JPH06210582A - Communication system between molding machine and peripheral robot - Google Patents
Communication system between molding machine and peripheral robotInfo
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- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ダイカストマシンや射
出成形機等の成形機における周辺ロボットとの通信方式
に係り、さらに詳しくは、成形機の自動連続運転動作に
連動して所定の動作を行なうためのロボット、すなわち
製品取り出しロボット，インサート用ロボット，製品配
列ロボット等のロボットと成形機との通信方式に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a communication system with a peripheral robot in a molding machine such as a die casting machine or an injection molding machine, and more specifically, it performs a predetermined operation in cooperation with an automatic continuous operation of the molding machine. The present invention relates to a communication system between a molding machine and a robot for carrying out, that is, a robot for taking out a product, a robot for insert, a robot for arranging products, and the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】この種成形機、例えばダイカストマシン
においては、例えば製品取り出し用の多関節ロボットを
制御するためのロボット制御盤と、ダイカストマシン自
体を制御するためのマシン制御盤とは、インターフェー
ス盤を両者の間に介在させて通信回線によって接続され
ていた。2. Description of the Related Art In this type of molding machine, for example, a die casting machine, a robot control panel for controlling a multi-joint robot for taking out a product and a machine control panel for controlling the die casting machine itself are interface boards. Was interposed between the two and connected by a communication line.
【０００３】図３はこの従来構成を示す図で、同図にお
いて、５０はマシン制御盤、６０はインターフェース
盤、７０はロボット制御盤、８０はロボットである。マ
シン制御盤５０には、図示せぬダイカストマシンを制御
するためのマイクロコンピュータ（以下、マイコンと称
す）５１が内蔵されると共に、ディスプレイ装置５２や
キー入力装置５３等が備えられ、適宜Ｉ／Ｏインターフ
ェースを介して通信回線によりインターフェース盤６０
と接続されている。また、マシン制御盤５０のマイコン
５１は、適宜ドライバ回路群を介してダイカストマシン
の各部の駆動源を駆動制御し、且つ、ダイカストマシン
の各部のセンサ群からの情報を取り込むようになってい
る。インターフェース盤６０には、マシン制御盤５０と
ロボット制御盤７０との間の情報授受のインターフェー
ス制御を司る比較的に安価なシーケンサ（マイコン）６
１が内蔵されると共に、比較的に簡易な表示器６２や設
定器６３が備えられ、適宜Ｉ／Ｏインターフェースを介
して通信回線によりロボット制御盤７０と接続されてい
る。また、ロボット制御盤７０には、ロボット８０を制
御するためのマイコン７１が内蔵されると共に、ディス
プレイ装置７２やキー入力装置７３等が備えられてい
る。そして、ロボット制御盤７０のマイコン７１は、適
宜ドライバ回路群を介してロボット８０の各部の駆動源
を駆動制御し、且つ、ロボット８０の各部のセンサ群か
らの情報を取り込むようになっている。FIG. 3 is a diagram showing this conventional structure. In FIG. 3, 50 is a machine control panel, 60 is an interface panel, 70 is a robot control panel, and 80 is a robot. The machine control board 50 includes a microcomputer (hereinafter referred to as a microcomputer) 51 for controlling a die casting machine (not shown), a display device 52, a key input device 53, etc. Interface board 60 by communication line through interface
Connected with. Further, the microcomputer 51 of the machine control board 50 drives and controls the drive source of each part of the die casting machine through a driver circuit group as appropriate, and takes in information from the sensor group of each part of the die casting machine. The interface board 60 includes a relatively inexpensive sequencer (microcomputer) 6 that controls the interface for exchanging information between the machine control board 50 and the robot control board 70.
1, a relatively simple display 62 and setting device 63 are provided, and are connected to the robot control panel 70 by a communication line via an I / O interface as appropriate. Further, the robot control panel 70 has a microcomputer 71 for controlling the robot 80 built therein, and a display device 72, a key input device 73 and the like. Then, the microcomputer 71 of the robot control board 70 drives and controls the drive source of each part of the robot 80 through the driver circuit group as appropriate, and also takes in information from the sensor group of each part of the robot 80.
【０００４】上記インターフェース盤６０のシーケンサ
６１には、ダイカストマシン側とロボット側との間の通
信のレベル合わせを行なうための、ダイカストマシン及
びロボットに合わせた専用インターフェース制御プログ
ラムが組み込まれており、これによって、汎用性が高い
ロボット（多関節ロボット）８０を制御するためのロボ
ット制御盤７０を、ロボットの連動動作時（ダイカスト
マシンの動きに合わせる連動動作時）には、マシン制御
盤５０からインターフェース盤６０を介してコントロー
ルできるようにしていた。また、インターフェース盤６
０の設定器６３の簡易なボタン操作等によって、操作が
煩雑で難しいロボット制御盤７０側のキー入力装置７３
の操作に代替して、或る程度はインターフェース盤６０
の操作によってロボット制御盤７０をコントロール可能
ともなっていた。The sequencer 61 of the interface board 60 incorporates a dedicated interface control program adapted to the die casting machine and the robot for adjusting the level of communication between the die casting machine side and the robot side. Accordingly, the robot control panel 70 for controlling the robot (multi-joint robot) 80 having high versatility can be changed from the machine control panel 50 to the interface panel during the robot interlocking operation (the interlocking operation matching the movement of the die casting machine). It was possible to control via 60. Also, the interface board 6
The key input device 73 on the robot control panel 70 side is complicated and difficult to operate by simple button operation of the setting device 63 of 0.
