JPH06195900A - Digital servo device - Google Patents
Digital servo deviceInfo
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- JPH06195900A JPH06195900A JP34403692A JP34403692A JPH06195900A JP H06195900 A JPH06195900 A JP H06195900A JP 34403692 A JP34403692 A JP 34403692A JP 34403692 A JP34403692 A JP 34403692A JP H06195900 A JPH06195900 A JP H06195900A
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- control
- head
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- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は磁気ディスク、光磁気デ
ィスク等の記録媒体への情報記録または再生時にヘッド
を目標位置に移動するためのディジタルサーボ装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a digital servo device for moving a head to a target position when recording or reproducing information on a recording medium such as a magnetic disk or a magneto-optical disk.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のディジタルサーボ装置を図３を参
照して説明する。図３において、３０は図示しないヘッ
ドを移動するアクチュエータ、３１は図示しないヘッド
の現在位置を検出する現在位置検出部、３２は現在位置
検出部３１よりの信号より現在速度を算出する現在速度
算出部、３３〜３５は加減算器、３６および３７はヘッ
ドを移動するときの目標速度を発生する第１および第２
目標速度発生部、３８は切替回路、３９は目標速度と現
在速度の速度誤差を積分する速度誤差積分部、４０およ
び４１は制御ループを安定に動作させるための定数を乗
算するための乗算器である。2. Description of the Related Art A conventional digital servo system will be described with reference to FIG. In FIG. 3, 30 is an actuator for moving a head (not shown), 31 is a current position detection unit for detecting the current position of the head not shown, and 32 is a current speed calculation unit for calculating the current speed from a signal from the current position detection unit 31. , 33 to 35 are adder / subtractors, 36 and 37 are first and second generators for generating a target velocity when the head is moved.
The target speed generation unit, 38 is a switching circuit, 39 is a speed error integration unit that integrates the speed error between the target speed and the current speed, and 40 and 41 are multipliers for multiplying a constant for stably operating the control loop. is there.
【０００３】加減算器３３にはヘッドを位置付けする目
標位置と現在位置検出部３１よりのヘッドの現在位置信
号が入力され、その差が出力される。第１目標速度発生
部３６および第２目標速度発生部３７からは目標位置か
ら遠い場合は粗制御で、また近くなると密制御でヘッド
の移動を制御するためのヘッドを移動する目標速度Ｒ
（Ｋ）を発生し、切替回路３８によって切替えを行って
出力する。A target position for positioning the head and the current position signal of the head from the current position detector 31 are input to the adder / subtractor 33, and the difference between them is output. From the first target speed generator 36 and the second target speed generator 37, the target speed R for moving the head is controlled by coarse control when the position is far from the target position and by fine control when the position is close.
(K) is generated and switched by the switching circuit 38 and output.
【０００４】すなわち、図４は一例を示したものであ
り、目標位置Ａより遠い点よりＢ点までは第１目標速度
発生部３６より一定速度の目標速度Ｒ1 （Ｋ）が、また
点Ｂを過ぎると第２目標速度発生部３７より減速させる
目標速度Ｒ2 （Ｋ）を発生して出力する。That is, FIG. 4 shows an example. From the point farther from the target position A to the point B, the target speed R 1 (K) of a constant speed is given by the first target speed generator 36, and the point B is also given. After passing, the second target speed generator 37 generates and outputs the target speed R 2 (K) for deceleration.
【０００５】加減算器３４では切替回路３８より出力さ
れる目標速度Ｒ（Ｋ）と現在速度算出部３２より出力さ
れる現在速度Ｗ（Ｋ）との減算が行なわれ、速度誤差ｅ
（Ｋ）を出力する。すなわち、 ｅ（Ｋ）＝Ｒ（Ｋ）−Ｗ（Ｋ） ・・・（１） ただし、ｅ（Ｋ），Ｒ（Ｋ）およびＷ（Ｋ）は時間ｔ＝
ＫＴ（Ｔ：サンプリング間隔）のデータ値 なる減算が行なわれる。In the adder / subtractor 34, the target speed R (K) output from the switching circuit 38 and the current speed W (K) output from the current speed calculation unit 32 are subtracted, and the speed error e
Output (K). That is, e (K) = R (K) −W (K) (1) where e (K), R (K) and W (K) are time t =
Subtraction of the data value of KT (T: sampling interval) is performed.
