JPH06218412A - Method for controlling meandering - Google Patents
Method for controlling meanderingInfo
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- JPH06218412A JPH06218412A JP5008071A JP807193A JPH06218412A JP H06218412 A JPH06218412 A JP H06218412A JP 5008071 A JP5008071 A JP 5008071A JP 807193 A JP807193 A JP 807193A JP H06218412 A JPH06218412 A JP H06218412A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、金属板のタンデム圧延
操業において、圧延時の圧延材料の安定した通板性を確
保するための圧延機列の運転制御技術に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an operation control technique of a rolling mill train for ensuring stable strip passage of a rolled material during rolling in a tandem rolling operation of a metal sheet.
【０００２】[0002]
【従来技術】金属板のタンデム圧延は、高精度な金属薄
板を大量生産できるプロセスであり、タンデム圧延機列
を構成する各圧延機間で圧延材料に張力を作用させるこ
とができるため、非常に安定した圧延操業が可能であ
る。圧延材に張力を作用させた場合、例えば、圧下レベ
リングにある程度の最適値からの偏差が存在しても、そ
れがそのまま左右の伸び率差になるのではなく、張力の
再配分によって伸び率の左右差が抑制されるため、通板
事故に直結することは少ない。しかしながら、圧延材の
先端および後端については、前方あるいは後方張力を作
用させることができないので、張力による上記安定化作
用が半減し通板事故を生じやすくなる。特に、後端通過
時には尻絞りという通板事故が発生することが多く、蛇
行制御あるいは尻絞り制御と呼ばれる圧下制御が従来法
として実施されている。なお、以下の説明では、多くの
場合、作業側および駆動側のことを「左」および「右」
という表現で簡略表現する。「左」は作業側を、「右」
は駆動側を意味する。2. Description of the Related Art Tandem rolling of a metal sheet is a process capable of mass-producing high-precision metal thin sheets, and it is possible to apply a tension to a rolling material between rolling mills constituting a row of tandem rolling mills. Stable rolling operation is possible. When tension is applied to the rolled material, for example, even if there is a deviation from the optimum value in the reduction leveling, it does not directly become the difference in elongation rate on the left and right, but the elongation rate is re-distributed by redistribution of tension. Since the left-right difference is suppressed, it is unlikely to be directly connected to a strip accident. However, since the forward or backward tension cannot be applied to the leading edge and the trailing edge of the rolled material, the stabilizing action due to the tension is reduced by half, and a passing accident is likely to occur. In particular, when the trailing edge is passed, a passing plate accident called tail throttling often occurs, and rolling reduction control called meandering control or tail throttling control is performed as a conventional method. In the following description, the working side and the driving side are often referred to as “left” and “right”.
Will be abbreviated. "Left" is the working side, "Right"
Means the drive side.
【０００３】尻絞りは、圧延材後端近傍における作業側
と駆動側の伸び率差に起因する材料の蛇行が主原因と考
えられており、尻絞りの現象が現れ始める時点すなわち
圧延材後端が直前の圧延機から出た時点から、当該圧延
機の圧下設定値の左右差の制御すなわちレベリング制御
を実施するというのが蛇行制御の従来法である。このと
きの検出端としては、当該圧延機の圧延荷重の左右差や
蛇行センサーによる板のオフセンター量の検出信号等が
用いられる。The tail drawing is considered to be mainly caused by the meandering of the material due to the difference in elongation between the working side and the driving side in the vicinity of the trailing end of the rolled material. The conventional method of meandering control is to carry out the leveling control, that is, the control of the left-right difference of the rolling reduction value of the rolling mill from the time when the rolling mill comes out immediately before. As the detection end at this time, a left-right difference in rolling load of the rolling mill, a detection signal of an off-center amount of the plate by a meandering sensor, or the like is used.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記のような蛇行制御
の従来法は、圧延材後端が直前の圧延機から出た時点か
ら実質的に制御が開始されるため、実質的な制御の動作
時間が短く、尻絞り防止に間に合わない場合がある。ま
た、当該圧延機の圧下レベリングに最適値からの偏差が
あった場合は、圧延材後端が直前の圧延機を出た時点
で、それまで作用していた後方張力がなくなり、張力の
左右差による補償効果がなくなるため急激な蛇行が始ま
ることになり、その症状が現れてから圧下レベリング制
御を始めたのでは手遅れになる場合が多い。In the conventional method of meandering control as described above, since the control is substantially started from the time when the trailing edge of the rolled material comes out of the rolling mill immediately before, the substantial control operation is performed. The time may be short and it may not be possible to prevent the tail squeezing. If there is a deviation from the optimum value in the rolling leveling of the rolling mill, when the trailing edge of the rolled material leaves the rolling mill immediately before, the backward tension that had been acting until then disappears, and Since the compensation effect due to is lost, a rapid meandering will start, and if the reduction leveling control is started after the symptom appears, it is often too late.
【０００５】本発明は尻絞りの防止をより十分に行なう
ことを目的とする。It is an object of the present invention to more sufficiently prevent tail restriction.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段および作用】本発明では、
大略で、圧延材後端が直前の圧延機を出た時点から制御
を開始するのではなく、圧延材後端に達する前の定常圧
延状態で、タンデム圧延機列の各圧延機の圧下レベリン
グを最適な状態にしておく。圧延材後端が直前の圧延機
を出たことによって起きる最も大きな変化は、言うまで
もなく後方張力がなくなることである。したがって、こ
の時から急激な蛇行が始まるのであれば、それは当該圧
延機の圧下レベリングが最適値からずれていて、これを
後方張力の左右差で補償していた場合である。このこと
から、圧延材後端に達する前の定常圧延状態の間に、各
圧延機間の張力の左右差をできるだけ零に近づけておく
のが、尻絞り事故防止の決め手になるものと考えられ
る。このためには、各圧延機間の圧延材に作用する張力
の左右差を検出あるいは推定し、これを零に近づける操
作を行えばよい。しかしながらタンデム圧延状態では、
各圧延機の圧下レベリング操作は、各圧延機間の張力分
布を通じて、すべての圧延機における圧延状態に影響を
およぼすので、たとえ張力の左右差が一ヶ所だけであっ
ても、圧下レベリング修正は一般に全圧延機に対して行
われなければならない。Means and Actions for Solving the Problems In the present invention,
Roughly speaking, instead of starting the control from the time when the trailing edge of the rolled material leaves the rolling mill immediately before, in the steady rolling state before reaching the trailing edge of the rolled material, the rolling leveling of each rolling mill in the tandem rolling mill train is performed. Keep in optimum condition. Needless to say, the most significant change that occurs when the trailing edge of the rolled material leaves the rolling mill immediately before is that the rear tension is eliminated. Therefore, if the rapid meandering starts from this time, it means that the rolling leveling of the rolling mill is deviated from the optimum value and this is compensated by the left-right difference of the backward tension. From this, it is considered that the key to preventing tail-throwing accidents is to keep the left-right difference in tension between rolling mills as close to zero as possible during the steady rolling state before reaching the trailing edge of the rolled material. . For this purpose, the difference between the left and right tensions acting on the rolled material between the rolling mills may be detected or estimated, and the operation may be performed to bring it closer to zero. However, in the tandem rolling state,
Since the reduction leveling operation of each rolling mill affects the rolling state of all rolling mills through the tension distribution between each rolling mill, even if there is only one difference in tension on the left and right, the reduction leveling correction is generally performed. Must be done for all rolling mills.
【０００７】したがって、本願の第一の発明では、タン
デム圧延機列による定常圧延状態において、ロール周速
ならびに作業側および駆動側の圧下設定値のデータを同
時点サンプリングし、これらのデータに基づいて、圧延
材に作用している各圧延機間の張力の左右差を推定し、
該張力の左右差を零にすることを目標として、各圧延機
の圧下設定値の左右差を制御する。Therefore, in the first invention of the present application, in the steady rolling state by the train of tandem rolling mills, the data of the roll peripheral speed and the rolling set values of the working side and the driving side are simultaneously sampled, and based on these data. Estimate the difference in tension between the rolling mills acting on the rolled material,
The difference between the left and right rolling reduction values of each rolling mill is controlled with the goal of reducing the difference between the left and right tensions to zero.
【０００８】以下に詳細に説明する。Ｎ基の圧延機から
構成されるタンデム圧延機列の第ｉスタンド出側板厚左
右差すなわち板ウェッジ量ｈdfi は、圧下レベリングＳ
dfi，圧延荷重分布の左右差すなわち線荷重差ｐdfi 、
および、圧延材板幅中心のミルセンターからの距離を作
業側を正として表した材料オフセンター量ｘci によっ
て次式で表現できる。The details will be described below. In the tandem rolling mill row composed of N rolling mills, the left-right difference in plate thickness at the i-th stand, that is, the plate wedge amount h dfi is the reduction leveling S.
dfi , left-right difference of rolling load distribution, that is, linear load difference p dfi ,
Further, the distance from the mill center of the width center of the rolled material plate can be expressed by the following formula by the material off-center amount x ci in which the working side is expressed as positive.
【０００９】 ｈdfi ＝（ｂ／ａBi ）Ｓdfi ＋Ｄiｐdfi ＋Ｅiｘci （ｉ＝１〜Ｎ） ・・・(1) ここで、ｂは圧延材の板幅、ａBi は補強ロール圧下支
点間距離、Ｅi は材料オフセンター量が板ウェッジにお
よぼす影響係数すなわち第一種平行剛性であり、Ｄi は
線荷重差ｐdfi が板ウェッジにおよぼす影響係数すなわ
ち第二種平行剛性である。また、一般に添字dfは左右差
を表し、作業側から駆動側の値を差し引いたものを表す
ものとする。式（１）は純粋に圧延機側の変形特性を表
しているものであるが、式（１）中の線荷重差ｐdfi
は、主として圧延材料側の条件に左右される圧延荷重式
の左右差として次式のように表現される。 ｐdfi ＝ｐdfi 〔ｋdfi ，ｈdf(i-1) ，ｈdfi ，σdf(i-1) ，σdfi〕 ｉ＝１〜Ｎ ・・・(2) ここで、ｋdfi は圧延材の変形抵抗左右差、σdfi は第
ｉスタンド出側張力の左右差であり、式（２）は圧延理
論で与えられる圧延荷重式の作業側と駆動側の差として
与えられる。張力差σdfi を決める主要因は、各スタン
ドの先進係数の左右差ｆdfi および後進係数の左右差ｆ
bdfi であり、これらは圧延理論で与えられる先進係数
式および後進係数式の左右差として与えられ、次式によ
うな要因に左右されるものである。 ｆdfi ＝ｆdfi 〔ｋdfi ，ｈdf(i-1) ，ｈdfi ，σdf(i-1)，σdfi 〕 （ｉ＝１〜Ｎ） ・・・(3) ｆbdfi ＝ｆbdfi 〔ｋdfi ，ｈdf(i-1) ，ｈdfi ，σdf(i-1) ，σdfi 〕 （ｉ＝１〜Ｎ） ・・・(4) 次に、データサンプリング時は十分定常圧延状態が実現
されているものと仮定すると、各スタンド間で新たな張
力変動が発生しないという条件より、次式を得る 。 ＶR(i+1) ｆbdf(i+1) ＝ＶRiｆdfi （ｉ＝１〜Ｎ−１） ・・・(5) ここで、ＶRi は第ｉスタンドのロール周速である。式
（５）の他、タンデム圧延機入側材料の座屈や平面内で
の全体としての回転がないのが通常であるから次式も成
立する。 ｆbdf1 ＝０ ・・・(6) また、定常圧延条件より、各圧延機前後のマスフロー一
定条件を考慮すると次式を得る。 ｈdf(i-1) ｖ(i-1) ＋ｖdf(i-1) ｈ(i-1) ＝ｈdfi ｖi ＋ｖdfi ｈi （ｉ＝１〜Ｎ） ここで、Ｖi は第ｉスタンド出側の圧延材速度であり、
ｈは圧延材の平均板厚である。上式の導出にあたって
は、ｈdf がｈに比べて、ｖdf がｖに比べてそれぞれ一
次の微小量であるという条件を使用しており、この条件
のもとでｈは板幅中心の板厚であってもよい。上式の両
辺を第ｉスタンドのロール周速ＶRi で除すことにより
次式を得る。 ｈdf(i-1) ｆbi ＋ｆbdfi ｈ(i-1) ＝ｈdfi ＋ｆdfi ｈi （ｉ＝１〜Ｎ） ・・・
（７） さらに、圧延中に実測可能なデータとして圧延荷重があ
るが、これは作業側および駆動側の補強ロール圧下支点
位置に取り付けられた圧延荷重測定装置すなわちロード
セルによって検出される。そこで、第ｉスタンドのロー
ドセルによる測定値の左右差をＰｄｆｉ とするとき、
これは線荷重差ｐdfi と材料オフセンター量ｘci と次
の関係を有する。 Ｐdfi ＝〔ｂ2／（６ａBi ）〕ｐdfi ＋（２／ａBi ）Ｐi ｘci ＋（ａWi／ａBi ）Ｆdfi （ｉ＝１〜Ｎ） ・・・(8) ここで、Ｆdfi はロールベンディング力の左右差、ａWi
は作業ロールの支点間距離であり、一般の操業ではＦ
dfi ＝０であるから、その場合、式（８）右辺第三項は
不要である。H dfi = (b / a Bi ) S dfi + D i p dfi + E i x ci (i = 1 to N) (1) where b is the strip width of the rolled material and a Bi is reinforcement The distance between roll rolling fulcrums, E i is the coefficient of influence of the material off-center amount on the plate wedge, that is, the first-class parallel rigidity, and D i is the influence coefficient of the linear load difference p dfi on the plate wedge, that is, the second-class parallel rigidity. Is. In addition, the subscript df generally represents a left-right difference, and represents a value obtained by subtracting the value on the driving side from the value on the working side. Equation (1) purely represents the deformation characteristics on the rolling mill side, but the linear load difference p dfi in equation (1) is
Is expressed as the following formula as the left-right difference of the rolling load formula which mainly depends on the conditions on the rolling material side. p dfi = p dfi [k dfi , h df (i-1) , h dfi , σ df (i-1) , σ dfi ] i = 1 to N (2) where k dfi is a rolled material Σ dfi is the left-right difference in the tension on the delivery side of the i-th stand, and equation (2) is given as the difference between the working side and the driving side in the rolling load formula given in the rolling theory. The main factors that determine the tension difference σ dfi are the left-right difference f dfi of the forward coefficient and the left-right difference f of the reverse coefficient of each stand.