To some extent, instead of the operation of
It was also possible to control the robot control panel 70 by the operation.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記した図
３に示した従来構成においては、ダイカストマシン側を
起動した後、ダイカストマシンの自動連続運転動作に連
動してロボットを連動動作スタートさせる操作は、ロボ
ット側の１次電源が投入された状態であっても、前記イ
ンターフェース盤６０の設定器６３または前記ロボット
制御盤７０のキー入力装置７３を用いて行なわなければ
ならず、また同様に、ロボットを連動動作ストップさせ
る操作も、インターフェース盤６０またはロボット制御
盤７０を用いて行なわなければならかった。従って、ロ
ボットの連動動作スタートとストップのたびに、インタ
ーフェース盤６０および／またはロボット制御盤７０の
前にオペレータが立って、スタート／ストップの指示を
行なう必要があり、操作性の点で問題があるものであっ
た。By the way, in the above-mentioned conventional configuration shown in FIG. 3, after starting the die casting machine side, the operation for starting the interlocking operation of the robot in conjunction with the automatic continuous operation operation of the die casting machine is performed. Even if the primary power supply on the robot side is turned on, it must be performed using the setter 63 of the interface panel 60 or the key input device 73 of the robot control panel 70, and similarly, the robot The operation of stopping the interlocking operation has also to be performed using the interface board 60 or the robot control board 70. Therefore, it is necessary for the operator to stand in front of the interface board 60 and / or the robot control board 70 to give a start / stop instruction every time the robot interlocks with the robot. It was a thing.
【０００６】また、前記従来構成においては、ロボット
制御盤７０のマイコン７１内の所定記憶エリアに予め格
納されたロボット作動のための多数の動作プログラムか
ら、所望の動作プログラムナンバー（ログプログラムＮ
ｏ；ティーチングプログラムＮｏ）を指定し、当該動作
プログラムナンバーによるロボット作動手順を設定する
ための操作も、インターフェース盤６０の設定器６３、
もしくはロボット制御盤７０のキー入力装置７３を用い
て行なわなければならなかった。従って、ダイカストマ
シン側の金型条件が変わる毎に（製品たる鋳造品が変更
される毎に）、オペレータがインターフェース盤６０ま
たはロボット制御盤７０の前に立って、ロボットの動作
プログラムナンバーを指定・設定する必要があり、この
点でも操作性が悪かった。Further, in the above conventional configuration, a desired operation program number (log program N) is selected from a large number of operation programs for operating the robot which are stored in advance in a predetermined storage area in the microcomputer 71 of the robot control panel 70.
o; Teaching program No.) and the operation for setting the robot operation procedure according to the operation program number is also performed by the setter 63 of the interface board 60.
Alternatively, the key input device 73 of the robot control panel 70 must be used. Therefore, the operator stands in front of the interface board 60 or the robot control board 70 every time the die condition on the die casting machine side changes (every time the cast product as a product is changed), and specifies the operation program number of the robot. It was necessary to set it, and operability was poor in this respect as well.
【０００７】さらに、ロボット側の動作状態は、前記ロ
ボット制御盤７０のディスプレイ装置７２でしか視認す
ることができず、ロボットの動作状態を確認するために
は、オペレータがいちいちロボット制御盤７０側の前ま
でおもむく必要があった。Further, the operating state of the robot can be visually recognized only on the display device 72 of the robot control panel 70. In order to confirm the operating state of the robot, the operator must check the operating state of the robot control panel 70 side by side. I had to think about it before.