【０００６】速度誤差積分部３９では減算器３４より出
力される速度誤差ｅ（Ｋ）の積分が行なわれる。すなわ
ち、 Ｘ（Ｋ）＝Ｘ（Ｋ−１）＋ｅ（Ｋ） ・・・（２） なる演算を行ってＸ（Ｋ）を出力する。The speed error integrating section 39 integrates the speed error e (K) output from the subtractor 34. That is, X (K) = X (K-1) + e (K) (2) is calculated and X (K) is output.
【０００７】加減算器３５では、速度誤差積分部３９よ
りの出力Ｘ（Ｋ）が乗算器４０でＫ 0 倍された値より、
現在速度算出部３２よりの現在速度Ｗ（Ｋ）を乗算器４
１でＫ1 倍された値を減算して、アクチュエータ３０を
駆動する制御信号Ｕ（Ｋ）を出力する。すなわち、 Ｕ（Ｋ）＝Ｋ0 ・Ｘ（Ｋ）−Ｋ1 ・Ｗ（Ｋ） ・・・（３） なる減算が行なわれる。In the adder / subtractor 35, the speed error integrator 39
Output X (K) is K in multiplier 40 0From the multiplied value,
The current speed W (K) from the current speed calculator 32 is multiplied by the multiplier 4
K in 11The actuator 30 is subtracted by subtracting the multiplied value.
The control signal U (K) for driving is output. That is, U (K) = K0・ X (K) -K1-W (K) ... (3) is subtracted.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】前述したように、従来
のディジタルサーボ装置においては、式（１）で示すよ
うに目標速度Ｒ（Ｋ）と現在速度Ｗ（Ｋ）の差である速
度誤差ｅ（Ｋ）を、式（２）で示すように速度誤差積分
部３９で積分してアクチュエータを制御する信号を作成
していた。As described above, in the conventional digital servo system, the speed error e, which is the difference between the target speed R (K) and the current speed W (K) as shown in the equation (1). The signal for controlling the actuator has been created by integrating (K) in the velocity error integrator 39 as shown in equation (2).
【０００９】このため、現在速度Ｗ（Ｋ）が第１目標速
度Ｒ1 （Ｋ）と等しくなった時、式（２）で示す積分値
Ｘ（Ｋ）は定常状態の値とはならず、その結果現在速度
Ｗ（Ｋ）はオーバランする。特に図４で示すように、Ｗ
（Ｋ）がＲ1 （Ｋ）と等しくなる点が第１目標速度から
第２目標速度に切替える付近であるときは、このオーバ
ランが影響して、目標位置Ａで停止できなくなることも
ある。 本発明はヘッドの移動速度と目標速度と差を少
なくして確実に目標位置で停止させるよう改良したディ
ジタルサーボ装置を提供することを目的とする。Therefore, when the current speed W (K) becomes equal to the first target speed R 1 (K), the integral value X (K) shown in equation (2) does not become a steady state value, As a result, the current speed W (K) is overrun. In particular, as shown in FIG.
When the point where (K) becomes equal to R 1 (K) is near the point where the first target speed is switched to the second target speed, this overrun may affect and stop at the target position A. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a digital servo device improved so as to reliably stop at a target position by reducing the difference between the moving speed of a head and the target speed.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに本発明が採用した手段を説明する。記録媒体の目標
位置より遠い場合は粗制御で、また近くなると密制御に
切替てヘッドの位置決めを行うディジタルサーボ装置に
おいて、ヘッドを移動する目標速度と現在速度との差を
積分して制御信号として出力する速度誤差積分部と、前
記速度誤差積分部の積分値を補正する補正値発生部と、
前記粗制御より密制御の切替時に前記補正値発生部より
の補正値で前記速度誤差積分部における積分値を補正す
る積分値補正部と、を備える。Means adopted by the present invention for solving the above-mentioned problems will be described. Coarse control is performed when the position is far from the target position of the recording medium, and fine control is performed when the position is closer, and in a digital servo device that positions the head, the difference between the target speed for moving the head and the current speed is integrated and used as a control signal. A speed error integrating section for outputting, a correction value generating section for correcting the integrated value of the speed error integrating section,
An integrated value correction unit that corrects an integrated value in the speed error integration unit with a correction value from the correction value generation unit when switching from the coarse control to the fine control is performed.
