JPH06251153A - ターゲット追跡のための多重機能型前処理装置 - Google Patents
ターゲット追跡のための多重機能型前処理装置Info
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- JPH06251153A JPH06251153A JP5041814A JP4181493A JPH06251153A JP H06251153 A JPH06251153 A JP H06251153A JP 5041814 A JP5041814 A JP 5041814A JP 4181493 A JP4181493 A JP 4181493A JP H06251153 A JPH06251153 A JP H06251153A
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- JP
- Japan
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- pipelines
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 数個の画像分析アルゴリズムが同時に計算さ
れ改善されたリアルタイム方式のターゲット認識を行う
こと。 【構成】 本発明の前処理装置は、記憶手段と、追跡装
置および前処理装置間でデータを伝送するための接続手
段と、アドレス発生器と、複数のアキュミュレータパイ
プラインと、記憶手段とを具備し、前記パイプライン
は、入力画像情報がパイプラインのそれぞれに同時に適
用されるよう構成されており、画像分析アルゴリズム
が、パイプラインが種々の画像分析アルゴリズムを前記
画像情報へ同時適用するよう選択される構成を有する。
れ改善されたリアルタイム方式のターゲット認識を行う
こと。 【構成】 本発明の前処理装置は、記憶手段と、追跡装
置および前処理装置間でデータを伝送するための接続手
段と、アドレス発生器と、複数のアキュミュレータパイ
プラインと、記憶手段とを具備し、前記パイプライン
は、入力画像情報がパイプラインのそれぞれに同時に適
用されるよう構成されており、画像分析アルゴリズム
が、パイプラインが種々の画像分析アルゴリズムを前記
画像情報へ同時適用するよう選択される構成を有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ターゲット追跡装置に
関するものであり、詳述すると、種々の追跡アルゴリズ
ムを同時にまたは逐次にランすることのできる前処理装
置チップに関する。
関するものであり、詳述すると、種々の追跡アルゴリズ
ムを同時にまたは逐次にランすることのできる前処理装
置チップに関する。
【０００２】
【従来の技術】高性能の航空機におけるターゲット追跡
はパイロット視認ビデオ画像を横切るパイロット選択タ
ーゲットの運動を分析する前処理装置の使用を包含しそ
して追跡情報を追跡センサの視野をターゲットに集中さ
せる追跡素子へ提供する。連続したビデオ走査フィール
ドにおける複雑なバックグラウンドに抗して種々の寸
法、形状および輝度の選択ターゲットを正確に認識かつ
探索することは簡単な仕事ではない。信頼性のある追跡
を行うために、画像は、異なる種類のターゲットについ
て相違し得る数個の前処理アルゴリズムにより検査され
ることを必要とする。追跡情報が使用されるアルゴリズ
ムの結果の比較から順次導出される。標準的には、かか
るアルゴリズムは、（大きなターゲットについて）幾何
学中心をそして（小さなターゲットについて）輝度中心
を包含し、そしてソーベルのエッジ検出アルゴリズム、
明るさ特徴一致相関（ＢＦＭＡ）アルゴリズムまたは積
和アルゴリズム、二乗差分（Δ2 ）アルゴリズム、およ
び逐次類似度検出（ＳＳＤＡ）アルゴリズムなどの畳み
込み(convolution) をベースにしたアルゴリズムを含
む。
はパイロット視認ビデオ画像を横切るパイロット選択タ
ーゲットの運動を分析する前処理装置の使用を包含しそ
して追跡情報を追跡センサの視野をターゲットに集中さ
せる追跡素子へ提供する。連続したビデオ走査フィール
ドにおける複雑なバックグラウンドに抗して種々の寸
法、形状および輝度の選択ターゲットを正確に認識かつ
探索することは簡単な仕事ではない。信頼性のある追跡
を行うために、画像は、異なる種類のターゲットについ
て相違し得る数個の前処理アルゴリズムにより検査され
ることを必要とする。追跡情報が使用されるアルゴリズ
ムの結果の比較から順次導出される。標準的には、かか
