指令値を修正することで射出誤
差を最小化し、射出精度の高精度化を図るようにしたも
のである。
は、目標の位置を測定した目標データまたは基準目標デ
ータ発生部により生成する疑似目標位置データを切り替
えて目標位置データとして出力する目標測定器を備え、
目標未来位置算定部は上記目標測定器より出力される目
標位置データより目標未来位置と目標運動諸元を予測算
出する。目標測定器駆動指令値算定部は上記目標未来位
置算定部より出力される目標未来位置と目標運動諸元よ
り目標測定器の駆動指令値を算出する。目標測定器駆動
制御部は上記目標測定器駆動指令値算定部の出力する駆
動指令値に基づき目標測定器を駆動制御する。射出位置
算定部は上記目標未来位置算定部より出力される目標未
来位置と目標運動諸元と内蔵する射出物飛しょう特性デ
ータより射出物の射出（会合）位置と射出物飛しょう時
間を算出し出力する。射出器駆動指令値算定部は上記射
出位置算定部より出力される射出（会合）位置より射出
器駆動指令値を算出する。射出器駆動制御部は上記射出
器駆動指令値算定部より出力する駆動指令値に基づき射
出器を駆動制御する。射出器は上記射出器駆動制御部に
制御され射出物を射出する。射出物は射出物測定器が射
出物の位置を測定し射出物位置データを出力する。射出
誤差算定部は射出物測定器と上記目標測定器より出力さ
れる目標位置データと、上記射出物測定器より出力され
る射出物位置データより射出誤差を算出する。射出物測
定器駆動指令値算定部は上記目標未来位置算定部より出
力される目標未来位置と目標運動諸元より射出物測定器
の駆動指令値を算出する。射出物測定器駆動制御部は上
記射出物測定器駆動指令値算定部の出力する駆動指令値
に基づき射出物測定器を駆動制御する。射出角修正量算
定部は上記射出誤差算定部より出力される射出誤差より
射出角修正量を算出する。射出器駆動指令値算定部は上
記射出位置算定部より出力される射出（会合）位置と上
記射出角修正量算定部より出力される射出角修正量より
射出器駆動指令値を算出する。以上により、目標位置と
射出物の位置を測定して自動的に射出誤差を算定し、目
標運動諸元及び射出（会合）位置に合わせて射出角修正
量を算出し、射出器駆動指令値を修正することで射出誤
差を最小化し、射出精度の高精度化を図るようにしたも
のである。
【０００６】
【作用】この発明は、目標位置と射出物の位置を測定し
て自動的に射出誤差を算定し、目標運動諸元及び射出
（会合）位置に合わせて射出角修正量を算出し、射出器
駆動指令値を修正することで射出誤差を最小化し、射出
精度の高精度化を図ることができる。
て自動的に射出誤差を算定し、目標運動諸元及び射出
（会合）位置に合わせて射出角修正量を算出し、射出器
駆動指令値を修正することで射出誤差を最小化し、射出
精度の高精度化を図ることができる。
【０００７】また、目標位置データに基準目標データ発
生部の発生する疑似目標データを使用することで、射出
装置に固有のシステム誤差を検出・除去することが可能
である。
生部の発生する疑似目標データを使用することで、射出
装置に固有のシステム誤差を検出・除去することが可能
である。
【０００８】さらに、射出誤差算定方式を目標運動諸元
及び射出（会合）位置により切り替えて射出誤差を算出
し、射出物飛しょう時間の関数として射出角修正量を算
出し、目標運動諸元及び射出（会合）位置により射出器
駆動指令値を射出角修正方式を切り替えることで射出精
度の高精度化及び安定化が可能である。
及び射出（会合）位置により切り替えて射出誤差を算出
し、射出物飛しょう時間の関数として射出角修正量を算
出し、目標運動諸元及び射出（会合）位置により射出器
駆動指令値を射出角修正方式を切り替えることで射出精
度の高精度化及び安定化が可能である。
【０００９】
実施例１．以下、この発明に関わる射出装置の一実施例
を図１、図２、図３、図４、図５及び図６に従って説明
する。目標測定器１は目標の位置を測定した目標データ
ａまたは基準目標データ選定部１４により生成した疑似
目標位置データｂを切り替えて目標位置データｃとして
出力する。目標未来位置算定部２は上記目標測定器１よ
