JPH06227417A - 水田作業機 - Google Patents
水田作業機Info
- Publication number
- JPH06227417A JPH06227417A JP1581493A JP1581493A JPH06227417A JP H06227417 A JPH06227417 A JP H06227417A JP 1581493 A JP1581493 A JP 1581493A JP 1581493 A JP1581493 A JP 1581493A JP H06227417 A JPH06227417 A JP H06227417A
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- JP
- Japan
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- steering
- load
- traveling
- running
- paddy field
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 水田作業機において、畦際旋回でのハンドル
操作を軽くさせながら、直進走行性能を向上させるよう
にする。 【構成】 走行機体の操向車輪８に対するステアリング
操作系に操作補助力を与えるステアリング補助機構Ｂを
備え、圃場の走行に伴って生じる走行機体に対する走行
負荷を検出するとともに、この走行負荷の検出結果に応
じて、走行負荷が大になるほど前記操作補助力を大にさ
せるよう前記ステアリング補助機構Ｂを制御するよう構
成してある。
操作を軽くさせながら、直進走行性能を向上させるよう
にする。 【構成】 走行機体の操向車輪８に対するステアリング
操作系に操作補助力を与えるステアリング補助機構Ｂを
備え、圃場の走行に伴って生じる走行機体に対する走行
負荷を検出するとともに、この走行負荷の検出結果に応
じて、走行負荷が大になるほど前記操作補助力を大にさ
せるよう前記ステアリング補助機構Ｂを制御するよう構
成してある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、乗用型田植機又は直播
機等の水田作業機に関し、詳しくは、走行機体の操向車
輪に対するステアリング操作系に操作補助力を与えるス
テアリング補助機構を備えてある水田作業機に関する。
機等の水田作業機に関し、詳しくは、走行機体の操向車
輪に対するステアリング操作系に操作補助力を与えるス
テアリング補助機構を備えてある水田作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記水田作業機において、従来では、操
向車輪を油圧シリンダにより操向揺動操作するよう構成
するとともに、ステアリングハンドルの回動操作量に対
応した油量の作動油を前記油圧シリンダに供給するステ
アリング制御機構を備え、油圧操作力により操縦操作を
軽く行えるよう構成したものがあった。
向車輪を油圧シリンダにより操向揺動操作するよう構成
するとともに、ステアリングハンドルの回動操作量に対
応した油量の作動油を前記油圧シリンダに供給するステ
アリング制御機構を備え、油圧操作力により操縦操作を
軽く行えるよう構成したものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記従来構造
においては、圃場での作業条件にかかわらず、ステアリ
ング操作状態は常に同一の作用状態であるから、例え
ば、泥土層の深さが標準的な深さよりも大であったり、
泥土が硬い場合等においては、ステアリング操作が重く
なることがあり、特に、畦際旋回操作が重くなって操縦
操作性が低下する欠点があった。上記欠点を解消するた
めに、上記ステアリング操作機構における油圧操作力を
大側に変更させることが考えられるが、このようにする
と、泥土層が深かったり、泥硬さが大であるような圃場
における畦際旋回での操縦操作は軽く行える利点はある
ものの、泥深さが浅い、又は、軟弱な圃場において、こ
の種の作業機では重要である直進作業走行時にハンドル
操作が軽くなり過ぎて、直進性能が低下するという新た
な弊害が生じる。本発明は、上記不具合点を解消するこ
とを目的としている。
においては、圃場での作業条件にかかわらず、ステアリ
ング操作状態は常に同一の作用状態であるから、例え
ば、泥土層の深さが標準的な深さよりも大であったり、
泥土が硬い場合等においては、ステアリング操作が重く
なることがあり、特に、畦際旋回操作が重くなって操縦
操作性が低下する欠点があった。上記欠点を解消するた
めに、上記ステアリング操作機構における油圧操作力を
大側に変更させることが考えられるが、このようにする
と、泥土層が深かったり、泥硬さが大であるような圃場
における畦際旋回での操縦操作は軽く行える利点はある
ものの、泥深さが浅い、又は、軟弱な圃場において、こ
の種の作業機では重要である直進作業走行時にハンドル
操作が軽くなり過ぎて、直進性能が低下するという新た