【００１１】[0011]
【作用】速度誤差積分部ではヘッドを移動する目標速度
と現在速度と差を積分して制御信号として出力する。補
正値発生部では目標速度と現在速度の差を少なくする前
記速度誤差積分部の積分値を補正する補正値を発生す
る。In the speed error integrator, the difference between the target speed for moving the head and the current speed is integrated and output as a control signal. The correction value generation unit generates a correction value for correcting the integrated value of the speed error integration unit that reduces the difference between the target speed and the current speed.
【００１２】積分値補正部では、ヘッドが粗制御から密
制御に切替えられたとき、前記速度誤差積分部における
積分値を前記補正値発生部で発生した補正値で補正す
る。以上のように、ヘッドの移動制御を粗制御から密制
御に切替時に速度誤差の積分値を補正するようにしたの
で、密制御が正確に実行され、目標位置にヘッドを確実
に停止させることができる。In the integral value correcting unit, when the head is switched from the coarse control to the fine control, the integral value in the speed error integrating unit is corrected by the correction value generated in the correction value generating unit. As described above, since the integrated value of the speed error is corrected when the head movement control is switched from the coarse control to the fine control, the fine control is accurately executed, and the head can be reliably stopped at the target position. it can.
【００１３】[0013]
【実施例】本発明の一実施例を図１および図２を参照し
て説明する。図１は本発明の実施例の構成図、図２は同
実施例の動作フローチャートである。図１において、１
０はヘッドを移動させるアクチュエータ、１１はヘッド
の現在位置を検出する現在位置検出部、１２〜１４はイ
ンターフェース（Ｉ／Ｏ）、１５は目標位置までの残差
距離を算出する残差距離算出部、１６はヘッドの現在速
度を算出する現在速度算出部、１７はヘッドを粗制御で
移動するときの目標速度を発生する第１目標速度発生
部、１８はヘッドを密制御で移動するときの目標速度を
発生する第２目標速度発生部、１９はヘッドの移動を粗
制御から密制御に切替える切替部、２０は目標速度と現
在速度との速度誤差を算出する速度誤差算出部、２１は
速度誤差を積分する速度誤差積分部、２２はアクチュエ
ータ１０への制御出力を算出する制御出力算出部、２３
は速度誤差積分部２１の積分値を補正する補正値を発生
する補正値発生部、２４は速度誤差積分部２１の積分値
を補正値発生部２３で発生した補正値に補正する積分値
補正部、２５は処理を行なうマイクロプロセッサ（ＭＰ
Ｕ）である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a configuration diagram of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an operation flowchart of the embodiment. In FIG. 1, 1
0 is an actuator that moves the head, 11 is a current position detection unit that detects the current position of the head, 12 to 14 are interfaces (I / O), and 15 is a residual distance calculation unit that calculates the residual distance to the target position. , 16 is a current speed calculation unit that calculates the current speed of the head, 17 is a first target speed generation unit that generates a target speed when the head is moved by coarse control, and 18 is a target when the head is moved by fine control A second target speed generator that generates a speed, 19 a switch that switches the head movement from coarse control to fine control, 20 a speed error calculator that calculates a speed error between the target speed and the current speed, and 21 a speed error. Is a speed error integration unit, 22 is a control output calculation unit that calculates the control output to the actuator 10, and 23
Is a correction value generation unit that generates a correction value for correcting the integration value of the speed error integration unit 21, and 24 is an integration value correction unit that corrects the integration value of the speed error integration unit 21 to the correction value generated by the correction value generation unit 23. , 25 are microprocessors (MP
U).