【０００８】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
その目的とするところは、オペレータに負担のかからな
い操作性の良好な、ダイカストマシン等の成形機におけ
る周辺ロボットとの通信方式を実現することにある。The present invention has been made in view of the above points,
The purpose is to realize a communication system with a peripheral robot in a molding machine such as a die-casting machine, which does not burden the operator and has good operability.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明は上記した目的を
達成するため、成形機たる例えばダイカストマシンと、
該ダイカストマシンの自動連続運転動作に連動して所定
の動作を行なうためのロボットとの通信方式において、
ダイカストマシン側のマイコンを内蔵したマシン制御盤
と、ロボット側のマイコンを内蔵したロボット制御盤と
を、前記した如きシーケンサを内蔵したインターフェー
ス盤を介在させることなく、例えばＲＳ−２３２Ｃ等の
汎用の標準インターフェースを用いてダイレクトに接続
し、マシン制御盤側での操作によって、ロボットの連動
動作スタート／ストップをロボット制御盤側に指令する
ようになし、また、マシン制御盤側での操作によって、
ロボット制御盤のマイコンに予め格納された多数の動作
プログラム中から所定の動作プログラムナンバーを指定
・設定するように、構成される。In order to achieve the above object, the present invention provides a molding machine, for example, a die casting machine,
In a communication system with a robot for performing a predetermined operation in conjunction with the automatic continuous operation operation of the die casting machine,
A machine control panel with a microcomputer on the die casting machine side and a robot control panel with a microcomputer on the robot side without using an interface panel with a sequencer as described above, for example, a general-purpose standard such as RS-232C. Directly connected using the interface, the machine control panel side does not command the robot interlock operation start / stop to the robot control panel side by operation, and also by the machine control panel side operation,
It is configured to specify and set a predetermined operation program number from a large number of operation programs stored in advance in the microcomputer of the robot control panel.
【００１０】さらに、本発明においては好ましくは、ロ
ボット制御盤でコントロールしているロボットの状態等
を、マシン制御盤側の表示装置上で表示可能なように、
構成される。Further, in the present invention, preferably, the state of the robot controlled by the robot control panel can be displayed on the display device on the machine control panel side.
Composed.
【００１１】[0011]
【作用】マシン制御盤内のマイコンには、該マイコンと
ロボット制御盤側のマイコンとの間での通信（信号の授
受）を支障なく行なうための通信制御プログラムを内蔵
した通信用シーケンサ部が設けられており、これによっ
てマシン制御盤のマイコンとロボット制御盤のマイコン
とは、例えばＥＩＡ（米国電子工業会）規格のＲＳ−２
３２Ｃ等を介してシリアルデータ転送によってプロトコ
ル通信方式等で信号の授受を行なう。In the microcomputer in the machine control panel, there is provided a communication sequencer section containing a communication control program for performing communication (signal transmission / reception) between the microcomputer and the microcomputer on the robot control panel side without any trouble. Accordingly, the microcomputer of the machine control panel and the microcomputer of the robot control panel are, for example, RS-2 of EIA (Electronic Industries Association) standard.
Signals are exchanged by a protocol communication method or the like by serial data transfer via the 32C or the like.
【００１２】そして、マシン制御盤側のキー入力装置の
操作によって所望のロボット動作プログラムナンバーを
指定（設定）し、このプログラムナンバーの設定をロボ
ット制御盤側に指示することにより、ロボット制御盤側
のマイコンは自身内に予め格納された（ロボット作動の
ための）多数の動作プログラムの中から、指定されたプ
ログラムナンバー（ログプログラムＮｏ；ティーチング
プログラムＮｏ）のプログラムを呼び出してローディン
グし、ロボット制御盤側において当該動作プログラムナ
ンバーによるロボットの作動手順が設定される。また、
このロボット動作プログラムナンバーは、金型条件の１
つとしてマシン制御盤側のマイコンに記憶され、従って
１度金型条件として記憶させた後は、金型交換時にマシ
ン制御盤側のマイコンで金型条件を呼び出してローディ
ングすることによって、記憶されたロボット動作プログ
ラムナンバーを示す情報がロボット制御盤側へ自動転送
され、これに基づきロボット制御盤側で該当するナンバ
ーの動作プログラムが自動的にローディングされて設定
される。Then, a desired robot operation program number is designated (set) by operating a key input device on the machine control panel side, and the robot control panel side is instructed to set this program number. The microcomputer calls and loads the program with the specified program number (log program No .; teaching program No.) from among a large number of operation programs (for robot operation) stored in advance in the microcomputer. At, the operation procedure of the robot according to the operation program number is set. Also,
This robot operation program number is one of the mold conditions
As a result, it is stored in the microcomputer on the machine control panel side. Therefore, after it is stored once as the die condition, it is stored by calling and loading the die condition by the microcomputer on the machine control panel side when exchanging the die. Information indicating the robot operation program number is automatically transferred to the robot control panel side, and based on this, the operation program of the corresponding number is automatically loaded and set.
【００１３】また、ダイカストマシンの自動運転を開始
させた後、マシン制御盤側のキー入力装置の操作によっ
て、ダイカストマシンの自動運転動作に合わせたロボッ
トの連動動作スタートを指示することにより、ロボット
制御盤側のマイコンはこの旨を認知し、前記設定された
動作プログラムに従ってロボットに所定手順の動作を開
始させる。一方同様に、マシン制御盤側のキー入力装置
の操作によって、ロボットの連動動作ストップを指示す
ることにより、ロボット制御盤側のマイコンはこの旨を
認知してロボットの動作を停止させる。After the automatic operation of the die casting machine is started, a key input device on the machine control panel side is operated to instruct the robot to start the interlocking operation in synchronization with the automatic operation of the die casting machine. The board-side microcomputer recognizes this fact and causes the robot to start the operation in a predetermined procedure according to the set operation program. On the other hand, similarly, by operating the key input device on the machine control panel side to give an instruction to stop the interlocked operation of the robot, the microcomputer on the robot control panel side recognizes this fact and stops the operation of the robot.
