JPH062244A - 織機の運動機構制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 専用の駆動モータＭi により、駆動対象であ
る綜絖枠ＳＷi を駆動する。 【構成】 主軸Ａに連結する第１のエンコーダＥＮi
と、制御回路１０と、駆動モータＭi に連結する第２の
エンコーダＰＧi とを設け、第１のエンコーダＥＮi に
は、綜絖枠ＳＷi の運動パターンＫＳi に対応する回転
量情報をパルス列情報ＰＳi として書替可能に記憶し、
第２のエンコーダＰＧi には、駆動モータＭi の回転量
を示す線形の回転量情報をパルス列情報ＭＳi として記
憶する。制御回路１０は、第１、第２のエンコーダＥＮ
i 、ＰＧi の出力に基づき、綜絖枠ＳＷi の運動パター
ンが運動パターンＫＳi に一致するように、駆動モータ
Ｍi を回転制御することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、筬や綜絖枠、レピア
のような織機の運動機構を専用の駆動モータを介して駆
動する際に、その運動パターンを、簡単に、任意に変更
することができる織機の運動機構制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】織機の筬や綜絖枠、レピアは、主軸に同
期して、所定の運動パターンに従って駆動する必要があ
り、しかも、その運動パターンは、仕掛ける織物種別や
糸種等により、簡単に変更できることが好ましい。

【０００３】そこで、これらの駆動対象は、カムやクラ
ンク等の駆動機構を介して主軸に連結するに代え、専用
の駆動モータによって駆動することが提案されている
（たとえば、特公昭６３−５８９４０号公報）。専用の
駆動モータは、適当な制御回路を介し、電気的に主軸に
同期させることができ、しかも、その駆動パターンは、
メモリ装置に記憶させた所定のパターンに従わせること
ができるから、メモリ装置の内容を書き替えることによ
り、駆動対象の運動パターンも、任意に変更することが
できる。なお、このときのメモリ装置としては、コンピ
ュータに使用する一般的な書替可能形のメモリ装置を使
用することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術による
ときは、メモリ装置は、一般的な書替可能形のメモリシ
ステムであるから、電源喪失や、機械の停止時に備えて
格別なバックアップ電源が必要となる上、全体装置が複
雑となり、信頼性が低下するおそれがあるという問題が
あった。

【０００５】そこで、この発明の目的は、一般的な書替
可能形のメモリ装置に代えて、書替可能形のエンコーダ
を使用することによって、格別なバックアップ電源が不
要であり、しかも、全体構成を極めて簡単にして、高い
信頼性を容易に実現することができる織機の運動機構制
御装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めのこの発明の構成は、織機の主軸に連結する第１のエ
ンコーダと、駆動対象を駆動する専用の駆動モータに連
結する第２のエンコーダと、第１、第２のエンコーダの
出力に基づき、織機の主軸に同期して駆動モータを回転
制御する制御回路とを備えてなり、第１、第２のエンコ
ーダの一方には、線形の回転量情報を記憶し、他方に
は、駆動対象の運動パターンに対応する書替可能な回転
量情報を記憶することをその要旨とする。

【０００７】

【作用】かかる発明の構成によるときは、第１、第２の
エンコーダは、それぞれ、織機の主軸と、駆動対象を駆
動する駆動モータとに連結されており、その一方には、
線形の回転量情報が記憶され、他方には、駆動対象の運
動パターンに対応する書替可能な回転量情報が記憶され
ている。そこで、制御回路は、第１、第２のエンコーダ
の出力に基づいて駆動モータを回転制御し、第１のエン
コーダの出力に対し、第２のエンコーダの出力を一致さ
せることにより、駆動対象の運動パターンを所定の運動
パターンに正確に一致させることができる。

【０００８】

【実施例】以下、図面を以って実施例を説明する。

【０００９】織機の運動機構制御装置は、織機の主軸Ａ
に連結する第１のエンコーダＥＮi（ｉ＝１、２…ｎ）
と、専用の駆動モータＭi （ｉ＝１、２…ｎ）に連結す
る第２のエンコーダＰＧi （ｉ＝１、２…ｎ）と、制御
回路１０とを備えてなる（図１）。

【００１０】織機の主軸Ａは、図示しない主モータによ
って回転駆動されるものとし、第１のエンコーダＥＮi
は、主軸Ａに連結されている。第１のエンコーダＥＮi
の出力は、制御回路１０の偏差検出器１１の加算端子に
接続されており、偏差検出器１１の出力は、制御増幅器
１２を介し、駆動モータＭi に接続されている。

