JPH06216587A - 電子部品実装機 - Google Patents
電子部品実装機Info
- Publication number
- JPH06216587A JPH06216587A JP5003665A JP366593A JPH06216587A JP H06216587 A JPH06216587 A JP H06216587A JP 5003665 A JP5003665 A JP 5003665A JP 366593 A JP366593 A JP 366593A JP H06216587 A JPH06216587 A JP H06216587A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- center axis
- circuit board
- printed circuit
- electronic component
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 プリント基板をカメラで撮像してＸＹテーブ
ルの位置を補正する場合のロスタイムを低減できる電子
部品実装機を提供することを目的とする。 【構成】 カメラ８の認識中心軸９が挿入ヘッド５によ
る挿入中心軸６に対して傾き、挿入ヘッド５によるプリ
ント基板１の部品挿入位置で焦点が結ぶように設定し、
このカメラ８の認識画像を画像処理部10で補正して位置
補正部13でＸＹテーブル３の位置が補正される。
ルの位置を補正する場合のロスタイムを低減できる電子
部品実装機を提供することを目的とする。 【構成】 カメラ８の認識中心軸９が挿入ヘッド５によ
る挿入中心軸６に対して傾き、挿入ヘッド５によるプリ
ント基板１の部品挿入位置で焦点が結ぶように設定し、
このカメラ８の認識画像を画像処理部10で補正して位置
補正部13でＸＹテーブル３の位置が補正される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＸＹテーブルに搬入され
たプリント基板をカメラで撮像し、この画像データに基
づいて前記ＸＹテーブルの位置を補正して、挿入ヘッド
による前記プリント基板への電子部品の挿入の信頼性の
向上を目的とする電子部品実装機に関するものである。
たプリント基板をカメラで撮像し、この画像データに基
づいて前記ＸＹテーブルの位置を補正して、挿入ヘッド
による前記プリント基板への電子部品の挿入の信頼性の
向上を目的とする電子部品実装機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】挿入穴の視覚認識機能を有するこの種の
電子部品実装機は、図３と図４に示すように構成されて
いる。実装を受けるプリント基板１はローダーレール２
の上を搬送されてＸＹテーブル３に搬入される。ＸＹテ
ーブル３は予め設定されたＮＣデータに基づいて移動し
てプリント基板１に穿設されている挿入穴の中心座標４
が挿入ヘッド５の挿入中心軸６に一致するように移動
し、電子部品が挿入ヘッドによってプリント基板１に挿
入され、挿入された電子部品の足がプリント基板１の裏
面側でアンビル７によってカットされてクリンチされ
る。
電子部品実装機は、図３と図４に示すように構成されて
いる。実装を受けるプリント基板１はローダーレール２
の上を搬送されてＸＹテーブル３に搬入される。ＸＹテ
ーブル３は予め設定されたＮＣデータに基づいて移動し
てプリント基板１に穿設されている挿入穴の中心座標４
が挿入ヘッド５の挿入中心軸６に一致するように移動
し、電子部品が挿入ヘッドによってプリント基板１に挿
入され、挿入された電子部品の足がプリント基板１の裏
面側でアンビル７によってカットされてクリンチされ
る。
【０００３】しかし、プリント基板１の挿入穴の位置ず
れがある場合には、予め設定されたＮＣデータに基づい
てＸＹテーブル３を移動させても挿入の信頼性が悪いの
で、従来では挿入ヘッド５の付近にカメラ８を配置し、
搬入されたプリント基板１に応じて次のようにして前記
の予め設定されたＮＣデータを補正してＸＹテーブル３
の位置決めに使用されている。
れがある場合には、予め設定されたＮＣデータに基づい
てＸＹテーブル３を移動させても挿入の信頼性が悪いの
で、従来では挿入ヘッド５の付近にカメラ８を配置し、