るアルゴリズムは、（大きなターゲットについて）幾何
学中心をそして（小さなターゲットについて）輝度中心
を包含し、そしてソーベルのエッジ検出アルゴリズム、
明るさ特徴一致相関（ＢＦＭＡ）アルゴリズムまたは積
和アルゴリズム、二乗差分（Δ2 ）アルゴリズム、およ
び逐次類似度検出（ＳＳＤＡ）アルゴリズムなどの畳み
込み(convolution) をベースにしたアルゴリズムを含
む。
【０００３】前処理タスクは、航空機の急激な運動期間
中、ターゲットの様相が画像回転の結果として急激に変
化するという事実によりさらに複雑化せられる。
中、ターゲットの様相が画像回転の結果として急激に変
化するという事実によりさらに複雑化せられる。
【０００４】追跡前処理装置の設計における意味のある
因子が新規な一組の結果が６０Ｈｚのビデオ走査の各フ
ィールドごとに発生せられるよう全ての計算がわずか１
５ｍｓで完了されねばならないという事実である。従来
は、利用可能な時間間隔内に全ての結果の同時計算を可
能にするために各アルゴリズムごとに別個の前処理装置
を提供することが必要であり、コスト、重量、寸法およ
びパワーの観点から見ると望ましくない状況であった。
因子が新規な一組の結果が６０Ｈｚのビデオ走査の各フ
ィールドごとに発生せられるよう全ての計算がわずか１
５ｍｓで完了されねばならないという事実である。従来
は、利用可能な時間間隔内に全ての結果の同時計算を可
能にするために各アルゴリズムごとに別個の前処理装置
を提供することが必要であり、コスト、重量、寸法およ
びパワーの観点から見ると望ましくない状況であった。
【０００５】この分野の従来技術には、同時処理を行う
ために複数の画像を生成するためのプロセスを取扱うNu
ssmeirerによる米国特許第4,363,104 号、ソーベルの平
方根エッジ抽出アルゴリズムを処理するための回路を開
示するCouturier による米国特許第4,433,438 号、連続
画像がそれらの間の運動について分析されるSternberg
による米国特許第4,464,789 号、複数のチップを一緒に
結合するが基本的には一連の３×３コンボリューション
のみを遂行するSternberg らによる米国特許第4,484,34
6 号、複数のパイプラインが画像マトリックスの隣接セ
グメント上で同時動作するMcCubbrey による米国特許第
4,484,349 号、中心計算を開示するAlves による米国特
許第4,499,597 号、畳み込み計算のための回路を開示す
るWilcoxによる米国特許第4,750,144 号およびモジュー
ル形式パイプライン処理画像プロセッサを論述している
Gennery による米国特許第4,790,026 号がある。
ために複数の画像を生成するためのプロセスを取扱うNu
ssmeirerによる米国特許第4,363,104 号、ソーベルの平
方根エッジ抽出アルゴリズムを処理するための回路を開
示するCouturier による米国特許第4,433,438 号、連続
画像がそれらの間の運動について分析されるSternberg
による米国特許第4,464,789 号、複数のチップを一緒に
結合するが基本的には一連の３×３コンボリューション
のみを遂行するSternberg らによる米国特許第4,484,34
6 号、複数のパイプラインが画像マトリックスの隣接セ
グメント上で同時動作するMcCubbrey による米国特許第
4,484,349 号、中心計算を開示するAlves による米国特
許第4,499,597 号、畳み込み計算のための回路を開示す
るWilcoxによる米国特許第4,750,144 号およびモジュー
ル形式パイプライン処理画像プロセッサを論述している
Gennery による米国特許第4,790,026 号がある。
【０００６】
【発明の構成】改善された性能とともに相当なコスト、
空間および重量の低減が、単一チップで実施され得る多
重機能型前処理装置１０の提供により追跡装置で達成さ
れる。本発明の前処理装置は、同様のパイプラインで数
個のアルゴリズムを介して、完全なデータセットが６０
Ｈｚビデオ表示の各フィールドごとに発生されるのを許
容するある時間間隔内に画像データを選択的にかつ逐次
にすべて処理する一組のパイプライン処理装置１６、１
８、２０を提供することによって、これを遂行する。
空間および重量の低減が、単一チップで実施され得る多
重機能型前処理装置１０の提供により追跡装置で達成さ
れる。本発明の前処理装置は、同様のパイプラインで数
個のアルゴリズムを介して、完全なデータセットが６０