り出力される目標位置データｃより計算サイクル後の目
標未来位置ｄと目標運動諸元ｅを予測算出する。システ
ム設置後及び実運用前に行うシステム調整時等は上記目
標測定器１から出力される目標位置データｃに上記基準
目標データ発生部１４より出力される疑似目標位置デー
タｂを用いることで、システム固有の誤差を検出及び修
正する。さらに疑似目標信号に固定目標データを用いる
ことで射出装置の設置誤差などを含むシステムバイアス
誤差を、また移動目標誤差を用いることで上記システム
バイアス誤差と合わせて上記目標未来位置算定部２の目
標予測誤差等を含むシステムランダム誤差を検出及び修
正する。目標測定器駆動指令値算定部４は上記目標未来
位置算定部２より出力される目標未来位置ｄと目標運動
諸元ｅより目標測定器の駆動指令値を算出する。目標測
定器駆動制御部５は上記目標測定器駆動指令値算定部４
の出力する駆動指令値に基づき目標測定器１を駆動制御
する。射出位置算定部３は上記目標未来位置算定部２よ
り出力される目標未来位置ｄと目標運動諸元ｅと内蔵す
る射出物飛しょう特性データより射出物の射出（会合）
位置ｆと射出物飛しょう時間ｇを算出し出力する。射出
器駆動指令値算定部６は上記射出位置算定部３より出力
される射出（会合）位置ｆより射出器駆動指令値を算出
する。射出器駆動制御部７は上記射出器駆動指令値算定
部６より出力する駆動指令値に基づき射出器８を駆動制
御する。射出器８は上記射出器駆動制御部７に制御され
射出物を射出する。上記射出器より射出された射出物は
射出物測定器９が位置を測定し射出物位置データｈを出
力する。射出誤差算定部１０は上記目標測定器１より出
力される目標位置データｃと上記射出物測定器９より出
力される射出物位置データｈまたは上記射出位置算定部
３より出力される射出（会合）位置ｆより射出誤差ｉを
算出する。射出物測定器駆動指令値算定部１１は上記目
標未来位置算定部２より出力される目標未来位置ｄと目
標運動諸元ｅより射出物測定器９の駆動指令値を算出す
る。射出物測定器駆動制御部１２は上記射出物測定器駆
動指令値算定部１１の出力する駆動指令値に基づき射出
物測定器９を駆動制御する。射出角修正量算定部１３は
上記射出誤差算定部１０より出力される射出誤差ｉより
射出角修正量ｊを算出する。射出器駆動指令値算定部６
は上記射出位置算定部３より出力される射出（会合）位
置ｆと上記射出角修正量算定部１３より出力される射出
角修正量ｊより射出器駆動指令値を算出する。上記射出
誤差算定部１０で行う射出誤差ｉの算定及び上記射出角
修正量算定部１３で行う射出角修正量ｊの算定はシステ
ム安定制御のため、上記目標未来位置算定部２より出力
される目標運動諸元ｅと上記射出位置算定部３より出力
される射出（会合）位置ｆにより幾つかの方式を切り替
えて行う。射出誤差データ選定部１５は上記目標未来位
置算定部２より出力される目標未来位置ｄ及び目標運動
諸元ｅの変動が極めて少なく固定目標と見なせる場合に
上記基準目標データ発生部１４により出力される疑似目
標位置データｂまたは目標データａを上記目標測定器１
で切り替えて出力される目標位置データｃと上記射出物
測定器９より出力される射出物位置データｈとを射出誤
差基準データｋとして選定し射出誤差処理部１６で処理
し射出誤差ｉとすることで計算誤差及びシステム誤差を
含む全ての誤差を測定修正することが可能である。上記
目標未来位置算定部２より出力される目標未来位置ｄ及
び目標運動諸元ｅが変動する場合には上記射出誤差デー
タ選定部１５は上記射出物測定器９より出力される射出
物位置データｈと上記射出位置算定部３より出力される
射出（会合）位置ｆとを射出誤差基準データｋとして選
定し射出誤差処理部１６で処理し射出誤差ｉとすること
でシステム固有のバイアス誤差と発射時射出速度変動及
び大気諸元変動等の変動の少ない誤差を測定修正するこ
とが可能である。上記射出角修正量算定部１３は上記射
出誤差算定部１０より出力される射出誤差ｉに射出角修
正量処理部１９で平滑処理を行い射出角修正量ｊを算出
する。上記射出角修正量算定部１３の上記射出角修正量