bdfi, which is given as the left-right difference between the advanced coefficient formula and the backward coefficient formula given in the rolling theory, and depends on factors such as the following formula. f dfi = f dfi [k dfi , h df (i-1) , h dfi , σ df (i-1) , σ dfi ] (i = 1 to N) (3) f bdfi = f bdfi [ k dfi , h df (i-1) , h dfi , σ df (i-1) , σ dfi ] (i = 1 to N) (4) Next, at the time of data sampling, a sufficiently steady rolling state is obtained. Assuming that it has been realized, the following equation is obtained from the condition that no new tension fluctuation occurs between stands. V R (i + 1) f bdf (i + 1) = V Ri f dfi (i = 1 to N−1) (5) Here, V Ri is the roll peripheral speed of the i-th stand. In addition to the expression (5), since there is usually no buckling of the material on the entrance side of the tandem rolling mill or rotation in the plane as a whole, the following expression also holds. f bdf1 = 0 (6) Further, from the steady rolling conditions, the following formula is obtained by considering the constant mass flow conditions before and after each rolling mill. h df (i-1) v (i-1) + v df (i-1) h (i-1) = h dfi v i + v dfi h i (i = 1~N) where, V i is the i The rolling material speed at the stand exit side,
h is the average plate thickness of the rolled material. In deriving the above equation, we use the condition that h df is a first-order minute amount compared to v, and v df is a first-order minute amount. Under these conditions, h is the plate width center plate. It may be thick. The following equation is obtained by dividing both sides of the above equation by the roll peripheral speed V Ri of the i-th stand. h df (i-1) f bi + f bdfi h (i-1) = h dfi + f dfi h i (i = 1~N) ···
(7) Further, there is a rolling load as data that can be actually measured during rolling, and this is detected by a rolling load measuring device, that is, a load cell, which is attached to the working roll-side and drive-side reinforcing roll reduction fulcrum positions. Therefore, when the left-right difference of the measured values by the load cell of the i-th stand is P dfi ,
This has the following relationship with the linear load difference p dfi and the material off-center amount x ci . P dfi = [b 2 / (6a Bi )] p dfi + (2 / a Bi ) P i x ci + (a Wi / a Bi ) F dfi (i = 1 to N) (8) where , F dfi is the left / right difference in roll bending force, a Wi
Is the distance between the fulcrums of the work rolls, and is F in normal operation.
Since dfi = 0, the third term on the right side of Expression (8) is unnecessary in that case.
【００１０】さて、以上の式（１）〜（８）を利用し
て、各スタンド間の張力の左右差を求め、これを零にす
るような圧下制御を行うのが本発明の基本的考え方であ
る。この意味で、まず、現状の圧延状態の把握を行わな
ければならない。以上の方程式系に現われる変数の内、
圧延機寸法ａBi ，ａWi ，板幅ｂ，ロール周速ＶRi ，
圧延荷重Ｐi ，圧延荷重の左右差Ｐdfi ，ロールベンデ
ィング力の左右差Ｆdfi ，先進係数ｆi ，後進係数ｆbi
等は、既知量か、測定可能あるいは設定計算等で推定
可能な量であり、これらの変数を除外した未知数を列挙
すると次のようになる。 Ｐdfi （ｉ＝１〜Ｎ），ｈdfi （ｉ＝０〜Ｎ），ｐdfi （ｉ＝１〜Ｎ）， ｘci （ｉ＝１〜Ｎ），ｆdfi （ｉ＝１〜Ｎ），ｋdfi （ｉ＝１〜Ｎ）， σdfi （ｉ＝０〜Ｎ） ・・・(9) Ｐdfi （ｉ＝１〜Ｎ）は一般に計測可能な値であるが、
トータルＰi に比べるとＰdfi の絶対値は非常に小さ
く、請求項７で規定しているようなロードセルの較正方
法を採用しなければ精度的に十分信頼できるデータを得
ることは困難であるので、ここではまず未知数として取
り扱う。The basic idea of the present invention is to use the above equations (1) to (8) to obtain the left-right difference in tension between the stands and perform the rolling-down control so as to make it zero. Is. In this sense, first of all, it is necessary to grasp the current rolling state. Of the variables appearing in the above equation system,
Rolling mill dimensions a Bi , a Wi , strip width b, roll peripheral speed V Ri ,
Rolling load P i , left / right difference P dfi of rolling load, left / right difference F dfi of roll bending force, advance coefficient f i , backward coefficient f bi
Etc. are known quantities, or quantities that can be measured or can be estimated by setting calculation, etc., and unknown variables excluding these variables are listed below. P dfi (i = 1 to N), h dfi (i = 0 to N), p dfi (i = 1 to N), x ci (i = 1 to N), f dfi (i = 1 to N), k dfi (i = 1 to N), σ dfi (i = 0 to N) (9) P dfi (i = 1 to N) is a generally measurable value,
The absolute value of P dfi is very small compared to the total P i , and it is difficult to obtain sufficiently reliable data accurately unless the method of calibrating the load cell as defined in claim 7 is adopted. , Here, first treat it as an unknown.
【００１１】上記（９）に示す変数をすべて未知数とし
た場合、８Ｎ＋２個の未知数が存在することになる。こ
れに対して、式（１）〜（８）の方程式の数は７Ｎ個で
あるから、未知数の数をＮ＋２個分減らさなければ、タ
ンデム圧延の蛇行に関する現状把握を行うことはできな
い。したがって、未知数（９）の内、少なくともＮ＋２
個の値は、測定するか別の方法で推定する必要があり、
この選択の方法によって種々の実施態様が考えられる。
しかしながら、少なくともロール周速および圧下設定値
の左右差は同時点のデータを一斉に測定する必要があ
り、このため圧延中の作業側および駆動側の圧延荷重，
ロール周速のデータの同時点サンプリングは本発明の必
須要件となる。圧延荷重Ｐi は式（８）中に現れるのみ
であり、Ｐdfi を未知数とする場合は、式（８）および
未知数Ｐdfi をともに省略することにすれば、Ｐi の実
測値がなくても上述の議論はまったく同様に成立する。When all the variables shown in (9) above are unknowns, there are 8N + 2 unknowns. On the other hand, since the number of equations (1) to (8) is 7N, it is not possible to grasp the current state of meandering in tandem rolling unless the number of unknowns is reduced by N + 2. Therefore, among the unknowns (9), at least N + 2
Individual values need to be measured or otherwise estimated,
Various embodiments are possible depending on the method of this selection.
However, at least the left-right difference between the roll peripheral speed and the rolling set value needs to be measured at the same time, so that the rolling load on the working and driving sides during rolling,
Simultaneous point sampling of roll peripheral speed data is an essential requirement of the present invention. The rolling load P i only appears in the equation (8), and when P dfi is an unknown number, if both the equation (8) and the unknown number P dfi are omitted, there is no measured value of P i. The above argument holds in exactly the same way.
【００１２】本願の第二の発明は、第一の発明に対し
て、Ｐdfi のデータがある程度信頼できる場合の実施態
様に相当し、ロール周速，圧下設定値とともに圧延荷重
も左右差を含めて同時点データを採取することを前提と
している。この場合は、未知数が７Ｎ＋２個、方程式の
数が７Ｎ個であるから、Ｐdfi を除いた未知数（９）の
うち少なくとも２個は測定値または推定値を採用しなけ
ればならない。この２個以上の変数の選び方によって種
々の実施態様が考られるが、Ｐdfi を未知数とする場合
に比べて利用可能なデータが多くなり、計測あるいは推
定しなければならないデータは少なくなり、さらに、同
じ計測データを得た場合でも既知量が多い場合は、最小
自乗解の精度が上がるため制御の収束性が高くなる。The second invention of the present application corresponds to an embodiment in which the P dfi data is reliable to some extent with respect to the first invention, and the rolling load includes the left-right difference as well as the roll peripheral speed and the reduction set value. It is assumed that the simultaneous point data will be collected. In this case, since the number of unknowns is 7N + 2 and the number of equations is 7N, at least two of the unknowns (9) excluding P dfi must adopt the measured value or estimated value. Although various embodiments can be considered depending on how to select two or more variables, more data can be used and less data needs to be measured or estimated as compared with the case where P dfi is an unknown number. Even if the same measurement data is obtained, if the known amount is large, the accuracy of the least squares solution is increased and the control convergence is increased.