Ｈｚビデオ表示の各フィールドごとに発生されるのを許
容するある時間間隔内に画像データを選択的にかつ逐次
にすべて処理する一組のパイプライン処理装置１６、１
８、２０を提供することによって、これを遂行する。
【０００７】多数の読取りおよび書込みが単一のアドレ
スポインタ入力１５から発生されるようにするオンチッ
プアドレス発生器１２の使用により有意なピン削減が達
成される。さらに、一対のパイプライン２２、２４を使
用することによりアドレス発生器１２は画像の回転につ
いてチップ内部で補償できる。
スポインタ入力１５から発生されるようにするオンチッ
プアドレス発生器１２の使用により有意なピン削減が達
成される。さらに、一対のパイプライン２２、２４を使
用することによりアドレス発生器１２は画像の回転につ
いてチップ内部で補償できる。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の前処理装置１０のアーキテク
チャを図示する。その好ましい実施例において、本発明
は１．５μＣＭＯＳ技術を使用する22,000個以上のゲー
トを具備するＶＬＳＩゲートアレーで実施される。前処
理装置１０は８３ＭＩＰＳを越えるできるだけ最大限の
スループット速度のため１６．６７ＭＨｚのクロック速
度でランする。
チャを図示する。その好ましい実施例において、本発明
は１．５μＣＭＯＳ技術を使用する22,000個以上のゲー
トを具備するＶＬＳＩゲートアレーで実施される。前処
理装置１０は８３ＭＩＰＳを越えるできるだけ最大限の
スループット速度のため１６．６７ＭＨｚのクロック速
度でランする。
【０００９】前処理装置１０の制御は、１個のアドレス
ピンと１７個のデータピンと５個の制御ピンを具備する
２２ピン形汎用目的のマイクロプロセッサインターフェ
ース（接続部）１２を通じて行われる。接続およびバッ
ファの相当な節約をもたらす単一のアドレスピンの提供
はアドレス発生器１４の提供によって可能とされる。デ
ータの書込みまたは読取りの際に、単一のアドレスポイ
ンタ１５がデータ線１７を介してアドレス発生器１４へ
送られる。その後、アドレス発生器１４は各送信データ
のバイトごとにアドレスを１だけ単にインクリメントす
る。このようにして、記憶レジスタの並びがデータエン
トリまたは検索について単一のアドレス命令でアクセス
されることができる。
ピンと１７個のデータピンと５個の制御ピンを具備する
２２ピン形汎用目的のマイクロプロセッサインターフェ
ース（接続部）１２を通じて行われる。接続およびバッ
ファの相当な節約をもたらす単一のアドレスピンの提供
はアドレス発生器１４の提供によって可能とされる。デ
ータの書込みまたは読取りの際に、単一のアドレスポイ
ンタ１５がデータ線１７を介してアドレス発生器１４へ
送られる。その後、アドレス発生器１４は各送信データ
のバイトごとにアドレスを１だけ単にインクリメントす
る。このようにして、記憶レジスタの並びがデータエン
トリまたは検索について単一のアドレス命令でアクセス
されることができる。
【００１０】第１のデータパス期間中、パイプライン１
６が中心ｘ値の和およびｙ値の和を計算する。同時に、
パイプライン１８が前のフィールドの横方向および縦方
向画素計数と現在のフィールドのそれとの間の差分（Ｄ
ＲＰＣおよびＤＣＰＣ）を計算する。同時に、パイプラ
イン２０が中心について横方向および縦方向の画素の累
積並びに（もし輝度中心が選択されれば）画素輝度また
は（もし幾何中心が選択されれば）ターゲット輝度を計
算する。
６が中心ｘ値の和およびｙ値の和を計算する。同時に、
パイプライン１８が前のフィールドの横方向および縦方
向画素計数と現在のフィールドのそれとの間の差分（Ｄ
ＲＰＣおよびＤＣＰＣ）を計算する。同時に、パイプラ
イン２０が中心について横方向および縦方向の画素の累
積並びに（もし輝度中心が選択されれば）画素輝度また
は（もし幾何中心が選択されれば）ターゲット輝度を計
算する。
【００１１】第２のデータパス期間中、パイプライン１
６がＢＦＭＡ（明るさ特徴一致相関）またはΔ2 （二乗
差分）相関アルゴリズムのいずれかを選択的に計算す
る。同時に、パイプライン１８がＳＳＤＡ（逐次類似度
検出）アルゴリズムを計算する。この第２のデータパス
期間中、パイプライン２０はアイドル状態である。
６がＢＦＭＡ（明るさ特徴一致相関）またはΔ2 （二乗
差分）相関アルゴリズムのいずれかを選択的に計算す
る。同時に、パイプライン１８がＳＳＤＡ（逐次類似度
検出）アルゴリズムを計算する。この第２のデータパス
