JPH06226432A - Device for fitting/separating long nozzle - Google Patents
Device for fitting/separating long nozzleInfo
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- JPH06226432A JPH06226432A JP1471093A JP1471093A JPH06226432A JP H06226432 A JPH06226432 A JP H06226432A JP 1471093 A JP1471093 A JP 1471093A JP 1471093 A JP1471093 A JP 1471093A JP H06226432 A JPH06226432 A JP H06226432A
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- JP
- Japan
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- long nozzle
- axis
- nozzle
- housing
- ladle
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Landscapes
- Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロングノズル着脱装置
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a long nozzle attaching / detaching device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、連続鋳造装置においては、レード
ルの溶融金属（湯）を一旦（いったん）タンデッシに収
容し、該タンデッシからロータリバルブを介して所定量
だけ鋳型に供給するようになっている。この場合、前記
溶融金属が空気に触れると品質が劣化してしまうため、
前記レードルの底部とタンデッシの間をロングノズルで
接続し、該ロングノズルを介してレードルの前記溶融金
属をタンデッシに供給するようにしている。2. Description of the Related Art Conventionally, in a continuous casting apparatus, molten metal (molten metal) of a ladle is once (once) housed in a tandem and is supplied from the tandem to a mold through a rotary valve in a predetermined amount. . In this case, since the quality of the molten metal deteriorates when it comes into contact with air,
A long nozzle is connected between the bottom of the ladle and the tandem, and the molten metal of the ladle is supplied to the tandem through the long nozzle.
【０００３】そして、前記ロングノズルはレードルを交
換するたびに着脱される。そのため、前記レードルの底
部にパイプ状のレードルノズルが突出して形成され、該
レードルノズルに対して前記ロングノズルを着脱するこ
とができるようになっている。図２は従来のロングノズ
ル着脱装置の概略図、図３は従来のロングノズル着脱装
置による第１の装着状態図、図４は従来のロングノズル
着脱装置による第２の装着状態図、図５は従来のロング
ノズル着脱装置による第３の装着状態図である。The long nozzle is attached and detached every time the ladle is replaced. Therefore, a pipe-shaped ladle nozzle is formed to project from the bottom of the ladle, and the long nozzle can be attached to and detached from the ladle nozzle. 2 is a schematic view of a conventional long nozzle attaching / detaching device, FIG. 3 is a first mounting state diagram of the conventional long nozzle attaching / detaching device, FIG. 4 is a second mounting state diagram of the conventional long nozzle attaching / detaching device, and FIG. It is a 3rd mounting state figure by the conventional long nozzle attachment / detachment device.
【０００４】図において、１１は溶融金属を収容するレ
ードル、１２は該レードル１１の溶融金属を一旦収容す
るタンデッシ、１３は前記レードル１１の溶融金属をタ
ンデッシ１２に供給するためのロングノズル、１５は前
記レードル１１の底部に突出して形成されたパイプ状の
レードルノズルである。そして、前記ロングノズル１３
の上端には、前記レードルノズル１５を挿入するための
挿入口１６が形成されている。In the figure, 11 is a ladle for containing the molten metal, 12 is a tandem for temporarily containing the molten metal of the ladle 11, 13 is a long nozzle for supplying the molten metal of the ladle 11 to the tandem 12, and 15 is a The pipe-shaped ladle nozzle is formed so as to project from the bottom of the ladle 11. And the long nozzle 13
An insertion port 16 for inserting the ladle nozzle 15 is formed at the upper end of the.
【０００５】また、２１は前記ロングノズル１３を前記
レードルノズル１５に対して着脱するためのマニピュレ
ータであり、該マニピュレータ２１はマニピュレータ本
体２２、該マニピュレータ本体２２に対して摺動（しゅ
うどう）する旋回軸２３、該旋回軸２３の先端に固定さ
れたアーム支持部２４、該アーム支持部２４に支持され
て矢印Ｂ方向に伸縮する伸縮アーム２５、及び該伸縮ア
ーム２５の先端に固定された手首部２６から成る。該手
首部２６は、ロングノズル１３の把持機能のみを有す
る。また、前記マニピュレータ本体２２は円筒座標系に
おいて作動し、前記旋回軸２３を矢印Ａ方向に昇降させ
ることができるようになっているとともに、矢印Ｃ方向
に回転させることができるようになっている。Reference numeral 21 denotes a manipulator for attaching / detaching the long nozzle 13 to / from the ladle nozzle 15. The manipulator 21 is a manipulator main body 22 and a swiveling swivel with respect to the manipulator main body 22. A shaft 23, an arm support portion 24 fixed to the tip of the turning shaft 23, a telescopic arm 25 supported by the arm support portion 24 to extend and contract in the direction of arrow B, and a wrist portion fixed to the tip of the telescopic arm 25. It consists of 26. The wrist portion 26 has only the gripping function of the long nozzle 13. Further, the manipulator main body 22 operates in a cylindrical coordinate system, and the turning shaft 23 can be moved up and down in the direction of arrow A and can be rotated in the direction of arrow C.
【０００６】前記構成のロングノズル着脱装置におい
て、オペレータは前記マニピュレータ２１を操作し、ロ
ングノズル１３をレードルノズル１５の近傍に自動的に
搬送した後、目視しながらインチングなどによって心合
せを行い、前記挿入口１６に前記レードルノズル１５を
挿入するようにしている。この場合、前記レードル１１
自体がクレーンによって設置されるため、レードル１１
の位置決め精度が低く、最大±１００〔ｍｍ〕程度の心
ずれが発生することもある。したがって、前記マニピュ
レータ２１を操作し、ロングノズル１３をレードルノズ
ル１５の近傍に自動的に搬送した場合に前記心ずれが残
ってしまう。In the long nozzle attaching / detaching device having the above-mentioned structure, the operator operates the manipulator 21 to automatically convey the long nozzle 13 to the vicinity of the ladle nozzle 15, and then visually adjust the center by inching or the like. The ladle nozzle 15 is inserted into the insertion port 16. In this case, the ladle 11
Ladle 11 because it is installed by the crane itself
The positioning accuracy is low, and a maximum misalignment of about ± 100 [mm] may occur. Therefore, when the manipulator 21 is operated to automatically convey the long nozzle 13 to the vicinity of the ladle nozzle 15, the misalignment remains.
【０００７】また、前記マニピュレータ２１は空間内で
３自由度の移動が可能ではあるが、位置決め精度は高く
する必要がない。したがって、そのままの位置でロング
ノズル１３を挿入することが困難になるため、心合せが
十分であるか否かをオペレータが判断し、十分でない場
合は再度心合せを目視によって行うようにしている。The manipulator 21 can be moved in three degrees of freedom in space, but it is not necessary to increase the positioning accuracy. Therefore, since it becomes difficult to insert the long nozzle 13 at the position as it is, the operator judges whether or not the alignment is sufficient, and when it is not sufficient, the alignment is again performed by visual inspection.
【０００８】そこで、オペレータが行う操作を自動化す
るため、伸縮アーム２５に図示しない位置検出器を取り
付けて位置決め精度を高くし、前記ロングノズル１３を
レードルノズル１５の近傍まで搬送した時点で位置検出
器によってレードルノズル１５の位置を正確に検出し、
検出結果に基づいて再度心合せを行うようにしている。Therefore, in order to automate the operation performed by the operator, a position detector (not shown) is attached to the telescopic arm 25 to improve the positioning accuracy, and the position detector is conveyed when the long nozzle 13 is conveyed to the vicinity of the ladle nozzle 15. By accurately detecting the position of the ladle nozzle 15,
The alignment is performed again based on the detection result.
【０００９】ところが、この場合も伸縮アーム２５のア
ーム長が４〔ｍ〕程度であることなどからマニピュレー
タ２１の機械的なガタが生ずるだけでなく、前記位置検
出器による測定誤差が生じてしまうため、図３に示すよ
うに前記ロングノズル１３の中心軸ｂとレードルノズル
１５の中心軸ｃの心ずれ量εが大きくなり、かろうじて ε＝±１５〔ｍｍ〕 の範囲に収めることができる。However, also in this case, since the arm length of the telescopic arm 25 is about 4 [m], not only mechanical backlash of the manipulator 21 occurs but also a measurement error by the position detector occurs. As shown in FIG. 3, the amount of misalignment ε between the central axis b of the long nozzle 13 and the central axis c of the ladle nozzle 15 becomes large, and it can barely fall within the range of ε = ± 15 [mm].
【００１０】そして、この状態でマニピュレータ２１の
旋回軸２３及び伸縮アーム２５を図示しないクラッチに
よって駆動系から遮断し、解放状態でロングノズル１３
をレードルノズル１５に装着した場合、図４に示すよう
にロングノズル１３の中心軸ｂがトラニオン軸ａを中心
としてレードルノズル１５の中心軸ｃに対して角度θ
（３〜５〔°〕）傾斜してしまう。一方、溶融金属の漏
れなどを考慮すると、この角度θは理想的には０〔°〕
であり、最大でも１〔°〕以内にしなければならない。In this state, the rotary shaft 23 of the manipulator 21 and the telescopic arm 25 are disconnected from the drive system by a clutch (not shown), and the long nozzle 13 is released in the released state.
When mounted on the ladle nozzle 15, the central axis b of the long nozzle 13 is angled θ with respect to the central axis c of the ladle nozzle 15 about the trunnion axis a as shown in FIG.
(3 to 5 [°]) is inclined. On the other hand, considering the leakage of molten metal, the angle θ is ideally 0 [°].
Therefore, it must be within 1 [°] at the maximum.
【００１１】また、前記レードル１１は空に近い状態に
なると図５に示すように５〔°〕程度傾けられ、収容さ
れた溶融金属を最後まで流し出すことができるようにな
っている。この時、前記レードル１１と共にロングノズ
ル１３も傾斜するように、自由度を持たせなければなら
ず、トラニオン軸ａでロングノズル１３を支持する必要
がある。Further, when the ladle 11 becomes nearly empty, it is tilted by about 5 [°] as shown in FIG. 5 so that the contained molten metal can be poured out to the end. At this time, the long nozzle 13 must have a degree of freedom so that the long nozzle 13 is tilted together with the ladle 11, and the long nozzle 13 must be supported by the trunnion shaft a.
【００１２】[0012]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のロングノズル着脱装置においては、前記条件の中で
ロングノズル１３をレードルノズル１５に正確に装着す
るためには、前記ロングノズル１３の中心軸ｂとレード
ルノズル１５の中心軸ｃの心ずれ量εがほぼ ε＝±２〔ｍｍ〕 以下の範囲に入るように心合せを行うことが必要である
が、伸縮アーム２５のアーム長が４〔ｍ〕程度であるこ
となどからマニピュレータ２１の機械的なガタが生ずる
だけでなく、前記位置検出器による測定誤差が生じてし
まうため、マニピュレータ２１の位置決め精度を追求す
るだけでは正確な心合せを行うことができない。However, in the conventional long nozzle attaching / detaching device, in order to accurately mount the long nozzle 13 to the ladle nozzle 15 under the above conditions, the central axis b of the long nozzle 13 is required. It is necessary to align the center axis c of the ladle nozzle 15 so that the amount of misalignment ε of the central axis c falls within the range of approximately ε = ± 2 [mm] or less. Since not only mechanical backlash of the manipulator 21 occurs due to such a degree, but also a measurement error by the position detector occurs, accurate alignment can be performed only by pursuing the positioning accuracy of the manipulator 21. I can't.
【００１３】したがって、ロングノズル１３とレードル
ノズル１５が２点で接触し、溶融金属が空気に触れた
り、ロングノズル１３とレードルノズル１５の間から溶
融金属が漏れたりする危険性も発生する。本発明は、前
記従来のロングノズル着脱装置の問題点を解決して、マ
ニピュレータの位置決め精度を追求すること以外の手段
も用い、全自動でロングノズルをレードルノズルに正確
に装着することができ、例えば前記心ずれ量が±２〔ｍ
ｍ〕以下となるようなロングノズル着脱装置を提供する
ことを目的とする。Therefore, there is a risk that the long nozzle 13 and the ladle nozzle 15 come into contact with each other at two points, the molten metal comes into contact with air, and the molten metal leaks from between the long nozzle 13 and the ladle nozzle 15. The present invention solves the problems of the conventional long nozzle attaching / detaching device and uses means other than pursuing the positioning accuracy of the manipulator, and the long nozzle can be accurately attached to the ladle nozzle fully automatically. For example, the amount of misalignment is ± 2 [m
m] An object of the present invention is to provide a long nozzle attaching / detaching device having the following characteristics.
【課題を解決するための手段】そのために、本発明のロ
ングノズル着脱装置においては、マニピュレータと、該
マニピュレータに取り付けられたベースアームと、該ベ
ースアームに対して相対的に移動自在に配設されたハウ
ジングと、該ハウジングの先端に取り付けられ、ロング
ノズルを揺動自在に支持するレバーを有する。Therefore, in the long nozzle attaching / detaching device of the present invention, the manipulator, the base arm attached to the manipulator, and the movable arm are provided so as to be relatively movable with respect to the base arm. A housing and a lever attached to the tip of the housing for swingably supporting the long nozzle.