【００１３】一例として、未知数（９）のうち、入側板
ウェッジｈdfO ，出側板ウェッジｈdfN を測定し、圧延
材の変形抵抗左右差ｋdfi （ｉ＝１〜Ｎ）を温度の板幅
方向測定等を通じて推定する方法について説明する。本
願の第三の発明の対象としている冷間圧延の場合には、
ほとんどの場合、変形抵抗に左右差が存在することはな
く、ｋdfi ＝０（ｉ＝１〜Ｎ）としてよい。したがっ
て、この場合、タンデム圧延機列入出側ウェッジの計測
を実施すれば、残る未知数は７Ｎ個となり、式（１）〜
（８）を解くことによってすべての未知数の値が求ま
り、蛇行に関する現状把握が可能となる。このようにし
て計算された張力の左右差σdfi は一般には零ではない
ので、次にこれを零にするためのレベリング操作基本量
ΔＳdfi を計算しなければならない。目標は、σdfi ＝
０（ｉ＝０〜Ｎ）とすることであるから、この条件を式
（１）〜（８）の方程式系に代入する。このようにする
と逆に未知数がＮ＋１個少なくなってしまうが、我々の
求めたいものはσdfi を実現できるＳdfi であるから、
Ｓdfi （ｉ＝１〜Ｎ）が新たな未知数となる。さらに、
Ｓdfi を変更することによって出側の板ウェッジも変化
するためｈdfN を新たな未知数としなければならない。
このようにして求められた圧下レベリングＳdfiをＳ2
dfi とし、最初に測定されていた値をＳ1 dfi とする
と、σdfi ＝０を実現するためのレベリング操作基本量
ΔＳdfi は次式で計算される。As an example, among the unknowns (9), the entrance side plate wedge h dfO and the exit side plate wedge h dfN are measured, and the deformation resistance lateral difference k dfi (i = 1 to N) of the rolled material is measured in the plate width direction of temperature. The method of estimation through measurement etc. will be described. In the case of cold rolling which is the subject of the third invention of the present application,
In most cases, there is no left-right difference in deformation resistance, and k dfi = 0 (i = 1 to N) may be set. Therefore, in this case, if the wedges of the tandem rolling mill row entrance / exit side are measured, the number of remaining unknowns becomes 7N, and the equations (1) to
By solving (8), the values of all unknowns can be obtained, and the current state of meandering can be grasped. Since the left-right difference σ dfi of tensions calculated in this way is generally not zero, the basic leveling operation amount ΔS dfi for making it zero must be calculated next . The goal is σ dfi =
Since 0 (i = 0 to N) is set, this condition is substituted into the equation system of Expressions (1) to (8). By doing this, the number of unknowns decreases by N + 1, but what we want is S dfi that can realize σ dfi .
S dfi (i = 1 to N) becomes a new unknown. further,
By changing S dfi , the board wedge on the outgoing side also changes, so h dfN must be a new unknown.
The reduction leveling S dfi thus obtained is S 2
Letting dfi be the first measured value, S 1 dfi , the basic amount of leveling operation ΔS dfi for realizing σ dfi = 0 is calculated by the following equation.
【００１４】 ΔＳdfi ＝Ｓ2 dfi −Ｓ1 dfi （ｉ＝１〜Ｎ） ・・・(10) なお、ここで算出したΔＳdfi は、張力の左右差σdfi
を一気に零にする理論解を求めたことになっており、実
際の制御に際しては、上記操作基本量ΔＳdfi にチュー
ニングファクターを乗ずる等の制御の常套手段を採用す
ることはいうまでもない。ただし、本制御は定常圧延状
態における各圧延機の相互依存関係を用いるので、サイ
クルタイムはタンデム圧延機の第１スタンドから最終ス
タンドまで材料が移送する時間より長くするほうが好ま
しい。ΔS dfi = S 2 dfi −S 1 dfi (i = 1 to N) (10) It should be noted that ΔS dfi calculated here is the lateral difference σ dfi of tension.
Needless to say , a theoretical solution for making the value of zero is suddenly obtained, and in actual control, conventional control means such as multiplying the basic operation amount ΔS dfi by a tuning factor is adopted. However, since this control uses the interdependence of each rolling mill in the steady rolling state, it is preferable that the cycle time be longer than the time for transferring the material from the first stand to the final stand of the tandem rolling mill.
【００１５】さて、本願の第四の発明で対象とする熱間
圧延の場合には、圧延材の板幅方向の温度分布が必ずし
も左右対称ではないので、変形抵抗の左右差ｋdfi も必
ずしも零ではなくなる。そこで、タンデム圧延機列入側
および／または出側の圧延材の温度を板幅方向に２点以
上測定し、このデータに基づいて各圧延機に圧延材が達
した時点の圧延材の板幅方向温度分布の推定計算を実施
し、変形抵抗の左右差ｋdfi の推定計算を行う。後は、
上記の冷間圧延の場合と同様に、圧下設定値の左右差，
ロール周速，タンデム圧延機列入出側における板ウェッ
ジ量を測定することにより、各圧延機間の張力左右差を
零にするための圧下レベリング操作基本量を求めること
ができる。In the case of hot rolling, which is the object of the fourth invention of the present application, since the temperature distribution in the strip width direction of the rolled material is not always symmetrical, the lateral difference k dfi of the deformation resistance is not always zero. Not be. Therefore, the temperature of the rolled material on the entry side and / or the exit side of the tandem rolling mill is measured at two or more points in the strip width direction, and based on this data, the strip width of the rolled material at the time when the rolled material reaches each rolling mill. An estimation calculation of the directional temperature distribution is performed, and an estimation calculation of the lateral difference k dfi of the deformation resistance is performed. After that,
As in the case of cold rolling described above,
By measuring the roll peripheral speed and the plate wedge amount on the inlet and outlet sides of the tandem rolling mill row, it is possible to determine the basic amount of the reduction leveling operation for making the tension difference between the rolling mills zero.
【００１６】さて、これまでは圧延中の張力左右差を間
接的に計算することを前提としてきたが、本願の第五お
よび第六の発明は、これを直接的に検出する手段を導入
した場合の実施態様である。すなわち、タンデム圧延機
列の各圧延機間において圧延材の張力を検出するための
ロールを配置した場合の実施態様であり、例えば、熱間
タンデムミルの場合は、ルーパロールの左右支持部にロ
ードセルを配備することによって張力差の直接的検出が
可能となる。ただし、ルーパロードセル荷重差Ｒdfi に
は、張力差の他に材料オフセンターの影響も含まれ、次
式のような関係式が成立する。Up to now, it has been premised that the tension left-right difference during rolling is indirectly calculated, but in the fifth and sixth inventions of the present application, a means for directly detecting this is introduced. Is an embodiment of. That is, it is an embodiment in the case of arranging rolls for detecting the tension of the rolled material between each rolling mill of the tandem rolling mill train, for example, in the case of a hot tandem mill, load cells are provided on the left and right support parts of the looper roll. The deployment allows direct detection of tension differences. However, the looper load cell load difference R dfi includes the influence of material off-center in addition to the tension difference, and the following relational expression holds.
【００１７】 Ｒdfi ＝〔{ｂ2/(６ａLi )}σdfi ＋(２/ａLi )σi ｂΧci 〕 (ｓｉｎθi ＋ｓｉｎθi+1 )ｈi （ｉ＝１〜Ｎ−１） ・・・(11) ここで、Ｒdfi はルーパ角度を補正した鉛直方向の荷重
の左右差、ａLi はルーパロールの支点間距離、θi お
よびθi+1 はルーパロールを境にして第ｉおよび第ｉ＋
１スタンド側の圧延板面が水平面となす角度、ｈi は第
ｉスタンド出側板厚、Χci はルーパ位置における材料
オフセンター量であり、近似的には、第ｉおよび第ｉ＋
１スタンドにおける材料オフセンター量ｘci ，ｘ
c(i+1) の内挿すなわち次式で求めることができる。 Χci ＝βi ｘci ＋（１−βi ）ｘc(i+1) ・・・(12) なお、簡単のため以下の議論では式（１１）は式（１
２）を既に代入したものとして取り扱い、Χci および
式（１２）を新たな変数および方程式とは数えないもの
とする。冷間タンデム圧延機の場合はルーパロールの代
わりにテンションロールを用いることになるが、張力検
出の基本原理は同じであり、式（１１）は全く同様に使
用できる。式（１）〜（８）に式（１１）を加えると方
程式の数は、８Ｎ−１個となるから、８Ｎ＋２個の未知
数に対して、３個不足していることになる。R dfi = [{b 2 / (6a Li )} σ dfi + (2 / a Li ) σ i b Χ ci ] (sin θ i + sin θ i + 1 ) h i (i = 1 to N-1) ··· (11) where R dfi is the left-right difference in the vertical load with the looper angle corrected, a Li is the distance between the fulcrums of the looper roll, and θ i and θ i + 1 are the i-th and i +
The angle formed by the rolled plate surface on the 1st stand side with the horizontal plane, h i is the i-th stand outgoing side plate thickness, Χ ci is the material off-center amount at the looper position, and is approximately the i-th and the i-th +
Material off-center amount in one stand x ci , x
It can be obtained by the interpolation of c (i + 1) , that is, the following equation. Χ ci = β i x ci + (1-β i ) x c (i + 1) (12) For simplicity, in the following discussion, equation (11) is transformed into equation (1)
Treat 2) as already substituted and do not count Χ ci and equation (12) as new variables and equations. In the case of a cold tandem rolling mill, tension rolls are used instead of looper rolls, but the basic principle of tension detection is the same, and equation (11) can be used exactly the same. When the equation (11) is added to the equations (1) to (8), the number of equations becomes 8N−1, which means that three are missing from 8N + 2 unknowns.
【００１８】本願第五の発明の対象としている冷間圧延
の場合には、上述したようにｋdfi＝０（ｉ＝１〜Ｎ）
と考えることができるから未知数が７Ｎ＋２個となる。
したがって、圧延機が３基以上の冷間タンデムミルの場
合、未知数の数が方程式の数よりも少なくなり、唯一解
あるいは最小自乗解を求めることが可能となる。しかし
ながらテンションロールのロードセル出力左右差は、張
力の左右差σdfi を零にすることによって大きく変化す
るので、σdfi ＝０（ｉ＝０〜Ｎ）とおくときには、圧
延荷重の左右差とともにＲdfi を未知数としなければな
らず、方程式の数が不足してしまう。この場合、Ｒdfi
（ｉ＝１〜Ｎ−１）を含めると、未知数の数は８Ｎ個と
なる。したがって方程式の数が１個不足することから、
本願第三の発明の場合と同様に、タンデム圧延機列入側
板厚を板幅方向２点以上測定し、入側板ウェッジｈdfO
に実測値を用いればよい。この場合、最初の現状把握の
ための方程式系では、方程式の数の方が未知数の数より
も多くなるが、余分の方程式系を用いて最小自乗解を算
出すればより精度の高い解が得られる。In the case of cold rolling which is the object of the fifth invention of the present application, k dfi = 0 (i = 1 to N) as described above.
Therefore, the unknown number is 7N + 2.
Therefore, in the case of a cold tandem mill having three or more rolling mills, the number of unknowns becomes smaller than the number of equations, and it becomes possible to obtain a unique solution or a least squares solution. However, the load cell output left / right difference of the tension rolls is greatly changed by setting the tension left / right difference σ dfi to zero. Therefore, when σ dfi = 0 (i = 0 to N) is set, the rolling load left / right difference and R dfi are set. Must be an unknown number, which leads to a shortage of equations. In this case, R dfi
If (i = 1 to N-1) is included, the number of unknowns becomes 8N. Therefore, since there is one missing equation,
As in the case of the third invention of the present application, the tandem rolling mill row entrance side plate thickness is measured at two or more points in the plate width direction, and the entrance side plate wedge h dfO
The measured value may be used for. In this case, in the first system of equations for grasping the current situation, the number of equations is greater than the number of unknowns, but a more accurate solution can be obtained by calculating the least squares solution using an extra system of equations. To be
【００１９】本願第六の発明の対象としているルーパロ
ードセルを装備した熱間タンデム圧延機列の場合も、未
知数が８Ｎ＋２個に対して方程式の数が８Ｎ−１個であ
り、未知数が３個多い状態となる。したがって、タンデ
ム圧延機列の入出側板厚を板幅方向２点以上測定し、入
側板ウェッジｈdfO および出側板ウェッジｈdfN に測定
値を用い、さらに、タンデム圧延機列入側および／また
は出側の圧延材の温度を板幅方向２点以上計測し、これ
らのデータに基づいて各圧延機における変形抵抗左右差
のうち、少なくとも一つ、例えば、ｋdf1 あるいはｋ
dfN を推定する。このようにすることによって方程式系
を解くことができ、蛇行現象に関する現状把握が可能と
なる。Also in the case of the hot tandem rolling mill train equipped with the looper load cell which is the object of the sixth invention of the present application, the number of equations is 8N-1 and the number of unknowns is 3 more than the number of unknowns is 8N + 2. It becomes a state. Thus, incoming and outgoing side thickness of the tandem rolling mill train measured sheet width direction two or more points, the measured value using the entry side wedges h DFO and delivery side wedges h dfn, further tandem rolling mill train input side and / or exit side The temperature of the rolled material is measured at two or more points in the plate width direction, and based on these data, at least one of the left and right deformation resistance differences of each rolling mill, for example, k df1 or k
Estimate dfN . By doing so, the system of equations can be solved, and the current state of the meandering phenomenon can be understood.