期間中、パイプライン２０はアイドル状態である。
【００１２】パイプライン２２および２４が、以下で詳
述するように、それぞれ正弦および余弦回転補償因子を
計算する。これらのパイプラインはアドレス発生器の一
部でありそしてそれらの出力は、評価目的のため、航空
機が転回運動を遂行するに応じて、ターゲット像の配向
を維持するのに供される。
述するように、それぞれ正弦および余弦回転補償因子を
計算する。これらのパイプラインはアドレス発生器の一
部でありそしてそれらの出力は、評価目的のため、航空
機が転回運動を遂行するに応じて、ターゲット像の配向
を維持するのに供される。
【００１３】パイプライン１６、１８および２０はイン
ターフェース制御部１２により発生されるステータス信
号および時間基準信号に応じて種々の計算を遂行するよ
う構成される。これらの信号に加えて、制御部１２は外
部モード選択入力に応答してモード制御信号を発生す
る。これもまた追跡装置と前処理装置１０との間のイン
ターフェースとして供される。
ターフェース制御部１２により発生されるステータス信
号および時間基準信号に応じて種々の計算を遂行するよ
う構成される。これらの信号に加えて、制御部１２は外
部モード選択入力に応答してモード制御信号を発生す
る。これもまた追跡装置と前処理装置１０との間のイン
ターフェースとして供される。
【００１４】前処理装置１０の物理的な一部ではないが
その動作に直接関与するのが好ましい記憶レジスタが獲
得ＲＡＭ２６および結果／マスク／基準（Results, Mas
k and Reference 、ＲＭＲ）ＲＡＭ２８により提供され
る。獲得ＲＡＭ２６は、前方向赤外（ＦＬＩＲ）ビデオ
画像などの移動入力画像から１２８×１２８画素までの
パイロット選択入力画像窓が記憶可能である１６Ｋ×８
ＲＡＭが好ましい。結果／マスク／基準ＲＡＭ２８は８
Ｋ×１６ＲＡＭが好ましくそして相関アルゴリズムに必
要とされるマスクおよび基準を記憶するのに使用され
る。すべてのアルゴリズムの結果はまた結果／マスク／
基準ＲＡＭ２８に記憶される。
その動作に直接関与するのが好ましい記憶レジスタが獲
得ＲＡＭ２６および結果／マスク／基準（Results, Mas
k and Reference 、ＲＭＲ）ＲＡＭ２８により提供され
る。獲得ＲＡＭ２６は、前方向赤外（ＦＬＩＲ）ビデオ
画像などの移動入力画像から１２８×１２８画素までの
パイロット選択入力画像窓が記憶可能である１６Ｋ×８
ＲＡＭが好ましい。結果／マスク／基準ＲＡＭ２８は８
Ｋ×１６ＲＡＭが好ましくそして相関アルゴリズムに必
要とされるマスクおよび基準を記憶するのに使用され
る。すべてのアルゴリズムの結果はまた結果／マスク／
基準ＲＡＭ２８に記憶される。
【００１５】前処理装置１０の動作は図２〜図６のフロ
ーチャートにより最も良好に図示されている。前処理装
置１０は状態０（アイドル状態）から開始しそして選択
中心モードがアクティブとなる。状態は順次１へインク
リメントされそしてパイプラインは４つの時間基準区間
中前にロードされた獲得メモリ２６から満たされる。
ーチャートにより最も良好に図示されている。前処理装
置１０は状態０（アイドル状態）から開始しそして選択
中心モードがアクティブとなる。状態は順次１へインク
リメントされそしてパイプラインは４つの時間基準区間
中前にロードされた獲得メモリ２６から満たされる。
【００１６】状態が２へインクリメントされるとき、選
択された中心アルゴリズムの結果が計算される。計算は
窓の一行の終わりに到達する（ＥＱＧＸアクティブ）ま
で一行方向に継続する。状態は４つの時間基準区間中３
へ順次インクリメントされ、その間、パイプラインは空
き状態とされそして一行における画素の最終和が決定さ
れる。これはＲＰＣベクトルであり、状態が４へインク
リメントされるとき結果／マスク／基準ＲＡＭ２８に記
憶される。
択された中心アルゴリズムの結果が計算される。計算は
窓の一行の終わりに到達する（ＥＱＧＸアクティブ）ま
で一行方向に継続する。状態は４つの時間基準区間中３
へ順次インクリメントされ、その間、パイプラインは空
き状態とされそして一行における画素の最終和が決定さ
れる。これはＲＰＣベクトルであり、状態が４へインク
リメントされるとき結果／マスク／基準ＲＡＭ２８に記
憶される。
【００１７】中心計算において差分ＤＲＰＣが状態５の
期間中計算される。状態６において、パイプライン１
６、１８、２０および横方向行（ｘ）カウンタがクリヤ
される。縦方向列（ｙ）カウンタは順次インクリメント
され、そして中心アルゴリズムはパイプラインにロード