【００１４】また、解放状態において前記ハウジングを
平面上の２方向に解放して移動させ、ロック状態におい
て前記ハウジングを固定する第１のロック部材と、解放
状態において前記ロングノズルを解放して揺動させ、ロ
ック状態において前記ロングノズルを固定する第２のロ
ック部材が設けられる。Further, in the released state, the housing is released and moved in two directions on a plane, and the first lock member for fixing the housing in the locked state, and in the released state, the long nozzle is released and rocked. Then, a second lock member for fixing the long nozzle in the locked state is provided.
【００１５】[0015]
【作用】本発明によれば、前記のようにロングノズル着
脱装置は、マニピュレータと、該マニピュレータに取り
付けられたベースアームと、該ベースアームに対して相
対的に移動自在に配設されたハウジングと、該ハウジン
グの先端に取り付けられ、ロングノズルを揺動自在に支
持するレバーを有する。According to the present invention, as described above, the long nozzle attaching / detaching device includes the manipulator, the base arm attached to the manipulator, and the housing arranged so as to be movable relative to the base arm. , A lever attached to the tip of the housing and swingably supporting the long nozzle.
【００１６】また、解放状態において前記ハウジングを
平面上の２方向に解放して移動させ、ロック状態におい
て前記ハウジングを固定する第１のロック部材と、解放
状態において前記ロングノズルを解放して揺動させ、ロ
ック状態において前記ロングノズルを固定する第２のロ
ック部材が設けられる。前記マニピュレータを操作し
て、レバーによって支持されたロングノズルをレードル
ノズルの近傍に搬送した後、第１のロック部材を解放状
態とし、挿入動作を行う。この時、心ずれ量が１５〔ｍ
ｍ〕程度であっても第２のロック部材によってロングノ
ズルは揺動することはないので、ロングノズルの上部の
テーパ部を案内としてハウジング及びロングノズルを移
動させて心合せを行い、挿入を完了する。Further, in the released state, the housing is released and moved in two directions on a plane, and in the locked state, the first lock member for fixing the housing, and in the released state, the long nozzle is released and rocked. Then, a second lock member for fixing the long nozzle in the locked state is provided. After manipulating the manipulator to convey the long nozzle supported by the lever to the vicinity of the ladle nozzle, the first lock member is released and the inserting operation is performed. At this time, the amount of misalignment is 15 [m
Even if it is about m], the long nozzle does not oscillate due to the second lock member. Therefore, the housing and the long nozzle are moved by using the taper portion of the upper part of the long nozzle as a guide to perform the alignment, and the insertion is completed. To do.
【００１７】その後、第２のロック部材を解放状態と
し、レードルの傾きにも対応することができるようにす
る。After that, the second lock member is released so that the inclination of the ladle can be dealt with.
【００１８】[0018]
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１は本発明の第１の実施例を
示すロングノズル着脱装置の縦断面図、図６は本発明の
第１の実施例を示すロングノズル着脱装置のＤ−Ｄ矢示
図、図７は本発明の第１の実施例を示すロングノズル着
脱装置の側面図、図８は本発明の第１の実施例を示すロ
ングノズル着脱装置のＥ−Ｅ断面図、図９はロングノズ
ルの上部拡大図、図１０はロングノズルの平面図であ
る。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a longitudinal sectional view of a long nozzle attaching / detaching device showing a first embodiment of the present invention, FIG. 6 is a view showing a long nozzle attaching / detaching device of the first embodiment of the present invention taken along arrow D-D, and FIG. FIG. 8 is a side view of a long nozzle attaching / detaching device showing a first embodiment of the present invention, FIG. 8 is a sectional view taken along the line EE of the long nozzle attaching / detaching device showing a first embodiment of the present invention, and FIG. 10 and 11 are plan views of the long nozzle.
【００１９】図において、３１はマニピュレータ２１
（図２参照）の手首部、３２はロングノズル把持部であ
る。前記手首部３１はｘ軸方向、ｙ軸方向及びθy 軸方
向における３自由度を有する。また、３３は先端３３ａ
に前記ロングノズル把持部３２が固定されたハウジン
グ、３４は該ハウジング３３を包囲し、マニピュレータ
２１の伸縮アーム２５の先端に固定されたベースアーム
であり、いずれも四角筒状の断面を有している。In the figure, 31 is a manipulator 21.
A wrist portion (see FIG. 2) and a long nozzle grip portion 32 are provided. The wrist portion 31 has three degrees of freedom in the x-axis direction, the y-axis direction and the θ y- axis direction. 33 is the tip 33a.
A housing to which the long nozzle gripping portion 32 is fixed, 34 a base arm which surrounds the housing 33 and is fixed to the tip of the telescopic arm 25 of the manipulator 21, both of which have a rectangular tubular cross section. There is.
【００２０】前記ハウジング３３はベースアーム３４に
対してｘ軸方向及びｙ軸方向に移動自在に配設され支持
される。そのため、前記ベースアーム３４の底面の２箇
所に支持具３７，３８が配設される。該支持具３７，３
８は、ｘ軸リニアローラウェイ３７ａ，３８ａ、リニア
ローラベース３７ｂ，３８ｂ及びｙ軸リニアローラウェ
イ３７ｃ，３８ｃから成り、ｘ軸リニアローラウェイ３
７ａ，３８ａ及びｙ軸リニアローラウェイ３７ｃ，３８
ｃは井桁（いげた）状に組まれ、前記リニアローラベー
ス３７ｂ，３８ｂが、ｘ軸リニアローラウェイ３７ａ，
３８ａ及びｙ軸リニアローラウェイ３７ｃ，３８ｃに沿
って摺動することができるようになっている。The housing 33 is disposed and supported movably in the x-axis direction and the y-axis direction with respect to the base arm 34. Therefore, the support members 37 and 38 are arranged at two positions on the bottom surface of the base arm 34. The support tools 37, 3
8 is composed of x-axis linear roller ways 37a and 38a, linear roller bases 37b and 38b, and y-axis linear roller ways 37c and 38c.
7a, 38a and y-axis linear roller ways 37c, 38
c is assembled in a cross shape, and the linear roller bases 37b and 38b are connected to the x-axis linear roller way 37a,
38a and the y-axis linear roller ways 37c and 38c can be slid.
【００２１】後述するように、ロングノズル４８をロン
グノズル把持部３２によって把持し、レードルノズル１
５に装着する場合、ロングノズル４８の重量及びロング
ノズル４８をレードルノズル１５に接触させた時のロン
グノズル４８の負荷は、ハウジング３３に伝達され、前
記支持具３７，３８を介してベースアーム３４に伝達さ
れる。As will be described later, the long nozzle 48 is held by the long nozzle holding portion 32, and the ladle nozzle 1
5, the weight of the long nozzle 48 and the load of the long nozzle 48 when the long nozzle 48 is brought into contact with the ladle nozzle 15 are transmitted to the housing 33, and the base arm 34 is passed through the supports 37 and 38. Be transmitted to.
【００２２】また、前記ベースアーム３４の底面には、
ｘ軸方向において前記ハウジング３３を選択的にロック
するためのｘ軸ロック部材４０と、ｙ軸方向において前
記ハウジング３３を選択的にロックするためのｙ軸ロッ
ク部材４１が配設される。前記ｘ軸ロック部材４０は、
前記ベースアーム３４の底面のｘ軸方向の２箇所に固定
された一対のブラケット４０ａと、各ブラケット４０ａ
に固定され、油圧又は空気圧によって作動するｘ軸ロッ
ク用シリンダ４０ｂと、各ｘ軸ロック用シリンダ４０ｂ
のロッドの先端に形成されたクレビス形金具４０ｃと、
各クレビス形金具４０ｃの先端に配設されたベアリング
４０ｄから成る。一方、前記ハウジング３３の底面から
下方に突出してｘ軸ロック用ブラケット４３が形成され
る。該ｘ軸ロック用ブラケット４３は、ｙ軸方向に延
び、両面が前記一対のベアリング４０ｄによって挟持さ
れる。On the bottom surface of the base arm 34,
An x-axis locking member 40 for selectively locking the housing 33 in the x-axis direction and a y-axis locking member 41 for selectively locking the housing 33 in the y-axis direction are provided. The x-axis locking member 40 is
A pair of brackets 40a fixed to two positions on the bottom surface of the base arm 34 in the x-axis direction, and each bracket 40a
X-axis locking cylinders 40b that are fixed to each other and operate by hydraulic pressure or air pressure, and each x-axis locking cylinder 40b.
A clevis-shaped metal fitting 40c formed at the tip of the rod of
It is composed of a bearing 40d arranged at the tip of each clevis-shaped fitting 40c. On the other hand, an x-axis locking bracket 43 is formed so as to project downward from the bottom surface of the housing 33. The x-axis locking bracket 43 extends in the y-axis direction and its both surfaces are sandwiched by the pair of bearings 40d.
【００２３】したがって、前記ｘ軸ロック用シリンダ４
０ｂに油又は空気を供給すると、ロッドが前進してｘ軸
ロック用ブラケット４３を両側から押圧し、ｘ軸方向に
おいてハウジング３３をロックすることができ、油又は
空気を排出することによって解放することができる。こ
の場合、各クレビス形金具４０ｃの先端にベアリング４
０ｄが配設されているため、ｙ軸方向においてハウジン
グ３３は解放状態にあり、自由に移動させることができ
る。Therefore, the x-axis locking cylinder 4
When oil or air is supplied to 0b, the rod advances to press the x-axis locking bracket 43 from both sides, and the housing 33 can be locked in the x-axis direction, and the oil or air is discharged to release it. You can In this case, the bearing 4 is attached to the tip of each clevis bracket 40c.
Since 0d is provided, the housing 33 is in the released state in the y-axis direction and can be freely moved.
【００２４】また、前記ｙ軸ロック部材４１は、前記ベ
ースアーム３４の底面のｙ軸方向の２箇所に固定された
一対のブラケット４１ａと、各ブラケット４１ａに固定
され、油圧又は空気圧によって作動するｙ軸ロック用シ
リンダ４１ｂと、各ｙ軸ロック用シリンダ４１ｂのロッ
ドの先端に形成されたクレビス形金具４１ｃと、各クレ
ビス形金具４１ｃの先端に配設されたベアリング４１ｄ
から成る。一方、前記ハウジング３３の底面から下方に
突出してｙ軸ロック用ブラケット４４が形成される。該
ｙ軸ロック用ブラケット４４は、ｘ軸方向に延び、両面
が前記一対のベアリング４１ｄによって挟持される。The y-axis lock member 41 is a pair of brackets 41a fixed to the bottom surface of the base arm 34 at two positions in the y-axis direction, and is fixed to each bracket 41a and is operated by hydraulic pressure or pneumatic pressure. Axis locking cylinders 41b, clevis-shaped fittings 41c formed at the tips of rods of the y-axis locking cylinders 41b, and bearings 41d arranged at the ends of the clevis-shaped fittings 41c.
Consists of. On the other hand, a y-axis locking bracket 44 is formed so as to project downward from the bottom surface of the housing 33. The y-axis locking bracket 44 extends in the x-axis direction, and its both surfaces are sandwiched by the pair of bearings 41d.
【００２５】したがって、前記ｙ軸ロック用シリンダ４
１ｂに油又は空気を供給すると、ロッドが前進してｙ軸
ロック用ブラケット４４を両側から押圧し、ｙ軸方向に
おいてハウジング３３をロックすることができ、油又は
空気を排出することによって解放することができる。こ
の場合、各クレビス形金具４１ｃの先端にベアリング４
１ｄが配設されているため、ｘ軸方向においてハウジン
グ３３は解放状態にあり、自由に移動させることができ
る。Therefore, the y-axis locking cylinder 4
When oil or air is supplied to 1b, the rod moves forward to press the y-axis locking bracket 44 from both sides, and the housing 33 can be locked in the y-axis direction, and the oil or air is discharged to release it. You can In this case, the bearing 4 is attached to the tip of each clevis-shaped bracket 41c.
Since 1d is provided, the housing 33 is in the released state in the x-axis direction and can be freely moved.
【００２６】そして、前記ｘ軸ロック用シリンダ４０ｂ
及びｙ軸ロック用シリンダ４１ｂのいずれにも油又は空
気を供給すると、それぞれのロッドが前進してｘ軸ロッ
ク用ブラケット４３及びｙ軸ロック用ブラケット４４を
両側から押圧し、ｘ軸方向及びｙ軸方向においてハウジ
ング３３をロックすることができる。この場合、ハウジ
ング３３及びロングノズル４８は常に決まった原点位置
に復帰する。The x-axis locking cylinder 40b
When oil or air is supplied to both the y-axis locking cylinder 41b and the y-axis locking cylinder 41b, the respective rods move forward to press the x-axis locking bracket 43 and the y-axis locking bracket 44 from both sides, and the x-axis direction and the y-axis The housing 33 can be locked in the direction. In this case, the housing 33 and the long nozzle 48 always return to the fixed origin position.
【００２７】ところで、前記ロングノズル把持部３２
は、平面図において「コ」字形状を有する第１レバー４
５、及び該第１レバー４５の内側において第１レバー４
５に対し相対的に移動することができるように配設さ
れ、同様に平面図において「コ」字形状を有する第２レ
バー４６から成る。前記第１レバー４５は、前記ハウジ
ング３３の先端３３ａに取り付けられ、両側の腕部にそ
れぞれ切欠４５ａを有している。By the way, the long nozzle grip 32
Is a first lever 4 having a "U" shape in a plan view.
5 and the first lever 4 inside the first lever 45.
The second lever 46 is arranged so as to be movable relative to 5, and also has a "U" shape in a plan view. The first lever 45 is attached to the tip 33a of the housing 33, and has notches 45a on both arm portions.
