JPH06206634A - Container loading and unloading handling device - Google Patents
Container loading and unloading handling deviceInfo
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- JPH06206634A JPH06206634A JP1681593A JP1681593A JPH06206634A JP H06206634 A JPH06206634 A JP H06206634A JP 1681593 A JP1681593 A JP 1681593A JP 1681593 A JP1681593 A JP 1681593A JP H06206634 A JPH06206634 A JP H06206634A
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- 239000002184 metal Substances 0.000 abstract description 9
- 208000008035 Back Pain Diseases 0.000 description 2
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明はパレット上のコンテナ
の荷積、荷おろしパレタイジングロボットのハンドリン
グ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a loading and unloading palletizing robot handling device for containers on pallets.
【0002】[0002]
【従来の技術】コンテナを大量に移動する際、パレット
上にコンテナを高く段積する。コンテナは移動時の振動
で段積部分が移動して転倒するため、積み重ね部分がは
め合い形状で移動しない構造となっている。又、コンテ
ナを密着して段積すると安定する。そのため、密着、段
積したコンテナの把手部分に人の指先をかけて、コンテ
ナを持ち上げ移動させ、両側の把手部分に両手の指をか
けて持ち上げて荷積および荷おろししていた。2. Description of the Related Art When moving a large number of containers, the containers are piled up on a pallet. The container has a structure in which the stacked parts do not move because the stacked parts move and fall due to the vibration during movement. Also, stacking the containers in close contact will stabilize them. For this reason, a person's fingertips are applied to the handle portions of the containers that are in close contact with each other and stacked, and the container is lifted and moved, and the fingers on both handle portions are lifted and lifted to load and unload.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の方法においては人手作業のため作業効率が悪
く、作業疲労による腰痛やケガをする欠点がある。そこ
で本発明はロボットに設けて、人手を要することなく、
荷積および荷おろしができるようにしたハンドリング装
置を提供するものである。However, the above-mentioned conventional methods have a drawback that work efficiency is poor due to manual work and back pain and injury due to work fatigue occur. Therefore, the present invention is provided in the robot, without requiring human labor,
It is intended to provide a handling device capable of loading and unloading.
【0004】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明においては、パレ
ット上に密着して高く段積したコンテナの荷積および荷
おろしを行うハンドリング装置として、コンテナの片側
の把手部分に引っ掛けられる爪部を有し、この爪部を最
上段のコンテナの片側の把手部分に引っ掛けて、最上段
のコンテナを持ち上げながら横方向に引き離す持ち上げ
引き離し機構を設ける。コンテナの反対側の把手部分に
引っ掛けられる爪部を有し、上記持ち上げ引き離し機構
により、最上段のコンテナが持ち上げ引き離されたのの
ち、この爪部を最上段のコンテナの反対側の把手部分に
引っ掛けて持ち上げる持ち上げ機構を設ける。According to the present invention, as a handling device for loading and unloading containers that are in close contact with each other on a pallet and stacked high, a claw portion that is hooked on a handle portion on one side of the container is provided. Then, a hooking / separating mechanism is provided which hooks this claw portion on one side of the handle portion of the uppermost container and laterally separates it while lifting the uppermost container. It has a claw that can be hooked on the handle on the opposite side of the container, and after the uppermost container is lifted and pulled apart by the lifting and separating mechanism, this claw is hooked on the handle on the opposite side of the uppermost container. Provide a lifting mechanism that lifts.
【0005】[0005]
【作用】上記のように構成された本発明のコンテナ荷積
および荷おろしハンドリング装置では、持ち上げ引き離
し機構の爪部で最上段の密着、段積されたコンテナの片
側の把手部分に爪部を引っ掛けて、持ち上げながらコン
テナを引き離し、密着部分に隙間ができたコンテナの反
対側の把手部分に持ち上げ機構の爪部で、コンテナの反
対側を持ち上げて移動する。In the container loading and unloading handling device of the present invention constructed as described above, the claws of the lifting / pulling mechanism make the topmost contact, and the claws are hooked on the handle part on one side of the stacked containers. Then, the container is separated while lifting, and the claw portion of the lifting mechanism lifts and moves the opposite side of the container to the handle part on the opposite side of the container where there is a gap in the close contact part.