された縦方向列データとともに繰り返される。すべての
縦方向列が加算されたとき（ＥＱＲＹアクティブ）、状
態は７へインクリメントされ、そして割込みが追跡処理
装置へ発生され、前処理装置の結果が読み出されようと
していることを指示する。この目的のために、パイプラ
イン１８により計算される横方向画素計数（ＲＰＣ）お
よび縦方向画素計数（ＣＰＣ）値は結果／マスク／基準
ＲＡＭに記憶され、最大および最小差分ＤＲＰＣおよび
ＤＣＰＣがパイプライン１８の出力で保持される。
期間中計算される。状態６において、パイプライン１
６、１８、２０および横方向行（ｘ）カウンタがクリヤ
される。縦方向列（ｙ）カウンタは順次インクリメント
され、そして中心アルゴリズムはパイプラインにロード
された縦方向列データとともに繰り返される。すべての
縦方向列が加算されたとき（ＥＱＲＹアクティブ）、状
態は７へインクリメントされ、そして割込みが追跡処理
装置へ発生され、前処理装置の結果が読み出されようと
していることを指示する。この目的のために、パイプラ
イン１８により計算される横方向画素計数（ＲＰＣ）お
よび縦方向画素計数（ＣＰＣ）値は結果／マスク／基準
ＲＡＭに記憶され、最大および最小差分ＤＲＰＣおよび
ＤＣＰＣがパイプライン１８の出力で保持される。
【００１８】前処理装置１０は相関モードにおいて同様
に機能する。しかし、相関モードにおいて、パイプライ
ン１８からの結果は状態４にて記憶されそしてパイプラ
イン１６からの結果は状態５にて記憶される。
に機能する。しかし、相関モードにおいて、パイプライ
ン１８からの結果は状態４にて記憶されそしてパイプラ
イン１６からの結果は状態５にて記憶される。
【００１９】図７Ａ〜Ｃは、航空機の急激な転回運動中
の相関度喪失の反打消し動作の際に有用な本発明の特徴
を図示する。図７Ａは一つのビデオフィールドの画像４
２におけるターゲット４０を図示し、図７Ｂは、もし航
空機がその時間中に３０°転回されたときの次のビデオ
フィールドのターゲット４０を図示する。
の相関度喪失の反打消し動作の際に有用な本発明の特徴
を図示する。図７Ａは一つのビデオフィールドの画像４
２におけるターゲット４０を図示し、図７Ｂは、もし航
空機がその時間中に３０°転回されたときの次のビデオ
フィールドのターゲット４０を図示する。
【００２０】前処理動作のために同様のターゲット様相
を保持するために、アドレス発生器１４には一対のパイ
プライン２２、２４が設けられ、しかしてこれらパイプ
ラインは、追跡処理装置により提供される配向信号に応
答して、実際上、図７Ａと同様の様相を有する図７Ｃの
画像が賦与されるパイプライン１６、１８、２０を生ず
るアドレス変換を計算する。
を保持するために、アドレス発生器１４には一対のパイ
プライン２２、２４が設けられ、しかしてこれらパイプ
ラインは、追跡処理装置により提供される配向信号に応
答して、実際上、図７Ａと同様の様相を有する図７Ｃの
画像が賦与されるパイプライン１６、１８、２０を生ず
るアドレス変換を計算する。
【００２１】アドレス発生器１４は本質的に以下の数１
の転回解除計算を遂行する。
の転回解除計算を遂行する。
【数１】
【００２２】ここで、Ｘ´およびＹ´は図７Ｃの転回解
除出力画像における所与の画素のｘアドレスおよびｙア
ドレスであり、ＸおよびＹは図７Ｂの入力画像における
同じ（すなわち共役の）画素のｘアドレスおよびｙアド
レスであり、そしてθは回転角度である。
除出力画像における所与の画素のｘアドレスおよびｙア
ドレスであり、ＸおよびＹは図７Ｂの入力画像における
同じ（すなわち共役の）画素のｘアドレスおよびｙアド
レスであり、そしてθは回転角度である。
【００２３】図７Ｂの入力基準フレームにおいて図７Ｃ
の出力画像における各点の場所を計算するための戦法は
以下の通りである（図８を参照されたい）。 １）入力フレームにおいて出力画像の最左端頂部座標を
計算せよ。 ２）入力フレームにおいてΔＸH 、ΔＹH 単位進み、現
在フレームの次の画素に到達せよ。 ３）ラインの終わりまで継続せよ。 ４）前のラインの開始点からΔＸV 、ΔＹV 下降し、次
のラインの開始点の場所に到達せよ。 ５）全出力画像が被覆されるまで、上述の横方向行およ
び縦方向列動作を継続せよ。
の出力画像における各点の場所を計算するための戦法は
以下の通りである（図８を参照されたい）。 １）入力フレームにおいて出力画像の最左端頂部座標を
計算せよ。 ２）入力フレームにおいてΔＸH 、ΔＹH 単位進み、現