処理部１９で行う平滑処理の平滑処理ゲインL は上記射
出位置算定部３より出力される射出物飛しょう時間ｇに
より平滑処理ゲイン設定部１７で決定され、制御系とし
て図５に示すフィードバック制御系を組む。上記平滑処
理ゲイン設定部１７で設定される平滑処理ゲインL ωc
は数１で示される値をとる。
を図１、図２、図３、図４、図５及び図６に従って説明
する。目標測定器１は目標の位置を測定した目標データ
ａまたは基準目標データ選定部１４により生成した疑似
目標位置データｂを切り替えて目標位置データｃとして
出力する。目標未来位置算定部２は上記目標測定器１よ
り出力される目標位置データｃより計算サイクル後の目
標未来位置ｄと目標運動諸元ｅを予測算出する。システ
ム設置後及び実運用前に行うシステム調整時等は上記目
標測定器１から出力される目標位置データｃに上記基準
目標データ発生部１４より出力される疑似目標位置デー
タｂを用いることで、システム固有の誤差を検出及び修
正する。さらに疑似目標信号に固定目標データを用いる
ことで射出装置の設置誤差などを含むシステムバイアス
誤差を、また移動目標誤差を用いることで上記システム
バイアス誤差と合わせて上記目標未来位置算定部２の目
標予測誤差等を含むシステムランダム誤差を検出及び修
正する。目標測定器駆動指令値算定部４は上記目標未来
位置算定部２より出力される目標未来位置ｄと目標運動
諸元ｅより目標測定器の駆動指令値を算出する。目標測
定器駆動制御部５は上記目標測定器駆動指令値算定部４
の出力する駆動指令値に基づき目標測定器１を駆動制御
する。射出位置算定部３は上記目標未来位置算定部２よ
り出力される目標未来位置ｄと目標運動諸元ｅと内蔵す
る射出物飛しょう特性データより射出物の射出（会合）
位置ｆと射出物飛しょう時間ｇを算出し出力する。射出
器駆動指令値算定部６は上記射出位置算定部３より出力
される射出（会合）位置ｆより射出器駆動指令値を算出
する。射出器駆動制御部７は上記射出器駆動指令値算定
部６より出力する駆動指令値に基づき射出器８を駆動制
御する。射出器８は上記射出器駆動制御部７に制御され
射出物を射出する。上記射出器より射出された射出物は
射出物測定器９が位置を測定し射出物位置データｈを出
力する。射出誤差算定部１０は上記目標測定器１より出
力される目標位置データｃと上記射出物測定器９より出
力される射出物位置データｈまたは上記射出位置算定部
３より出力される射出（会合）位置ｆより射出誤差ｉを
算出する。射出物測定器駆動指令値算定部１１は上記目
標未来位置算定部２より出力される目標未来位置ｄと目
標運動諸元ｅより射出物測定器９の駆動指令値を算出す
る。射出物測定器駆動制御部１２は上記射出物測定器駆
動指令値算定部１１の出力する駆動指令値に基づき射出
物測定器９を駆動制御する。射出角修正量算定部１３は
上記射出誤差算定部１０より出力される射出誤差ｉより
射出角修正量ｊを算出する。射出器駆動指令値算定部６
は上記射出位置算定部３より出力される射出（会合）位
置ｆと上記射出角修正量算定部１３より出力される射出
角修正量ｊより射出器駆動指令値を算出する。上記射出
誤差算定部１０で行う射出誤差ｉの算定及び上記射出角
修正量算定部１３で行う射出角修正量ｊの算定はシステ
ム安定制御のため、上記目標未来位置算定部２より出力
される目標運動諸元ｅと上記射出位置算定部３より出力
される射出（会合）位置ｆにより幾つかの方式を切り替
えて行う。射出誤差データ選定部１５は上記目標未来位
置算定部２より出力される目標未来位置ｄ及び目標運動
諸元ｅの変動が極めて少なく固定目標と見なせる場合に
上記基準目標データ発生部１４により出力される疑似目
標位置データｂまたは目標データａを上記目標測定器１
で切り替えて出力される目標位置データｃと上記射出物
測定器９より出力される射出物位置データｈとを射出誤
差基準データｋとして選定し射出誤差処理部１６で処理
し射出誤差ｉとすることで計算誤差及びシステム誤差を
含む全ての誤差を測定修正することが可能である。上記
目標未来位置算定部２より出力される目標未来位置ｄ及
び目標運動諸元ｅが変動する場合には上記射出誤差デー