【００１４】さらにまた、マシン制御盤側からの必要に
応じた適宜の転送要求指令に従い、ロボット制御盤側か
らロボットの動作状態などを示す信号がマシン制御盤へ
転送され、これに基づきマシン制御盤側ではそのディス
プレイ装置上に、ロボットの動作状態などを表示させ
る。また、ロボット側で異常が発生した場合には、ロボ
ット制御盤からアラームメッセージ種別を示す信号がマ
シン制御盤へ転送され、これに基づきマシン制御盤側で
はそのディスプレイ装置上に、ロボット側で発生した異
常種別等を示すアラームメッセージを表示させる。Furthermore, according to an appropriate transfer request command from the machine control panel side, a signal indicating the operation state of the robot or the like is transferred from the robot control panel side to the machine control panel, and based on this, a signal is sent. On the side, the operation state of the robot is displayed on the display device. When an abnormality occurs on the robot side, a signal indicating the alarm message type is transferred from the robot control panel to the machine control panel. Based on this, the machine control panel side displays the error on the display device on the robot side. Display an alarm message indicating the type of error.
【００１５】斯様にすることにより、例えば、１日の作
業開始時等にロボット側（ロボットおよびロボット制御
盤）の１次電源を投入しておくだけで、この後は、マシ
ン制御盤においてロボット側の設定操作やスタート／ス
トップ指示動作を行なうことができるので、従来のよう
にインターフェース盤やロボット制御盤の前にいちいち
立って操作を行なう必要がないので、使い勝手がよく、
作業の効率アップが図れ、且つロボットをダイカストマ
シンの一部と見做して簡易に取り扱えることとなる。ま
た、マシン制御盤側においてロボットの動作状態などを
認知できるので、監視の効率化が図れ、さらに、ロボッ
ト側のアラームメッセージをマシン制御盤側で迅速に認
知できるので、その分トラブルシューティングも早くす
ることができる。By doing so, for example, the primary power source of the robot side (robot and robot control panel) is only turned on at the start of work for one day, and thereafter, the robot is controlled in the machine control panel. Since it is possible to perform the side setting operation and the start / stop instruction operation, it is not necessary to stand up in front of the interface panel or robot control panel as in the past, and it is easy to use.
The work efficiency can be improved and the robot can be easily handled by considering it as a part of the die casting machine. In addition, the machine control panel side can recognize the robot's operation status, etc., so that monitoring efficiency can be improved, and the machine control panel side can quickly recognize the alarm message on the robot side, which speeds up troubleshooting accordingly. be able to.
【００１６】[0016]
【実施例】以下、本発明の１実施例を図１および図２に
よって説明する。図１は、本発明の１実施例に係るダイ
カストマシンにおけるロボットとの通信システムを示す
要部ブロック図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 is a principal block diagram showing a communication system with a robot in a die casting machine according to an embodiment of the present invention.
【００１７】同図において、１０はダイカストマシン側
のマシン制御盤、２０はロボット制御盤、３０は例えば
製品取り出し用の多関節型のロボットである。マシン制
御盤１０には、主として図示せぬダイカストマシンを制
御するためのマイコン１１が内蔵されると共に、カラー
ＣＲＴ等のディスプレイ装置１２やキー入力装置（キー
ボード）１３等が備えられ、例えばＲＳ−２３２Ｃ等の
汎用の標準インターフェイスを介して通信回線によって
ロボット制御盤２０と接続されている。このマシン制御
盤１０のマイコン１１は、ダイカストマシンの運転時に
は、設定されたダイカストマシン動作条件（すなわち、
各金型（製品）条件に応じた動作条件）に従い、適宜ド
ライバ回路群を介してダイカストマシンの各部の駆動源
を駆動制御し、且つ、ダイカストマシンの各部のセンサ
群からの情報を取り込むようになっている。また、マイ
コン１１は、予め作成された画像データ生成処理プログ
ラムと表示用格納データとに基づき、各種モード画面を
ディスプレイ装置１２上に表示させるようにもなってい
る。なお、マイコン１１内の所定記憶エリアには、ダイ
カストマシン作動制御のための多数の動作条件たる金型
条件が格納されており、所定の金型条件を指定（設定）
することにより、当該金型条件（運転条件）が実運転条
件書き込み記憶領域にローディングされて設定される。In the figure, 10 is a machine control panel on the die casting machine side, 20 is a robot control panel, and 30 is an articulated robot for taking out products, for example. The machine control panel 10 mainly includes a microcomputer 11 for controlling a die casting machine (not shown), a display device 12 such as a color CRT, a key input device (keyboard) 13 and the like. For example, RS-232C It is connected to the robot control panel 20 by a communication line through a general-purpose standard interface such as. The microcomputer 11 of the machine control panel 10 sets the set die casting machine operating condition (that is,
According to the operating conditions according to each mold (product) condition, the drive source of each part of the die casting machine is driven and controlled appropriately through the driver circuit group, and the information from the sensor group of each part of the die casting machine is fetched. Has become. Further, the microcomputer 11 is also configured to display various mode screens on the display device 12 based on the image data generation processing program created in advance and the stored data for display. It should be noted that a predetermined storage area in the microcomputer 11 stores a plurality of mold conditions, which are operating conditions for controlling the operation of the die casting machine, and specifies (sets) a predetermined mold condition.