搬入されたプリント基板１に応じて次のようにして前記
の予め設定されたＮＣデータを補正してＸＹテーブル３
の位置決めに使用されている。
【０００４】プリント基板１が搬入されたＸＹテーブル
３は、挿入穴の中心座標４がカメラ８の下方位置の付近
になるよう前記の予め設定されたＮＣデータに基づいて
移動し、カメラ８から得られた画像を処理して挿入穴の
中心座標を計算する。この視覚認識工程の後、挿入ヘッ
ド５の挿入中心軸６とカメラ８の認識中心軸９との位置
ずれ量と前記の計算で求められた挿入穴の中心座標とに
基づいて前記の予め設定されたＮＣデータが補正され
て、ＸＹテーブル３は挿入穴の中心座標が挿入ヘッド５
の挿入中心軸６に一致するように位置決めされる。
３は、挿入穴の中心座標４がカメラ８の下方位置の付近
になるよう前記の予め設定されたＮＣデータに基づいて
移動し、カメラ８から得られた画像を処理して挿入穴の
中心座標を計算する。この視覚認識工程の後、挿入ヘッ
ド５の挿入中心軸６とカメラ８の認識中心軸９との位置
ずれ量と前記の計算で求められた挿入穴の中心座標とに
基づいて前記の予め設定されたＮＣデータが補正され
て、ＸＹテーブル３は挿入穴の中心座標が挿入ヘッド５
の挿入中心軸６に一致するように位置決めされる。
【０００５】実装の信頼性を向上させるためには、プリ
ント基板１の一個一個の挿入穴について上記のように挿
入ヘッド５による実装を開始するに先立って、ＸＹテー
ブル３をカメラ８による認識位置に移動させる必要があ
る。
ント基板１の一個一個の挿入穴について上記のように挿
入ヘッド５による実装を開始するに先立って、ＸＹテー
ブル３をカメラ８による認識位置に移動させる必要があ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】挿入穴認識による自己
補正機能を有する電子部品実装機については、挿入ヘッ
ド５とカメラ８を同軸上に設置することが理想である
が、挿入ヘッド５の機械的構造のためカメラ８を同軸上
に設置することは不可能であって、上記のようにカメラ
８を挿入ヘッド５の横に設置し、位置決め機能を有する
制御コントローラにＮＣデータを入力し、カメラ８の真
下に位置させるための座標値〔以下、カメラオフセット
データと称す〕を設定しておき、実際のＸＹテーブル３
の動作はＮＣデータに前記カメラオフセットデータを加
えた座標、つまり、カメラ８の下に一度移動し、カメラ
８が画像を取り込んでからそれにより最適位置に位置決
め修正を行った上で、挿入ヘッド５の真下に移動して挿
入することが必要である。
補正機能を有する電子部品実装機については、挿入ヘッ
ド５とカメラ８を同軸上に設置することが理想である
が、挿入ヘッド５の機械的構造のためカメラ８を同軸上
に設置することは不可能であって、上記のようにカメラ
８を挿入ヘッド５の横に設置し、位置決め機能を有する
制御コントローラにＮＣデータを入力し、カメラ８の真
下に位置させるための座標値〔以下、カメラオフセット
データと称す〕を設定しておき、実際のＸＹテーブル３
の動作はＮＣデータに前記カメラオフセットデータを加
えた座標、つまり、カメラ８の下に一度移動し、カメラ
８が画像を取り込んでからそれにより最適位置に位置決
め修正を行った上で、挿入ヘッド５の真下に移動して挿
入することが必要である。
【０００７】しかし、このようにカメラ８のＸＹテーブ
ル３を移動させることによってロスタイムが発生する。
これは、特にプリント基板１の一個一個の挿入穴につい
て実装を開始するに先立ってＸＹテーブル３をカメラ８
による認識位置に移動させて実装の信頼性を向上させよ
うとする場合に問題になる。
ル３を移動させることによってロスタイムが発生する。
これは、特にプリント基板１の一個一個の挿入穴につい
て実装を開始するに先立ってＸＹテーブル３をカメラ８
による認識位置に移動させて実装の信頼性を向上させよ
うとする場合に問題になる。
【０００８】また、挿入ヘッド５を中心としてＸＹテー
ブル３を設置するため、ＸＹテーブル３に搭載可能な最
大寸法のプリント基板１では、カメラ８の下まで移動で
きない領域〔以下、デッドスペースと称す〕が発生し、
最大寸法のプリント基板‘については全域自己補正は不
可能であると云う２つの課題がある。
ブル３を設置するため、ＸＹテーブル３に搭載可能な最