【００２０】次に、ｋdfi（ｉ＝１〜Ｎ）の値は、すで
に求められた値から大きく変化することは考えられない
ので、この値を固定し、張力の左右差σdfi（ｉ＝０〜
Ｎ）を零とし、圧延荷重の左右差Ｓdfi（ｉ＝１〜
Ｎ），ルーパロードセル荷重左右差Ｒdfi（ｉ＝１〜Ｎ
−１）および出側板ウェッジｈdfN を新たに未知数とし
て方程式系（１）〜（８）および（１１）を連立して解
き、求められたレベリングの変化量より、レベリング操
作量基本量ΔＳdfi を求めればよい。Next, since it is unlikely that the value of k dfi (i = 1 to N) greatly changes from the value already obtained, this value is fixed and the left-right difference of tension σ dfi (i = 0 to
N) is set to zero, and the left-right difference S dfi (i = 1 to 1) of rolling load is set.
N), looper load cell load left / right difference R dfi (i = 1 to N
-1) and the outlet plate wedge h dfN are newly unknowns, and the system of equations (1) to (8) and (11) are solved simultaneously, and the leveling operation amount basic amount ΔS dfi is calculated from the obtained leveling change amount. Just ask.
【００２１】なお、以上の説明は、本発明の実施態様を
代表例をあげて説明してきたものであり、上記実施態様
のバリエーションとして、上記説明では未知数として取
り扱っていたものに測定値あるいは推定値を採用し既知
量として取り扱っても本発明の趣旨は変わらないことは
言までもない。図１には、本発明の蛇行制御方法のアル
ゴリズムの概要を示しているが、図１に従って本発明の
蛇行制御方法の流れを再度確認する。計測値としては、
圧下設定値の左右差およびロール周速が必須データであ
り、その他、必要に応じて入出側板ウェッジ，変形抵抗
左右差，張力測定装置の出力左右差，圧延荷重の左右差
が測定値あるいは推定値として既知量として取り扱わ
れ、定常圧延時の方程式系を解き、張力の左右差を求め
る。次に、張力の左右差を零とおき、圧下設定値の左右
差を新たな未知数として再び方程式系を解き、圧下レベ
リングの目標値を求め、現状の圧下レベリングとの差と
して圧下レベリング操作基本量を求め、これにチューニ
ングファクターを乗じた値を圧下レベリングの制御出力
とする。The above description has been given by way of representative examples of the embodiments of the present invention. As a variation of the above embodiments, measured values or estimated values are treated as unknowns in the above description. It goes without saying that the gist of the present invention does not change even if the above is adopted and handled as a known amount. FIG. 1 shows an outline of the algorithm of the meandering control method of the present invention. The flow of the meandering control method of the present invention will be confirmed again with reference to FIG. As a measured value,
The left and right difference of the reduction set value and the roll peripheral speed are essential data. In addition, the left and right sides of the wedges of the inlet and outlet plates, the deformation resistance, the left and right of the output of the tension measuring device, and the left and right of the rolling load are the measured or estimated values. Is treated as a known amount, and the system of equations during steady rolling is solved to determine the difference in tension on the left and right. Next, set the left-right difference of tension to zero, solve the equation system again with the left-right difference of the rolling reduction set value as a new unknown, find the target value of the rolling leveling, and calculate the basic amount of the rolling leveling operation as the difference from the current rolling leveling. Is obtained, and the value obtained by multiplying this by the tuning factor is used as the control output of the rolling leveling.
【００２２】なお、図１のアルゴリズムのうちσdfi を
求める手続は制御出力を求めるには必ずしも必要ではな
いが、現状の圧延状態を把握して圧下レベリング修正が
必要かどうかを判断したり、Ｓ2 dfi を求めたときの各
種変数の値の現在値からの変化量から、計算値の合理性
チェックを行う場合なでには基準値として必要となる。
さて、以上の各発明では、圧下設定値の左右差の測定
が必須要件となっており、このため、作業側および駆動
側の圧下設定値の検出およびその左右差を演算しなけれ
ばならないが、このとき、タンデム圧延機列を構成する
各圧延機の圧下設定値の精度が非常に重要となる。とこ
ろで、式（１）からもわかるようにここで言うＳdfi と
は、現状の圧延条件で、ｐdfi ＝０，ｘci ＝０の条件
でｈdfi＝０が圧延機側の条件として成立するような理
想化されたレベリング値であり、これを正確に測定ある
いは算出するためには、圧下設定値の零点調整および圧
延機のハウジングおよび圧下系の非対称性に特別の注意
を払わなければならない。The procedure for obtaining σ dfi in the algorithm of FIG. 1 is not always necessary for obtaining the control output, but it is necessary to grasp the current rolling state and judge whether reduction leveling correction is necessary or not. It is necessary as a reference value when the rationality of calculated values is checked from the amount of change from the current value of each variable when 2 dfi is obtained.
Now, in each of the above inventions, it is an essential requirement to measure the left / right difference of the reduction set value, and therefore, the detection of the reduction set value on the working side and the drive side and its left / right difference must be calculated, At this time, the accuracy of the rolling reduction set value of each rolling mill constituting the tandem rolling mill train is very important. By the way, as can be seen from the equation (1), S dfi here is the current rolling condition, and h dfi = 0 is satisfied as a condition on the rolling mill side under the conditions of p dfi = 0 and x ci = 0. Such an idealized leveling value, and in order to accurately measure or calculate it, special attention must be paid to zero adjustment of the reduction set value and asymmetry of the rolling mill housing and reduction system.
【００２３】そこで、本願の第七の発明では、油圧方式
のロールベンディング装置を用いて、上下作業ロール間
に作用する荷重を検定するという観点でロードセルの較
正を高精度に行い、その上で、非圧延時に圧下装置を操
作してキスロール締め込みテストを実施し、作業側およ
び駆動側の圧下設定位置と圧延荷重測定装置の出力を同
時に採取し、各時点の条件に対応するロール系の変形を
計算して分離し、その結果として求められるハウジング
および圧下系の変形特性の作業側および駆動側の非対称
性のデータを使用して、圧延中の作業側および駆動側の
圧下設定値の差の測定値を補正し利用する。Therefore, in the seventh invention of the present application, the load cell is calibrated with high accuracy from the viewpoint of verifying the load acting between the upper and lower work rolls by using a hydraulic roll bending device, and then, The kiss roll tightening test is performed by operating the reduction device during non-rolling, and the reduction setting positions on the working and drive sides and the output of the rolling load measuring device are sampled at the same time, and the deformation of the roll system corresponding to the conditions at each time is checked. Measuring the separation between the working and drive side asymptotics of the deformation characteristics of the housing and reduction system resulting in the measurement of the difference between the working and drive side reduction settings during rolling. Correct and use the value.
【００２４】図２に典型的な板圧延機の側面を示す。図
２の圧延機は４段圧延機であり、作業ロール８−１，８
−２を補強ロール９−１，９−２で支持しており、上補
強ロール９−１は、補強ロールバランス装置６−１，６
−２によって圧延荷重測定装置１および圧下装置１２に
押し付けられており、圧下装置の移動に追随するように
構成されている。また、インクリース作業ロールベンデ
ィング装置２−１，２−２および３−１，３−２は、ロ
ールバランスの役割も兼ねており、作業ロールチョック
１０−１および１０−２を介して作業ロール８−１およ
び８−２を補強ロール９−１および９−２に押し付けて
いる。図２には、参考までにロールバランスと逆方向の
力を加えるディクリース作業ロールベンディング装置４
−１，４−２および５−１，５−２も図示しているが、
本発明の圧延荷重測定装置の較正方法では、合力として
上下作業ロールギャップを開く方向のロールベンディン
グ力を負荷することを前提としており、ディクリース作
業ロールベンディング装置は必須要件ではない。なお、
図２の作業ロールベンディング装置は油圧方式であり、
少なくとも圧延荷重測定装置１側の作業ロールベンディ
ング装置２−１，２−２には、作動シリンダーに供給さ
れる作動油の圧力測定装置１４が装備されていることを
前提としている。このような圧延機において非圧延時に
図２のように上下作業ロールギャップを開いた状態でロ
ールベンディング装置２−１，２−２によって２水準以
上の負荷を与え、圧力測定装置１４による油圧の実績値
と作動シリンダーの有効断面積およびシリンダーの本数
から作業ロールベンディング力を算出し、これと圧延荷
重測定装置１によって測定される荷重との対応関係をデ
ータとして得る。ロールギャップを開いた状態では、作
業ロール胴部は無負荷であり、作業ロールベンディング
装置によって加えられた荷重は、ロールおよびスピンド
ル等の重量分を除いて、直接圧延荷重測定装置１に伝達
されることになる。したがって加えたロールベンディン
グ力と圧延荷重測定装置１による測定値は、ロールおよ
びスピンドル等の重量分のバイアスを除いて、理想的に
は一致するべきであり、この観点に立って圧延荷重測定
装置１の零点または零点と感度の両方を較正するという
のが、本願第七の発明の構成要件となっている圧延荷重
測定装置較正方法の基本的な考え方である。なお本発明
でいう感度とは電流または電圧と荷重の比例係数のこと
をいう。FIG. 2 shows a side view of a typical strip rolling mill. The rolling mill of FIG. 2 is a four-high rolling mill, and work rolls 8-1, 8
-2 is supported by the reinforcing rolls 9-1 and 9-2, and the upper reinforcing roll 9-1 is the reinforcing roll balance devices 6-1 and 6-2.
-2 is pressed against the rolling load measuring device 1 and the rolling down device 12, and is configured to follow the movement of the rolling down device. Further, the incremental work roll bending devices 2-1, 2-2 and 3-1, 3-2 also have a role of roll balance, and the work roll 8-is operated via the work roll chocks 10-1 and 10-2. 1 and 8-2 are pressed against the reinforcing rolls 9-1 and 9-2. For reference, FIG. 2 shows a decrease work roll bending device 4 for applying a force in the opposite direction to the roll balance.
Although -1, 4-2 and 5-1 and 5-2 are also illustrated,
In the method for calibrating the rolling load measuring device of the present invention, it is premised that the roll bending force in the direction of opening the upper and lower work roll gaps is applied as the resultant force, and the decrease work roll bending device is not an essential requirement. In addition,
The work roll bending device of FIG. 2 is a hydraulic system,
It is premised that at least the work roll bending devices 2-1 and 2-2 on the rolling load measuring device 1 side are equipped with a pressure measuring device 14 for the working oil supplied to the working cylinder. In such a rolling mill, a load of two levels or more is applied by the roll bending devices 2-1 and 2-2 with the upper and lower work roll gaps open as shown in FIG. The work roll bending force is calculated from the value, the effective sectional area of the working cylinder, and the number of cylinders, and the correspondence relationship between this and the load measured by the rolling load measuring device 1 is obtained as data. In the state where the roll gap is opened, the work roll body is unloaded, and the load applied by the work roll bending device is directly transmitted to the rolling load measuring device 1 except for the weight of the roll and the spindle. It will be. Therefore, the applied roll bending force and the measured value by the rolling load measuring device 1 should ideally match except for the bias of the weight of the roll, the spindle, etc. From this viewpoint, the rolling load measuring device 1 To calibrate the zero point or both the zero point and the sensitivity is the basic idea of the rolling load measuring apparatus calibration method which is a constituent feature of the seventh invention of the present application. The term "sensitivity" as used in the present invention means a proportional coefficient between current or voltage and load.