By doing so, the mold condition (operating condition) is loaded and set in the actual operating condition writing storage area.
【００１８】一方、ロボット制御盤２０にも、ロボット
３０を制御するためのマイコン２１が内蔵されると共
に、カラーＣＲＴ等のディスプレイ装置２２やキー入力
装置（キーボード）２３が備えられている。そして、ロ
ボット制御盤２０のマイコン２１は、ロボット３０の運
転時には、指定された動作プログラムナンバーの動作プ
ログラムに従い、適宜ドライバ回路群を介してロボット
３０の各部の駆動源を駆動制御し、且つ、ロボット３０
の各部のセンサ群からの情報を取り込むようになってい
る。また、マイコン２１は、予め作成された画像データ
生成処理プログラムと表示用格納データとに基づき、各
種モード画面をディスプレイ装置２２上に表示させるよ
うにもなっている。なお、マイコン２１内の所定記憶エ
リアには、ロボット作動制御のための多数の動作プログ
ラム（ログプログラム；ティーチングプログラム）が予
め格納されており、所定の動作プログラムナンバーが指
定（設定）されると、当該動作プログラムが実運転条件
書き込み記憶領域にローディングされて設定される。On the other hand, the robot control panel 20 is also provided with a microcomputer 21 for controlling the robot 30, a display device 22 such as a color CRT, and a key input device (keyboard) 23. When the robot 30 is in operation, the microcomputer 21 of the robot control panel 20 drives and controls the drive source of each part of the robot 30 through the driver circuit group in accordance with the operation program of the specified operation program number, and Thirty
The information from the sensor group of each part is taken in. Further, the microcomputer 21 is also configured to display various mode screens on the display device 22 based on the image data generation processing program and the stored data for display which are created in advance. A large number of operation programs (log programs; teaching programs) for robot operation control are stored in advance in a predetermined storage area in the microcomputer 21, and when a predetermined operation program number is designated (set), The operation program is loaded and set in the actual operating condition writing storage area.
【００１９】ここで本実施例においては、マシン制御盤
１０のマイコン１１に、該マイコン１１とロボット制御
盤２０側のマイコン２１との間での通信（信号の授受）
を支障なく行なうための通信制御プログラムを内蔵した
通信用シーケンサ部１１ａを設けており、これによって
マシン制御盤１０のマイコン１１とロボット制御盤２０
のマイコン２１とは、例えばＲＳ−２３２Ｃ等を介して
シリアルデータ転送によってプロトコル通信方式等で信
号の授受を行なうようになっている。さらに、マシン制
御盤１０のマイコン１１には、ロボット制御盤２０のマ
イコン２１から転送されて来るロボットの動作状態など
を示す情報やアラーム情報に応じて、ロボット状態表示
画面やロボットアラーム表示画面を生成するための、画
像データ生成処理プログラムと表示用格納データとが用
意されている。In this embodiment, the microcomputer 11 of the machine control panel 10 communicates with the microcomputer 21 and the microcomputer 21 on the robot control panel 20 side (signal transmission / reception).
Is provided with a communication sequencer section 11a having a built-in communication control program for performing the operation without any trouble, whereby the microcomputer 11 of the machine control panel 10 and the robot control panel 20 are provided.
Signals are exchanged with the microcomputer 21 by a protocol communication method or the like by serial data transfer via RS-232C or the like. Further, a robot status display screen and a robot alarm display screen are generated in the microcomputer 11 of the machine control panel 10 according to the information indicating the operation state of the robot transferred from the microcomputer 21 of the robot control panel 20 and the alarm information. An image data generation processing program and display storage data are provided for this purpose.