大寸法のプリント基板１では、カメラ８の下まで移動で
きない領域〔以下、デッドスペースと称す〕が発生し、
最大寸法のプリント基板‘については全域自己補正は不
可能であると云う２つの課題がある。
【０００９】本発明は上記のロスタイムをなくし、しか
も全域自己補正を実現できる電子部品実装機を提供する
ことを目的とする。
も全域自己補正を実現できる電子部品実装機を提供する
ことを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の電子部品実装機
は、予め設定されたＮＣデータに基づいてＸＹテーブル
を移動させ、このＸＹテーブルに搬入されているプリン
ト基板の挿入穴を挿入ヘッドによる挿入中心位置に移動
させる電子部品実装機において、認識中心軸が挿入ヘッ
ドによる挿入中心軸に対して傾き、挿入ヘッドによるプ
リント基板の部品挿入位置で焦点が結ぶカメラと、前記
カメラの画像データを処理して認識中心軸と挿入中心軸
との傾きを補正し、補正後の画像データからプリント基
板の挿入穴の中心位置を計算する画像処理部と、画像処
理部が計算で求めた中心位置が挿入中心軸に一致するよ
うにＸＹテーブルを移動させる位置補正部とを設けたこ
とを特徴とする。
は、予め設定されたＮＣデータに基づいてＸＹテーブル
を移動させ、このＸＹテーブルに搬入されているプリン
ト基板の挿入穴を挿入ヘッドによる挿入中心位置に移動
させる電子部品実装機において、認識中心軸が挿入ヘッ
ドによる挿入中心軸に対して傾き、挿入ヘッドによるプ
リント基板の部品挿入位置で焦点が結ぶカメラと、前記
カメラの画像データを処理して認識中心軸と挿入中心軸
との傾きを補正し、補正後の画像データからプリント基
板の挿入穴の中心位置を計算する画像処理部と、画像処
理部が計算で求めた中心位置が挿入中心軸に一致するよ
うにＸＹテーブルを移動させる位置補正部とを設けたこ
とを特徴とする。
【００１１】
【作用】この構成によると、カメラの認識中心軸が挿入
ヘッドによる挿入中心軸に対して傾き、挿入ヘッドによ
るプリント基板の部品挿入位置で焦点が結ぶように設定
し、このカメラの認識画像を画像処理部で前記カメラの
取り付けの傾きを補正して位置補正部でＸＹテーブルの
位置が補正される。
ヘッドによる挿入中心軸に対して傾き、挿入ヘッドによ
るプリント基板の部品挿入位置で焦点が結ぶように設定
し、このカメラの認識画像を画像処理部で前記カメラの
取り付けの傾きを補正して位置補正部でＸＹテーブルの
位置が補正される。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１と図２に基づ
いて説明する。なお、従来例を示す図４と同様の作用を
なすものには、同一の符号を付けて説明する。
いて説明する。なお、従来例を示す図４と同様の作用を
なすものには、同一の符号を付けて説明する。
【００１３】図１は本発明の電子部品実装機を示す。挿
入ヘッド５の横には、傾けた状態でカメラ８が取り付け
られている。詳しくは、カメラ８の認識中心軸９が挿入
ヘッド５による挿入中心軸６に対して傾き、挿入ヘッド
５によるプリント基板１の挿入穴の中心座標４でカメラ
８の焦点が結ぶように取り付けられている。カメラ８の
認識した画像データは、認識中心軸９と挿入中心軸６と
の傾きを補正してカメラ８が挿入中心軸６の上にあるよ
うに画像処理部10が補正する。
入ヘッド５の横には、傾けた状態でカメラ８が取り付け
られている。詳しくは、カメラ８の認識中心軸９が挿入
ヘッド５による挿入中心軸６に対して傾き、挿入ヘッド
５によるプリント基板１の挿入穴の中心座標４でカメラ
８の焦点が結ぶように取り付けられている。カメラ８の
認識した画像データは、認識中心軸９と挿入中心軸６と
の傾きを補正してカメラ８が挿入中心軸６の上にあるよ
うに画像処理部10が補正する。
【００１４】具体的には、次のようにして画像処理部10
がカメラ８の画像を補正して、ＸＹテーブル３の位置が
補正されている。ＸＹテーブル３を駆動する位置決め処
理部11には、実装を受けるプリント基板１の部品挿入穴
の位置に応じて予め設定されているＮＣデータ12が、位
置補正部13を介して入力される。ＮＣデータ12が入力さ
れた位置決め処理部11は、ＮＣデータ12に基づいてＸＹ
テーブル３を移動させる。カメラ８は挿入ヘッド５の挿