【００２８】また、前記第２レバー４６は、前記ハウジ
ング３３の先端３３ａを貫通して延びるシャフト４７の
先端に取り付けられていて、該シャフト４７がｘ軸方向
に進退するのに伴って、前記第１レバー４５の内側にお
いて進退する。そして、前記第２レバー４６は両側の腕
部にそれぞれ切欠４６ａを有している。ところで、ロン
グノズル４８は図９及び１０に示すように上端が円形の
形状を有しており、上端に取付金具４８ａ，４８ｂが二
重に取り付けられていて、取付金具４８ａの両側に第１
係止ピン４９が突出して形成される。そして、各第１係
止ピン４９の下方に垂下片５０が延び、該垂下片５０の
下端から第２係止ピン５１が突出して形成される。The second lever 46 is attached to the tip of a shaft 47 extending through the tip 33a of the housing 33, and the second lever 46 is moved forward and backward in the x-axis direction as the shaft 47 moves forward and backward. It moves back and forth inside the 1 lever 45. The second lever 46 has notches 46a on both arm portions. By the way, as shown in FIGS. 9 and 10, the long nozzle 48 has a circular shape at the upper end, and mounting brackets 48a and 48b are doubly mounted on the upper end.
The locking pin 49 is formed to project. The hanging pieces 50 extend below the first locking pins 49, and the second locking pins 51 project from the lower ends of the hanging pieces 50.
【００２９】また、前記第１係止ピン４９を前記切欠４
５ａに係止させることによって、前記第１レバー４５は
ロングノズル４８を支持することができる。そして、前
記第２係止ピン５１を前記切欠４６ａに係止させ、前記
シャフト４７を介して第２レバー４６をロックさせるこ
とによって、ロングノズル４８をθy 軸回りに揺動しな
いようにロックさせることができる。Further, the first locking pin 49 is provided with the notch 4
The first lever 45 can support the long nozzle 48 by locking the long nozzle 48. Then, the second locking pin 51 is locked to the notch 46a, and the second lever 46 is locked via the shaft 47, so that the long nozzle 48 is locked so as not to swing about the θ y axis. be able to.
【００３０】前記シャフト４７は、前述したように先端
において第２レバー４６が取り付けられていて、ハウジ
ング３３の先端３３ａを貫通して後方に延び、前記ハウ
ジング３３内に延在する。前記シャフト４７は、前方部
４７ａ及び後方部４７ｂから成り、両者は断熱用スペー
サ５３を介して連結され、両者間での熱伝導を抑制して
いる。The shaft 47, to which the second lever 46 is attached at the tip as described above, penetrates the tip 33a of the housing 33, extends rearward, and extends into the housing 33. The shaft 47 includes a front portion 47a and a rear portion 47b, both of which are connected via a heat insulating spacer 53 to suppress heat conduction between the both.
【００３１】そして、前方部４７ａは一対のブッシュ５
４，５５を介して前記ハウジング３３に対しｘ軸方向に
移動自在に支持される。また、後方部４７ｂは前記ハウ
ジング３３内において、リニアブッシュ５６及びブラケ
ット５７を介して前記ハウジング３３に対しｘ軸方向に
移動自在に支持される。そして、前記ハウジング３３の
底面には、ｘ軸方向において前記シャフト４７を選択的
にロックするためのθy 軸ロック部材６１が配設され
る。The front portion 47a has a pair of bushes 5
It is movably supported in the x-axis direction with respect to the housing 33 via 4, 55. The rear portion 47b is supported in the housing 33 via the linear bush 56 and the bracket 57 so as to be movable in the x-axis direction with respect to the housing 33. Further, a θ y axis lock member 61 for selectively locking the shaft 47 in the x axis direction is disposed on the bottom surface of the housing 33.
【００３２】該θy 軸ロック部材６１は、前記ハウジン
グ３３の底面のｘ軸方向の２箇所に固定された一対のブ
ラケット６１ａと、各ブラケット６１ａに固定され、油
圧又は空気圧によって作動するθy 軸ロック用シリンダ
６１ｂから成る。一方、前記シャフト４７にレバー６２
が固定され、該レバー６２の一端に調整ボルト６３が配
設される。The θ y- axis lock member 61 includes a pair of brackets 61a fixed to two positions on the bottom surface of the housing 33 in the x-axis direction, and a θ y- axis fixed to each bracket 61a and operated by hydraulic pressure or pneumatic pressure. It consists of a lock cylinder 61b. Meanwhile, the lever 47 is attached to the shaft 47.
Is fixed, and an adjusting bolt 63 is arranged at one end of the lever 62.
【００３３】そして、各θy 軸ロック用シリンダ６１ｂ
のロッドによって前記レバー６２及び調整ボルト６３が
挟持される。この場合、前記調整ボルト６３を調整する
ことによって、前記ハウジング３３に対するシャフト４
７の位置をあらかじめ調整することができる。したがっ
て、前記θy 軸ロック用シリンダ６１ｂに油又は空気を
供給すると、ロッドが前進して前記レバー６２を両側か
ら押圧し、ｘ軸方向においてシャフト４７をロックする
ことができ、油又は空気を排出することによって解放す
ることができる。Then, each θ y axis locking cylinder 61b.
The rod 62 holds the lever 62 and the adjusting bolt 63. In this case, by adjusting the adjusting bolt 63, the shaft 4 with respect to the housing 33 can be adjusted.
The position of 7 can be adjusted in advance. Therefore, when oil or air is supplied to the θ y axis locking cylinder 61b, the rod moves forward to press the lever 62 from both sides, the shaft 47 can be locked in the x axis direction, and the oil or air is discharged. Can be released by doing.
【００３４】次に、前記構成のロングノズル着脱装置の
動作について図１１から１４までを併用して説明する。
図１１は本発明の第１の実施例におけるｘ軸ロック部材
のロック状態図、図１２は本発明の第１の実施例におけ
るｘ軸ロック部材の解放状態図、図１３は本発明の第１
の実施例におけるロングノズルとレードルノズルの接触
状態図、図１４は本発明の第１の実施例におけるロング
ノズルの装着状態図である。Next, the operation of the long nozzle attaching / detaching device having the above construction will be described with reference to FIGS.
11 is a lock state diagram of the x-axis lock member according to the first embodiment of the present invention, FIG. 12 is a release state diagram of the x-axis lock member according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 13 is a first state view of the present invention.
FIG. 14 is a contact state diagram of the long nozzle and the ladle nozzle in this embodiment, and FIG. 14 is a mounting state diagram of the long nozzle in the first embodiment of the present invention.
【００３５】図において、１５はレードルノズル、３３
はハウジング、３３ａは先端、３４はベースアーム、４
０はｘ軸ロック部材、４０ａはブラケット、４０ｂはｘ
軸ロック用シリンダ、４０ｃはクレビス形金具、４０ｄ
はベアリング、４３はｘ軸ロック用ブラケット、４５は
第１レバー、４６は第２レバー、４８はロングノズル、
４８ｃは挿入口、４９は第１係止ピンである。In the figure, 15 is a ladle nozzle, 33
Is a housing, 33a is a tip, 34 is a base arm, 4
0 is an x-axis lock member, 40a is a bracket, 40b is x
Axle lock cylinder, 40c is clevis bracket, 40d
Is a bearing, 43 is an x-axis locking bracket, 45 is a first lever, 46 is a second lever, 48 is a long nozzle,
Reference numeral 48c is an insertion port, and 49 is a first locking pin.
【００３６】前記ロングノズル４８をレードルノズル１
５に装着する場合、まず、前記マニピュレータ２１の旋
回軸２３を図２に示すように矢印Ａ方向に昇降させた
り、矢印Ｃ方向に回転させたり、また、伸縮アーム２５
を伸縮させたりして、ロングノズル把持部３２を待機位
置からレードルノズル１５の近傍に搬送する。この場
合、前記ｘ軸ロック用シリンダ４０ｂに油又は空気を供
給し、図１１に示すように前記ｘ軸ロック部材４０によ
って前記ハウジング３３をｘ軸方向においてロックす
る。また、前記ｘ軸ロック用シリンダ４０ｂに油又は空
気を供給し、ｙ軸ロック部材４１によって前記ハウジン
グ３３をｙ軸方向においてロックする。The long nozzle 48 is replaced with the ladle nozzle 1
In the case where the manipulator 21 is mounted on the manipulator 5, first, the swivel shaft 23 of the manipulator 21 is moved up and down in the direction of arrow A or rotated in the direction of arrow C as shown in FIG.
The long nozzle gripping portion 32 is conveyed from the standby position to the vicinity of the ladle nozzle 15 by expanding and contracting. In this case, oil or air is supplied to the x-axis locking cylinder 40b, and the housing 33 is locked in the x-axis direction by the x-axis locking member 40 as shown in FIG. Further, oil or air is supplied to the x-axis locking cylinder 40b, and the y-axis locking member 41 locks the housing 33 in the y-axis direction.
【００３７】そして、ロングノズル把持部３２がレード
ルノズル１５の近傍に至った時、位置検出器２８によっ
てレードルノズル１５の位置を検出し、心ずれ量εが ε＝１５〔ｍｍ〕 程度になるまでマニピュレータ２１を使用して心合せを
行う。続いて、ロングノズル把持部３２を上昇させる前
に、前記θy 軸ロック用シリンダ６１ｂに油又は空気を
供給し、θy 軸ロック部材６１によって前記シャフト４
７をｘ軸方向においてロックする。この状態ではロング
ノズル４８を揺動させることはできない。When the long nozzle grip 32 reaches the vicinity of the ladle nozzle 15, the position detector 28 detects the position of the ladle nozzle 15 until the misalignment amount ε reaches about ε = 15 [mm]. Centering is performed using the manipulator 21. Then, prior to raising the long nozzle gripper 32, the oil or air is supplied to the theta y-axis locking cylinder 61b, the by theta y-axis locking member 61 the shaft 4
Lock 7 in the x-axis direction. In this state, the long nozzle 48 cannot be swung.
【００３８】そして、前記ｘ軸ロック用シリンダ４０ｂ
及びｙ軸ロック用シリンダ４１ｂのいずれからも油又は
空気を排出し、図１２に示すようにそれぞれのロッドを
後退させて前記ハウジング３３を解放させた後、前記ロ
ングノズル把持部３２を上昇させ、図１３に示すように
ロングノズル４８をレードルノズル１５に接触させる。The x-axis locking cylinder 40b
And oil or air is discharged from both of the y-axis locking cylinders 41b, the rods are retracted to release the housing 33, and then the long nozzle gripping portion 32 is raised, as shown in FIG. As shown in FIG. 13, the long nozzle 48 is brought into contact with the ladle nozzle 15.
【００３９】この時、ロングノズル把持部３２によるロ
ングノズル４８の押上力をＦA とし、ロングノズル４８
及びレードルノズル１５の接触点ＰA と第１係止ピン４
９の間の距離をＬとすると、第１係止ピン４９の軸を中
心として発生する回転モーメントＭは、 Ｍ＝ＦA ・Ｌ となる。ところが、前述したようにθy 軸ロック部材６
１によってシャフト４７がロックされているため、ロン
グノズル４８は揺動しない。At this time, the pushing force of the long nozzle 48 by the long nozzle grip portion 32 is set to F A , and the long nozzle 48 is
And the contact point P A of the ladle nozzle 15 and the first locking pin 4
If the distance between 9 is L, the rotational moment M generated around the axis of the first locking pin 49 is M = F A · L. However, as described above, the θ y axis locking member 6
Since the shaft 47 is locked by 1, the long nozzle 48 does not swing.
【００４０】また、ロングノズル４８及びレードルノズ
ル１５の接触点ＰA における接触面の方向と押上力ＦA
が働く方向の成す角をαとしたとき、前記接触面に働く
力Ｎは、 Ｎ＝ＦA sinα であるから、水平方向の力ＦB は、 ＦB ＝Ｎ cosα＝ＦA sinα cosα となる。なお、この場合、静的条件で摩擦は無視する。The direction of the contact surface at the contact point P A of the long nozzle 48 and the ladle nozzle 15 and the pushing force F A
When the α the angle between the direction in which acts a force N acting on the contact surface, since it is N = F A sin .alpha, the horizontal force F B, the F B = N cosα = F A sinα cosα . In this case, friction is ignored under static conditions.
【００４１】この水平方向の力ＦB は、心ずれ量εをな
くす方向に働くが、前述したように前記ｘ軸ロック部材
４０及びｙ軸ロック部材４１はいずれも解放されている
ため、水平方向の力ＦB によってハウジング３３及びロ
ングノズル４８が移動し、心ずれ量εは０となり、心合
せが行われる。このようにして、図１４に示すように前
記ロングノズル４８の挿入口４８ｃへのレードルノズル
１５の挿入が終了する。This horizontal force F B acts in a direction to eliminate the amount of misalignment ε, but since both the x-axis locking member 40 and the y-axis locking member 41 are released as described above, the horizontal direction F B The housing 33 and the long nozzle 48 are moved by the force F B , and the misalignment amount ε becomes 0, and the alignment is performed. In this way, the insertion of the ladle nozzle 15 into the insertion port 48c of the long nozzle 48 is completed as shown in FIG.