【００１４】つぎに、図２を参照して実施例の動作を説
明する。 処理Ｓ１ 図示しない磁気ディスクや光磁気ディスク装置よりヘッ
ドの移動が指令されると、処理Ｓ１ではＩ／Ｏ１２より
ヘッドを移動する目標位置を読込んで図示しないメモリ
に記録する。Next, the operation of the embodiment will be described with reference to FIG. Process S1 When a head movement is commanded by a magnetic disk or magneto-optical disk device (not shown), a target position for moving the head is read from the I / O 12 and recorded in a memory (not shown) in process S1.
【００１５】処理Ｓ２ 処理Ｓ２では、Ｉ／Ｏ１４を介して現在位置検出部１１
より出力されるヘッド現在位置を読込む。 処理Ｓ３ 処理Ｓ３では、残差距離算出部１５は処理Ｓ１より読込
んだ目標位置と処理Ｓ２で読込んだ現在位置との差より
残差距離を算出する。Process S2 In process S2, the current position detector 11 is operated via the I / O 14.
Read the current position of the head output from. Process S3 In process S3, the residual distance calculation unit 15 calculates the residual distance from the difference between the target position read in process S1 and the current position read in process S2.
【００１６】処理Ｓ４ 処理Ｓ４では、ＭＰＵ２５は処理Ｓ３で算出した残差距
離が０であるか否かの判定を行ない、ＹＥＳの場合は処
理を終了し、ＮＯの場合は処理Ｓ５に移る。 処理Ｓ５ 処理Ｓ５では、切替部１９は、残差距離が定められた値
以下であるか否かによって、ヘッドの目標移動速度を第
１目標速度発生部１７より第２目標速度発生部１８に切
替えるか否かの判定を行ない、ＹＥＳの場合は第２目標
速度発生部１８に切替えて処理Ｓ１０に、ＮＯの場合は
第１目標速度発生部１７のままで処理Ｓ６に移る。Process S4 In process S4, the MPU 25 determines whether or not the residual distance calculated in process S3 is 0. If YES, the process is terminated, and if NO, the process proceeds to process S5. Process S5 In process S5, the switching unit 19 switches the target moving speed of the head from the first target speed generating unit 17 to the second target speed generating unit 18 depending on whether or not the residual distance is equal to or less than a predetermined value. If YES, the process proceeds to step S10 by switching to the second target speed generating unit 18, and if NO, the process proceeds to step S6 while the first target speed generating unit 17 remains unchanged.
【００１７】なお、処理Ｓ５のＹＥＳの場合の処理Ｓ１
０は後で詳細に説明するが、処理Ｓ１０の実行は切替え
られた時のみ実行される。 処理Ｓ６ 処理Ｓ６では、現在速度算出部１６は、Ｉ／Ｏ１４より
読込んだ前回のヘッドの現在位置データと今回の現在位
置データの差より現在速度を算出する。Incidentally, the process S1 in the case of YES in the process S5
Although 0 will be described in detail later, the execution of the process S10 is executed only when it is switched. Process S6 In process S6, the current speed calculation unit 16 calculates the current speed from the difference between the current position data of the previous head read from the I / O 14 and the current position data of this time.
【００１８】処理Ｓ７ 処理Ｓ７では、速度誤差算出部２０は、切替部１９で切
替えられる以前は第１目標速度発生部１７よりの、また
切替後は第２目標速度発生部１８より発生する目標速度
と現在速度算出部１６で算出された現在速度との差より
速度誤差ｅ（Ｋ）を算出する。すなわち、式（１）で示
す演算を行なってｅ（Ｋ）を算出する。Process S7 In process S7, the speed error calculating unit 20 outputs the target speed generated by the first target speed generating unit 17 before switching by the switching unit 19 and by the second target speed generating unit 18 after switching. Then, the speed error e (K) is calculated from the difference between the current speed calculated by the current speed calculation unit 16 and the current speed. That is, e (K) is calculated by performing the calculation shown in Expression (1).