入中心軸６の上に到着したプリント基板１を、図２に示
すように斜め横から撮像して画像データを得る。
がカメラ８の画像を補正して、ＸＹテーブル３の位置が
補正されている。ＸＹテーブル３を駆動する位置決め処
理部11には、実装を受けるプリント基板１の部品挿入穴
の位置に応じて予め設定されているＮＣデータ12が、位
置補正部13を介して入力される。ＮＣデータ12が入力さ
れた位置決め処理部11は、ＮＣデータ12に基づいてＸＹ
テーブル３を移動させる。カメラ８は挿入ヘッド５の挿
入中心軸６の上に到着したプリント基板１を、図２に示
すように斜め横から撮像して画像データを得る。
【００１５】画像処理部10には、傾けて取り付けられた
カメラ８が穴径Ｌ0 の部品挿入穴14を撮像した場合の穴
径Ｌ1 が予め登録されており、このＬ0 とＬ1 の比率を
もとに画像処理部10が実際の穴径状，面積，中心座標を
求める。
カメラ８が穴径Ｌ0 の部品挿入穴14を撮像した場合の穴
径Ｌ1 が予め登録されており、このＬ0 とＬ1 の比率を
もとに画像処理部10が実際の穴径状，面積，中心座標を
求める。
【００１６】画像処理部10がカメラ８の画像データから
求めた中心座標が位置補正部13に入力され、位置補正部
13では挿入ヘッド５による挿入中心軸６のプリント基板
１上での座標と画像処理部10から入力された中心座標と
を比較して、ＸＹテーブル３のＸ方向のずれとＹ方向の
ずれを算出する。位置決め処理部11は位置補正部13が求
めたＸ方向のずれとＹ方向のずれに基づいて中心位置が
挿入中心軸に一致するようにＸＹテーブル３を移動させ
る。ＸＹテーブル３の位置補正が完了すると挿入ヘッド
５によるプリント基板１への部品の実装が実施される。
求めた中心座標が位置補正部13に入力され、位置補正部
13では挿入ヘッド５による挿入中心軸６のプリント基板
１上での座標と画像処理部10から入力された中心座標と
を比較して、ＸＹテーブル３のＸ方向のずれとＹ方向の
ずれを算出する。位置決め処理部11は位置補正部13が求
めたＸ方向のずれとＹ方向のずれに基づいて中心位置が
挿入中心軸に一致するようにＸＹテーブル３を移動させ
る。ＸＹテーブル３の位置補正が完了すると挿入ヘッド
５によるプリント基板１への部品の実装が実施される。
【００１７】このように構成したため、挿入ヘッド５に
よる部品実装位置でカメラ８がプリント基板１を撮像し
て画像データを得、これに基づいてＸＹテーブル３の位
置修正が実施されるため、従来のように部品実装位置と
は別の位置にＸＹテーブル３を一旦移動させてから部品
実装位置に戻していたような実装機に見られたロスタイ
ムを大幅に低減することができ、しかもプリント基板の
全域自己補正を実現できる。
よる部品実装位置でカメラ８がプリント基板１を撮像し
て画像データを得、これに基づいてＸＹテーブル３の位
置修正が実施されるため、従来のように部品実装位置と
は別の位置にＸＹテーブル３を一旦移動させてから部品
実装位置に戻していたような実装機に見られたロスタイ
ムを大幅に低減することができ、しかもプリント基板の
全域自己補正を実現できる。
【００１８】なお、カメラ８を設置する際には認識対象
の部品挿入穴14の画像が潰れないように部品挿入穴14の
穴径およびプリント基板１の基板厚み寸法に応じて考慮
する必要がある。
の部品挿入穴14の画像が潰れないように部品挿入穴14の
穴径およびプリント基板１の基板厚み寸法に応じて考慮
する必要がある。
【００１９】
【発明の効果】以上のように本発明によると、カメラの
取り付け状態を、認識中心軸が挿入ヘッドによる挿入中
心軸に対して傾き、挿入ヘッドによるプリント基板の部
品挿入位置で焦点が結ぶように設定するとともに、この
カメラの認識画像を画像処理部で前記カメラの取り付け
の傾きを補正してＸＹテーブルの位置を補正するように
位置補正部を構成したため、従来の自己補正機能を有す
る電子部品実装機で発生する最大寸法のプリント基板の
デッドスペースの解消と、認識動作のためにＸＹテーブ
ル移動によるロスタイムの削減を実現できる。
取り付け状態を、認識中心軸が挿入ヘッドによる挿入中
心軸に対して傾き、挿入ヘッドによるプリント基板の部
品挿入位置で焦点が結ぶように設定するとともに、この
カメラの認識画像を画像処理部で前記カメラの取り付け