な弊害が生じる。本発明は、上記不具合点を解消するこ
とを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した水田作業機において、圃場の走行に伴って
生じる走行機体に対する走行負荷を検出する走行負荷検
出手段を備えるとともに、この走行負荷検出手段の検出
結果に応じて、走行負荷が大になるほど前記操作補助力
を大にさせるよう前記ステアリング補助機構を制御する
補助力制御手段を備えてある点にある。
頭に記載した水田作業機において、圃場の走行に伴って
生じる走行機体に対する走行負荷を検出する走行負荷検
出手段を備えるとともに、この走行負荷検出手段の検出
結果に応じて、走行負荷が大になるほど前記操作補助力
を大にさせるよう前記ステアリング補助機構を制御する
補助力制御手段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】圃場での作業走行に伴って、例えば負荷に起因
するエンジン回転数の低下量の検出情報等から、当該圃
場における走行負荷を検出し、この検出される走行負荷
の検出結果に応じて、例えば泥土層の深さが大であった
り、泥硬さが大である圃場等においては走行負荷が大と
なるから、このような圃場である場合には、ステアリン
グ補助機構における操作補助力を大側に変更させ、畦際
旋回等における作業者によるステアリング操作が軽く行
えるのである。又、逆に、泥深さが浅かったり、軟弱な
圃場であるときは走行負荷が小さいので、前記操作補助
力を小さくさせることで、直進走行時にハンドル操作が
軽くなり過ぎるのを防止して直進走行性能が低下するの
を阻止できる。
するエンジン回転数の低下量の検出情報等から、当該圃
場における走行負荷を検出し、この検出される走行負荷
の検出結果に応じて、例えば泥土層の深さが大であった
り、泥硬さが大である圃場等においては走行負荷が大と
なるから、このような圃場である場合には、ステアリン
グ補助機構における操作補助力を大側に変更させ、畦際
旋回等における作業者によるステアリング操作が軽く行
えるのである。又、逆に、泥深さが浅かったり、軟弱な
圃場であるときは走行負荷が小さいので、前記操作補助
力を小さくさせることで、直進走行時にハンドル操作が
軽くなり過ぎるのを防止して直進走行性能が低下するの
を阻止できる。
【０００６】
【発明の効果】従って、作業が行われる圃場における実
際の状況、例えば泥土層深さや泥硬さ等の差異に基づい
てステアリング補助力を適切なものに自動で変更設定す
るので、圃場状況に応じて、畦際旋回走行時のハンドル
操作が重くなり過ぎたり、直進走行性能が低下してしま
うといった弊害を未然に防止でき、操縦操作性に優れた
水田作業機を提供できるに至った。
際の状況、例えば泥土層深さや泥硬さ等の差異に基づい
てステアリング補助力を適切なものに自動で変更設定す
るので、圃場状況に応じて、畦際旋回走行時のハンドル
操作が重くなり過ぎたり、直進走行性能が低下してしま
うといった弊害を未然に防止でき、操縦操作性に優れた
水田作業機を提供できるに至った。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図４
に水田作業機の一例である乗用型田植機を示している。
この田植機は、乗用型走行機体１の後部にリンク機構２
を介して昇降自在並びに前後軸芯周りでローリング自在
に苗植付装置３を連結してある。走行機体１には、前部
にエンジン５を搭載するとともに、このエンジン５の動
力をベルト式無段変速装置６及びミッションケース７を
介して前後車輪８，９に供給する一方、苗植付装置３に
供給するよう伝動系を構成してある。
に水田作業機の一例である乗用型田植機を示している。
この田植機は、乗用型走行機体１の後部にリンク機構２
を介して昇降自在並びに前後軸芯周りでローリング自在
に苗植付装置３を連結してある。走行機体１には、前部
にエンジン５を搭載するとともに、このエンジン５の動
力をベルト式無段変速装置６及びミッションケース７を
介して前後車輪８，９に供給する一方、苗植付装置３に
供給するよう伝動系を構成してある。
【０００８】前記無段変速装置６は、図１に示すよう
に、エンジン５の出力プーリ１０とミッションケース７
の入力プーリ１１とに亘って伝動ベルト１２を巻回する
とともに、前記各プーリ１０，１１を夫々割りプーリ型
に構成し、電動シリンダ１３により駆動操作される乗り
上がりカム機構１４により夫々のプーリ１０，１１のベ
ルト幅方向の間隔が背反的に変更され、巻回径の変化に
より無段階に変速操作できるよう構成してある。前記電
動シリンダ１３はマイクロコンピュータを備えた制御装
置１５により駆動制御されるよう構成され、機体操縦部
に配備したポテンショメータ型速度設定器１６による設
定速度になるよう、ストロークセンサ１７により実作動
量をフィードバックしながら制御装置１５が電動シリン
ダ１３を制御するサーボ制御系を構成してある。又、前
記設定速度で圃場を作業走行している際、エンジン５に
対して過大負荷がかかるようなときは、速度設定器１６