【００４２】その後、前記θy 軸ロック用シリンダ６１
ｂから油又は空気が排出され、θy軸ロック部材６１に
よってシャフト４７が解放され、その結果、前記レード
ル１１が空に近い状態になって傾けられた場合に、その
傾斜に対応してロングノズル４８を傾斜させることが可
能になる。このようにして、ロングノズル４８のレード
ルノズル１５への装着は終了する。Thereafter, the θ y- axis locking cylinder 61 is used.
When oil or air is discharged from b, the shaft 47 is released by the θ y axis lock member 61, and as a result, when the ladle 11 is tilted in a state close to the sky, the long nozzle corresponds to the inclination. It is possible to tilt 48. In this way, the attachment of the long nozzle 48 to the ladle nozzle 15 is completed.
【００４３】次に、本発明の第２の実施例について説明
する。図１５は本発明の第２の実施例における支持具の
縦方向説明図、図１６は本発明の第２の実施例における
支持具の横方向説明図である。図において、７１は支持
具であり、該支持具７１は、ブラケット７２、該ブラケ
ット７２に回転自在に支持された少なくとも一対のロー
ラ７３、該ローラ７３を支持するｘ軸レール７４、該ｘ
軸レール７４の下に一体的に形成されたブラケット７
５、該ブラケット７５に回転自在に支持された少なくと
も一対のローラ７６、及び該ローラ７６を支持するｙ軸
レール７７から成る。Next, a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 15 is a vertical direction explanatory view of a support tool according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 16 is a horizontal direction explanatory view of the support tool according to the second embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 71 denotes a support, and the support 71 includes a bracket 72, at least a pair of rollers 73 rotatably supported by the bracket 72, an x-axis rail 74 that supports the rollers 73, the x
The bracket 7 integrally formed under the shaft rail 74
5, at least a pair of rollers 76 rotatably supported by the bracket 75, and a y-axis rail 77 supporting the rollers 76.
【００４４】したがって、前記ハウジング３３はローラ
７３及びｘ軸レール７４によってｘ軸方向に移動するこ
とができるとともに、ローラ７６及びｙ軸レール７７に
よってｙ軸方向に移動することができる。次に、本発明
の第３の実施例について説明する。図１７は本発明の第
３の実施例における支持具の縦方向説明図、図１８は本
発明の第３の実施例における支持具の横方向説明図であ
る。Therefore, the housing 33 can be moved in the x-axis direction by the roller 73 and the x-axis rail 74, and can be moved in the y-axis direction by the roller 76 and the y-axis rail 77. Next, a third embodiment of the present invention will be described. FIG. 17 is a vertical direction explanatory view of a supporting tool according to the third embodiment of the present invention, and FIG. 18 is a lateral direction explanatory view of the supporting tool according to the third embodiment of the present invention.
【００４５】図において、８１はハウジング３３とベー
スアーム３４の間に配設された支持具であり、該支持具
８１は、ハウジング３３の底面に固定された一対のブラ
ケット８２、各ブラケット８２間に架設されたロッド８
３、該ロッド８３に対して摺動自在に配設されたリニア
ブッシュ８４、ベースアーム３４の上面に固定された一
対のブラケット８５、各ブラケット８５間に架設された
ロッド８６、該ロッド８６に対して摺動自在に配設され
たリニアブッシュ８７、及び前記リニアブッシュ８４，
８７を支持するブロック８８から成る。In the figure, reference numeral 81 is a supporting member disposed between the housing 33 and the base arm 34. The supporting member 81 is a pair of brackets 82 fixed to the bottom surface of the housing 33, and between the brackets 82. Erected rod 8
3, a linear bush 84 slidably arranged with respect to the rod 83, a pair of brackets 85 fixed to the upper surface of the base arm 34, rods 86 installed between the brackets 85, with respect to the rod 86 And a linear bush 87 slidably arranged, and the linear bush 84,
It consists of a block 88 supporting 87.
【００４６】したがって、前記ハウジング３３はロッド
８６及びリニアブッシュ８７によってｘ軸方向に移動す
ることができるとともに、ロッド８３及びリニアブッシ
ュ８４によってｙ軸方向に移動することができる。次
に、本発明の第４の実施例について説明する。図１９は
本発明の第４の実施例におけるロングノズル着脱装置の
ロック状態図、図２０は本発明の第４の実施例における
ロングノズル着脱装置の解放状態図である。図１９の
（ａ）はロングノズル着脱装置の平面図、（ｂ）はロン
グノズル着脱装置の縦断面図である。Therefore, the housing 33 can be moved in the x-axis direction by the rod 86 and the linear bush 87, and can be moved in the y-axis direction by the rod 83 and the linear bush 84. Next, a fourth embodiment of the present invention will be described. FIG. 19 is a lock state diagram of the long nozzle attaching / detaching device according to the fourth embodiment of the present invention, and FIG. 20 is a release state diagram of the long nozzle attaching / detaching device according to the fourth embodiment of the present invention. 19A is a plan view of the long nozzle attaching / detaching device, and FIG. 19B is a vertical sectional view of the long nozzle attaching / detaching device.
【００４７】図において、３１は手首部、３２はロング
ノズル把持部、３３はハウジング、３４はベースアー
ム、４５は第１レバー、４７はシャフト、４７ａは前方
部、４７ｂは後方部、５３は断熱用スペーサである。こ
の場合、前記ハウジング３３の底面には、θy 軸回りに
おいて前記シャフト４７を選択的にロックするためのθ
y 軸ロック部材９１が配設される。In the figure, 31 is a wrist portion, 32 is a long nozzle gripping portion, 33 is a housing, 34 is a base arm, 45 is a first lever, 47 is a shaft, 47a is a front portion, 47b is a rear portion, and 53 is heat insulating. It is a spacer for. In this case, the bottom surface of the housing 33 has a θ for selectively locking the shaft 47 around the θ y axis.
A y- axis lock member 91 is provided.
【００４８】該θy 軸ロック部材９１は、前記ハウジン
グ３３の底面に固定されたブラケット９１ａと、該ブラ
ケット９１ａに固定され、油圧又は空気圧によって作動
してロッドを進退させるθy 軸ロック用シリンダ９１ｂ
から成る。前記ロッドには、前記シャフト４７が接続さ
れ、該シャフト４７の前方部４７ａの先端にロック用係
止部４７ｃが形成される。The θ y- axis lock member 91 is fixed to the bottom surface of the housing 33, and the θ y- axis lock cylinder 91 b fixed to the bracket 91 a is operated by hydraulic pressure or air pressure to move the rod back and forth.
Consists of. The shaft 47 is connected to the rod, and a locking engagement portion 47c is formed at the tip of a front portion 47a of the shaft 47.
【００４９】そして、ロングノズル４８は、上端に取付
金具９２が取り付けられていて、該取付金具９２に係止
ピン９３が突出して形成される。したがって、係止ピン
９３を第１レバー４５の切欠４５ａに係止させることに
よって、前記第１レバー４５によりロングノズル４８を
揺動自在に支持することができる。また、前記ロングノ
ズル４８は前記シャフト４７に対向する位置にブラケッ
ト９４が取り付けられていて、該ブラケット９４に前記
ロック用係止部４７ｃに対応するテーパ状の穴９４ａが
形成される。The long nozzle 48 has a mounting member 92 attached to the upper end thereof, and a locking pin 93 is formed so as to project from the mounting member 92. Therefore, by locking the locking pin 93 in the notch 45a of the first lever 45, the long nozzle 48 can be swingably supported by the first lever 45. A bracket 94 is attached to the long nozzle 48 at a position facing the shaft 47, and a tapered hole 94a corresponding to the lock engaging portion 47c is formed in the bracket 94.
【００５０】したがって、前記θy 軸ロック用シリンダ
９１ｂによってシャフト４７を進退させ、前記ロック用
係止部４７ｃを穴９４ａに対して係脱することができ
る。そして、図１９に示すように前記ロック用係止部４
７ｃを穴９４ａに係合することによって、ロングノズル
４８をロックすることができる。また、図２０に示すよ
うに前記ロック用係止部４７ｃを穴９４ａから後退させ
ることによって、ロングノズル４８を解放することがで
きる。この時、ロングノズル４８を第１レバー４５に対
してθy 軸回りに揺動させることができる。Therefore, the shaft 47 can be moved forward and backward by the θ y axis locking cylinder 91b to engage and disengage the locking engagement portion 47c with respect to the hole 94a. Then, as shown in FIG.
The long nozzle 48 can be locked by engaging 7c with the hole 94a. Further, as shown in FIG. 20, the long nozzle 48 can be released by retracting the locking engagement portion 47c from the hole 94a. At this time, the long nozzle 48 can be swung with respect to the first lever 45 about the θ y axis.
【００５１】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形すること
が可能であり、それらを本発明の範囲から排除するもの
ではない。The present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, but can be variously modified within the scope of the present invention, and they are not excluded from the scope of the present invention.
【００５２】[0052]
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、ロングノズル着脱装置は、マニピュレータと、該
マニピュレータに取り付けられたベースアームと、該ベ
ースアームに対して相対的に移動自在に配設されたアー
ムと、該アームの先端に取り付けられ、ロングノズルを
揺動自在に支持するレバーを有する。As described in detail above, according to the present invention, the long nozzle attaching / detaching device is movable relative to the manipulator, the base arm attached to the manipulator, and the base arm. It has an arm arranged and a lever attached to the tip of the arm and swingably supporting the long nozzle.
【００５３】また、解放状態において前記アームを平面
上の２方向に解放して移動させ、ロック状態において前
記アームを固定する第１のロック部材と、解放状態にお
いて前記ロングノズルを解放して揺動させ、ロック状態
において前記ロングノズルを固定する第２のロック部材
が設けられる。したがって、第１のロック部材を解放状
態とし、第２のロック部材をロック状態としてロングノ
ズルをレードルノズルに装着することができる。そし
て、装着状態において正確な心合せが行われているの
で、ロングノズルとレードルノズルの接触状態が悪くな
って溶融金属が空気に触れたり、ロングノズルとレード
ルノズルの間から溶融金属が漏れたりするのを防止する
ことができる。Further, in the released state, the arm is released and moved in two directions on a plane, and in the locked state, the first lock member for fixing the arm, and in the released state, the long nozzle is released and rocked. Then, a second lock member for fixing the long nozzle in the locked state is provided. Therefore, the long nozzle can be attached to the ladle nozzle with the first lock member in the released state and the second lock member in the locked state. Since accurate alignment is performed in the mounted state, the contact state between the long nozzle and the ladle nozzle deteriorates, the molten metal comes into contact with air, and the molten metal leaks between the long nozzle and the ladle nozzle. Can be prevented.
【図１】本発明の第１の実施例を示すロングノズル着脱
装置の縦断面図である。FIG. 1 is a vertical sectional view of a long nozzle attaching / detaching device showing a first embodiment of the present invention.
【図２】従来のロングノズル着脱装置の概略図である。FIG. 2 is a schematic view of a conventional long nozzle attaching / detaching device.
【図３】従来のロングノズル着脱装置による第１の装着
状態図である。FIG. 3 is a first mounting state diagram of a conventional long nozzle attaching / detaching device.
【図４】従来のロングノズル着脱装置による第２の装着
状態図である。FIG. 4 is a second mounting state diagram of a conventional long nozzle attaching / detaching device.
【図５】従来のロングノズル着脱装置による第３の装着
状態図である。FIG. 5 is a third mounting state diagram of the conventional long nozzle attaching / detaching device.
【図６】本発明の第１の実施例を示すロングノズル着脱
装置のＤ−Ｄ矢示図である。FIG. 6 is a DD arrow view of the long nozzle attaching / detaching device showing the first embodiment of the present invention.
【図７】本発明の第１の実施例を示すロングノズル着脱
装置の側面図である。FIG. 7 is a side view of the long nozzle attaching / detaching device showing the first embodiment of the present invention.
【図８】本発明の第１の実施例を示すロングノズル着脱
装置のＥ−Ｅ断面図である。FIG. 8 is a cross-sectional view taken along line EE of the long nozzle attaching / detaching device showing the first embodiment of the present invention.
【図９】ロングノズルの上部拡大図である。FIG. 9 is an enlarged view of the upper part of the long nozzle.
【図１０】ロングノズルの平面図である。FIG. 10 is a plan view of a long nozzle.
【図１１】本発明の第１の実施例におけるｘ軸ロック部
材のロック状態図である。FIG. 11 is a lock state diagram of the x-axis lock member according to the first embodiment of the present invention.
【図１２】本発明の第１の実施例におけるｘ軸ロック部
材の解放状態図である。FIG. 12 is a released state view of the x-axis lock member according to the first embodiment of the present invention.
【図１３】本発明の第１の実施例におけるロングノズル
とレードルノズルの接触状態図である。FIG. 13 is a contact state diagram of the long nozzle and the ladle nozzle according to the first embodiment of the present invention.
【図１４】本発明の第１の実施例におけるロングノズル
の装着状態図である。FIG. 14 is a mounting state diagram of the long nozzle according to the first embodiment of the present invention.
【図１５】本発明の第２の実施例における支持具の縦方
向説明図である。FIG. 15 is a vertical direction explanatory view of the support according to the second embodiment of the present invention.
【図１６】本発明の第２の実施例における支持具の横方
向説明図である。FIG. 16 is a lateral direction explanatory view of the support according to the second embodiment of the present invention.
【図１７】本発明の第３の実施例における支持具の縦方
向説明図である。FIG. 17 is a vertical direction explanatory view of the support according to the third embodiment of the present invention.