【００２０】上記した構成において、例えばマシン制御
盤１０側のディスプレイ装置１２上に適宜運転条件設定
モード画面を呼び出した状態で、画面と対話式に前記し
たロボットの動作プログラムナンバーを入力した後、例
えばキー入力装置１３のエンターキー等によって設定操
作終了を指示すると、マシン制御盤１０のマイコン１１
からロボット制御盤２０のマイコン２１へ、指定された
動作プログラムナンバーの動作プログラムの設定命令が
送出される。これにより、ロボット制御盤２１のマイコ
ン２１は自身内に予め格納された多数の動作プログラム
中から、指定されたプログラムナンバーのプログラムを
呼び出してこれをローディングし、ロボット制御盤２０
側において当該動作プログラムナンバーによるロボット
３０の作動手順が設定される。よって、従来のようにロ
ボット動作プログラムナンバーの設定ごとに、前記した
ようにインターフェース盤やロボット制御盤の前にいち
いち立つ必要がなくなり、マシン制御盤１０側でロボッ
ト動作プログラムナンバーの設定が行なえるので、操作
性が大いに向上する。In the above-mentioned configuration, for example, after the operation condition setting mode screen is properly called on the display device 12 of the machine control panel 10 and after inputting the operation program number of the robot interactively with the screen, for example, When the setting operation end is instructed by the enter key of the key input device 13, the microcomputer 11 of the machine control panel 10
Sends a setting command of the operation program of the specified operation program number to the microcomputer 21 of the robot control panel 20. As a result, the microcomputer 21 of the robot control panel 21 calls the program of the designated program number from a large number of operation programs stored in advance and loads it, and
On the side, the operation procedure of the robot 30 according to the operation program number is set. Therefore, unlike the conventional case, it is not necessary to stand in front of the interface panel or the robot control panel every time the robot operation program number is set, and the robot operation program number can be set on the machine control panel 10 side. , Operability is greatly improved.
【００２１】また、このロボット動作プログラムナンバ
ーは、金型条件の１つとしてマシン制御盤１０側のマイ
コン１１に同時に記憶され、従って１度金型条件として
記憶させた後は、金型交換時にマシン制御盤１０のマイ
コン１１で金型条件を呼び出してローディングすること
によって、記憶されたロボット動作プログラムナンバー
を示す情報がロボット制御盤２０側へ自動転送され、こ
れに基づきロボット制御盤２０側で該当するナンバーの
動作プログラムが自動的にローディングされて設定され
るように構成されている。よって、マシン制御盤１０側
において金型条件の１つとしてロボット動作プログラム
ナンバーを記憶させた後は、金型条件が決まればロボッ
ト動作プログラムナンバーも決まってこれが自動設定さ
れるので、２回目以降はロボット動作プログラムナンバ
ーの設定操作が不要となり、この点でも操作性が向上す
る。Further, this robot operation program number is simultaneously stored in the microcomputer 11 on the machine control panel 10 side as one of the die conditions, and therefore, after being stored once as the die condition, the machine is replaced at the time of die replacement. The microcomputer 11 of the control panel 10 calls the die conditions and loads the die conditions to automatically transfer the stored information indicating the robot operation program number to the robot control panel 20 side. Based on this, the robot control panel 20 side applies the information. The number operation program is configured to be automatically loaded and set. Therefore, after the robot operation program number is stored as one of the die conditions on the machine control panel 10 side, if the die condition is decided, the robot operation program number is also decided and this is automatically set. It is not necessary to set the robot operation program number, and operability is improved in this respect as well.
【００２２】また、ダイカストマシンの自動運転を開始
させた後、マシン制御盤１０側のキー入力装置１３の操
作によって、ダイカストマシンの自動運転動作に合わせ
たロボット３０の連動動作スタートを、ロボット制御盤
２０側へ指示することにより、ロボット制御盤２０側の
マイコン２１はこの旨を認知し、前記設定された動作プ
ログラムに従ってロボット３０に所定手順の動作を開始
させる。この後、マシン制御盤１０とロボット制御盤２
０とは、連続自動運転中は互いに適宜タイミング信号等
の授受を行なって、ダイカストマシンおよびロボット３
０を連動させて連続自動運転を続行させる。また、マシ
ン制御盤１０側のキー入力装置１３の操作によって、ロ
ボット３０の連動動作ストップをロボット制御盤２０側
へ指示することにより、ロボット制御盤２０側のマイコ
ン２１はこの旨を認知してロボット３０の動作を停止さ
せる。よって、従来のようにロボット連動動作のスター
ト／ストップの指示ごとに、前記したようにインターフ
ェース盤やロボット制御盤の前にいちいち立つ必要がな
くなり、ロボット３０をダイカストマシンの一部と見做
す感覚で、マシン制御盤１０側においてスタート／スト
ップの指示を行なうことができるので、操作性が大いに
向上する。After starting the automatic operation of the die casting machine, the key input device 13 on the machine control panel 10 is operated to start the linked operation of the robot 30 in accordance with the automatic operation of the die casting machine. By instructing to the 20 side, the microcomputer 21 on the robot control panel 20 side recognizes this, and causes the robot 30 to start the operation of the predetermined procedure according to the set operation program. After this, the machine control panel 10 and the robot control panel 2
0 means that, during continuous automatic operation, timing signals and the like are exchanged with each other as appropriate, and the die casting machine and the robot 3
Link 0 to continue continuous automatic operation. Further, by operating the key input device 13 on the machine control panel 10 side to instruct the robot control panel 20 side to stop the interlocked operation of the robot 30, the microcomputer 21 on the robot control panel 20 side recognizes this fact and the robot 21 The operation of 30 is stopped. Therefore, it is not necessary to stand in front of the interface panel or the robot control panel as described above for each start / stop instruction of the robot interlocking operation as in the conventional case, and the robot 30 is regarded as a part of the die casting machine. Since the start / stop instruction can be given on the machine control panel 10 side, the operability is greatly improved.