による設定速度にかかわらず電動シリンダ１３を減速側
に切り換え操作させる自動減速制御手段Ａを制御装置１
５に制御プログラム形式で備えてある。つまり、エンジ
ン５の出力回転数を回転数検出センサ１８により常時検
出するとともに、アクセルレバー１９の設定位置をポテ
ンショメータ型アクセルセンサ２０により検出し、アク
セル設定位置に対応するエンジン５の無負荷回転数から
過大負荷に対応するエンジン回転数低下量だけ低い基準
回転数を予め設定しておき、検出される実回転数がこの
基準回転数以下になると、電動シリンダ１３を自動的に
最低速度まで減速操作させ、この基準回転数よりも大き
な所定値までエンジン回転数が復帰すると元の設定速度
まで増速させるよう制御するのである。
に、エンジン５の出力プーリ１０とミッションケース７
の入力プーリ１１とに亘って伝動ベルト１２を巻回する
とともに、前記各プーリ１０，１１を夫々割りプーリ型
に構成し、電動シリンダ１３により駆動操作される乗り
上がりカム機構１４により夫々のプーリ１０，１１のベ
ルト幅方向の間隔が背反的に変更され、巻回径の変化に
より無段階に変速操作できるよう構成してある。前記電
動シリンダ１３はマイクロコンピュータを備えた制御装
置１５により駆動制御されるよう構成され、機体操縦部
に配備したポテンショメータ型速度設定器１６による設
定速度になるよう、ストロークセンサ１７により実作動
量をフィードバックしながら制御装置１５が電動シリン
ダ１３を制御するサーボ制御系を構成してある。又、前
記設定速度で圃場を作業走行している際、エンジン５に
対して過大負荷がかかるようなときは、速度設定器１６
による設定速度にかかわらず電動シリンダ１３を減速側
に切り換え操作させる自動減速制御手段Ａを制御装置１
５に制御プログラム形式で備えてある。つまり、エンジ
ン５の出力回転数を回転数検出センサ１８により常時検
出するとともに、アクセルレバー１９の設定位置をポテ
ンショメータ型アクセルセンサ２０により検出し、アク
セル設定位置に対応するエンジン５の無負荷回転数から
過大負荷に対応するエンジン回転数低下量だけ低い基準
回転数を予め設定しておき、検出される実回転数がこの
基準回転数以下になると、電動シリンダ１３を自動的に
最低速度まで減速操作させ、この基準回転数よりも大き
な所定値までエンジン回転数が復帰すると元の設定速度
まで増速させるよう制御するのである。
【０００９】次にステアリング操作構造について説明す
る。この田植機は左右前輪８，８をステアリングハンド
ル２１の回動操作に基づいて操向揺動して旋回走行でき
るよう構成され、そのステアリング操作系にはステアリ
ングハンドル２１の人為操作に対してステアリング操作
補助力を与えるステアリング補助機構Ｂを備えてある。
つまり、左右前輪８，８の走行揺動操作を油圧シリンダ
２２により行うよう構成するとともに、この油圧シリン
ダ２２に対してステアリングハンドル２１の回動操作量
に対応した油量だけ作動油を供給する油圧制御機構２３
をステアリングハンドル２１の下端部に配備して、全油
圧式のステアリング補助機構Ｂを構成してある。
る。この田植機は左右前輪８，８をステアリングハンド
ル２１の回動操作に基づいて操向揺動して旋回走行でき
るよう構成され、そのステアリング操作系にはステアリ
ングハンドル２１の人為操作に対してステアリング操作
補助力を与えるステアリング補助機構Ｂを備えてある。
つまり、左右前輪８，８の走行揺動操作を油圧シリンダ
２２により行うよう構成するとともに、この油圧シリン
ダ２２に対してステアリングハンドル２１の回動操作量
に対応した油量だけ作動油を供給する油圧制御機構２３
をステアリングハンドル２１の下端部に配備して、全油
圧式のステアリング補助機構Ｂを構成してある。
【００１０】そして、圃場の走行に伴って生じる走行機
体に対する走行負荷を検出する走行負荷検出手段Ｃを備
えるとともに、この走行負荷検出手段Ｃの検出結果に応
じて、走行負荷が大になるほど前記操作補助力を大にさ
せるよう前記ステアリング補助機構Ｂを制御する補助力
制御手段Ｄを備えてある。補助力制御手段Ｄは制御装置
１５に制御プログラム形式で備えられ、制御装置１５は
以下のように制御を行う。図２にステアリング操作の制
御手順を示す。先ず、アクセルセンサ２０、回転数検出
センサ１８及びストロークセンサ１７夫々の検出値を読
み込み〔ステップ１〕、アクセル設定値とストロークセ
ンサ１７により検出される変速操作位置の検出情報よ
り、そのアクセル設定値及び変速位置におけるエンジン
５の無負荷回転数を予め定まるマップデータより算出す
る〔ステップ２〕。そして、回転数検出センサ１８によ
り検出されるエンジン５の実回転数と前記無負荷回転数
との差より走行負荷を求める〔ステップ３〕。このエン
ジン回転数差は圃場を走行した場合に生じる走行負荷に
起因するエンジン回転数低下量であるから走行負荷に比
例した値であり、予め実験データ等により換算される特
性（マップデータ）より走行負荷を算出することができ
るのである。このようにして算出された走行負荷の変化