タ選定部１５は上記射出物測定器９より出力される射出
物位置データｈと上記射出位置算定部３より出力される
射出（会合）位置ｆとを射出誤差基準データｋとして選
定し射出誤差処理部１６で処理し射出誤差ｉとすること
でシステム固有のバイアス誤差と発射時射出速度変動及
び大気諸元変動等の変動の少ない誤差を測定修正するこ
とが可能である。上記射出角修正量算定部１３は上記射
出誤差算定部１０より出力される射出誤差ｉに射出角修
正量処理部１９で平滑処理を行い射出角修正量ｊを算出
する。上記射出角修正量算定部１３の上記射出角修正量
処理部１９で行う平滑処理の平滑処理ゲインL は上記射
出位置算定部３より出力される射出物飛しょう時間ｇに
より平滑処理ゲイン設定部１７で決定され、制御系とし
て図５に示すフィードバック制御系を組む。上記平滑処
理ゲイン設定部１７で設定される平滑処理ゲインL ωc
は数１で示される値をとる。
【００１０】
【数１】
【００１１】システム応答性を決定するシステムゲイン
は図５に示すフィードバック制御系では上記射出角修正
量算定部１３の上記射出角修正量処理部１９で行う平滑
処理の平滑処理ゲインL に支配されるため安定するまで
の時間のかかる系となるが、図６に示すフィードフォワ
ーフォ制御系を組むことによりシステムゲインを上記射
出器駆動制御部７の動作帯域まで上げ応答性を改善する
ことができる。図６に示すフィードフォワード制御系は
射出物が上記射出位置算定部３が算定した射出（会合）
位置ｆに到達した時に上記射出物測定器９により射出物
の位置を測定し、上記射出角修正量処理部１９が出力す
る射出修正量ｊを上記射出物測定器９で射出物位置を測
定した時の射出物飛しょう時間ｇ後に上記射出器駆動指
令値算定部６で修正する。修正方式選定部１８は上記射
出位置算定部３の出力する射出（会合）位置ｆと上記目
標未来位置算定部の出力する目標運動諸元ｅより図５及
び図６の示す射出角修正方式を選定し上記射出角修正量
処理部１９に修正方式指令ｍを出力する。上記射出角修
正量処理部１９は上記修正方式選定部１８より出力され
る修正方式指令ｍをうけ図５及び図６の示す射出角修正
方式を切り替え、上記射出誤差算定部１０より出力され
る射出誤差ｉと上記射出位置算定部３より出力される射
出物飛しょう時間ｇと上記平滑処理ゲイン設定部より出
力される平滑処理ゲインL ωc より射出角修正量ｊを算
定し出力する。
は図５に示すフィードバック制御系では上記射出角修正
量算定部１３の上記射出角修正量処理部１９で行う平滑
処理の平滑処理ゲインL に支配されるため安定するまで
の時間のかかる系となるが、図６に示すフィードフォワ
ーフォ制御系を組むことによりシステムゲインを上記射
出器駆動制御部７の動作帯域まで上げ応答性を改善する
ことができる。図６に示すフィードフォワード制御系は
射出物が上記射出位置算定部３が算定した射出（会合）
位置ｆに到達した時に上記射出物測定器９により射出物
の位置を測定し、上記射出角修正量処理部１９が出力す
る射出修正量ｊを上記射出物測定器９で射出物位置を測
定した時の射出物飛しょう時間ｇ後に上記射出器駆動指
令値算定部６で修正する。修正方式選定部１８は上記射
出位置算定部３の出力する射出（会合）位置ｆと上記目
標未来位置算定部の出力する目標運動諸元ｅより図５及
び図６の示す射出角修正方式を選定し上記射出角修正量
処理部１９に修正方式指令ｍを出力する。上記射出角修
正量処理部１９は上記修正方式選定部１８より出力され
る修正方式指令ｍをうけ図５及び図６の示す射出角修正
方式を切り替え、上記射出誤差算定部１０より出力され
る射出誤差ｉと上記射出位置算定部３より出力される射
出物飛しょう時間ｇと上記平滑処理ゲイン設定部より出
力される平滑処理ゲインL ωc より射出角修正量ｊを算
定し出力する。
【００１２】
【発明の効果】この発明によれば、射出物測定器より射
出物位置データ、目標測定器より目標位置データを得て
射出誤差を算定し、目標未来位置算定部及び射出位置算
定部が算出する目標運動諸元及び射出（会合）位置に合
わせて射出角修正量を算定し、射出器駆動指令値算定部
で射出器駆動指令値に修正をかけることにより、システ