【００２３】また必要に応じ、マシン制御盤１０のキー
入力装置１３で、ディスプレイ装置１２上にロボットの
状態表示画面の呼び出しを指令することによって、マシ
ン制御盤１０側のマイコン１１からロボット制御盤２０
側のマイコン２１へ、ロボット３０の状態を示す各種情
報の転送要求が送出される。そして、これによってロボ
ット制御盤２０のマイコン２１からロボットの動作状態
などを示す信号がマシン制御盤１０のマイコン１１に転
送され、これに基づきマシン制御盤１０側ではそのディ
スプレイ装置１２上に、ロボットの動作状態を表示させ
る。図２は、斯様なロボットの状態表示画面の１例を示
している。よって、マシン制御盤１０側のディスプレイ
装置１２上でロボット３０の状態を確認できるので、ロ
ボット３０をダイカストマシンの一部と見做す感覚で監
視できることとなり、監視効率が大いに向上する。If necessary, the key input device 13 of the machine control panel 10 instructs the display device 12 to call the robot status display screen, so that the microcomputer 11 on the machine control panel 10 side can control the robot control panel 20.
A request to transfer various information indicating the state of the robot 30 is sent to the microcomputer 21 on the side. Then, by this, a signal indicating the operating state of the robot is transferred from the microcomputer 21 of the robot control panel 20 to the microcomputer 11 of the machine control panel 10, and on the basis of this, the machine control panel 10 side displays the robot on the display device 12. Display the operating status. FIG. 2 shows an example of a status display screen of such a robot. Therefore, since the state of the robot 30 can be confirmed on the display device 12 on the machine control panel 10 side, the robot 30 can be monitored as if it were regarded as a part of the die casting machine, and the monitoring efficiency is greatly improved.
【００２４】さらにまた、ロボット３０側に異常が発生
した場合には、ロボット制御盤２０のマイコン２１か
ら、アラームメッセージ種別を示す信号が、マシン制御
盤１０のマイコン１１へ割込みして優先して転送され、
これに基づきマシン制御盤１０側ではそのディスプレイ
装置１２上に、ロボット側で発生した異常種別等を示す
アラームメッセージを表示させる。よって、ロボット３
０側のアラームメッセージをマシン制御盤１０側で迅速
に認知できるので、その分トラブルシューティングも早
くすることができる。Further, when an abnormality occurs on the robot 30 side, a signal indicating an alarm message type is interrupted from the microcomputer 21 of the robot control panel 20 to the microcomputer 11 of the machine control panel 10 and transferred with priority. Is
Based on this, on the machine control panel 10 side, an alarm message indicating the type of abnormality occurring on the robot side is displayed on the display device 12 thereof. Therefore, the robot 3
Since the alarm message on the 0 side can be recognized quickly on the machine control panel 10 side, the troubleshooting can be speeded up accordingly.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、１日の作
業開始時等にロボット側（ロボットおよびロボット制御
盤）の１次電源を投入しておくだけで、この後は、マシ
ン制御盤においてロボット側の設定操作やスタート／ス
トップ指示動作を行なうことができ、従来のようにイン
ターフェース盤やロボット制御盤の前にいちいち立って
ロボット側の操作を行なう必要がないので、使い勝手が
よく、作業の効率アップが図れ、且つロボットをダイカ
ストマシンの一部と見做して簡易に取り扱えることとな
る。また、マシン制御盤側においてロボットの動作状態
などを認知できるので、監視の効率化が図れる。さら
に、ロボット側のアラームメッセージをマシン制御盤で
迅速に認知できるので、その分トラブルシューティング
も早くすることができる。総じて、オペレータに負担の
かからない操作性の良好な、ダイカストマシン等の成形
機における周辺ロボットとの通信方式が実現でき、その
価値は多大である。As described above, according to the present invention, the primary power source on the robot side (robot and robot control panel) is simply turned on at the start of work on a day, and thereafter, machine control is performed. It is possible to perform setting operation and start / stop instruction operation on the robot side on the panel, and it is not necessary to stand up in front of the interface panel or robot control panel to operate the robot side as in the past, so it is easy to use. The work efficiency can be improved and the robot can be easily handled by considering it as a part of the die casting machine. In addition, since the machine control panel can recognize the operating state of the robot, the efficiency of monitoring can be improved. Further, since the alarm message on the robot side can be quickly recognized by the machine control panel, the trouble shooting can be speeded up accordingly. In general, it is possible to realize a communication method with a peripheral robot in a molding machine such as a die casting machine, which is easy to operate and does not burden the operator, and its value is great.