【００１１】駆動モータＭi の出力軸は、適当な駆動機
構Ｇを介し、駆動対象である綜絖枠ＳＷi （ｉ＝１、２
…ｎ）に連結されている。ただし、綜絖枠ＳＷi は、１
台の織機に搭載するｎ枚の綜絖枠のうちの任意の１枚を
示すものとし、駆動機構Ｇは、駆動モータＭi が正方向
に一定速度で回転するとき、綜絖枠ＳＷi を上方に一定
速度で駆動し、駆動モータＭi が逆方向に一定速度で回
転するとき、綜絖枠ＳＷi を下方に一定速度で駆動する
ことができるものとする。

【００１２】第２のエンコーダＰＧi は、駆動モータＭ
i に連結されており、その出力は、偏差検出器１１の減
算端子に接続されている。

【００１３】第１のエンコーダＥＮi には、綜絖枠ＳＷ
i の所定の運動パターンＫＳi （ｉ＝１、２…ｎ）に対
応する駆動モータＭi の回転量情報が、書替可能なパル
ス列情報ＰＳi （ｉ＝１、２…ｎ）として記憶されてい
る（図２）。

【００１４】たとえば、いま、綜絖枠ＳＷi は、主軸Ａ
の１回転（織機機械角θのθ＝０（度）からθ＝３６０
（度））に対し、０≦θ≦θ1 において中間位置から上
死点にまで直線的に上昇し、θ1 ＜θ＜θ2 において停
止し、θ2 ≦θ≦θ3 において上死点から下死点にまで
直線的に下降し、θ3 ＜θ＜θ4 において停止し、θ4
≦θ≦３６０において下死点から中間位置にまで直線的
に上昇するように、運動パターンＫＳi が指定されてい
るものとすると（同図（Ａ））、このときの駆動モータ
Ｍi は、駆動機構Ｇを介し、運動パターンＫＳi に従っ
て綜絖枠ＳＷiを駆動するために、綜絖枠ＳＷi が上昇
する区間（０≦θ≦θ1 、θ4 ≦θ≦３６０）におい
て、正方向に一定速度で回転させ、綜絖枠ＳＷi が下降
する区間（θ2 ≦θ≦θ3 ）において、逆方向に一定速
度で回転させればよい。

【００１５】そこで、第１のエンコーダＥＮi には、パ
ルス列情報ＰＳi として、綜絖枠ＳＷi が上昇する区間
に対応して正方向の等間隔のパルス列を記憶させ、綜絖
枠ＳＷi が下降する区間に対応して負方向の等間隔のパ
ルス列を記憶させ、綜絖枠ＳＷi が停止している区間に
対応して、パルス列を記憶させないでおく。また、この
ときのパルス列は、綜絖枠ＳＷi の上昇方向、下降方向
の各駆動ストロークに対応する駆動モータＭi の回転量
に対応するものとする。

【００１６】一方、第２のエンコーダＰＧi には、駆動
モータＭi の回転量を示す線形の回転量情報をパルス列
情報ＭＳi （ｉ＝１、２…）として記憶させておく。す
なわち、第２のエンコーダＰＧi には、駆動モータＭi
の一定回転量ごとに、その回転方向により、正方向また
は負方向のパルス列を記憶させておく。なお、第１、第
２のエンコーダＥＮi 、ＰＧi が記憶する正方向、負方
向のパルス列とは、二相パルス方式を含む任意のパルス
出力方式により、駆動モータＭi の回転方向と回転量と
を示すことができればよいものとする。

【００１７】いま、織機を運転し、主軸Ａが回転する
と、制御回路１０の偏差検出器１１は、第１のエンコー
ダＥＮ1 からのパルス列情報ＰＳi 、第２のエンコーダ
ＥＮ2からのパルス列情報ＭＳi を入力し、両者のパル
ス数Ｎi1、Ｎi2（ｉ＝１、２…ｎ）を計数した上、両者
の差ΔＮi ＝Ｎi1−Ｎi2（ｉ＝１、２…ｎ）を算出する
ことができる。また、制御増幅器１２は、差ΔＮi ＝０
となり、駆動モータＭiの回転量が、第１のエンコーダ
ＥＮi からのパルス列情報ＰＳi に追従するように、駆
動モータＭi を主軸Ａに同期して回転制御することがで
きる。すなわち、このときの駆動モータＭi は、駆動機
構Ｇを介し、綜絖枠ＳＷi の運動パターンが指定の運動
パターンＫＳi に一致するように、綜絖枠ＳＷi を駆動
することができる。ただし、第１、第２のエンコーダＥ
Ｎi 、ＰＧi に記憶させるパルス列情報ＰＳi 、ＭＳi
は、それぞれの単位パルス当りの駆動モータＭi の回転
量を同一に定めるものとする。