在フレームの次の画素に到達せよ。 ３）ラインの終わりまで継続せよ。 ４）前のラインの開始点からΔＸV 、ΔＹV 下降し、次
のラインの開始点の場所に到達せよ。 ５）全出力画像が被覆されるまで、上述の横方向行およ
び縦方向列動作を継続せよ。
【００２４】ΔＸH 、ΔＹH 、ΔＸV およびΔＹV 以下
のように計算される。出力フレームの任意の点Ｘ´、Ｙ
´について、ラインの次の点へ進むことは、Ｘ´をイン
クリメントしかつＹ´を一定に保持することと等価であ
る。すなわち、以下の数２が、
のように計算される。出力フレームの任意の点Ｘ´、Ｙ
´について、ラインの次の点へ進むことは、Ｘ´をイン
クリメントしかつＹ´を一定に保持することと等価であ
る。すなわち、以下の数２が、
【数２】 すなわち、以下の数３が、
【数３】 すなわち、以下の数４が、
【数４】 成り立つ。
【００２５】同様に、出力フレームの任意の点Ｘ´、Ｙ
´について、縦方向列の次の点へ下降することは、Ｙ´
をデクリメントしかつＸ´を一定に保持することを等価
である。すなわち、数５が、
´について、縦方向列の次の点へ下降することは、Ｙ´
をデクリメントしかつＸ´を一定に保持することを等価
である。すなわち、数５が、
【数５】 すなわち、以下の数６が、
【数６】 すなわち、以下の数７が、
【数７】 成り立つ。
【００２６】この動作を実行する動作の順序は図９のフ
ローチャート図に図示されており、自明であろう。
ローチャート図に図示されており、自明であろう。
【図１】本発明の前処理装置のブロック図である。
【図２】前処理装置の動作を図示するフローチャート図
である。
である。
【図３】前処理装置の動作を図示するフローチャート図
である。
である。
【図４】前処理装置の動作を図示するフローチャート図
である。
である。
【図５】前処理装置の動作を図示するフローチャート図
である。
である。
【図６】前処理装置の動作を図示するフローチャート図
である。
である。
【図７】本発明の回転補償プログラムの効果を図示する
図である。
図である。
【図８】回転補償プログラムの動作を図示する図であ
る。
る。
【図９】回転補償プログラムのフローチャート図であ
る。
る。
１２ インターフェースおよび制御部 １４ アドレス発生器 １６ パイプライン＃１ １８ パイプライン＃２ ２０ パイプライン＃３ ２２ パイプライン＃４ ２４ パイプライン＃５ ２６ 獲得ＲＡＭ ２８ 結果／マスク／基準ＲＡＭ２８
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 キ・エイチ・ベーク アメリカ合衆国カリフォルニア州エル・ト ロ、アンジェラ・ストリート24172
Claims (3)
- 【請求項１】 ターゲット追跡装置のための前処理装置
において、 ａ）入力画像、マスクおよび基準情報を記憶し、画像分
析計算が生ずる記憶手段と、 ｂ）前記追跡装置から前記前処理装置へモード信号およ
びアドレス信号並びにポインタ信号を提供し、前記追跡
装置および前記前処理装置間でデータを伝送するための
接続手段と、 ｃ）前記記憶手段の部分をアドレスするため、単一のア
ドレスポインタに応答し一連のアドレスを発生するため
のアドレス発生器と、 ｄ）それぞれが、前記追跡装置により与えられる前記モ
ード信号に応答して、アドレスされた入力画像情報に複
数の画像分析アルゴリズムのうちから選択されるアルゴ
リズムを逐次に適用するよう構成された複数のアキュミ
ュレータパイプラインと、 ｅ）前記アドレス発生器により発生されるアドレスに従
って前記記憶手段にアルゴリズムの前記適用の結果を記
憶するための手段とを具備し、 ｆ）前記複数のパイプラインは、前記入力画像情報が当
該複数のパイプラインのそれぞれに同時に適用されるよ
う構成されており、そして、 ｇ）前記画像分析アルゴリズムは、前記複数のパイプラ
インが種々の画像分析アルゴリズムを前記画像情報へ同
時適用するよう選択されるターゲット追跡装置のための
前処理装置。 - 【請求項２】 前記アドレス発生器は、前記入力画像情
報の回転を指示する信号に応答して、前記発生アドレス
を修正し当該回転を補償するよう構成されている請求項
１のターゲット追跡装置のための前処理装置。 - 【請求項３】 前記同時適用アルゴリズムは中心ＸＳＵ
ＭおよびＹＳＵＭ、中心横方向および縦方向画素計数お
よびそれらの間の差分を計算し、当該アルゴリズムは明
るさ特徴一致相関（ＢＦＭＡ）および二乗差分（Δ2 ）
を含む群から選択される相関アルゴリズムおよび逐次類
似度検出（ＳＳＤＡ）アルゴリズムの同時適用とともに
逐次適用される請求項１のターゲット追跡装置のための