【００１９】なお、第１目標速度発生部１７および第２
目標速度発生部１８より発生する目標速度は残差距離算
出部１５によって算出された残差距離に対応して目標速
度を発生する。 処理Ｓ８ 処理Ｓ８では、速度誤差積分部２１は速度誤差算出部２
０で算出された速度誤差ｅ（Ｋ）を積分してＸ（Ｋ）を
出力する。すなわち、式（２）で示す演算を行なってＸ
（Ｋ）を算出する。The first target speed generator 17 and the second target speed generator 17
The target speed generated by the target speed generator 18 corresponds to the residual distance calculated by the residual distance calculator 15 to generate the target speed. Process S8 In the process S8, the speed error integration unit 21 determines the speed error calculation unit 2
The velocity error e (K) calculated at 0 is integrated and X (K) is output. That is, X shown in equation (2) is calculated.
Calculate (K).
【００２０】処理Ｓ９ 処理Ｓ９では、制御出力算出部２２は、速度誤差積分部
２１での積分値Ｘ（Ｋ）をＫ0 倍した値から、現在速度
算出部１６より算出された現在速度Ｗ（Ｋ）をＫ1 倍し
た値を減算して、制御出力Ｕ（Ｋ）を出力する。すなわ
ち、式（３）で示す演算を行ってＵ（Ｋ）を算出する。Process S9 In process S9, the control output calculation unit 22 calculates the current speed W (calculated by the current speed calculation unit 16 from the value obtained by multiplying the integral value X (K) in the speed error integration unit 21 by K 0. The value obtained by multiplying K) by K 1 is subtracted, and the control output U (K) is output. That is, U (K) is calculated by performing the calculation shown in Expression (3).
【００２１】算出されたＵ（Ｋ）はＩ／Ｏ１３を介して
アクチュエータ１０に入力され、図示しないヘッドを移
動する。Ｉ／Ｏ１３を介してアクチュエータ１０に制御
出力Ｕ（Ｋ）を出力すると、処理Ｓ２に移って、処理Ｓ
２〜処理Ｓ９が繰返し実行される。The calculated U (K) is input to the actuator 10 via the I / O 13 to move a head (not shown). When the control output U (K) is output to the actuator 10 via the I / O 13, the process proceeds to the process S2 and the process S
2 to S9 are repeatedly executed.
【００２２】処理Ｓ１０および処理Ｓ１１ 処理Ｓ５で第１目標速度より第２目標速度に切替えられ
ると、処理Ｓ１０では積分値補正部２４は補正値発生部
２３より発生した補正値に速度誤差積分部２１の積分値
を補正し、処理Ｓ１１で現在速度を算出して処理Ｓ９に
移る。Process S10 and Process S11 When the first target speed is switched to the second target speed in process S5, the integral value correcting unit 24 calculates the correction value generated by the correction value generating unit 23 into the speed error integrating unit 21 in process S10. The integrated value of is corrected, the current speed is calculated in step S11, and the process proceeds to step S9.
【００２３】つぎに、補正値発生部２３で発生する補正
値の一実施例を説明する。目標速度Ｒ（Ｋ）における定
常状態においてはＷ（Ｋ）＝Ｒ（Ｋ）であるから、式
（３）よりＸ（Ｋ）は Ｘ（Ｋ）＝［Ｕ（Ｋ）＋Ｋ1 ・Ｒ（Ｋ）］／Ｋ0 ・・・（４） で与えられる。したがって、式（４）で示すＸ（Ｋ）を
補正値として速度誤差積分部の積分値を補正すればよ
い。Next, an embodiment of the correction value generated by the correction value generating section 23 will be described. Since W (K) = R (K) in the steady state at the target speed R (K), X (K) is expressed as X (K) = [U (K) + K 1 · R (K )] / K 0 (4) Therefore, the integral value of the speed error integrator may be corrected using X (K) shown in equation (4) as a correction value.
【００２４】なお、式（４）のＵ（Ｋ）は次のような方
法で求めることができる。アクチュエータの抵抗をＲ、
流れる電流をＩ、推力定数をＦT および速度をＷとする
と、入力信号電圧Ｕは Ｕ＝Ｉ・Ｒ＋ＦT ・Ｗ ・・・（５） で表わされる。U (K) in the equation (4) can be obtained by the following method. The resistance of the actuator is R,
When the flowing current is I, the thrust constant is F T, and the speed is W, the input signal voltage U is represented by U = I · R + F T · W (5).