【００１８】なお、ここで、偏差検出器１１は、パルス
列情報ＰＳi 、ＭＳi のパルス列が正方向であるか負方
向であるかにより、そのパルス数Ｎi1、Ｎi2にも符号を
付して計数するものとする。また、制御増幅器１２は、
駆動モータＭi の制御性を向上させるために、適宜、駆
動モータＭi の速度、電流をマイナループとしてフィー
ドバックさせてもよいものとする。

【００１９】同様に、綜絖枠ＳＷi の運動パターンＫＳ
i が、０≦θ≦３６０に対して三角波状に指定されてい
るときは（図２（Ｂ））、第１のエンコーダＥＮi に
は、パルス列情報ＰＳi として、０≦θ≦９０、２７０
≦θ≦３６０に対して正方向の等間隔のパルス列を記憶
させ、９０≦θ≦２７０に対して、負方向の等間隔のパ
ルス列を記憶させればよい。

【００２０】第１のエンコーダＥＮi は、たとえば、磁
気式のシャフトエンコーダとし、パルス列情報ＰＳi を
書替可能に記憶させ、綜絖枠ＳＷi の運動パターンＫＳ
i を任意に変更することができる（図３）。

【００２１】すなわち、第１のエンコーダＥＮi は、シ
ャフトＤa を有する磁性体からなる回転円板Ｄと、回転
円板Ｄに近接して配設するヘッドＨ1 、Ｈ2 とを主要部
材としてなる。ヘッドＨ1 は、回転円板Ｄの回転角度θ
d を検出する読出しヘッドであって、その出力は、書込
み装置ＲＳの同期信号発生回路ＲＳ1 に導かれている。
同期信号発生回路ＲＳ1 の出力は、メモリＲＳ2 、リー
ドカウンタＲＳ3 に接続されており、メモリＲＳ2 の出
力は、リードカウンタＲＳ3 に接続されている。また、
メモリＲＳ2 の出力は、リードカウンタＲＳ3 、ドライ
バ増幅器ＲＳ4を介して、ヘッドＨ2 に接続されてい
る。なお、メモリＲＳ2 には、運動パターンＫＳi に対
応するパルス列情報ＰＳi をメモリＲＳ2 に書き込むた
めに、書込み信号Ｓ1 が外部から入力されている。

【００２２】ヘッドＨ2 は、回転円板Ｄに対する書込み
と読出しとができる共用ヘッドであって、その出力は、
バッファ増幅器Ｈ2a、波形整形回路Ｈ2bを介し、外部に
引き出されている。なお、ヘッドＨ1 、Ｈ2 は、回転円
板Ｄ上の異なるトラックに対応させるものとする。

【００２３】まず、メモリＲＳ2 に対し、書込み信号Ｓ
1 を介して、所定のパルス列情報ＰＳi に相当する情報
を記憶させる。次いで、回転円板Ｄを回転させると、ヘ
ッドＨ1 は、回転角度θd を読み出すことができ、した
がって、同期信号発生回路ＲＳ1 は、回転円板Ｄの所定
の回転角度ごとに、メモリＲＳ2 、リードカウンタＲＳ
3 に対し、同期信号Ｓr1、Ｓr2を送出することができ
る。そこで、リードカウンタＲＳ3 は、同期信号Ｓr2ご
とに、メモリＲＳ2 から、回転角度θd に対応して、パ
ルス列情報ＰＳi に相当する情報を読み出し、ヘッドＨ
2 に送出することができるから、ヘッドＨ2 は、回転円
板Ｄに対し、パルス列情報ＰＳi を転写して書き込むこ
とができる。また、このようにして回転円板Ｄに書き込
まれたパルス列情報ＰＳi は、織機を運転し、回転円板
Ｄを回転するとき、バッファ増幅器Ｈ2a、波形整形回路
Ｈ2bを介して外部に出力させ、制御回路１０に入力させ
ることができる。

【００２４】すなわち、第１のエンコーダＥＮi は、メ
モリＲＳ2 を介し、パルス列情報ＰＳi に相当する情報
を書き込むことにより、綜絖枠ＳＷi の運動パターンＫ
Ｓiに対応する回転量情報を任意に書替え更新すること
ができ、制御回路１０は、このようにして書き替えられ
たパルス列情報ＰＳi に基づいて、駆動モータＭi を回
転制御することができる。