の傾きを補正してＸＹテーブルの位置を補正するように
位置補正部を構成したため、従来の自己補正機能を有す
る電子部品実装機で発生する最大寸法のプリント基板の
デッドスペースの解消と、認識動作のためにＸＹテーブ
ル移動によるロスタイムの削減を実現できる。
【００２０】さらに、カメラと画像処理装置による処理
時間の短縮化によって挿入同時認識動作も可能となるも
のである。
時間の短縮化によって挿入同時認識動作も可能となるも
のである。
【図１】本発明の電子部品実装機の構成図である。
【図２】同実施例の画像処理部の説明図である。
【図３】部品実装機の外観斜視図である。
【図４】従来の電子部品実装機の構成図である。
１ プリント基板 ３ ＸＹテーブル ５ 挿入ヘッド ６ 挿入ヘッドの挿入中心軸 ８ カメラ ９ カメラ８の認識中心軸 10 画像処理部 11 位置決め処理部 12 ＮＣデータ 13 位置補正部
Claims (1)
- 【請求項１】 予め設定されたＮＣデータに基づいてＸ
Ｙテーブルを移動させ、このＸＹテーブルに搬入されて
いるプリント基板の挿入穴を挿入ヘッドによる挿入中心
位置に移動させる電子部品実装機において、認識中心軸
が挿入ヘッドによる挿入中心軸に対して傾き、挿入ヘッ
ドによるプリント基板の部品挿入位置で焦点が結ぶカメ
ラと、前記カメラの画像データを処理して認識中心軸と
挿入中心軸との傾きを補正し、補正後の画像データから
プリント基板の挿入穴の中心位置を計算する画像処理部
と、画像処理部が計算で求めた中心位置が挿入中心軸に
一致するようにＸＹテーブルを移動させる位置補正部と
を設けた電子部品実装機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5003665A JPH06216587A (ja) | 1993-01-13 | 1993-01-13 | 電子部品実装機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5003665A JPH06216587A (ja) | 1993-01-13 | 1993-01-13 | 電子部品実装機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06216587A true JPH06216587A (ja) | 1994-08-05 |
Family
ID=11563741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5003665A Pending JPH06216587A (ja) | 1993-01-13 | 1993-01-13 | 電子部品実装機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06216587A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100329932B1 (ko) * | 1998-07-03 | 2002-05-09 | 윤종용 | 단층사진 촬영 시스템의 중심축 보정방법 |
| CN111659766A (zh) * | 2020-06-11 | 2020-09-15 | 西安中科微精光子制造科技有限公司 | 一种应用于工件制孔位置的矫正方法及矫正装置 |
-
1993
- 1993-01-13 JP JP5003665A patent/JPH06216587A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100329932B1 (ko) * | 1998-07-03 | 2002-05-09 | 윤종용 | 단층사진 촬영 시스템의 중심축 보정방법 |
| CN111659766A (zh) * | 2020-06-11 | 2020-09-15 | 西安中科微精光子制造科技有限公司 | 一种应用于工件制孔位置的矫正方法及矫正装置 |
| CN111659766B (zh) * | 2020-06-11 | 2022-03-22 | 西安中科微精光子制造科技有限公司 | 一种应用于工件制孔位置的矫正方法及矫正装置 |
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