【００２５】図３には、実績ホットストリップミル仕上
圧延機のNO.6スタンドを用いて上記方法によって得られ
たデータの一例を示す。図３ではロールベンディング力
の負荷を５水準とり、負荷時および除荷時のデータをす
べてプロットしている。図では、ほとんど同じロールベ
ンディング力の値に対して圧延荷重測定装置の出力に有
意差のあるデータが見られるが、これは負荷時と除荷時
の相違であり、ロールチョックとハウジングとの摩擦力
によるヒステリシスが顕在化したものと考えられる。従
来技術の一つとして一定のロールバランス力を負荷して
圧延荷重測定装置の零点調整を行うという方法がある
が、これによって圧延荷重測定装置の零点をチェックす
る場合、図３に見られるようなヒステリシスの最大値が
そのまま零点の誤差になる危険性がある。これに対して
図３のように複数の負荷水準に対するデータを採取し、
例えば、最小自乗法によってこれを直線近似するという
データ処理を施すことにより、このようなヒステリシス
の影響を最小限にとどめることが可能となる。また、一
般に、圧力測定装置１４に使用される油圧回路の圧力セ
ンサーは、圧延荷重測定装置１に比べるとはるかに小形
で安価であり、十分に精度チェックがなされた圧力セン
サーを定期的に交換したり、同じ油圧回路に複数個のセ
ンサーを導入してお互いに精度チェックを行うことも容
易であり、精度管理が非常に容易なものである。したが
って、これを用いて非常に高価で容易に交換できない圧
延荷重測定装置の精度管理が可能となることの利点は非
常に大きい。FIG. 3 shows an example of data obtained by the above method using the No. 6 stand of the actual hot strip mill finishing mill. In FIG. 3, the load of the roll bending force is set to 5 levels, and all the data under load and under load are plotted. In the figure, there is a significant difference in the output of the rolling load measuring device for almost the same roll bending force value, but this is the difference between the time of loading and unloading, and the friction force between the roll chock and the housing. It is considered that the hysteresis due to As one of the conventional techniques, there is a method of applying a constant roll balance force to adjust the zero point of the rolling load measuring device. When the zero point of the rolling load measuring device is checked by this, as shown in FIG. There is a risk that the maximum value of hysteresis will be the zero error. On the other hand, as shown in Fig. 3, we collected data for multiple load levels,
For example, it is possible to minimize the influence of such hysteresis by performing data processing of linearly approximating this by the least square method. Further, generally, the pressure sensor of the hydraulic circuit used in the pressure measuring device 14 is much smaller and less expensive than the rolling load measuring device 1, and the pressure sensor that has been sufficiently checked for accuracy is regularly replaced. Alternatively, it is easy to introduce a plurality of sensors in the same hydraulic circuit to check the accuracy of each other, and the accuracy control is very easy. Therefore, the advantage of being able to control the accuracy of a rolling load measuring device which is very expensive and cannot be easily replaced by using this is very great.
【００２６】図３では、圧延荷重測定装置の零点と感度
の両方を較正することを目的として直線の勾配も含めた
データの最小自乗近似を行っているが、零点のみを較正
するのが目的であれば、図４のように勾配を１に固定し
た直線近似を行えばよい。例えば、零点と感度の両方の
較正を行う場合は、図３のデータの直線近似により次式
が得られる。In FIG. 3, the least squares approximation of the data including the slope of the straight line is performed for the purpose of calibrating both the zero point and the sensitivity of the rolling load measuring device, but the purpose is to calibrate only the zero point. If so, linear approximation with a fixed gradient of 1 as shown in FIG. 4 may be performed. For example, when both the zero point and the sensitivity are calibrated, the following equation is obtained by linear approximation of the data in FIG.
【００２７】 ＰW ＝1.039Ｆ−59.6 ・・・(13) ＰD ＝1.022Ｆ−82.9 ・・・(14) ここで、ＰW ，ＰD はそれぞれ作業側および駆動側の圧
延荷重測定装置の出力値、Ｆはロールベンディング力で
あり、単位はともにtonfである。本発明では、Ｆの値は
十分に較正された正確な値であると考えるので、上下作
業ロール間に負荷される真の荷重を作業側および駆動側
で評価した値をＱW ，ＱD とするとき、式（１３），
（１４）より、ＱW ，ＱD は測定値ＰW ，ＰD より次式
によって求められる。P W = 1.039F-59.6 (13) P D = 1.022F-82.9 (14) Here, P W and P D are the rolling load measuring devices on the working side and the driving side, respectively. The output value, F, is the roll bending force, and the unit is both tonf. In the present invention, since the value of F is considered to be a sufficiently calibrated and accurate value, the values obtained by evaluating the true load applied between the upper and lower work rolls on the working side and the driving side are designated as Q W and Q D. When formula (13),
From (14), Q W and Q D are obtained from the measured values P W and P D by the following equation.
【００２８】 ＱW ＝（ＰW ＋59.6）／1.039 ・・・(15) ＱD ＝（ＰD ＋82.9）／1.022 ・・・(16) なお、このようにして測定あるいは算出された圧延中の
ＱW ，ＱD の値には、ロールベンディング力Ｆも含まれ
ているので、圧延材と作業ロールの間に作用している真
の荷重を推定したい場合は、ＱW ，ＱD の値からそれぞ
れの時点のロールベンディング力Ｆの測定値を差し引け
ばよい。また、式（１５），（１６）のような演算を行
う代わりに、実質的に同様の感度およびバイアス調整を
電気的に行ってもよい。Q W = (P W +59.6) /1.039 (15) Q D = (P D +82.9) /1.022 (16) Incidentally, the measurement or the calculation is performed in this way. Since the roll bending force F is also included in the values of Q W and Q D during rolling, to estimate the true load acting between the rolled material and the work rolls, Q W and Q D The measured value of the roll bending force F at each time may be subtracted from the value of. Further, substantially the same sensitivity and bias adjustment may be electrically performed instead of performing the calculations such as equations (15) and (16).
【００２９】零点の較正のみを目的とする場合は、図４
の勾配を１に固定した直線近似より次式の関係が得られ
る。 ＰW ＝Ｆ−55.1 ・・・(17) ＰD ＝Ｆ−80.4 ・・・(18) したがって、ロールベンディング力を含む真の荷重Ｑ
W ，ＱD は、測定荷重ＰW，ＰD より次式によって求め
られる。 ＱW ＝ＰW ＋55.1 ・・・(19) QD ＝ＰD ＋80.4 ・・・(20) 以上の手続きでは、ロールおよびスピンドル等の重量に
関しては一切触れていないが、物理的には、ロールベン
ディング力Ｆと圧延荷重測定装置１の検出値の間には、
ロールおよびスピンドル等の重量分のバイアスが存在す
る筈である。しかしながら、この値はロール交換を行わ
ない限り一定であるので、上下作業ロール間に作用する
荷重を検出したという圧延荷重検出の本来の目的にした
がって、このバイアス分は圧延荷重検出装置自身のバイ
アス分で吸収するという考え方をとっている。もちろん
ロールおよびスピンドル等の重量分を正確に考慮してロ
ールベンディング力Ｆと真の荷重ＱW ，ＱD の関係を記
述することも可能であるが、その場合でも、上記手続き
の基本は同じである。For the purpose of calibrating the zero point only, FIG.
From the linear approximation in which the gradient of is fixed to 1, the relationship of the following equation is obtained. P W = F-55.1 (17) P D = F-80.4 (18) Therefore, the true load Q including roll bending force Q
W and Q D are obtained from the measured loads P W and P D by the following equation. Q W = P W ＋55.1 ・ ・ ・ (19) Q D ＝ P D ＋80.4 ・ ・ ・ (20) In the above procedure, the weight of rolls and spindles is not touched at all, but physically Is between the roll bending force F and the detection value of the rolling load measuring device 1,
There should be a bias for the weight of the roll and spindle. However, since this value is constant unless the rolls are replaced, according to the original purpose of the rolling load detection that the load acting between the upper and lower work rolls is detected, this bias component is the bias component of the rolling load detection device itself. The idea is to absorb at. Of course, it is possible to describe the relationship between the roll bending force F and the true loads Q W and Q D by accurately considering the weight of the roll and spindle, but even in that case, the basic procedure is the same. is there.
【００３０】ところで、上述の方法によって圧延荷重測
定装置の較正を行った後、ロール交換を実施した場合
は、ロールの重量分が異なるので、理論的には圧延荷重
の零点はロールの重量差分だけ変化することになる。こ
れに対処するためには、ロール交換直後に再び上述の方
法によって圧延荷重測定装置の較正を行なうベきであ
る。このようにすることによってロール交換前と同等の
圧延荷重測定装置の精度維持が可能となる。以上のよう
な手続きにしたがって圧延荷重測定装置の較正を行った
上で、キスロール締め込みテストを実施し、ハウジング
および圧下系の変形特性の分折を実施し、作業側および
駆動側の変形特性の相違を把握できれば、左右対称に負
荷された圧延荷重Ｐi によって発生するレベリング誤差By the way, when the roll load measuring device is calibrated by the above-mentioned method and the rolls are replaced, the roll weights are different. Therefore, theoretically, the zero point of the rolling load is only the roll weight difference. It will change. In order to deal with this, the rolling load measuring device should be calibrated again by the above method immediately after the roll is replaced. By doing so, it becomes possible to maintain the accuracy of the rolling load measuring device equivalent to that before the roll replacement. After calibrating the rolling load measuring device according to the procedure described above, the kiss roll tightening test was performed, the deformation characteristics of the housing and the rolling system were divided, and the deformation characteristics of the working side and the driving side were checked. If the difference can be grasped, the leveling error caused by the symmetrically applied rolling load P i
【００３１】[0031]
【数１】 [Equation 1]
【００３２】を次式の形で計算することが可能となる。Can be calculated in the form of the following equation.
【００３３】[0033]
【数２】 [Equation 2]
【００３４】したがって、式（２１）で計算されるレベ
リング誤差を、実測値に加えてＳdfiの値とすることに
よって正確なレベリングＳdfi の値を得ることができ
る。なお、上記のハウジングおよび圧下系の変形特性差
を新たなウェッジ発生要因として式（１）に付け加えて
定式化しても物理的には全く等価である。Therefore, an accurate value of the leveling S dfi can be obtained by adding the leveling error calculated by the equation (21) to the value of S dfi in addition to the actually measured value. It should be noted that even if the above-mentioned difference in deformation characteristics between the housing and the pressing system is added to the formula (1) as a new wedge generation factor and formulated, it is physically equivalent.