【００２５】したがって、ディジタルサーボ装置の動作
開始前に、Ｗ1 およびＷ2 の異なる速度で動作させ、定
常状態となったときのアクチュエータへ出力する電圧Ｕ
1 およびＵ2 を測定すると、 Ｕ1 ＝Ｉ・Ｒ＋ＦT ・Ｗ1 ・・・（６） Ｕ2 ＝Ｉ・Ｒ＋ＦT ・Ｗ2 ・・・（７） なる関係が得られる。Therefore, before starting the operation of the digital servo device, the voltage U output to the actuator when it is operated at different speeds of W 1 and W 2 and is in a steady state
When 1 and U 2 are measured, the following relationship is obtained: U 1 = I · R + FT · W 1 (6) U 2 = I · R + FT · W 2 (7)
【００２６】そこで、式（６）および（７）よりＦT を
求めると、ＦT は ＦT ＝（Ｕ1 −Ｕ2 ）／（Ｗ1 −Ｗ2 ） ・・・（８） として求まる。したがって、式（４）のＵ（Ｋ）は Ｕ（Ｋ）＝Ｉ・Ｒ＋ＦT ・Ｒ（Ｋ） ・・・（９） として与えられ、式（９）のＦT は式（８）で与えら
れ、Ｉは定常状態における摩擦力を打消に要する電流で
あって動作開始前に測定することによって容易に得られ
る。[0026] Therefore, when obtaining the F T from equation (6) and (7), F T is F T = (U 1 -U 2 ) / (W 1 -W 2) obtained as (8). Therefore, U (K) of the equation (4) is given as U (K) = I · R + FT · R (K) (9), and F T of the equation (9) is given by the equation (8). I is a current required to cancel the frictional force in the steady state, and can be easily obtained by measuring the current before starting the operation.
【００２７】補正値発生部２３では、式（９）を参照し
て式（４）で示す演算結果を出力するが、Ｒ（Ｋ）以外
は定数であるので、種々のＲ（Ｋ）値に対して式（９）
を計算結果をメモリに記録させ、第１目標速度より第２
目標速度に切替った時の目標速度Ｒ（Ｋ）に対する補正
値をメモリより読出すようにしても良い。The correction value generator 23 outputs the calculation result shown in the equation (4) with reference to the equation (9). However, since it is a constant except for R (K), various R (K) values can be obtained. On the other hand, formula (9)
The calculation result is recorded in the memory, and the second
The correction value for the target speed R (K) at the time of switching to the target speed may be read from the memory.
【００２８】なお、実施例では速度誤差積分部の積分値
の補正を粗制御から密制御に切替った時に行なうように
したが、密制御に切替った後においても、目標速度と現
在速度の差が大となった場合は積分値を補正することに
よって正確に目標位置にヘッドを移動させることができ
る。In the embodiment, the integrated value of the speed error integrator is corrected when the coarse control is switched to the fine control, but even after the control is switched to the fine control, the target speed and the current speed are not changed. When the difference becomes large, the head can be accurately moved to the target position by correcting the integral value.
【００２９】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、そ
の発明の主旨に従った各種変形が可能である。Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this embodiment, and various modifications can be made according to the gist of the invention.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば次
の効果が得られる。 ヘッドの移動制御を粗制御から密制御に切替時に速度
誤差の積分値を補正するようにしたので、密制御が正確
に実行され、目標位置にヘッドを確実に停止させること
ができる。As described above, according to the present invention, the following effects can be obtained. Since the integrated value of the speed error is corrected when the head movement control is switched from the coarse control to the fine control, the fine control is accurately executed, and the head can be reliably stopped at the target position.