前処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5041814A JPH06251153A (ja) | 1993-02-08 | 1993-02-08 | ターゲット追跡のための多重機能型前処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5041814A JPH06251153A (ja) | 1993-02-08 | 1993-02-08 | ターゲット追跡のための多重機能型前処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06251153A true JPH06251153A (ja) | 1994-09-09 |
Family
ID=12618782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5041814A Pending JPH06251153A (ja) | 1993-02-08 | 1993-02-08 | ターゲット追跡のための多重機能型前処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06251153A (ja) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4484349A (en) * | 1982-03-11 | 1984-11-20 | Environmental Research Institute Of Michigan | Parallel pipeline image processor |
| JPS6086675A (ja) * | 1983-10-19 | 1985-05-16 | Hitachi Ltd | 自律移動ロボツトにおける視覚情報から三次元画像を得る方法 |
| JPS60263271A (ja) * | 1984-06-11 | 1985-12-26 | Honda Motor Co Ltd | 画像認識処理装置 |
| JPS62154974A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-09 | Toshiba Corp | 原稿読取装置 |
| JPS62186376A (ja) * | 1986-02-12 | 1987-08-14 | Toshiba Corp | 画像診断装置 |
| US4790026A (en) * | 1985-12-31 | 1988-12-06 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Programmable pipelined image processor |
| JPH01312411A (ja) * | 1988-06-10 | 1989-12-18 | Hitachi Ltd | 画像を用いた物体位置推定方法及びセンサ状態推定方法 |
| JPH02187875A (ja) * | 1989-01-17 | 1990-07-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 画像処理装置 |
-
1993
- 1993-02-08 JP JP5041814A patent/JPH06251153A/ja active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4484349A (en) * | 1982-03-11 | 1984-11-20 | Environmental Research Institute Of Michigan | Parallel pipeline image processor |
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| JPH01312411A (ja) * | 1988-06-10 | 1989-12-18 | Hitachi Ltd | 画像を用いた物体位置推定方法及びセンサ状態推定方法 |
| JPH02187875A (ja) * | 1989-01-17 | 1990-07-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 画像処理装置 |
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