ム固有の誤差及び目標運動による予測誤差を測定し修正
することができる。上記作用により、従来のものより射
出物を目標位置に対し構成度で射出することができる。
出物位置データ、目標測定器より目標位置データを得て
射出誤差を算定し、目標未来位置算定部及び射出位置算
定部が算出する目標運動諸元及び射出（会合）位置に合
わせて射出角修正量を算定し、射出器駆動指令値算定部
で射出器駆動指令値に修正をかけることにより、システ
ム固有の誤差及び目標運動による予測誤差を測定し修正
することができる。上記作用により、従来のものより射
出物を目標位置に対し構成度で射出することができる。
【図１】この発明の実施例１による射出装置を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】この発明の実施例１による射出装置の目標測定
器を示すブロック図である。
器を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施例１による射出装置の射出誤差
算定部を示すブロック図である。
算定部を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施例１による射出装置の射出角修
正量算定部を示すブロック図である。
正量算定部を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施例１による射出装置のフィード
バック制御系を示すブロック図である。
バック制御系を示すブロック図である。
【図６】この発明の実施例１による射出装置のフィード
フォワード制御系を示すブロック図である。
フォワード制御系を示すブロック図である。
【図７】従来の射出装置の例を示すブロック図である。
１ 目標測定器 ２ 目標未来位置算定部 ３ 射出位置算定部 ４ 目標測定器駆動指令値算定部 ５ 目標測定器駆動制御部 ６ 射出器駆動指令値算定部 ７ 射出器駆動制御部 ８ 射出器 ９ 射出物測定器 １０ 射出誤差算定部 １１ 射出物測定器駆動指令値算定部 １２ 射出物測定器駆動制御部 １３ 射出角修正量算定部 １４ 基準目標データ発生部 １５ 射出誤差データ選定部 １６ 射出誤差処理部 １７ 平滑処理ゲイン設定部 １８ 修正方式選定部 １９ 射出角修正量処理部 ａ 目標データ ｂ 目標位置データ ｃ 疑似目標位置データ ｄ 目標未来位置 ｅ 目標運動諸元 ｆ 射出（会合）位置 ｇ 射出物飛しょう時間 ｈ 射出物位置データ ｉ 射出誤差 ｊ 射出角修正量 ｋ 射出誤差基準データ L 平滑処理ゲイン ｍ 修正方式指令
Claims (4)
- 【請求項１】 目標の位置を測定し目標位置データを出
力する目標測定器と、上記目標測定器より出力される目
標位置データより目標未来位置と目標運動諸元を予測算
出する目標未来位置算定部と、上記目標未来位置算定部
より出力される目標未来位置と目標運動諸元より目標測
定器の駆動指令値を算出する目標測定器駆動指令値算定
部と、上記目標測定器駆動指令値算定部の出力する駆動
指令値に基づき目標測定器を駆動制御する目標測定器駆
動制御部と、上記目標未来位置算定部より出力される目
標未来位置と目標運動諸元と内蔵する射出物飛しょう特
性データより射出物の射出（会合）位置と射出物飛しょ
う時間を算出し出力する射出位置算定部と、上記射出位
置算定部より出力される射出（会合）位置より射出器駆
動指令値を算出する射出器駆動指令値算定部と、上記射
出器駆動指令値算定部より出力する駆動指令値に基づき
射出器を駆動制御する射出器駆動制御部と、上記射出器
駆動制御部に制御され射出物を射出する射出器を備えた
射出装置において、疑似目標位置データを生成出力する
基準目標データ発生部と、上記基準目標データ発生部の
出力する疑似目標位置データと測定した目標データとを
切り替えて目標位置データとして出力する目標測定器
と、射出物の位置を測定し射出物位置データを出力する
射出物測定器と、上記目標測定器より出力される目標位
置データと上記射出物測定器より出力される射出物位置
データより射出誤差を算出する射出誤差算定部と、上記