【００２５】以上の説明において、駆動機構Ｇは、一般
に、駆動モータＭi の回転運動を綜絖枠ＳＷi の上下運
動に変換することができればよく、その形式は任意であ
る。そこで、駆動機構Ｇは、駆動モータＭi を一方向に
回転させることにより、綜絖枠ＳＷi を上下に駆動させ
ることができるカム機構やクランク機構であってもよ
く、また、駆動モータＭi を一定速度で駆動するとき
に、綜絖枠ＳＷi の上昇速度、下降速度が変動するもの
であってもよい。駆動モータＭi の回転量と綜絖枠ＳＷ
i の運動ストロークとが一義的に対応する限り、綜絖枠
ＳＷi の運動パターンＫＳi に対応するパルス列情報Ｐ
Ｓi を一義的に定義し、第１のエンコーダＥＮi に記憶
させることができるからである。なお、駆動機構Ｇが、
駆動モータＭi を一方向にのみ回転することにより、綜
絖枠ＳＷi を上下に駆動させることができるときは、第
１、第２のエンコーダＥＮi 、ＰＧi は、たとえば正方
向のみのパルス列を記憶すればよく、負方向のパルス列
は、記憶する必要がない。

【００２６】また、第１のエンコーダＥＮi は、１枚の
回転円板Ｄ上にｎ本のトラックＤti（ｉ＝１、２…ｎ）
を形成し、さらに、回転角度θd を読み出すためのイン
デクス用のトラックＤt を形成することにより（図
４）、１台にまとめることができる。ただし、このと
き、図３のヘッドＨ2 は、図４の各トラックＤtiに対応
してｎ個設けるものとし、図３のヘッドＨ1 は、図４の
トラックＤt 対応して設ければよい。

【００２７】

【他の実施例】第１のエンコーダＥＮにより、主軸Ａの
回転量を示す線形の回転量情報をパルス列情報ＭＳとし
て記憶し（図５）、第２のエンコーダＰＧi は、綜絖枠
ＳＷiの運動パターンＫＳi に対応する駆動モータＭi
の回転量情報を、パルス列情報ＰＳi として書替可能に
記憶するようにしてもよい。

【００２８】制御回路１０の偏差検出器１１は、第１の
エンコーダＥＮからのパルス列情報ＭＳのパルス数Ｎ1
と、第２のエンコーダＰＧi からのパルス列情報ＰＳi
のパルス数Ｎi2との差ΔＮi ＝Ｎ1 −Ｎi2を算出した
上、制御増幅器１２を介し、駆動モータＭi を回転制御
することができるから、このときの駆動モータＭi も、
綜絖枠ＳＷi の運動パターンを指定の運動パターンＫＳ
i に一致させることができる。

【００２９】なお、以上の各実施例において、駆動モー
タＭi の駆動対象である綜絖枠ＳＷi は、筬またはレピ
アであってもよい。ただし、筬は、１台の織機に付いて
１基のみが設置されるから、そのときの第１のエンコー
ダＥＮ、ＥＮi 、制御回路１０、第２のエンコーダＰＧ
i 、駆動モータＭi は、１系列のみを設ければ足りる。

【００３０】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、織機の主軸に連結する第１のエンコーダと、専用の
駆動モータに連結する第２のエンコーダとの一方に対し
て線形の回転量情報を記憶し、他方に対し、駆動対象の
運転パターンに対応する書替可能な回転量情報を記憶す
ることによって、駆動対象は、制御回路を介し、第１、
第２のエンコーダの出力に基づいて駆動モータを回転制
御するとき、所定の運動パターンに従うように駆動する
ことができ、このときの第１、第２のエンコーダは、一
般的なメモリシステムと異なり、何ら格別なバックアッ
プ電源を必要としないから、全体構成を著るしく簡単化
するとともに、高い信頼性を容易に実現することができ
るという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 全体構成ブロック系統図

【図２】 動作説明図

【図３】 要部ブロック系統図

【図４】 要部概念図

【図５】 他の実施例を示す図１相当図

【符号の説明】

Ａ…主軸 Ｍi （ｉ＝１、２…ｎ）…駆動モータ ＥＮ、ＥＮi （ｉ＝１、２…ｎ）…第１のエンコーダ ＰＧi （ｉ＝１、２…ｎ）…第２のエンコーダ ＫＳi （ｉ＝１、２…ｎ）…運動パターン １０…制御回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 織機の主軸に連結する第１のエンコーダ
   と、駆動対象を駆動する専用の駆動モータに連結する第
   ２のエンコーダと、前記第１、第２のエンコーダの出力
   に基づき、織機の主軸に同期して駆動モータを回転制御
   する制御回路とを備えてなり、前記第１、第２のエンコ
   ーダの一方には、線形の回転量情報を記憶し、他方に
   は、駆動対象の運動パターンに対応する書替可能な回転
   量情報を記憶することを特徴とする織機の運動機構制御
   装置。