【0006】[0006]
【実施例】図1は本発明の一実施例を示すもので、ハン
ド本体10と爪部11と爪部12と、から成る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows an embodiment of the present invention, which comprises a hand body 10, a claw 11 and a claw 12.
【0007】パレタイジングロボットの荷おろし動作と
して、パレタイジングロボットに取付けられたハンド本
体10が、荷おろしする密着、段積されたコンテナ1の
取出し位置上部へ移動する。As the unloading operation of the palletizing robot, the hand body 10 attached to the palletizing robot moves to the upper part of the pick-up position of the containers 1 that are in close contact and stacked.
【0008】次に、持ち上げ引き離し機構の爪部11に
取付けられたシリンダ13が駆動すると、金具14がロ
ッド15に沿って下方向に動作してコンテナ1に接近す
る。Next, when the cylinder 13 attached to the claw portion 11 of the lifting and separating mechanism is driven, the metal fitting 14 moves downward along the rod 15 and approaches the container 1.
【0009】金具14にはレバー16、ピン17、ピン
18が連結はガイドローラ19と爪20が連結されてい
る。A lever 16, a pin 17, and a pin 18 are connected to the metal fitting 14, and a guide roller 19 and a claw 20 are connected.
【0010】ハンド本体10にはガイドブラケット21
が取付けられており、ガイドローラ19はガイドブラケ
ット21のくの字のガイド溝に沿って動作する。A guide bracket 21 is provided on the hand body 10.
Is attached, and the guide roller 19 moves along the dog-legged guide groove of the guide bracket 21.
【0011】爪20は楕円溝内のピン22を支点として
ガイドローラ19の動きに従って、半楕円の動作をす
る。The pawl 20 moves in a semi-elliptical shape in accordance with the movement of the guide roller 19 with the pin 22 in the elliptical groove as a fulcrum.
【0012】金具14がさらに下方向に動作すると、ガ
イドローラ19がガイド溝の上端から下方向に動作して
爪20の先端が互いに密着したコンテナ1の片側の把手
部分に引っ掛けられて、コンテナ1を持ち上げながら横
方向に引き離す。When the metal fitting 14 is further moved downward, the guide roller 19 is moved downward from the upper end of the guide groove, and the tips of the claws 20 are hooked on the handle portions on one side of the container 1 which are in close contact with each other. While pulling up, pull apart in the horizontal direction.
【0013】次に、持ち上げ機構の爪部12に取付けら
れたシリンダ23が駆動すると、金具24がロッド25
に沿って下方向に動作する。Next, when the cylinder 23 attached to the claw portion 12 of the lifting mechanism is driven, the metal fitting 24 causes the rod 25 to move.
Works downwards along.
【0014】ロッド25の先端には爪30が取付けられ
ており、ピン29を支点に90゜回転する。A claw 30 is attached to the tip of the rod 25 and rotates 90 ° about the pin 29 as a fulcrum.
【0015】金具24にはレバー26、ピン27、ピン
28、ピン29が連結されており金具24が下方向に動
作すると、ロット25のスプリング31に支えられた爪
30がコンテナ1に接近する。A lever 26, a pin 27, a pin 28, and a pin 29 are connected to the metal fitting 24. When the metal fitting 24 moves downward, the claw 30 supported by the spring 31 of the lot 25 approaches the container 1.
【0016】金具24がさらに下方向に動作すると、レ
バー26が下がり、ピン29が90゜回転し、爪30の
先端が互いに密着したコンテナ1の反対側の把手部分に
引っ掛けられながらコンテナ1を持ち上げる。When the metal fitting 24 is further moved downward, the lever 26 is lowered and the pin 29 is rotated by 90 °, and the tip of the claw 30 is hooked on the handle portions on the opposite side of the container 1 which are in close contact with each other to lift the container 1. .