【図１８】本発明の第３の実施例における支持具の横方
向説明図である。FIG. 18 is a lateral direction explanatory view of the support tool according to the third embodiment of the present invention.
【図１９】本発明の第４の実施例におけるロングノズル
着脱装置のロック状態図である。FIG. 19 is a lock state diagram of the long nozzle attaching / detaching device according to the fourth embodiment of the present invention.
【図２０】本発明の第４の実施例におけるロングノズル
着脱装置の解放状態図である。FIG. 20 is a released state view of the long nozzle attaching / detaching device according to the fourth embodiment of the present invention.
２１ マニピュレータ ３３ ハウジング ３４ ベースアーム ４０ ｘ軸ロック部材 ４１ ｙ軸ロック部材 ４５ 第１レバー ４６ 第２レバー ４８ ロングノズル ６１，９１ θy 軸ロック部材 ６２ レバー21 manipulator 33 housing 34 base arm 40 x-axis locking member 41 y-axis locking member 45 first lever 46 second lever 48 long nozzle 61,91 θ y- axis locking member 62 lever
─────────────────────────────────────────────────────
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【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成５年７月１３日[Submission date] July 13, 1993
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】発明の詳細な説明[Name of item to be amended] Detailed explanation of the invention
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロングノズル着脱装置
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a long nozzle attaching / detaching device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、連続鋳造装置においては、レード
ルの溶融金属（湯）を一旦（いったん）タンデッシに収
容し、該タンデッシからロータリバルブを介して所定量
だけ鋳型に供給するようになっている。この場合、前記
溶融金属が空気に触れると品質が劣化してしまうため、
前記レードルの底部とタンデッシの間をロングノズルで
接続し、該ロングノズルを介してレードルの前記溶融金
属をタンデッシに供給するようにしている。2. Description of the Related Art Conventionally, in a continuous casting apparatus, molten metal (molten metal) of a ladle is once (once) housed in a tandem and is supplied from the tandem to a mold through a rotary valve in a predetermined amount. . In this case, since the quality of the molten metal deteriorates when it comes into contact with air,
A long nozzle is connected between the bottom of the ladle and the tandem, and the molten metal of the ladle is supplied to the tandem through the long nozzle.
【０００３】そして、前記ロングノズルはレードルを交
換するたびに着脱される。そのため、前記レードルの底
部にパイプ状のレードルノズルが突出して形成され、該
レードルノズルに対して前記ロングノズルを着脱するこ
とができるようになっている。図２は従来のロングノズ
ル着脱装置の概略図、図３は従来のロングノズル着脱装
置による第１の装着状態図、図４は従来のロングノズル
着脱装置による第２の装着状態図、図５は従来のロング
ノズル着脱装置による第３の装着状態図である。The long nozzle is attached and detached every time the ladle is replaced. Therefore, a pipe-shaped ladle nozzle is formed to project from the bottom of the ladle, and the long nozzle can be attached to and detached from the ladle nozzle. 2 is a schematic view of a conventional long nozzle attaching / detaching device, FIG. 3 is a first mounting state diagram of the conventional long nozzle attaching / detaching device, FIG. 4 is a second mounting state diagram of the conventional long nozzle attaching / detaching device, and FIG. It is a 3rd mounting state figure by the conventional long nozzle attachment / detachment device.
【０００４】図において、１１は溶融金属を収容するレ
ードル、１２は該レードル１１の溶融金属を一旦収容す
るタンデッシ、１３は前記レードル１１の溶融金属をタ
ンデッシ１２に供給するためのロングノズル、１５は前
記レードル１１の底部に突出して形成されたパイプ状の
レードルノズルである。そして、前記ロングノズル１３
の上端には、前記レードルノズル１５を挿入するための
挿入口１６が形成されている。In the figure, 11 is a ladle for containing the molten metal, 12 is a tandem for temporarily containing the molten metal of the ladle 11, 13 is a long nozzle for supplying the molten metal of the ladle 11 to the tandem 12, and 15 is a The pipe-shaped ladle nozzle is formed so as to project from the bottom of the ladle 11. And the long nozzle 13
An insertion port 16 for inserting the ladle nozzle 15 is formed at the upper end of the.
【０００５】また、２１は前記ロングノズル１３を前記
レードルノズル１５に対して着脱するためのマニピュレ
ータであり、該マニピュレータ２１はマニピュレータ本
体２２、該マニピュレータ本体２２に対して摺動（しゅ
うどう）する旋回軸２３、該旋回軸２３の先端に固定さ
れたアーム支持部２４、該アーム支持部２４に支持され
て矢印Ｂ方向に伸縮する伸縮アーム２５、及び該伸縮ア
ーム２５の先端に固定された手首部２６から成る。該手
首部２６は、ロングノズル１３の把持機能のみを有す
る。また、前記マニピュレータ本体２２は円筒座標系に
おいて作動し、前記旋回軸２３を矢印Ａ方向に昇降させ
ることができるようになっているとともに、矢印Ｃ方向
に回転させることができるようになっている。Reference numeral 21 denotes a manipulator for attaching / detaching the long nozzle 13 to / from the ladle nozzle 15. The manipulator 21 is a manipulator main body 22 and a swiveling swivel with respect to the manipulator main body 22. A shaft 23, an arm support portion 24 fixed to the tip of the turning shaft 23, a telescopic arm 25 supported by the arm support portion 24 to extend and contract in the direction of arrow B, and a wrist portion fixed to the tip of the telescopic arm 25. It consists of 26. The wrist portion 26 has only the gripping function of the long nozzle 13. Further, the manipulator main body 22 operates in a cylindrical coordinate system, and the turning shaft 23 can be moved up and down in the direction of arrow A and can be rotated in the direction of arrow C.
【０００６】前記構成のロングノズル着脱装置におい
て、オペレータは前記マニピュレータ２１を操作し、ロ
ングノズル１３をレードルノズル１５の近傍に自動的に
搬送した後、目視しながらインチングなどによって心合
せを行い、前記挿入口１６に前記レードルノズル１５を
挿入するようにしている。この場合、前記レードル１１
自体がクレーンによって設置されるため、レードル１１
の位置決め精度が低く、最大±１００〔ｍｍ〕程度の心
ずれが発生することもある。したがって、前記マニピュ
レータ２１を操作し、ロングノズル１３をレードルノズ
ル１５の近傍に自動的に搬送した場合に前記心ずれが残
ってしまう。In the long nozzle attaching / detaching device having the above-mentioned structure, the operator operates the manipulator 21 to automatically convey the long nozzle 13 to the vicinity of the ladle nozzle 15, and then visually adjust the center by inching or the like. The ladle nozzle 15 is inserted into the insertion port 16. In this case, the ladle 11
Ladle 11 because it is installed by the crane itself
The positioning accuracy is low, and a maximum misalignment of about ± 100 [mm] may occur. Therefore, when the manipulator 21 is operated to automatically convey the long nozzle 13 to the vicinity of the ladle nozzle 15, the misalignment remains.
【０００７】また、前記マニピュレータ２１は空間内で
３自由度の移動が可能ではあるが、位置決め精度は高く
する必要がない。したがって、そのままの位置でロング
ノズル１３を挿入することが困難になるため、心合せが
十分であるか否かをオペレータが判断し、十分でない場
合は再度心合せを目視によって行うようにしている。The manipulator 21 can be moved in three degrees of freedom in space, but it is not necessary to increase the positioning accuracy. Therefore, since it becomes difficult to insert the long nozzle 13 at the position as it is, the operator judges whether or not the alignment is sufficient, and when it is not sufficient, the alignment is again performed by visual inspection.
【０００８】そこで、オペレータが行う操作を自動化す
るため、伸縮アーム２５に図示しない位置検出器を取り
付けて位置決め精度を高くし、前記ロングノズル１３を
レードルノズル１５の近傍まで搬送した時点で位置検出
器によってレードルノズル１５の位置を正確に検出し、
検出結果に基づいて再度心合せを行うようにしている。Therefore, in order to automate the operation performed by the operator, a position detector (not shown) is attached to the telescopic arm 25 to improve the positioning accuracy, and the position detector is conveyed when the long nozzle 13 is conveyed to the vicinity of the ladle nozzle 15. By accurately detecting the position of the ladle nozzle 15,
The alignment is performed again based on the detection result.
【０００９】ところが、この場合も伸縮アーム２５のア
ーム長が４〔ｍ〕程度であることなどからマニピュレー
タ２１の機械的なガタが生ずるだけでなく、前記位置検
出器による測定誤差が生じてしまうため、図３に示すよ
うに前記ロングノズル１３の中心軸ｂとレードルノズル
１５の中心軸ｃの心ずれ量εが大きくなり、かろうじて ε＝±１５〔ｍｍ〕 の範囲に収めることができる。However, also in this case, since the arm length of the telescopic arm 25 is about 4 [m], not only mechanical backlash of the manipulator 21 occurs but also a measurement error by the position detector occurs. As shown in FIG. 3, the amount of misalignment ε between the central axis b of the long nozzle 13 and the central axis c of the ladle nozzle 15 becomes large, and it can barely fall within the range of ε = ± 15 [mm].
【００１０】そして、この状態でマニピュレータ２１の
旋回軸２３及び伸縮アーム２５を図示しないクラッチに
よって駆動系から遮断し、解放状態でロングノズル１３
をレードルノズル１５に装着した場合、図４に示すよう
にロングノズル１３の中心軸ｂがトラニオン軸ａを中心
としてレードルノズル１５の中心軸ｃに対して角度θ
（３〜５〔°〕）傾斜してしまう。一方、溶融金属の漏
れなどを考慮すると、この角度θは理想的には０〔°〕
であり、最大でも１〔°〕以内にしなければならない。In this state, the rotary shaft 23 of the manipulator 21 and the telescopic arm 25 are disconnected from the drive system by a clutch (not shown), and the long nozzle 13 is released in the released state.
When mounted on the ladle nozzle 15, the central axis b of the long nozzle 13 is angled θ with respect to the central axis c of the ladle nozzle 15 about the trunnion axis a as shown in FIG.
(3 to 5 [°]) is inclined. On the other hand, considering the leakage of molten metal, the angle θ is ideally 0 [°].
Therefore, it must be within 1 [°] at the maximum.
【００１１】また、前記レードル１１は空に近い状態に
なると図５に示すように５〔°〕程度傾けられ、収容さ
れた溶融金属を最後まで流し出すことができるようにな
っている。この時、前記レードル１１と共にロングノズ
ル１３も傾斜するように、自由度を持たせなければなら
ず、トラニオン軸ａでロングノズル１３を支持する必要
がある。Further, when the ladle 11 becomes nearly empty, it is tilted by about 5 [°] as shown in FIG. 5 so that the contained molten metal can be poured out to the end. At this time, the long nozzle 13 must have a degree of freedom so that the long nozzle 13 is tilted together with the ladle 11, and the long nozzle 13 must be supported by the trunnion shaft a.
【００１２】[0012]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のロングノズル着脱装置においては、前記条件の中で
ロングノズル１３をレードルノズル１５に正確に装着す
るためには、前記ロングノズル１３の中心軸ｂとレード
ルノズル１５の中心軸ｃの心ずれ量εがほぼ ε＝±２〔ｍｍ〕 以下の範囲に入るように心合せを行うことが必要である
が、伸縮アーム２５のアーム長が４〔ｍ〕程度であるこ
となどからマニピュレータ２１の機械的なガタが生ずる
だけでなく、前記位置検出器による測定誤差が生じてし
まうため、マニピュレータ２１の位置決め精度を追求す
るだけでは正確な心合せを行うことができない。However, in the conventional long nozzle attaching / detaching device, in order to accurately mount the long nozzle 13 to the ladle nozzle 15 under the above conditions, the central axis b of the long nozzle 13 is required. It is necessary to align the center axis c of the ladle nozzle 15 so that the amount of misalignment ε of the central axis c falls within a range of approximately ε = ± 2 [mm] or less, but the arm length of the telescopic arm 25 is 4 [m Since not only mechanical backlash of the manipulator 21 occurs due to such a degree, but also a measurement error by the position detector occurs, accurate alignment can be performed only by pursuing the positioning accuracy of the manipulator 21. I can't.
【００１３】したがって、ロングノズル１３とレードル
ノズル１５が２点で接触し、溶融金属が空気に触れた
り、ロングノズル１３とレードルノズル１５の間から溶
融金属が漏れたりする危険性も発生する。本発明は、前
記従来のロングノズル着脱装置の問題点を解決して、マ
ニピュレータの位置決め精度を追求すること以外の手段
も用い、全自動でロングノズルをレードルノズルに正確
に装着することができ、例えば前記心ずれ量が±２〔ｍ
ｍ〕以下となるようなロングノズル着脱装置を提供する
ことを目的とする。Therefore, there is a risk that the long nozzle 13 and the ladle nozzle 15 come into contact with each other at two points, the molten metal comes into contact with air, and the molten metal leaks from between the long nozzle 13 and the ladle nozzle 15. The present invention solves the problems of the conventional long nozzle attaching / detaching device and uses means other than pursuing the positioning accuracy of the manipulator, and the long nozzle can be accurately attached to the ladle nozzle fully automatically. For example, the amount of misalignment is ± 2 [m
m] An object of the present invention is to provide a long nozzle attaching / detaching device having the following characteristics.