に基づいて、例えば図３に示すように、泥土層が深い、
あるいは泥が硬めである等の圃場のように走行負荷が大
であればステアリング操作補助力を大側に変化させ、泥
土層が浅い場合あるいは軟弱圃場のように走行負荷が小
さければステアリング操作補助力を小側に変化させるよ
う油圧制御機構２３における油量を調節制御する〔ステ
ップ４〕。前記ステップ２、３における制御操作並びに
アクセルセンサ１９、ストロークセンサ１７、回転数検
出センサ１８の夫々により走行負荷検出手段Ｃを構成
し、ステップ４により補助力制御手段Ｄを構成する。
尚、上記制御においては苗植付装置３に対するエンジン
５の作業負荷は植付け作業中はほぼ一定であると見做し
ている。
体に対する走行負荷を検出する走行負荷検出手段Ｃを備
えるとともに、この走行負荷検出手段Ｃの検出結果に応
じて、走行負荷が大になるほど前記操作補助力を大にさ
せるよう前記ステアリング補助機構Ｂを制御する補助力
制御手段Ｄを備えてある。補助力制御手段Ｄは制御装置
１５に制御プログラム形式で備えられ、制御装置１５は
以下のように制御を行う。図２にステアリング操作の制
御手順を示す。先ず、アクセルセンサ２０、回転数検出
センサ１８及びストロークセンサ１７夫々の検出値を読
み込み〔ステップ１〕、アクセル設定値とストロークセ
ンサ１７により検出される変速操作位置の検出情報よ
り、そのアクセル設定値及び変速位置におけるエンジン
５の無負荷回転数を予め定まるマップデータより算出す
る〔ステップ２〕。そして、回転数検出センサ１８によ
り検出されるエンジン５の実回転数と前記無負荷回転数
との差より走行負荷を求める〔ステップ３〕。このエン
ジン回転数差は圃場を走行した場合に生じる走行負荷に
起因するエンジン回転数低下量であるから走行負荷に比
例した値であり、予め実験データ等により換算される特
性（マップデータ）より走行負荷を算出することができ
るのである。このようにして算出された走行負荷の変化
に基づいて、例えば図３に示すように、泥土層が深い、
あるいは泥が硬めである等の圃場のように走行負荷が大
であればステアリング操作補助力を大側に変化させ、泥
土層が浅い場合あるいは軟弱圃場のように走行負荷が小
さければステアリング操作補助力を小側に変化させるよ
う油圧制御機構２３における油量を調節制御する〔ステ
ップ４〕。前記ステップ２、３における制御操作並びに
アクセルセンサ１９、ストロークセンサ１７、回転数検
出センサ１８の夫々により走行負荷検出手段Ｃを構成
し、ステップ４により補助力制御手段Ｄを構成する。
尚、上記制御においては苗植付装置３に対するエンジン
５の作業負荷は植付け作業中はほぼ一定であると見做し
ている。
【００１１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】制御フローチャート
【図３】制御特性図
【図４】田植機の側面図
８ 操向車輪 Ｂ ステアリング補助機構 Ｃ 走行負荷検出手段 Ｄ 補助力制御手段
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体の操向車輪（８）に対するステ
アリング操作系に操作補助力を与えるステアリング補助
機構（Ｂ）を備えてある水田作業機であって、圃場の走
行に伴って生じる走行機体に対する走行負荷を検出する
走行負荷検出手段（Ｃ）を備えるとともに、この走行負
荷検出手段（Ｃ）の検出結果に応じて、走行負荷が大に
なるほど前記操作補助力を大にさせるよう前記ステアリ
ング補助機構（Ｂ）を制御する補助力制御手段（Ｄ）を
備えてある水田作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1581493A JPH06227417A (ja) | 1993-02-03 | 1993-02-03 | 水田作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1581493A JPH06227417A (ja) | 1993-02-03 | 1993-02-03 | 水田作業機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06227417A true JPH06227417A (ja) | 1994-08-16 |
Family
ID=11899320
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1581493A Pending JPH06227417A (ja) | 1993-02-03 | 1993-02-03 | 水田作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06227417A (ja) |
-
1993
- 1993-02-03 JP JP1581493A patent/JPH06227417A/ja active Pending
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