【0017】ハンド本体10がコンテナ1を持ち上げた
状態でパレタイジングロボットは荷積位置へ移動する。The palletizing robot moves to the loading position with the hand body 10 lifting the container 1.
【0018】荷積は荷おろしと逆の一連の動作を行い段
積されたコンテナ1の数をくり返して終了する。For loading, a series of operations opposite to unloading is performed, and the number of stacked containers 1 is repeated to finish.
【0019】[0019]
【発明の効果】本発明によれば、コンテナのパレタイジ
ング作業をロボット化することで作業疲労や腰痛が無く
なり、又省人化が図れる。According to the present invention, robot palletizing work for containers eliminates work fatigue and back pain, and saves labor.
【図1】本発明のコンテナ荷積および荷おろしハンドリ
ング装置の一例を示す。FIG. 1 shows an example of a container loading and unloading handling device of the present invention.
1 コンテナ 10 ハンド本体 11 爪部 12 爪部 13 シリンダ 14 金具 15 ロッド 16 レバー 17 ピン 18 ピン 19 ガイドローラ 20 爪 21 ガイドブラケット 22 ピン 23 シリンダ 24 金具 25 ロッド 26 レバー 27 ピン 28 ピン 29 ピン 30 爪 31 スプリング 1 Container 10 Hand Main Body 11 Claw Part 12 Claw Part 13 Cylinder 14 Metal Fitting 15 Rod 16 Lever 17 Pin 18 Pin 19 Guide Roller 20 Claw 21 Guide Bracket 22 Pin 23 Cylinder 24 Metal Fitting 25 Rod 26 Lever 27 Pin 28 Pin 29 Pin 30 Claw 31 spring
Claims (1)
テナの荷積および荷おろしを行うハンドリング装置であ
って、 コンテナの片側の把手部分に引っ掛けられる爪部を有
し、この爪部を最上段のコンテナの片側の把手部分に引
っ掛けて、最上段のコンテナを持ち上げながら横方向に
引き離す持ち上げ引き離し機構と、 コンテナの反対側の把手部分に引っ掛けられる爪部を有
し、上記持ち上げ引き離し機構により、最上段のコンテ
ナが持ち上げ引き離されたのち、この爪部を最上段のコ
ンテナの反対側の把手部分に引っ掛けて持ち上げる持ち
上げ機構と、 を設けたコンテナ荷積および荷おろしハンドリング装
置。1. A handling device for loading and unloading containers that are in close contact with each other on a pallet and stacked in a high stack, and has a claw part hooked on a handle part on one side of the container. By hooking on the handle part on one side of the upper container and lifting and separating the uppermost container laterally, there is a lifting and separating mechanism, and a claw part that is hooked on the handle part on the opposite side of the container, by the lifting and separating mechanism, A container loading and unloading handling device that is equipped with a lifting mechanism that lifts the topmost container after it is lifted and pulled apart, and then hooks this claw on the handle on the opposite side of the topmost container.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1681593A JPH06206634A (en) | 1993-01-08 | 1993-01-08 | Container loading and unloading handling device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1681593A JPH06206634A (en) | 1993-01-08 | 1993-01-08 | Container loading and unloading handling device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06206634A true JPH06206634A (en) | 1994-07-26 |
Family
ID=11926673
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1681593A Pending JPH06206634A (en) | 1993-01-08 | 1993-01-08 | Container loading and unloading handling device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06206634A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11969883B2 (en) | 2020-08-05 | 2024-04-30 | Ryoei Co., Ltd. | Handling method and apparatus for stacked box |
-
1993
- 1993-01-08 JP JP1681593A patent/JPH06206634A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11969883B2 (en) | 2020-08-05 | 2024-04-30 | Ryoei Co., Ltd. | Handling method and apparatus for stacked box |
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