【００１４】[0014]
【課題を解決するための手段】そのために、本発明のロ
ングノズル着脱装置においては、マニピュレータと、該
マニピュレータに取り付けられたベースアームと、該ベ
ースアームに対して相対的に移動自在に配設されたハウ
ジングと、該ハウジングの先端に取り付けられ、ロング
ノズルを揺動自在に支持するレバーを有する。Therefore, in the long nozzle attaching / detaching device of the present invention, the manipulator, the base arm attached to the manipulator, and the movable arm are provided so as to be relatively movable with respect to the base arm. A housing and a lever attached to the tip of the housing for swingably supporting the long nozzle.
【００１５】また、解放状態において前記ハウジングを
平面上の２方向に解放して移動させ、ロック状態におい
て前記ハウジングを固定する第１のロック部材と、解放
状態において前記ロングノズルを解放して揺動させ、ロ
ック状態において前記ロングノズルを固定する第２のロ
ック部材が設けられる。Further, in the released state, the housing is released and moved in two directions on a plane, and the first lock member for fixing the housing in the locked state and the long nozzle in the released state are rocked. Then, a second lock member for fixing the long nozzle in the locked state is provided.
【００１６】[0016]
【作用】本発明によれば、前記のようにロングノズル着
脱装置は、マニピュレータと、該マニピュレータに取り
付けられたベースアームと、該ベースアームに対して相
対的に移動自在に配設されたハウジングと、該ハウジン
グの先端に取り付けられ、ロングノズルを揺動自在に支
持するレバーを有する。According to the present invention, as described above, the long nozzle attaching / detaching device includes the manipulator, the base arm attached to the manipulator, and the housing arranged so as to be movable relative to the base arm. , A lever attached to the tip of the housing and swingably supporting the long nozzle.
【００１７】また、解放状態において前記ハウジングを
平面上の２方向に解放して移動させ、ロック状態におい
て前記ハウジングを固定する第１のロック部材と、解放
状態において前記ロングノズルを解放して揺動させ、ロ
ック状態において前記ロングノズルを固定する第２のロ
ック部材が設けられる。前記マニピュレータを操作し
て、レバーによって支持されたロングノズルをレードル
ノズルの近傍に搬送した後、第１のロック部材を解放状
態とし、挿入動作を行う。この時、心ずれ量が１５〔ｍ
ｍ〕程度であっても第２のロック部材によってロングノ
ズルは揺動することはないので、ロングノズルの上部の
テーパ部を案内としてハウジング及びロングノズルを移
動させて心合せを行い、挿入を完了する。Further, in the released state, the housing is released and moved in two directions on a plane, and the first lock member for fixing the housing in the locked state, and in the released state, the long nozzle is released and rocked. Then, a second lock member for fixing the long nozzle in the locked state is provided. After manipulating the manipulator to convey the long nozzle supported by the lever to the vicinity of the ladle nozzle, the first lock member is released and the inserting operation is performed. At this time, the amount of misalignment is 15 [m
Even if it is about m], the long nozzle does not oscillate due to the second lock member. Therefore, the housing and the long nozzle are moved by using the taper portion of the upper part of the long nozzle as a guide to perform the alignment, and the insertion is completed. To do.
【００１８】その後、第２のロック部材を解放状態と
し、レードルの傾きにも対応することができるようにす
る。After that, the second lock member is released so that the inclination of the ladle can be dealt with.
【００１９】[0019]
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１は本発明の第１の実施例を
示すロングノズル着脱装置の縦断面図、図６は本発明の
第１の実施例を示すロングノズル着脱装置のＤ−Ｄ矢示
図、図７は本発明の第１の実施例を示すロングノズル着
脱装置の側面図、図８は本発明の第１の実施例を示すロ
ングノズル着脱装置のＥ−Ｅ断面図、図９はロングノズ
ルの上部拡大図、図１０はロングノズルの平面図であ
る。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a longitudinal sectional view of a long nozzle attaching / detaching device showing a first embodiment of the present invention, FIG. 6 is a view showing a long nozzle attaching / detaching device of the first embodiment of the present invention taken along arrow D-D, and FIG. FIG. 8 is a side view of a long nozzle attaching / detaching device showing a first embodiment of the present invention, FIG. 8 is a sectional view taken along the line EE of the long nozzle attaching / detaching device showing a first embodiment of the present invention, and FIG. 10 and 11 are plan views of the long nozzle.
【００２０】図において、３１はマニピュレータ２１
（図２参照）の手首部、３２はロングノズル把持部であ
る。前記手首部３１はｘ軸方向、ｙ軸方向及びθy 軸方
向における３自由度を有する。また、３３は先端３３ａ
に前記ロングノズル把持部３２が固定されたハウジン
グ、３４は該ハウジング３３を包囲し、マニピュレータ
２１の伸縮アーム２５の先端に固定されたベースアーム
であり、いずれも四角筒状の断面を有している。In the figure, 31 is a manipulator 21.
A wrist portion (see FIG. 2) and a long nozzle grip portion 32 are provided. The wrist portion 31 has three degrees of freedom in the x-axis direction, the y-axis direction and the θ y- axis direction. 33 is the tip 33a.
A housing to which the long nozzle gripping portion 32 is fixed, 34 a base arm which surrounds the housing 33 and is fixed to the tip of the telescopic arm 25 of the manipulator 21, both of which have a rectangular tubular cross section. There is.
【００２１】前記ハウジング３３はベースアーム３４に
対してｘ軸方向及びｙ軸方向に移動自在に配設され支持
される。そのため、前記ベースアーム３４の底面の２箇
所に支持具３７，３８が配設される。該支持具３７，３
８は、ｘ軸リニアローラウェイ３７ａ，３８ａ、リニア
ローラベース３７ｂ，３８ｂ及びｙ軸リニアローラウェ
イ３７ｃ，３８ｃから成り、ｘ軸リニアローラウェイ３
７ａ，３８ａ及びｙ軸リニアローラウェイ３７ｃ，３８
ｃは井桁（いげた）状に組まれ、前記リニアローラベー
ス３７ｂ，３８ｂが、ｘ軸リニアローラウェイ３７ａ，
３８ａ及びｙ軸リニアローラウェイ３７ｃ，３８ｃに沿
って摺動することができるようになっている。The housing 33 is disposed and supported so as to be movable in the x-axis direction and the y-axis direction with respect to the base arm 34. Therefore, the support members 37 and 38 are arranged at two positions on the bottom surface of the base arm 34. The support tools 37, 3
8 is composed of x-axis linear roller ways 37a and 38a, linear roller bases 37b and 38b, and y-axis linear roller ways 37c and 38c.
7a, 38a and y-axis linear roller ways 37c, 38
c is assembled in a cross shape, and the linear roller bases 37b and 38b are connected to the x-axis linear roller way 37a,
38a and the y-axis linear roller ways 37c and 38c can be slid.
【００２２】後述するように、ロングノズル４８をロン
グノズル把持部３２によって把持し、レードルノズル１
５に装着する場合、ロングノズル４８の重量及びロング
ノズル４８をレードルノズル１５に接触させた時のロン
グノズル４８の負荷は、ハウジング３３に伝達され、前
記支持具３７，３８を介してベースアーム３４に伝達さ
れる。As will be described later, the long nozzle 48 is held by the long nozzle holding portion 32, and the ladle nozzle 1
5, the weight of the long nozzle 48 and the load of the long nozzle 48 when the long nozzle 48 is brought into contact with the ladle nozzle 15 are transmitted to the housing 33, and the base arm 34 is passed through the supports 37 and 38. Be transmitted to.
【００２３】また、前記ベースアーム３４の底面には、
ｘ軸方向において前記ハウジング３３を選択的にロック
するためのｘ軸ロック部材４０と、ｙ軸方向において前
記ハウジング３３を選択的にロックするためのｙ軸ロッ
ク部材４１が配設される。前記ｘ軸ロック部材４０は、
前記ベースアーム３４の底面のｘ軸方向の２箇所に固定
された一対のブラケット４０ａと、各ブラケット４０ａ
に固定され、油圧又は空気圧によって作動するｘ軸ロッ
ク用シリンダ４０ｂと、各ｘ軸ロック用シリンダ４０ｂ
のロッドの先端に形成されたクレビス形金具４０ｃと、
各クレビス形金具４０ｃの先端に配設されたベアリング
４０ｄから成る。一方、前記ハウジング３３の底面から
下方に突出してｘ軸ロック用ブラケット４３が形成され
る。該ｘ軸ロック用ブラケット４３は、ｙ軸方向に延
び、両面が前記一対のベアリング４０ｄによって挟持さ
れる。On the bottom surface of the base arm 34,
An x-axis locking member 40 for selectively locking the housing 33 in the x-axis direction and a y-axis locking member 41 for selectively locking the housing 33 in the y-axis direction are provided. The x-axis locking member 40 is
A pair of brackets 40a fixed to two positions on the bottom surface of the base arm 34 in the x-axis direction, and each bracket 40a
X-axis locking cylinders 40b that are fixed to each other and operate by hydraulic pressure or air pressure, and each x-axis locking cylinder 40b.
A clevis-shaped metal fitting 40c formed at the tip of the rod of
It is composed of a bearing 40d arranged at the tip of each clevis-shaped fitting 40c. On the other hand, an x-axis locking bracket 43 is formed so as to project downward from the bottom surface of the housing 33. The x-axis locking bracket 43 extends in the y-axis direction and its both surfaces are sandwiched by the pair of bearings 40d.
【００２４】したがって、前記ｘ軸ロック用シリンダ４
０ｂに油又は空気を供給すると、ロッドが前進してｘ軸
ロック用ブラケット４３を両側から押圧し、ｘ軸方向に
おいてハウジング３３をロックすることができ、油又は
空気を排出することによって解放することができる。こ
の場合、各クレビス形金具４０ｃの先端にベアリング４
０ｄが配設されているため、ｙ軸方向においてハウジン
グ３３は解放状態にあり、自由に移動させることができ
る。Therefore, the x-axis locking cylinder 4
When oil or air is supplied to 0b, the rod advances to press the x-axis locking bracket 43 from both sides, and the housing 33 can be locked in the x-axis direction, and the oil or air is discharged to release it. You can In this case, the bearing 4 is attached to the tip of each clevis bracket 40c.
Since 0d is provided, the housing 33 is in the released state in the y-axis direction and can be freely moved.
【００２５】また、前記ｙ軸ロック部材４１は、前記ベ
ースアーム３４の底面のｙ軸方向の２箇所に固定された
一対のブラケット４１ａと、各ブラケット４１ａに固定
され、油圧又は空気圧によって作動するｙ軸ロック用シ
リンダ４１ｂと、各ｙ軸ロック用シリンダ４１ｂのロッ
ドの先端に形成されたクレビス形金具４１ｃと、各クレ
ビス形金具４１ｃの先端に配設されたベアリング４１ｄ
から成る。一方、前記ハウジング３３の底面から下方に
突出してｙ軸ロック用ブラケット４４が形成される。該
ｙ軸ロック用ブラケット４４は、ｘ軸方向に延び、両面
が前記一対のベアリング４１ｄによって挟持される。The y-axis lock member 41 is a pair of brackets 41a fixed to the bottom surface of the base arm 34 at two positions in the y-axis direction, and is fixed to each bracket 41a and is operated by hydraulic pressure or pneumatic pressure. Axis locking cylinders 41b, clevis-shaped fittings 41c formed at the tips of rods of the y-axis locking cylinders 41b, and bearings 41d arranged at the ends of the clevis-shaped fittings 41c.
Consists of. On the other hand, a y-axis locking bracket 44 is formed so as to project downward from the bottom surface of the housing 33. The y-axis locking bracket 44 extends in the x-axis direction, and its both surfaces are sandwiched by the pair of bearings 41d.
【００２６】したがって、前記ｙ軸ロック用シリンダ４
１ｂに油又は空気を供給すると、ロッドが前進してｙ軸
ロック用ブラケット４４を両側から押圧し、ｙ軸方向に
おいてハウジング３３をロックすることができ、油又は
空気を排出することによって解放することができる。こ
の場合、各クレビス形金具４１ｃの先端にベアリング４
１ｄが配設されているため、ｘ軸方向においてハウジン
グ３３は解放状態にあり、自由に移動させることができ
る。Therefore, the y-axis locking cylinder 4
When oil or air is supplied to 1b, the rod moves forward to press the y-axis locking bracket 44 from both sides, and the housing 33 can be locked in the y-axis direction, and the oil or air is discharged to release it. You can In this case, the bearing 4 is attached to the tip of each clevis-shaped bracket 41c.
Since 1d is provided, the housing 33 is in the released state in the x-axis direction and can be freely moved.
【００２７】そして、前記ｘ軸ロック用シリンダ４０ｂ
及びｙ軸ロック用シリンダ４１ｂのいずれにも油又は空
気を供給すると、それぞれのロッドが前進してｘ軸ロッ
ク用ブラケット４３及びｙ軸ロック用ブラケット４４を
両側から押圧し、ｘ軸方向及びｙ軸方向においてハウジ
ング３３をロックすることができる。この場合、ハウジ
ング３３及びロングノズル４８は常に決まった原点位置
に復帰する。The x-axis locking cylinder 40b
When oil or air is supplied to both the y-axis locking cylinder 41b and the y-axis locking cylinder 41b, the respective rods move forward to press the x-axis locking bracket 43 and the y-axis locking bracket 44 from both sides, and the x-axis direction and the y-axis The housing 33 can be locked in the direction. In this case, the housing 33 and the long nozzle 48 always return to the fixed origin position.