【００３５】ところで、上記のように圧延機の左右の変
形特性を別個に分折してレベリング相当量を算出する場
合には、圧下設定値の零点調整方法も重要な問題とな
る。圧下装置の零点調整の従来法には、圧延荷重測定装
置を基準とする方法と銅棒やアルミニウム板を締め込ん
で行う方法とがあるが、後者は人手を必要とする非定常
作業であるため好ましくない。前者の方法は、簡便かつ
自動化にも適する方法であるが、圧延荷重測定装置の精
度に依存する方法である。そこで、本願第七の発明に示
すようにロールベンディング装置を用いて圧延荷重測定
装置に較正を高精度に実施した後に零点締込時上下作業
ロール間に作用する荷重が左右対称になる位置を圧下設
定値の零点とすることが好ましい。このように零点調整
を実施しておけば、零点調整時の荷重が圧延荷重として
左右対称に負荷された時点では、Ｓdfi ＝０となり、上
記のハウジングおよび圧下系の非対称変形は零点調整荷
重から現時点の圧延荷重の偏差分に対しのみ補正すれば
よいことになる。ただし、式（１）中の第一種平行剛性
Ｅi および第二種平行剛性Ｄi は、ハウジングおよび圧
下系の変形特性を含んだ特性係数であるので、これらの
中に上記のようにして抽出されたハウジングおよび圧下
系の変形特性が反映されることは言うまでもない。By the way, in the case where the left and right deformation characteristics of the rolling mill are separately divided to calculate the leveling equivalent amount as described above, the method of adjusting the zero point of the reduction set value is also an important problem. Conventional methods for adjusting the zero point of the rolling device include a method based on a rolling load measuring device and a method performed by tightening a copper rod or an aluminum plate, but the latter is an unsteady work that requires manpower. Not preferable. The former method is simple and suitable for automation, but depends on the accuracy of the rolling load measuring device. Therefore, as shown in the seventh invention of the present application, after the rolling load measuring device is calibrated with high accuracy using a roll bending device, the position acting on the load between the upper and lower work rolls at the time of zero-point tightening is rolled down symmetrically. It is preferable to set the zero point of the set value. If the zero point adjustment is carried out in this way, S dfi = 0 at the time point when the load at the time of zero point adjustment is symmetrically applied as the rolling load, and the above-mentioned asymmetric deformation of the housing and the rolling system is changed from the zero point adjustment load. Only the deviation of the rolling load at the present time needs to be corrected. However, since the first-type parallel rigidity E i and the second-type parallel rigidity D i in the equation (1) are characteristic coefficients including the deformation characteristics of the housing and the rolling-down system, as described above in these, It goes without saying that the extracted deformation characteristics of the housing and the rolling system are reflected.
【００３６】[0036]
（実施例１）タンデムコールドストリップミルの圧延に
おいて、圧延中の圧下レベリングＳdfi ，圧延荷重左右
差Ｐdfi ，テンションロール反力左右差Ｒdfi およびロ
ール周速Ｖi の同時点データを採取する。これらのデー
タが得られれば、ｋdfi ＝０（ｉ＝１〜Ｎ）と仮定する
ことにより、変数(９)のうち未知数の数は６Ｎ＋２個と
なる。これに対して方程式の数は式（１１）を含めて８
Ｎ−１個となり式（１）〜（８）および（１１）の方程
式系をすべて線形近似することにより、最小自乗法によ
って変数(９)のうち未知数を精度よく求めることができ
る。このようにして求められた張力の左右差σdfi の値
が許容値を超える場合に圧下レベリングの修正を実施す
る。圧下レベリング操作基本量ΔＳdfi を求める場合、
上記説明にあるようにσdfi ＝０（ｉ＝０〜Ｎ）とおい
て方程式系を解くが、このとき、Ｓdfi ，Ｐdfi ，Ｒ
dfi は新たに未知数となる。したがって、未知数の数は
８Ｎ個となり、方程式の数よりも１個多くなってしま
う。このときに入出側の板ウェッジの測定値を使用する
方法を本願の第五の発明で規定しているが、本実施例
は、出側板厚測定装置の精度が十分ではない場合の例で
ある。すなわち、板の蛇行状態を板厚偏差を介して定量
的に検討するためには非常に高い板厚検出精度が要求さ
れ、特に板厚が薄くなるタンデム圧延機出側の検出装置
がこれを満足できない場合である。この場合でも、入側
板厚は比較的厚いため、検出精度は十分満足できるレベ
ルにあるのが通常であり、ｈdfo に検出値を用いること
は可能である。(Example 1) In rolling of a tandem cold strip mill, simultaneous point data of reduction leveling S dfi , rolling load lateral difference P dfi , tension roll reaction force lateral difference R dfi and roll peripheral speed V i during rolling are collected. If these data are obtained, the number of unknowns in the variable (9) becomes 6N + 2 by assuming k dfi = 0 (i = 1 to N). On the other hand, the number of equations is 8 including equation (11).
By making N-1 pieces and linearly approximating the system of equations (1) to (8) and (11), the unknowns among the variables (9) can be accurately obtained by the least square method. When the value of the lateral difference σ dfi of the tension thus obtained exceeds the allowable value, the reduction leveling is corrected. When obtaining the reduction amount basic amount ΔS dfi ,
As described above, the system of equations is solved with σ dfi = 0 (i = 0 to N). At this time, S dfi , P dfi , R
dfi becomes unknown. Therefore, the number of unknowns is 8N, which is one more than the number of equations. At this time, the method of using the measured values of the entrance and exit side plate wedges is specified in the fifth invention of the present application, but this embodiment is an example in the case where the accuracy of the exit side plate thickness measuring device is not sufficient. . That is, in order to quantitatively examine the meandering state of the strip through the strip thickness deviation, a very high strip thickness detection accuracy is required, and especially the strip tandem rolling mill outlet side detection device where the strip thickness becomes thin satisfies this. That is the case. Even in this case, since the entrance side plate thickness is relatively large, the detection accuracy is usually at a level that can be sufficiently satisfied, and it is possible to use the detected value for hdfo .
【００３７】これで未知数の数は８Ｎ−１個となり、上
記方程式系を解くことによって全ての解を求めることが
可能となる。また一つの変形態様としては、材料オフセ
ンター量ｘci はレベリングを多少操作してもそれほど
大きく変わるものではないので、ｘci を現状に関する
解に固定することにより、未知数をさらに少なくするこ
とができ、レベリングの目標値Ｓ2 dfi を最小自乗解と
して求めることが可能となる。このようにして計算され
た圧下レベリングの目標値と現在値から圧下レベリング
操作基本量を計算し、これにチューニングファクターを
乗じて制御出力とする。このような制御サイクルを数回
経ることによって、各圧延機間で圧延材に作用する張力
差を零に近づけることができ、圧延材の蛇行や尻絞りを
未然に防ぐことが可能となる。なお、タンデム圧延機
入，出側にもテンションロールを設け、Ｒdfo ，ＲdfN
を測定し利用する実施態様も考えられるが、この場合で
もσdfi ＝０とするときにはＲdfo ，ＲdfN も未知数と
しなけれなばならないので、未知数と方程式の数のバラ
ンスは上記実施態様と同様である。図５には本実施例１
のアルゴリズムを示す。With this, the number of unknowns becomes 8N-1, and it becomes possible to obtain all the solutions by solving the above equation system. Further, as one modification, the material off-center amount x ci does not change so much even if the leveling is slightly manipulated. Therefore, by fixing x ci to the solution regarding the current state, the unknown number can be further reduced. , It is possible to obtain the target value S 2 dfi for leveling as a least squares solution. The reduction leveling operation basic amount is calculated from the target value and the current value of the reduction leveling calculated in this way, and this is multiplied by the tuning factor to obtain the control output. By passing through such a control cycle several times, the difference in tension acting on the rolled material between the rolling mills can be brought close to zero, and it becomes possible to prevent meandering and tailing of the rolled material. In addition, tension rolls are installed on the inlet and outlet sides of the tandem rolling mill, and R dfo and R dfN
Although an embodiment of measuring and using is also possible, in this case as well, when σ dfi = 0, R dfo and R dfN must be unknowns, so the balance between the unknowns and the number of equations is the same as in the above embodiment. is there. FIG. 5 shows the first embodiment.
The algorithm of is shown.
【００３８】（実施例２）ホットストリップ仕上ミル仕
上圧延において、圧延中の圧下レベリングＳdfi，圧延
荷重左右差Ｐdfi ，ルーパロール反力左右差Ｒdfi およ
びロール周速Ｖiの同時点データおよび仕上圧延機入出
側材料の温度の幅方向分布を測定する。材料の幅方向温
度分布の測定結果に基づいて仕上圧延機内の各圧延機ロ
ールバイトにおける温度推定計算を実施し、これより変
形抵抗左右差ｋdfi ＝０（ｉ＝１〜Ｎ）の値を推定す
る。以上のデータを得た時点で変数(９)のうち、未知数
の数は６Ｎ＋２個となる。これに対して方程式の数は式
（１１）を含めて８Ｎ−１個となり式（１）〜（８）お
よび（１１）の方程式系をすべて線形近似することによ
り、最小自乗法によって変数(９)のうちの未知数を精度
よく求めることができる。このようにして求められた張
力の左右差σdfi の値が許容値を超える場合に圧下レベ
リングの修正を実施する。圧下レベリング操作基本量Δ
Ｓdfi を求める場合、上記説明にあるようにσdfi ＝０
（ｉ＝０〜Ｎ）とおいて方程式系を解くが、このとき、
Ｓdfi ，Ｐdfi ，Ｒdfi は新たに未知数となる。したが
って、未知数の数は８Ｎ個となり、方程式の数よりも１
個多くなってしまう。このときに入出側の板ウェッジの
測定値を使用する方法を本願の第六の発明では規定して
いるが、このとき、出側板ウェッジは現状解を求める場
合には使用できるが、張力の左右差を零とする圧下レベ
リングの目標値を求める際には一般に圧下レベリングの
操作によって出側板ウェッジは変化するため、出側板ウ
ェッジを測定値に固定することは不合理である。したが
って、圧下レベリングの目標値を求める場合に使用でき
るのは入側板ウェッジのみであるが、これを利用するこ
とにより、方程式の数と未知数の数は合致し、上記方程
式系を解くことによって全ての解を求めることが可能と
なる。また一つの実施態様としては、材料オフセンター
量ｘciはレベリングを多少操作してもそれほど大きく変
わるものではないので、ｘciを現状に関する解に固定す
ることにより、未知数をさらに少なくすることができ、
レベリングの目標値Ｓ2 dfi を最小自乗解として求める
ことが可能となる。このようにして計算された圧下レベ
リングの目標値と現在値から圧下レベリング操作基本量
を計算し、これにチューニングファクターを乗じて制御
出力とする。このような制御サイクルを数回経ることに
よって、各圧延機間で圧延材に作用する張力差を零に近
づけることができ、圧延材の蛇行や尻絞りを未然に防ぐ
ことが可能となる。なお仕上圧延機入，出側にもテンシ
ョンロールを設け、Ｒdfo ，ＲdfN を測定し利用する実
施態様も考えられるが、この場合でもσdfi ＝０とする
ときにはＲdfo ，ＲdfN も未知数としなけれなばならな
いので、未知数と方程式の数のバランスは上記実施態様
と同様である。図６には本実施例２のアルゴリズムを示
す。(Example 2) Simultaneous point data and finish of reduction leveling S dfi during rolling, left / right difference between rolling loads P dfi , left / right difference between looper roll reaction force R dfi and roll peripheral speed V i in hot strip finishing mill finish rolling. The widthwise distribution of the temperature of the material entering and exiting the rolling mill is measured. A temperature estimation calculation is performed for each rolling mill roll bite in the finish rolling mill based on the measurement result of the temperature distribution in the width direction of the material, and the value of the deformation resistance left / right difference k dfi = 0 (i = 1 to N) is estimated from this. To do. When the above data is obtained, the number of unknowns in the variable (9) becomes 6N + 2. On the other hand, the number of equations is 8N-1 including equation (11), and by linearly approximating the equation system of equations (1) to (8) and (11), the variable (9 It is possible to accurately obtain the unknown number of). When the value of the lateral difference σ dfi of the tension thus obtained exceeds the allowable value, the reduction leveling is corrected. Reduction leveling operation basic amount Δ
When obtaining S dfi , as described above, σ dfi = 0
The system of equations is solved with (i = 0 to N). At this time,
S dfi , P dfi , and R dfi become new unknowns. Therefore, the number of unknowns is 8N, which is 1 more than the number of equations.