【００３１】また、密制御時においても目標速度と現
在速度の差が大きくなった場合に速度誤差積分値を補正
するようにしたので、ヘッドを目標位置に正確に移動さ
せることができる。 速度誤差積分値を補正値を動作開始前に測定したデー
タに基づく定常状態の制御電圧より算出するようにした
ので、アクチュエータのパラメータのばらつきによる影
響も打消されて、最適な制御を行なわすことができる。In addition, since the speed error integral value is corrected even when the difference between the target speed and the current speed becomes large even during the fine control, the head can be accurately moved to the target position. Since the integrated value of the speed error is calculated from the steady-state control voltage based on the data measured before the operation is started, the influence of the variation of the actuator parameters is canceled and the optimum control can be performed. it can.
【図１】本発明の実施例の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of an embodiment of the present invention.
【図２】同実施例の動作フローチャートである。FIG. 2 is an operation flowchart of the same embodiment.
【図３】従来例の構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram of a conventional example.
【図４】従来例の目標速度と現在速度との説明図であ
る。FIG. 4 is an explanatory diagram of a target speed and a current speed in a conventional example.
１０ アクチュエータ １１ 現在位置検出部 １２，１３，１４ インタフェース（Ｉ／Ｏ） １５ 残差距離算出部 １６ 現在速度算出部 １７ 第１目標速度発生部 １８ 第２目標速度発生部 １９ 切替部 ２０ 速度誤差算出部 ２１ 速度誤差積分部 ２２ 制御出力算出部 ２３ 補正値発生部 ２４ 積分値補正部 ２５ マイクロプロセッサ（ＭＰＵ） 10 Actuator 11 Current position detection unit 12, 13, 14 Interface (I / O) 15 Residual distance calculation unit 16 Current speed calculation unit 17 First target speed generation unit 18 Second target speed generation unit 19 Switching unit 20 Speed error calculation Part 21 Speed error integration part 22 Control output calculation part 23 Correction value generation part 24 Integration value correction part 25 Microprocessor (MPU)
Claims (3)
御で、また近くなると密制御に切替てヘッドの位置決め
を行うディジタルサーボ装置において、 ヘッドを移動する目標速度と現在速度との差を積分して
制御信号として出力する速度誤差積分部と、 前記速度誤差積分部の積分値を補正する補正値発生部
と、 前記粗制御より密制御の切替時に前記補正値発生部より
の補正値で前記速度誤差積分部における積分値を補正す
る積分値補正部と、を備えたことを特徴とするディジタ
ルサーボ装置。1. In a digital servo device for performing head positioning by switching to coarse control when the position is far from the target position of the recording medium and switching to the fine control when the position is close to the target position, the difference between the target speed for moving the head and the current speed is integrated. A speed error integrator that outputs a control signal, a correction value generator that corrects the integrated value of the speed error integrator, and a correction value from the correction value generator when switching from fine control to coarse control. A digital servo device, comprising: an integral value correcting unit that corrects an integral value in a velocity error integrating unit.
正を、密制御時にヘッドの目標速度と現在速度の差が或
る一定値以上になったとき補正を行なうようにしたこと
を特徴とする請求項１記載のディジタルサーボ装置。2. The correction of the integrated value in the speed error integrator is performed when the difference between the target speed of the head and the current speed becomes a certain value or more during the fine control. The digital servo device according to claim 1.
速度、制御ループの定数、および目標速度に対応する定
常状態の制御電圧によって算出されることを特徴とする
請求項１または２記載のディジタルサーボ装置。3. The correction value from the correction value generating section is calculated by a target speed, a constant of a control loop, and a steady-state control voltage corresponding to the target speed. Digital servo device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34403692A JPH06195900A (en) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | Digital servo device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34403692A JPH06195900A (en) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | Digital servo device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06195900A true JPH06195900A (en) | 1994-07-15 |
Family
ID=18366167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34403692A Pending JPH06195900A (en) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | Digital servo device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06195900A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011063407A (en) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Kobe Steel Ltd | Turning stop control device and method for turning type working machine |
-
1992
- 1992-12-24 JP JP34403692A patent/JPH06195900A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011063407A (en) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Kobe Steel Ltd | Turning stop control device and method for turning type working machine |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011106 |