目標未来位置算定部より出力される目標未来位置と目標
運動諸元より射出物測定器の駆動指令値を算出する射出
物測定器駆動指令値算定部と、上記射出物測定器駆動指
令値算定部の出力する駆動指令値に基づき射出物測定器
を駆動制御する射出物測定器駆動制御部と、上記射出誤
差算定部より出力される射出誤差より射出角修正量を算
出する射出角修正量算定部と、上記射出位置算定部より
出力される射出（会合）位置と上記射出角修正量算定部
より出力される射出角修正量より射出器駆動指令値を算
出する射出器駆動指令値算定部を備えたことを特徴とす
る射出装置。 - 【請求項２】 上記目標未来位置算定部より出力される
目標未来位置及び目標運動諸元と上記基準目標データ発
生部より出力される疑似目標位置データと目標データを
切り替えて上記目標測定器より出力される目標位置デー
タと上記射出物測定器より出力される射出物位置データ
と上記射出位置算定部より出力される射出（会合）位置
より射出誤差基準データを選定・出力する射出誤差デー
タ選定部と、上記射出誤差データ選定部より出力される
射出誤差基準データより射出誤差を算出する射出誤差処
理部を備えたことを特徴とする請求項１記載の射出装
置。 - 【請求項３】 上記射出誤差算定部より出力される射出
誤差と上記射出位置算定部より出力される射出物飛しょ
う時間により平滑処理ゲインωc を決定する平滑処理ゲ
イン設定部を備えたことを特徴とする請求項１記載の射
出装置。 - 【請求項４】 上記目標未来位置算定部より出力される
目標運動諸元と上記射出位置算定部より出力される射出
（会合）位置より射出角修正方式を選定し修正方式指令
を出力する修正方式選定部と、上記修正方式選定部より
出力する修正方式指令を受け射出角修正方式を切り替え
上記射出誤差算定部より出力される射出誤差より射出角
修正量を出力する射出角修正量算定部を備えたことを特
徴とする請求項１記載の射出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4104093A JPH06257995A (ja) | 1993-03-02 | 1993-03-02 | 射出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4104093A JPH06257995A (ja) | 1993-03-02 | 1993-03-02 | 射出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06257995A true JPH06257995A (ja) | 1994-09-16 |
Family
ID=12597296
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4104093A Pending JPH06257995A (ja) | 1993-03-02 | 1993-03-02 | 射出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06257995A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103604316A (zh) * | 2013-11-22 | 2014-02-26 | 北京机械设备研究所 | 一种用于多弹发射的弹道校正方法 |
-
1993
- 1993-03-02 JP JP4104093A patent/JPH06257995A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103604316A (zh) * | 2013-11-22 | 2014-02-26 | 北京机械设备研究所 | 一种用于多弹发射的弹道校正方法 |
| CN103604316B (zh) * | 2013-11-22 | 2015-06-10 | 北京机械设备研究所 | 一种用于多弹发射的弹道校正方法 |
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