There will be more. At this time, the method of using the measured value of the entrance and exit side plate wedge is specified in the sixth invention of the present application, at this time, the exit side plate wedge can be used when seeking the current solution, but the right and left of the tension When the target value of the reduction leveling that makes the difference zero is obtained, the output side plate wedge is generally changed by the operation of the reduction leveling, so it is irrational to fix the output side plate wedge to the measured value. Therefore, only the input side plate wedge can be used to obtain the target value of the reduction leveling, but by using this, the number of equations and the number of unknowns match, and by solving the above equation system all It is possible to find a solution. Further, in one embodiment, the material off-center amount x ci does not change so much even if the leveling is slightly manipulated. Therefore, by fixing x ci to the solution regarding the current state, the unknown number can be further reduced. ,
It is possible to obtain the target value S 2 dfi for leveling as a least squares solution. The reduction leveling operation basic amount is calculated from the target value and the current value of the reduction leveling calculated in this way, and this is multiplied by the tuning factor to obtain the control output. By passing through such a control cycle several times, the difference in tension acting on the rolled material between the rolling mills can be brought close to zero, and it becomes possible to prevent meandering and tailing of the rolled material. An embodiment in which tension rolls are provided on the inlet and outlet sides of the finish rolling mill and R dfo and R dfN are measured and used is also conceivable, but in this case as well, when σ dfi = 0, R dfo and R dfN are unknown values. The balance between the number of unknowns and the number of equations is the same as in the above embodiment, since it has to be calculated. FIG. 6 shows the algorithm of the second embodiment.
【００３９】（実施例３）図２に示すような４段圧延機
を用いて、作業ロールベンディング装置を用いた圧延荷
重測定装置の較正を作業ロール組み替え毎に実施し、補
強ロール組み替えのタイミングでは、上記圧延荷重測定
装置の較正を実施後、キスロール締め込みテストを実施
し、圧下設定値と圧延荷重測定装置の関係のデータよ
り、ロール変形分を分離して、ハウジングおよび圧下系
の変形特性を、作業側および駆動側別個に抽出して設定
計算用コンピュータにデータを記憶する。作業ロール組
み替え毎に圧延荷重測定装置の較正を実施することによ
り、作業ロール等の重量の変化にかかわりなく、上下作
業ロール間に作用する荷重を圧延荷重測定装置で正確に
検出することが可能となる。また、補強ロール組み替え
毎にキスロール締め込みテストを実施してハウジングお
よび圧下系の変形特性の抽出を行うことにより、補強ロ
ールチョックと圧下スクリューあるいはライナーとの弾
性接触面の変形特性の変化を直ちに検出し補償すること
が可能となる。(Embodiment 3) Using a four-high rolling mill as shown in FIG. 2, calibration of a rolling load measuring device using a work roll bending device is carried out for each work roll combination, and at the timing of the reinforcement roll combination. After the calibration of the rolling load measuring device, a kiss roll tightening test is performed, and from the data of the relationship between the rolling set value and the rolling load measuring device, the roll deformation component is separated to determine the deformation characteristics of the housing and the rolling system. , The working side and the driving side are separately extracted and the data is stored in the setting calculation computer. By calibrating the rolling load measuring device for each work roll combination, it is possible to accurately detect the load acting between the upper and lower working rolls with the rolling load measuring device, regardless of changes in the weight of the working rolls. Become. In addition, by performing a kiss roll tightening test for each reinforcement roll combination and extracting the deformation characteristics of the housing and the reduction system, changes in the deformation characteristics of the elastic contact surface between the reinforcement roll chock and the reduction screw or liner can be immediately detected. It becomes possible to compensate.
【００４０】図７は、実績ホットストリップミル仕上圧
延機NO.7スタンド（４段圧延機）において、本願の圧延
荷重測定装置の較正方法にしたがって、ロールベンディ
ング力と圧延荷重測定装置の対応関係のデータを採取し
たものである。図７では、圧延荷重測定装置の零点調整
のみを目的として勾配を１に固定した直線近似を行って
いるが、これらの近似直線より、真の荷重ＱW ，ＱD は
次式で計算される。FIG. 7 shows the correspondence relationship between the roll bending force and the rolling load measuring device according to the calibration method of the rolling load measuring device of the present application in the actual hot strip mill finishing rolling mill NO.7 stand (four-high rolling mill). This is a collection of data. In FIG. 7, straight line approximation with the gradient fixed to 1 is performed only for the purpose of adjusting the zero point of the rolling load measuring device. From these approximate straight lines, the true loads Q W and Q D are calculated by the following equation. .
【００４１】 ＱW ＝ＰW ＋90.5 ・・・(22) ＱD ＝ＰD ＋59.7 ・・・(23) これに対して同じ圧延機で半年後に採取したデータを図
８に示しているが、これより次の補正式を得る。Q W = P W ＋90.5 ・ ・ ・ (22) Q D ＝ P D ＋59.7 ・ ・ ・ (23) On the other hand, FIG. 8 shows the data collected after 6 months by the same rolling mill. However, the following correction formula is obtained from this.
【００４２】 ＱW ＝ＰW ＋59.6 ・・・(24) ＱD ＝ＰD ＋131.1 ・・・(25) したがって、式（２２）〜（２５）の補正を行わない場
合、作業側と駆動側の圧延荷重差としては、半年の間に
（90.5−59.7）−（59.6−131.1)＝102.3 tonfの変化が
あったことになる。このような変化をそのままにしてレ
ベリング制御を実施した場合、通板作業に深刻な悪影響
を与えることになり、圧延荷重の正確な零点調整は非常
に重要であることがわかる。Q W = P W +59.6 (24) Q D = P D +131.1 (25) Therefore, when the correction of the equations (22) to (25) is not performed, the working side The difference between the rolling load on the drive side and that on the drive side is (90.5-59.7)-(59.6-131.1) = 102.3 tonf during the half year. If the leveling control is performed with such changes as they are, it will have a serious adverse effect on the strip running operation, and it is understood that accurate zero point adjustment of the rolling load is very important.
【００４３】図９は、キスロール締め込みテストによっ
て得られた圧下設定値と測定荷重の関係の一例であり、
図１０は図９のデータよりロール系の変形を分離して、
ハウジングおよび圧下系の変形特性を抽出したものであ
る。なお、図１０では、作業側および駆動側それぞれの
ハウジングおよび圧下系の変形特性を、左右の圧延荷重
測定装置の出力の合計として定義される圧延荷重と対応
づけるため、縦軸はそれぞれの測定荷重を２倍して圧延
荷重として表現している。図１０のデータによると、圧
延荷重が1000 tonf変化した場合のハウジングおよび圧
下系の変形量の左右差（作業側−駆動側）は−５８μｍ
となっており、ハウジングおよび圧下系の変形特性に無
視できない左右差があり、図１０のデータに基づいてこ
れを補正して圧下レベリングの測定値とすることが非常
に重要であるこさがわかる。FIG. 9 shows an example of the relation between the set value of reduction and the measured load obtained by the kiss roll tightening test.
FIG. 10 separates the deformation of the roll system from the data of FIG.
The deformation characteristics of the housing and the rolling system are extracted. In FIG. 10, the vertical axis represents the measured load in order to correlate the deformation characteristics of the working side and drive side housings and the rolling system with the rolling load defined as the total output of the left and right rolling load measuring devices. Is doubled and expressed as a rolling load. According to the data in FIG. 10, when the rolling load changes by 1000 tonf, the difference between the right and left deformation amounts of the housing and the rolling system (working side-driving side) is -58 μm.
Therefore, there is a left-right difference that cannot be ignored in the deformation characteristics of the housing and the reduction system, and it can be seen that it is very important to correct this based on the data in FIG. 10 and use it as the measured value of the reduction leveling.
【００４４】[0044]
【発明の効果】本発明の板圧延機の圧下設定方法を用い
ることにより、定常圧延中にタンデム圧延機列の各圧延
機間で圧延材に作用する張力差をほぼ零にすることがで
き、その結果、通板時の事故はほとんど皆無の状態とな
り、作業率および歩留を大きく向上させることが可能と
なる。EFFECTS OF THE INVENTION By using the rolling reduction method for a strip rolling mill of the present invention, the tension difference acting on the rolled material between the rolling mills in the tandem rolling mill train during steady rolling can be made almost zero. As a result, there are almost no accidents during striping, and it is possible to greatly improve the work rate and the yield.
【図１】 本発明の蛇行制御方法のアルゴリズムを示す
フロ−チャ−トである。FIG. 1 is a flowchart showing an algorithm of a meandering control method of the present invention.
【図２】 代表的な板圧延機である４段圧延機の側面図
である。FIG. 2 is a side view of a four-high rolling mill which is a typical strip rolling mill.
【図３】 実績ホットストリップミル仕上圧延機NO.6ス
タンドにおいて無負荷時にロールベンディング力を加
え、圧延荷重測定装置の出力との対応関係をプロット
し、データを最小自乗法により直線近似したグラフであ
る。[Figure 3] Actual hot strip mill finishing rolling mill No.6 stand with roll bending force applied when there is no load, and the correspondence with the output of the rolling load measuring device was plotted, and the data was linearly approximated by the method of least squares. is there.
【図４】 図３と同じデータに対して、データを勾配１
の直線で近似したグラフである。FIG. 4 shows the same data as in FIG.
Is a graph approximated by a straight line.
【図５】 本発明の実施例１のアルゴリズムを示すフロ
−チャ−トである。FIG. 5 is a flowchart showing an algorithm according to the first embodiment of the present invention.
【図６】 本発明の実施例２のアルゴリズムを示すフロ
−チャ−トである。FIG. 6 is a flowchart showing an algorithm according to the second embodiment of the present invention.
【図７】 実施例２の対象とした実績ホットストリップ
ミル仕上圧延機NO.7スタンドにおいて無負荷時にロール
ベンディング力を加え、圧延荷重測定装置の出力との対
応関係をプロットし、データを勾配１の直線で近似した
グラフである。[FIG. 7] A track record of a hot strip mill finishing rolling mill No. 7 stand, which is the object of Example 2, is applied with a roll bending force when there is no load, and the correspondence with the output of the rolling load measuring device is plotted, and the data is graded 1 Is a graph approximated by a straight line.
【図８】 図７と同じ圧延機で図７のデータ採取の半年
後に同様のデータを採取し、データを勾配１の直線で近
似したグラフである。FIG. 8 is a graph in which similar data was collected half a year after the data was collected in FIG. 7 using the same rolling mill as in FIG. 7, and the data was approximated by a straight line with a slope of 1.
【図９】 キスロール締め込みテストによって得られた
圧下設定値と圧延荷重測定装置による測定荷重の関係
を、作業側（ＷＳ）と駆動側（ＤＳ）別個に示すグラフ
である。FIG. 9 is a graph showing the relationship between the rolling reduction set value obtained by the kiss roll tightening test and the load measured by the rolling load measuring device separately for the working side (WS) and the driving side (DS).
【図１０】 図９のデータからロール系の変形を計算し
分離することにより得られるハウジングおよび圧下系の
変形特性を、ハウジングおよび圧下系の変形量と圧延荷
重の関係で、ＷＳおよびＤＳ別個に示すグラフである。FIG. 10 shows the deformation characteristics of the housing and the rolling system obtained by calculating and separating the deformation of the roll system from the data of FIG. 9 by the relationship between the deformation amount of the housing and the rolling system and the rolling load, separately for WS and DS. It is a graph shown.