【００２８】ところで、前記ロングノズル把持部３２
は、平面図において「コ」字形状を有する第１レバー４
５、及び該第１レバー４５の内側において第１レバー４
５に対し相対的に移動することができるように配設さ
れ、同様に平面図において「コ」字形状を有する第２レ
バー４６から成る。前記第１レバー４５は、前記ハウジ
ング３３の先端３３ａに取り付けられ、両側の腕部にそ
れぞれ切欠４５ａを有している。By the way, the long nozzle grip 32
Is a first lever 4 having a "U" shape in a plan view.
5 and the first lever 4 inside the first lever 45.
The second lever 46 is arranged so as to be movable relative to 5, and also has a "U" shape in a plan view. The first lever 45 is attached to the tip 33a of the housing 33, and has notches 45a on both arm portions.
【００２９】また、前記第２レバー４６は、前記ハウジ
ング３３の先端３３ａを貫通して延びるシャフト４７の
先端に取り付けられていて、該シャフト４７がｘ軸方向
に進退するのに伴って、前記第１レバー４５の内側にお
いて進退する。そして、前記第２レバー４６は両側の腕
部にそれぞれ切欠４６ａを有している。ところで、ロン
グノズル４８は図９及び１０に示すように上端が円形の
形状を有しており、上端に取付金具４８ａ，４８ｂが二
重に取り付けられていて、取付金具４８ａの両側に第１
係止ピン４９が突出して形成される。そして、各第１係
止ピン４９の下方に垂下片５０が延び、該垂下片５０の
下端から第２係止ピン５１が突出して形成される。The second lever 46 is attached to the tip of a shaft 47 extending through the tip 33a of the housing 33, and the second lever 46 is moved forward and backward in the x-axis direction as the shaft 47 moves back and forth. It moves back and forth inside the 1 lever 45. The second lever 46 has notches 46a on both arm portions. By the way, the long nozzle 48 has a circular shape at the upper end as shown in FIGS. 9 and 10, and mounting brackets 48a and 48b are doubly mounted on the upper end, and the first mounting member 48a is provided on both sides of the first mounting bracket 48a.
The locking pin 49 is formed to project. The hanging pieces 50 extend below the first locking pins 49, and the second locking pins 51 project from the lower ends of the hanging pieces 50.
【００３０】また、前記第１係止ピン４９を前記切欠４
５ａに係止させることによって、前記第１レバー４５は
ロングノズル４８を支持することができる。そして、前
記第２係止ピン５１を前記切欠４６ａに係止させ、前記
シャフト４７を介して第２レバー４６をロックさせるこ
とによって、ロングノズル４８をθy 軸回りに揺動しな
いようにロックさせることができる。Further, the first locking pin 49 is provided with the notch 4
The first lever 45 can support the long nozzle 48 by locking the long nozzle 48. Then, the second locking pin 51 is locked to the notch 46a, and the second lever 46 is locked via the shaft 47, so that the long nozzle 48 is locked so as not to swing about the θ y axis. be able to.
【００３１】前記シャフト４７は、前述したように先端
において第２レバー４６が取り付けられていて、ハウジ
ング３３の先端３３ａを貫通して後方に延び、前記ハウ
ジング３３内に延在する。前記シャフト４７は、前方部
４７ａ及び後方部４７ｂから成り、両者は断熱用スペー
サ５３を介して連結され、両者間での熱伝導を抑制して
いる。As described above, the shaft 47 has the second lever 46 attached to the tip thereof, penetrates the tip 33a of the housing 33, extends rearward, and extends into the housing 33. The shaft 47 includes a front portion 47a and a rear portion 47b, both of which are connected via a heat insulating spacer 53 to suppress heat conduction between the both.
【００３２】そして、前方部４７ａは一対のブッシュ５
４，５５を介して前記ハウジング３３に対しｘ軸方向に
移動自在に支持される。また、後方部４７ｂは前記ハウ
ジング３３内において、リニアブッシュ５６及びブラケ
ット５７を介して前記ハウジング３３に対しｘ軸方向に
移動自在に支持される。そして、前記ハウジング３３の
底面には、ｘ軸方向において前記シャフト４７を選択的
にロックするためのθy 軸ロック部材６１が配設され
る。The front portion 47a has a pair of bushes 5
It is movably supported in the x-axis direction with respect to the housing 33 via 4, 55. The rear portion 47b is supported in the housing 33 via the linear bush 56 and the bracket 57 so as to be movable in the x-axis direction with respect to the housing 33. Further, a θ y axis lock member 61 for selectively locking the shaft 47 in the x axis direction is disposed on the bottom surface of the housing 33.
【００３３】該θy 軸ロック部材６１は、前記ハウジン
グ３３の底面のｘ軸方向の２箇所に固定された一対のブ
ラケット６１ａと、各ブラケット６１ａに固定され、油
圧又は空気圧によって作動するθy 軸ロック用シリンダ
６１ｂから成る。一方、前記シャフト４７にレバー６２
が固定され、該レバー６２の一端に調整ボルト６３が配
設される。The θ y- axis lock member 61 includes a pair of brackets 61a fixed to the bottom surface of the housing 33 at two positions in the x-axis direction, and a θ y- axis fixed to each bracket 61a and operated by hydraulic pressure or air pressure. It consists of a lock cylinder 61b. Meanwhile, the lever 47 is attached to the shaft 47.
Is fixed, and an adjusting bolt 63 is arranged at one end of the lever 62.
【００３４】そして、各θy 軸ロック用シリンダ６１ｂ
のロッドによって前記レバー６２及び調整ボルト６３が
挟持される。この場合、前記調整ボルト６３を調整する
ことによって、前記ハウジング３３に対するシャフト４
７の位置をあらかじめ調整することができる。したがっ
て、前記θy 軸ロック用シリンダ６１ｂに油又は空気を
供給すると、ロッドが前進して前記レバー６２を両側か
ら押圧し、ｘ軸方向においてシャフト４７をロックする
ことができ、油又は空気を排出することによって解放す
ることができる。Then, each θ y axis locking cylinder 61b.
The rod 62 holds the lever 62 and the adjusting bolt 63. In this case, by adjusting the adjusting bolt 63, the shaft 4 with respect to the housing 33 can be adjusted.
The position of 7 can be adjusted in advance. Therefore, when oil or air is supplied to the θ y axis locking cylinder 61b, the rod moves forward to press the lever 62 from both sides, the shaft 47 can be locked in the x axis direction, and the oil or air is discharged. Can be released by doing.
【００３５】次に、前記構成のロングノズル着脱装置の
動作について図１１から１４までを併用して説明する。
図１１は本発明の第１の実施例におけるｘ軸ロック部材
のロック状態図、図１２は本発明の第１の実施例におけ
るｘ軸ロック部材の解放状態図、図１３は本発明の第１
の実施例におけるロングノズルとレードルノズルの接触
状態図、図１４は本発明の第１の実施例におけるロング
ノズルの装着状態図である。Next, the operation of the long nozzle attaching / detaching device having the above construction will be described with reference to FIGS.
11 is a lock state diagram of the x-axis lock member according to the first embodiment of the present invention, FIG. 12 is a release state diagram of the x-axis lock member according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 13 is a first state view of the present invention.
FIG. 14 is a contact state diagram of the long nozzle and the ladle nozzle in this embodiment, and FIG. 14 is a mounting state diagram of the long nozzle in the first embodiment of the present invention.
【００３６】図において、１５はレードルノズル、３３
はハウジング、３３ａは先端、３４はベースアーム、４
０はｘ軸ロック部材、４０ａはブラケット、４０ｂはｘ
軸ロック用シリンダ、４０ｃはクレビス形金具、４０ｄ
はベアリング、４３はｘ軸ロック用ブラケット、４５は
第１レバー、４６は第２レバー、４８はロングノズル、
４８ｃは挿入口、４９は第１係止ピンである。In the figure, 15 is a ladle nozzle, 33
Is a housing, 33a is a tip, 34 is a base arm, 4
0 is an x-axis lock member, 40a is a bracket, 40b is x
Axle lock cylinder, 40c is clevis bracket, 40d
Is a bearing, 43 is an x-axis locking bracket, 45 is a first lever, 46 is a second lever, 48 is a long nozzle,
Reference numeral 48c is an insertion port, and 49 is a first locking pin.
【００３７】前記ロングノズル４８をレードルノズル１
５に装着する場合、まず、前記マニピュレータ２１の旋
回軸２３を図２に示すように矢印Ａ方向に昇降させた
り、矢印Ｃ方向に回転させたり、また、伸縮アーム２５
を伸縮させたりして、ロングノズル把持部３２を待機位
置からレードルノズル１５の近傍に搬送する。この場
合、前記ｘ軸ロック用シリンダ４０ｂに油又は空気を供
給し、図１１に示すように前記ｘ軸ロック部材４０によ
って前記ハウジング３３をｘ軸方向においてロックす
る。また、前記ｘ軸ロック用シリンダ４０ｂに油又は空
気を供給し、ｙ軸ロック部材４１によって前記ハウジン
グ３３をｙ軸方向においてロックする。The long nozzle 48 is replaced with the ladle nozzle 1
In the case of mounting on the No. 5, first, the turning shaft 23 of the manipulator 21 is moved up and down in the direction of arrow A or rotated in the direction of arrow C as shown in FIG.
The long nozzle gripping portion 32 is conveyed from the standby position to the vicinity of the ladle nozzle 15 by expanding and contracting. In this case, oil or air is supplied to the x-axis locking cylinder 40b, and the housing 33 is locked in the x-axis direction by the x-axis locking member 40 as shown in FIG. Further, oil or air is supplied to the x-axis locking cylinder 40b, and the y-axis locking member 41 locks the housing 33 in the y-axis direction.
【００３８】そして、ロングノズル把持部３２がレード
ルノズル１５の近傍に至った時、位置検出器２８によっ
てレードルノズル１５の位置を検出し、心ずれ量εが ε＝１５〔ｍｍ〕 程度になるまでマニピュレータ２１を使用して心合せを
行う。続いて、ロングノズル把持部３２を上昇させる前
に、前記θy 軸ロック用シリンダ６１ｂに油又は空気を
供給し、θy 軸ロック部材６１によって前記シャフト４
７をｘ軸方向においてロックする。この状態ではロング
ノズル４８を揺動させることはできない。When the long nozzle grip 32 reaches the vicinity of the ladle nozzle 15, the position detector 28 detects the position of the ladle nozzle 15 until the misalignment amount ε reaches about ε = 15 [mm]. Centering is performed using the manipulator 21. Then, prior to raising the long nozzle gripper 32, the oil or air is supplied to the theta y-axis locking cylinder 61b, the by theta y-axis locking member 61 the shaft 4
Lock 7 in the x-axis direction. In this state, the long nozzle 48 cannot be swung.
【００３９】そして、前記ｘ軸ロック用シリンダ４０ｂ
及びｙ軸ロック用シリンダ４１ｂのいずれからも油又は
空気を排出し、図１２に示すようにそれぞれのロッドを
後退させて前記ハウジング３３を解放させた後、前記ロ
ングノズル把持部３２を上昇させ、図１３に示すように
ロングノズル４８をレードルノズル１５に接触させる。Then, the x-axis lock cylinder 40b.
And oil or air is discharged from both of the y-axis locking cylinders 41b, the rods are retracted to release the housing 33, and then the long nozzle gripping portion 32 is raised, as shown in FIG. As shown in FIG. 13, the long nozzle 48 is brought into contact with the ladle nozzle 15.
【００４０】この時、ロングノズル把持部３２によるロ
ングノズル４８の押上力をＦA とし、ロングノズル４８
及びレードルノズル１５の接触点ＰA と第１係止ピン４
９の間の距離をＬとすると、第１係止ピン４９の軸を中
心として発生する回転モーメントＭは、 Ｍ＝ＦA ・Ｌ となる。ところが、前述したようにθy 軸ロック部材６
１によってシャフト４７がロックされているため、ロン
グノズル４８は揺動しない。At this time, the pushing force of the long nozzle 48 by the long nozzle grip portion 32 is set to F A , and the long nozzle 48 is
And the contact point P A of the ladle nozzle 15 and the first locking pin 4
If the distance between 9 is L, the rotational moment M generated around the axis of the first locking pin 49 is M = F A · L. However, as described above, the θ y axis locking member 6
Since the shaft 47 is locked by 1, the long nozzle 48 does not swing.
【００４１】また、ロングノズル４８及びレードルノズ
ル１５の接触点ＰA における接触面の方向と押上力ＦA
が働く方向の成す角をαとしたとき、前記接触面に働く
力Ｎは、 Ｎ＝ＦA sinα であるから、水平方向の力ＦB は、 ＦB ＝Ｎ cosα＝ＦA sinα cosα となる。なお、この場合、静的条件で摩擦は無視する。The direction of the contact surface at the contact point P A of the long nozzle 48 and the ladle nozzle 15 and the pushing force F A
When the α the angle between the direction in which acts a force N acting on the contact surface, since it is N = F A sin .alpha, the horizontal force F B, the F B = N cosα = F A sinα cosα . In this case, friction is ignored under static conditions.