【図１】本発明の１実施例に係るダイカストマシンにお
けるロボットとの通信システムを示す要部ブロック図で
ある。FIG. 1 is a block diagram of essential parts showing a communication system with a robot in a die casting machine according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の１実施例によるマシン制御盤のディス
プレイ装置上で表示されたロボットの状態表示画面の１
例を示す説明図である。FIG. 2 shows a robot status display screen displayed on a display device of a machine control panel according to an embodiment of the present invention.
It is explanatory drawing which shows an example.
【図３】従来例に係るダイカストマシンにおけるロボッ
トとの通信システムを示す要部ブロック図である。FIG. 3 is a principal block diagram showing a communication system with a robot in a die casting machine according to a conventional example.
１０ マシン制御盤 １１ マイコン（マイクロコンピュータ） １１ａ 通信用シーケンサ部 １２ ディスプレイ装置 １３ キー入力装置 １４ インターフェース（ＲＳ−２３２Ｃ） ２０ ロボット制御盤 ２１ マイコン（マイクロコンピュータ） ２２ ディスプレイ装置 ２３ キー入力装置 ３０ ロボット 10 Machine Control Panel 11 Microcomputer (Microcomputer) 11a Communication Sequencer Section 12 Display Device 13 Key Input Device 14 Interface (RS-232C) 20 Robot Control Panel 21 Microcomputer (Microcomputer) 22 Display Device 23 Key Input Device 30 Robot
Claims (4)
に連動して所定の動作を行なうためのロボットとの通信
方式であって、 上記成形機側のマイクロコンピュータを内蔵したマシン
制御盤と、上記ロボット側のマイクロコンピュータを内
蔵したロボット制御盤とをダイレクトに接続し、上記マ
シン制御盤側での操作によって、少なくとも上記ロボッ
トの連動動作スタートと連動動作ストップとをコントロ
ールできるようにしたことを特徴とする成形機における
周辺ロボットとの通信方式。1. A machine control panel which is a communication system between a molding machine and a robot for performing a predetermined operation in synchronization with an automatic continuous operation of the molding machine, the machine control panel including a microcomputer on the molding machine side. And a robot control panel with a built-in microcomputer on the robot side are directly connected, and at least the interlocked operation start and the interlocked operation stop of the robot can be controlled by an operation on the machine control panel side. Communication system with peripheral robots in the molding machine.
に連動して所定の動作を行なうためのロボットとの通信
方式であって、 上記成形機側のマイクロコンピュータを内蔵したマシン
制御盤と、上記ロボット側のマイクロコンピュータを内
蔵したロボット制御盤とをダイレクトに接続し、上記マ
シン制御盤側での操作によって、少なくとも上記ロボッ
ト制御盤のマイクロコンピュータに予め格納された複数
の動作プログラムから所定の動作プログラムナンバーを
指定・設定できるようにしたことを特徴とする成形機に
おける周辺ロボットとの通信方式。2. A communication system between a molding machine and a robot for performing a predetermined operation in synchronization with an automatic continuous operation of the molding machine, the machine control panel having a built-in microcomputer on the molding machine side. And a robot control panel having a built-in microcomputer on the robot side are directly connected, and a predetermined operation is performed from at least a plurality of operation programs stored in advance in the microcomputer of the robot control panel by an operation on the machine control panel side. The communication method with peripheral robots in the molding machine is characterized in that the operation program number of can be specified and set.
トの状態を、上記マシン制御盤側の表示装置上で表示可
能としたことを特徴とする成形機における周辺ロボット
との通信方式。3. A molding machine according to claim 1, wherein the state of the robot controlled by the robot control panel can be displayed on a display device on the machine control panel side. Communication method with peripheral robots.
記マシン制御盤側の表示装置上で表示可能としたことを
特徴とする成形機における周辺ロボットとの通信方式。4. The peripheral robot for a molding machine according to claim 1, wherein the alarm information generated on the robot control panel side can be displayed on a display device on the machine control panel side. Communication method with.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP680893A JPH06210582A (en) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | Communication system between molding machine and peripheral robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP680893A JPH06210582A (en) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | Communication system between molding machine and peripheral robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06210582A true JPH06210582A (en) | 1994-08-02 |
Family
ID=11648500
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP680893A Pending JPH06210582A (en) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | Communication system between molding machine and peripheral robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06210582A (en) |
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1993
- 1993-01-19 JP JP680893A patent/JPH06210582A/en active Pending
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