１：圧延荷重測定装置 ２−１，２−２，３−１，３−２：インクリース作業ロ
ールベンディング装置 ４−１，４−２，５−１，５−２：ディクリース作業ロ
ールベンディング装置 ６−１，６−２，７−１，７−２：補強ロールバランス
装置 ８−１，８−２：作業ロール ９−１，９−２：補強ロール １０−１，１０−２：作業ロールチョック １１−１，１１−２：補強ロールチョック １２：圧下装置 １３：ハウジ
ング １４：作業ロールベンディング装置作動油圧測定装置1: Rolling load measuring device 2-1, 2-2, 3-1, 3-2: Increment work roll bending device 4-1, 4-2, 5-1 and 5-2: Decrease work roll bending device 6-1, 6-2, 7-1, 7-2: Reinforcement roll balance device 8-1, 8-2: Work roll 9-1, 9-2: Reinforcement roll 10-1, 10-2: Work roll chock 11-1 and 11-2: Reinforcement roll chock 12: Rolling down device 13: Housing 14: Work roll bending device Operating hydraulic pressure measuring device
Claims (7)
属板を圧延するタンデム圧延操業において、圧延中のロ
ール周速ならびに作業側および駆動側の圧下設定値を同
時点サンプリングし、これらのデータに基づいて、圧延
材に作用している各圧延機間の張力の左右差を推定し、
該張力の左右差を零にすることを目標として、タンデム
圧延の定常時の方程式系を用いて圧下設定値左右差の操
作基本量を求め、これに基づいて各圧延機の圧下設定値
の左右差を制御することを特徴とする蛇行制御方法。1. In a tandem rolling operation in which metal sheets are continuously and simultaneously rolled by two or more rolling mills, the roll peripheral speed during rolling and the rolling set values on the working side and the driving side are sampled at the same time, and these are set. Based on the data, estimate the difference in tension between each rolling mill acting on the rolled material,
Aiming to make the difference between the right and left of the tension zero, the operation basic amount of the left and right difference of the rolling reduction set value is obtained by using the equation system in the steady state of tandem rolling, and based on this, the right and left of the rolling reduction setting value of each rolling mill is calculated. A meandering control method characterized by controlling a difference.
属板を圧延するタンデム圧延操業において、圧延中のロ
ール周速，作業側および駆動側の圧下設定値および圧延
荷重を同時点サンプリングし、これらのデータに基づい
て、圧延材に作用している各圧延機間の張力の左右差を
推定し、該張力の左右差を零にすることを目標として、
タンデム圧延の定常時の方程式系を用いて圧下設定値左
右差の操作基本量を求め、これに基づいて各圧延機の圧
下設定値の左右差を制御することを特徴とする蛇行制御
方法。2. In a tandem rolling operation in which metal sheets are continuously and simultaneously rolled by two or more rolling mills, roll peripheral speed during rolling, rolling set values on working side and driving side, and rolling load are simultaneously sampled. , Based on these data, to estimate the left-right difference in tension between the rolling mills acting on the rolled material, with the goal of making the left-right difference in tension zero
A meandering control method characterized in that the operation basic amount of the rolling reduction set value left-right difference is obtained using a system of equations during steady-state tandem rolling, and the horizontal difference of the rolling reduction set value of each rolling mill is controlled based on this.
属板を圧延する冷間タンデム圧延操業において、圧延中
のロール周速ならびに作業側および駆動側の圧下設定値
を同時点にサンプリングし、さらに、上記データ採取時
点とほぼ同時点のタンデム圧延機列入出側の板厚を板幅
方向２点以上測定し、これらのデータに基づいて、圧延
機に作用している各圧延機間の張力の左右差を推定し、
該張力の左右差を零にすることを目標として、タンデム
圧延の定常時の方程式系を用いて圧下設定値左右差の操
作基本量を求め、これに基づいて各圧延機の圧下設定値
の左右差を制御することを特徴とする蛇行制御方法。3. In a cold tandem rolling operation in which metal sheets are continuously and simultaneously rolled by two or more rolling mills, the roll peripheral speed during rolling and the rolling set values on the working side and the driving side are sampled at the same point. Furthermore, the thickness of the tandem rolling mill row entrance / exit side is measured at two or more points in the strip width direction at approximately the same time as the above data collection time, and based on these data, between the rolling mills acting on the rolling mill. Estimate the left-right difference in the tension of
Aiming to make the difference between the right and left of the tension zero, the operation basic amount of the left and right difference of the rolling reduction set value is obtained by using the equation system in the steady state of tandem rolling, and based on this, the right and left of the rolling reduction setting value of each rolling mill is calculated. A meandering control method characterized by controlling a difference.
属板を圧延する熱間タンデム圧延操業において、圧延中
のロール周速ならびに作業側および駆動側の圧下設定値
を同時点にサンプリングし、さらに、上記データ採取時
点とほぼ同時点のタンデム圧延機列入出側の板厚を板幅
方向２点以上、およびタンデム圧延機列入側および／ま
たは出側の圧延材の温度を板幅方向２点以上測定し、こ
れらのデータに基づいて、圧延材に作用している各圧延
機間の張力の左右差を零にすることを目標として、タン
デム圧延の定常時の方程式系を用いて圧下設定値左右差
の操作基本量を求め、これに基づいて各圧延機の圧下設
定値の左右差を制御することを特徴とする蛇行制御方
法。4. In a hot tandem rolling operation in which metal sheets are continuously and simultaneously rolled by two or more rolling mills, the roll peripheral speed during rolling and the rolling set values on the working side and the driving side are sampled at the same point. In addition, the strip thickness at the tandem rolling mill row entry / exit side at two or more points in the strip width direction at approximately the same time as the above data collection point, and the temperature of the rolled material on the tandem rolling mill row entry side and / or exit side Measure two or more points in the direction, and based on these data, using the system of equations during steady-state tandem rolling, with the goal of reducing the difference in tension between rolling mills acting on the rolled material to zero. A meandering control method characterized in that the operation basic amount of the difference between left and right of the rolling reduction value is calculated, and the difference between the left and right of the rolling reduction value of each rolling mill is controlled based on this.
属板を圧延する冷間タンデム圧延操業において、圧延中
のロール周速，作業側および駆動側の圧下設定値、およ
び圧延機間の圧延材張力測定装置による作業側および駆
動側の張力検出を同時点にサンプリングし、さらに、上
記データ採取時点とほぼ同時点のタンデム圧延機列入出
側の板厚を板幅方向２点以上測定し、これらのデータに
基づいて、圧延材に作用している各圧延機間の張力の左
右差を推定し、該張力の左右差を零にすることを目標と
して、タンデム圧延の定常時の方程式系を用いて圧下設
定値左右差の操作基本量を求め、これに基づいて各圧延
機の圧下設定値の左右差を制御することを特徴とする蛇
行制御方法。5. In a cold tandem rolling operation in which metal sheets are continuously and simultaneously rolled by two or more rolling mills, roll peripheral speed during rolling, rolling set values on the working side and the driving side, and between rolling mills. Sampling of the work side and drive side tensions detected by the rolling material tension measuring device is sampled at the same point, and the plate thickness on the tandem rolling mill row entry / exit side at two or more points is measured at approximately the same point in time as the above data collection. Then, based on these data, the left-right difference in tension between the rolling mills acting on the rolled material is estimated, and the goal is to reduce the left-right difference in tension to zero. A meandering control method characterized in that a system is used to determine a basic operation amount of a left-right difference of a reduction set value, and the left-right difference of the reduction set value of each rolling mill is controlled based on this.
属板を圧延する冷間タンデム圧延操業において、圧延中
のロール周速，作業側および駆動側の圧下設定値、およ
び圧延機間の圧延材張力測定装置による作業側および駆
動側の張力検出値を同時点にサンプリングし、さらに、
上記データ採取時点とほぼ同時点のタンデム圧延機列入
出側の板厚を板幅方向２点以上、およびタンデム圧延機
列入側および／または出側の圧延材の温度を板幅方向２
点以上測定し、これらのデータに基づいて、圧延材に作
用している各圧延機間の張力の左右差を推定し、該張力
の左右差を零にすることを目標として、タンデム圧延の
定常時の方程式系を用いて圧下設定値左右差の操作基本
量を求め、これに基づいて各圧延機の圧下設定値の左右
差を制御することを特徴とする蛇行制御方法。6. In a cold tandem rolling operation in which two or more rolling mills continuously and simultaneously roll a metal sheet, roll peripheral speed during rolling, reduction set values on the working side and the driving side, and between rolling mills. The work side and drive side tension detection values by the rolled material tension measuring device are sampled at the same point, and further,
The plate thickness on the tandem rolling mill row in and out side at two or more points in the strip width direction and the temperature of the rolled material on the tandem rolling mill row in and / or out side at the same time as the above-mentioned data collection point are set in the strip width direction 2
Measure the number of points or more, and based on these data, estimate the left-right difference in tension between the rolling mills acting on the rolled material, and set the constant for tandem rolling with the goal of reducing the left-right difference in tension to zero. A meandering control method, characterized in that a basic operation amount of the left / right difference between the set values of the rolling reduction is obtained using a system of equations at all times, and the left / right difference between the set values of the reduction of each rolling mill is controlled based on this.
油圧方式の作業ロールベンディング装置と、圧下装置の
負荷を測定する圧延荷重測定装置を有し、該各圧延機に
おいて非圧延時でロールギャップ開の状態で、該作業ロ
ールベンディング装置によって上下作業ロールギャップ
を開く方向の負荷を２水準以上与え、該作業ロールベン
ディング装置の作動シリングへの供給油の圧力測定装置
によって検出される油圧力と該作動シリンダの有効断面
積と作動シリンダの数から計算されるロールベンディン
グ力と、補強ロールの支持荷重を測定する該圧延荷重測
定装置の出力との対応関係を分折し、両者の相関関係を
作業側および駆動側をそれぞれ分離して分折し、該圧延
荷重測定装置の零点または零点と感度の両方を較正し、
さらに、非圧延状態で圧下装置を操作して上下作業ロー
ルを接触せしめ、さらに圧下装置を締め込み、その途中
経過のうちの複数の時点において、作業側および駆動側
の圧下設定位置と圧延荷重測定装置の出力を同時に採取
し、各時点の条件に対応するロール系の変形を計算して
分離し、その結果として求められるハウジングおよび圧
下系の変形特性の作業側と駆動側の非対称性のデータを
使用して、圧延中の作業側および駆動側の圧下設定値の
差の測定値を補正する請求項１記載の蛇行制御方法。7. A rolling mill constituting a row of tandem rolling mills,
It has a hydraulic work roll bending device and a rolling load measuring device for measuring the load of the rolling device, and in each of the rolling mills, when the roll gap is open in the non-rolling state, the work roll bending device makes the upper and lower work roll gaps. It is calculated from the oil pressure detected by the pressure measuring device of the oil supplied to the working chilling of the work roll bending device, the effective cross-sectional area of the working cylinder, and the number of working cylinders by applying two or more levels of load in the opening direction of the work roll bending device. The roll bending force and the output of the rolling load measuring device for measuring the supporting load of the reinforcing rolls are divided, and the correlation between the two is divided into the working side and the driving side, and the rolling is performed. Calibrate the zero or both zero and sensitivity of the load measuring device,
In addition, operate the reduction device in the non-rolling state to bring the upper and lower work rolls into contact with each other, tighten the reduction device, and measure the reduction setting position and rolling load on the working and driving sides at multiple points during the process. The output of the device is sampled at the same time, the deformation of the roll system corresponding to the conditions at each time is calculated and separated, and the resulting asymmetry data of the working and drive sides of the deformation characteristics of the housing and the rolling system are obtained. The meandering control method according to claim 1, wherein the meandering control method is used to correct the measured value of the difference between the rolling reduction values on the working side and the driving side during rolling.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00807193A JP3144934B2 (en) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | Meander control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00807193A JP3144934B2 (en) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | Meander control method |
Publications (2)
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| JPH06218412A true JPH06218412A (en) | 1994-08-09 |
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-
1993
- 1993-01-21 JP JP00807193A patent/JP3144934B2/en not_active Expired - Fee Related
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