【００４２】この水平方向の力ＦB は、心ずれ量εをな
くす方向に働くが、前述したように前記ｘ軸ロック部材
４０及びｙ軸ロック部材４１はいずれも解放されている
ため、水平方向の力ＦB によってハウジング３３及びロ
ングノズル４８が移動し、心ずれ量εは０となり、心合
せが行われる。このようにして、図１４に示すように前
記ロングノズル４８の挿入口４８ｃへのレードルノズル
１５の挿入が終了する。This horizontal force F B acts in a direction to eliminate the misalignment amount ε, but as described above, both the x-axis locking member 40 and the y-axis locking member 41 are released, so that the horizontal direction F B The housing 33 and the long nozzle 48 are moved by the force F B , and the misalignment amount ε becomes 0, and the alignment is performed. In this way, the insertion of the ladle nozzle 15 into the insertion port 48c of the long nozzle 48 is completed as shown in FIG.
【００４３】その後、前記θy 軸ロック用シリンダ６１
ｂから油又は空気が排出され、θy軸ロック部材６１に
よってシャフト４７が解放され、その結果、前記レード
ル１１が空に近い状態になって傾けられた場合に、その
傾斜に対応してロングノズル４８を傾斜させることが可
能になる。このようにして、ロングノズル４８のレード
ルノズル１５への装着は終了する。Thereafter, the θ y- axis locking cylinder 61 is used.
When oil or air is discharged from b, the shaft 47 is released by the θ y axis lock member 61, and as a result, when the ladle 11 is tilted in a state close to the sky, the long nozzle corresponds to the inclination. It is possible to tilt 48. In this way, the attachment of the long nozzle 48 to the ladle nozzle 15 is completed.
【００４４】次に、本発明の第２の実施例について説明
する。図１５は本発明の第２の実施例における支持具の
縦方向説明図、図１６は本発明の第２の実施例における
支持具の横方向説明図である。図において、７１は支持
具であり、該支持具７１は、ブラケット７２、該ブラケ
ット７２に回転自在に支持された少なくとも一対のロー
ラ７３、該ローラ７３を支持するｘ軸レール７４、該ｘ
軸レール７４の下に一体的に形成されたブラケット７
５、該ブラケット７５に回転自在に支持された少なくと
も一対のローラ７６、及び該ローラ７６を支持するｙ軸
レール７７から成る。Next, a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 15 is a vertical direction explanatory view of a support tool according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 16 is a horizontal direction explanatory view of the support tool according to the second embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 71 denotes a support, and the support 71 includes a bracket 72, at least a pair of rollers 73 rotatably supported by the bracket 72, an x-axis rail 74 for supporting the rollers 73, the x
The bracket 7 integrally formed under the shaft rail 74
5, at least a pair of rollers 76 rotatably supported by the bracket 75, and a y-axis rail 77 supporting the rollers 76.
【００４５】したがって、前記ハウジング３３はローラ
７３及びｘ軸レール７４によってｘ軸方向に移動するこ
とができるとともに、ローラ７６及びｙ軸レール７７に
よってｙ軸方向に移動することができる。次に、本発明
の第３の実施例について説明する。図１７は本発明の第
３の実施例における支持具の縦方向説明図、図１８は本
発明の第３の実施例における支持具の横方向説明図であ
る。Therefore, the housing 33 can be moved in the x-axis direction by the roller 73 and the x-axis rail 74, and can be moved in the y-axis direction by the roller 76 and the y-axis rail 77. Next, a third embodiment of the present invention will be described. FIG. 17 is a vertical direction explanatory view of a supporting tool according to the third embodiment of the present invention, and FIG. 18 is a lateral direction explanatory view of the supporting tool according to the third embodiment of the present invention.
【００４６】図において、８１はハウジング３３とベー
スアーム３４の間に配設された支持具であり、該支持具
８１は、ハウジング３３の底面に固定された一対のブラ
ケット８２、各ブラケット８２間に架設されたロッド８
３、該ロッド８３に対して摺動自在に配設されたリニア
ブッシュ８４、ベースアーム３４の上面に固定された一
対のブラケット８５、各ブラケット８５間に架設された
ロッド８６、該ロッド８６に対して摺動自在に配設され
たリニアブッシュ８７、及び前記リニアブッシュ８４，
８７を支持するブロック８８から成る。In the figure, reference numeral 81 is a supporting member disposed between the housing 33 and the base arm 34. The supporting member 81 is a pair of brackets 82 fixed to the bottom surface of the housing 33, and between the brackets 82. Erected rod 8
3, a linear bush 84 slidably arranged with respect to the rod 83, a pair of brackets 85 fixed to the upper surface of the base arm 34, rods 86 installed between the brackets 85, with respect to the rod 86 And a linear bush 87 slidably arranged, and the linear bush 84,
It consists of a block 88 supporting 87.
【００４７】したがって、前記ハウジング３３はロッド
８６及びリニアブッシュ８７によってｘ軸方向に移動す
ることができるとともに、ロッド８３及びリニアブッシ
ュ８４によってｙ軸方向に移動することができる。次
に、本発明の第４の実施例について説明する。図１９は
本発明の第４の実施例におけるロングノズル着脱装置の
ロック状態図、図２０は本発明の第４の実施例における
ロングノズル着脱装置の解放状態図である。図１９の
（ａ）はロングノズル着脱装置の平面図、（ｂ）はロン
グノズル着脱装置の縦断面図である。Therefore, the housing 33 can be moved in the x-axis direction by the rod 86 and the linear bush 87, and can be moved in the y-axis direction by the rod 83 and the linear bush 84. Next, a fourth embodiment of the present invention will be described. FIG. 19 is a lock state diagram of the long nozzle attaching / detaching device according to the fourth embodiment of the present invention, and FIG. 20 is a release state diagram of the long nozzle attaching / detaching device according to the fourth embodiment of the present invention. 19A is a plan view of the long nozzle attaching / detaching device, and FIG. 19B is a vertical sectional view of the long nozzle attaching / detaching device.
【００４８】図において、３１は手首部、３２はロング
ノズル把持部、３３はハウジング、３４はベースアー
ム、４５は第１レバー、４７はシャフト、４７ａは前方
部、４７ｂは後方部、５３は断熱用スペーサである。こ
の場合、前記ハウジング３３の底面には、θy 軸回りに
おいて前記シャフト４７を選択的にロックするためのθ
y 軸ロック部材９１が配設される。In the figure, 31 is a wrist portion, 32 is a long nozzle gripping portion, 33 is a housing, 34 is a base arm, 45 is a first lever, 47 is a shaft, 47a is a front portion, 47b is a rear portion, and 53 is heat insulating. It is a spacer for. In this case, the bottom surface of the housing 33 has a θ for selectively locking the shaft 47 around the θ y axis.
A y- axis lock member 91 is provided.
【００４９】該θy 軸ロック部材９１は、前記ハウジン
グ３３の底面に固定されたブラケット９１ａと、該ブラ
ケット９１ａに固定され、油圧又は空気圧によって作動
してロッドを進退させるθy 軸ロック用シリンダ９１ｂ
から成る。前記ロッドには、前記シャフト４７が接続さ
れ、該シャフト４７の前方部４７ａの先端にロック用係
止部４７ｃが形成される。The θ y- axis lock member 91 is fixed to the bottom surface of the housing 33, and the θ y- axis lock cylinder 91 b fixed to the bracket 91 a is operated by hydraulic pressure or air pressure to move the rod back and forth.
Consists of. The shaft 47 is connected to the rod, and a locking engagement portion 47c is formed at the tip of a front portion 47a of the shaft 47.
【００５０】そして、ロングノズル４８は、上端に取付
金具９２が取り付けられていて、該取付金具９２に係止
ピン９３が突出して形成される。したがって、係止ピン
９３を第１レバー４５の切欠４５ａに係止させることに
よって、前記第１レバー４５によりロングノズル４８を
揺動自在に支持することができる。また、前記ロングノ
ズル４８は前記シャフト４７に対向する位置にブラケッ
ト９４が取り付けられていて、該ブラケット９４に前記
ロック用係止部４７ｃに対応するテーパ状の穴９４ａが
形成される。The long nozzle 48 has a mounting member 92 attached to the upper end thereof, and a locking pin 93 is formed so as to project from the mounting member 92. Therefore, by locking the locking pin 93 in the notch 45a of the first lever 45, the long nozzle 48 can be swingably supported by the first lever 45. A bracket 94 is attached to the long nozzle 48 at a position facing the shaft 47, and a tapered hole 94a corresponding to the lock engaging portion 47c is formed in the bracket 94.
【００５１】したがって、前記θy 軸ロック用シリンダ
９１ｂによってシャフト４７を進退させ、前記ロック用
係止部４７ｃを穴９４ａに対して係脱することができ
る。そして、図１９に示すように前記ロック用係止部４
７ｃを穴９４ａに係合することによって、ロングノズル
４８をロックすることができる。また、図２０に示すよ
うに前記ロック用係止部４７ｃを穴９４ａから後退させ
ることによって、ロングノズル４８を解放することがで
きる。この時、ロングノズル４８を第１レバー４５に対
してθy 軸回りに揺動させることができる。Therefore, the shaft 47 can be moved back and forth by the θ y axis locking cylinder 91b to engage and disengage the locking engagement portion 47c with respect to the hole 94a. Then, as shown in FIG.
The long nozzle 48 can be locked by engaging 7c with the hole 94a. Further, as shown in FIG. 20, the long nozzle 48 can be released by retracting the locking engagement portion 47c from the hole 94a. At this time, the long nozzle 48 can be swung with respect to the first lever 45 about the θ y axis.
【００５２】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形すること
が可能であり、それらを本発明の範囲から排除するもの
ではない。The present invention is not limited to the above embodiments, but various modifications can be made based on the spirit of the present invention, and they are not excluded from the scope of the present invention.
【００５３】[0053]
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、ロングノズル着脱装置は、マニピュレータと、該
マニピュレータに取り付けられたベースアームと、該ベ
ースアームに対して相対的に移動自在に配設されたアー
ムと、該アームの先端に取り付けられ、ロングノズルを
揺動自在に支持するレバーを有する。As described in detail above, according to the present invention, the long nozzle attaching / detaching device is movable relative to the manipulator, the base arm attached to the manipulator, and the base arm. It has an arm arranged and a lever attached to the tip of the arm and swingably supporting the long nozzle.
【００５４】また、解放状態において前記アームを平面
上の２方向に解放して移動させ、ロック状態において前
記アームを固定する第１のロック部材と、解放状態にお
いて前記ロングノズルを解放して揺動させ、ロック状態
において前記ロングノズルを固定する第２のロック部材
が設けられる。したがって、第１のロック部材を解放状
態とし、第２のロック部材をロック状態としてロングノ
ズルをレードルノズルに装着することができる。そし
て、装着状態において正確な心合せが行われているの
で、ロングノズルとレードルノズルの接触状態が悪くな
って溶融金属が空気に触れたり、ロングノズルとレード
ルノズルの間から溶融金属が漏れたりするのを防止する
ことができる。Further, in the released state, the arm is released and moved in two directions on a plane, and the first lock member for fixing the arm in the locked state and the long nozzle in the released state are rocked. Then, a second lock member for fixing the long nozzle in the locked state is provided. Therefore, the long nozzle can be attached to the ladle nozzle with the first lock member in the released state and the second lock member in the locked state. Since accurate alignment is performed in the mounted state, the contact state between the long nozzle and the ladle nozzle deteriorates, the molten metal comes into contact with air, and the molten metal leaks between the long nozzle and the ladle nozzle. Can be prevented.
Claims (1)
ピュレータに取り付けられたベースアームと、（ｃ）該
ベースアームに対して相対的に移動自在に配設されたハ
ウジングと、（ｄ）該ハウジングの先端に取り付けら
れ、ロングノズルを揺動自在に支持するレバーと、
（ｅ）解放状態において前記ハウジングを平面上の２方
向に解放して移動させ、ロック状態において前記ハウジ
ングを固定する第１のロック部材と、（ｆ）解放状態に
おいて前記ロングノズルを解放して揺動させ、ロック状
態において前記ロングノズルを固定する第２のロック部
材を有することを特徴とするロングノズル着脱装置。1. A manipulator, (b) a base arm attached to the manipulator, (c) a housing movably arranged relative to the base arm, and (d) the manipulator. A lever that is attached to the tip of the housing and supports the long nozzle swingably,
(E) a first lock member that releases and moves the housing in two directions on a plane in the released state, and fixes the housing in the locked state; and (f) releases and rocks the long nozzle in the released state. A long nozzle attaching / detaching device comprising a second lock member that is moved to fix the long nozzle in a locked state.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1471093A JPH06226432A (en) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | Device for fitting/separating long nozzle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1471093A JPH06226432A (en) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | Device for fitting/separating long nozzle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06226432A true JPH06226432A (en) | 1994-08-16 |
Family
ID=11868721
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1471093A Withdrawn JPH06226432A (en) | 1993-02-01 | 1993-02-01 | Device for fitting/separating long nozzle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06226432A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101193857B1 (en) * | 2010-06-29 | 2012-10-24 | 현대제철 주식회사 | Apparatus for exchanging shroud nozzle |
| KR101373162B1 (en) * | 2012-05-23 | 2014-03-11 | 주식회사 포스코 | Long nozzle transfer device |
-
1993
- 1993-02-01 JP JP1471093A patent/JPH06226432A/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101193857B1 (en) * | 2010-06-29 | 2012-10-24 | 현대제철 주식회사 | Apparatus for exchanging shroud nozzle |
| KR101373162B1 (en) * | 2012-05-23 | 2014-03-11 | 주식회사 포스코 | Long nozzle transfer device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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