JPH06182679A

JPH06182679A - リンク式ロボットの制御装置

Info

Publication number: JPH06182679A
Application number: JP4136258A
Authority: JP
Inventors: Nobuaki Ozawa; 信明小澤
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1992-04-28
Filing date: 1992-04-28
Publication date: 1994-07-05

Abstract

(57)【要約】【構成】リンク式（２足歩行脚式移動）ロボットの制
御装置であって傾斜角（速）度を検出し、股関節の駆動
制御値を補正すると共に、その補正特性の極性を片脚支
持期と両脚支持期とで同一に設定する。【効果】股関節を補正することから全期間を通じて姿
勢安定化能力が高まり、また脚の干渉も防止することが
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はリンク式ロボットの制
御装置、より具体的には脚式移動ロボットの歩行制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、移動ロボットに関する技術として
は車輪式、クローラ式、脚式などのロボットが提案され
ている。その中で、脚式移動ロボットの制御技術に関す
るものとして、１脚のロボットに関する技術（Raibert,
M.H., Brown, Jr.H.B.,"Experiments in Balance With
a 2D One-Legged Hopping Machine", ASME, J of DSM
C,vol.106, pp.75-81 (1984)), ２脚のロボットに関す
る技術（日本ロボット学会誌vol,l, no.3, pp.167-203,
1983）、４脚のロボットに関する技術（日本ロボット学
会誌vol.9, no.5, pp.638-643, 1991)、６脚のロボット
に関する技術（Fischeti, M.A.,"Robot Do the Dirty W
ork,"IEEE, spectrum, vol.22. no.4, pp.65-72 (198
5). Shin-Min Song, Kenneth J. Waldron, "Machines T
hat Walk; TheAdaptive Suspension Vehicle", The MIT
Press Cambridge, Massachusetts, London. England)
が多数提案されている。更には、比較的低自由度のロボ
ットでリアルタイムに力学的に安定な移動（歩行）パタ
ーンを生成する技術（下山、”竹馬型２足歩行ロボット
の動的歩行”、日本機械学会論文集Ｃ篇、第48巻、第 4
33号、pp.1445-1454, 1982. および"Legged Robots on
Rough Terrain; Experiments in Adjusting Step Lengt
h", by Jessica Hodgins. IEEE, 1988) や、比較的多自
由度のロボットでオフラインで安定な移動（歩行）パタ
ーンを生成する技術（特開昭６２−９７００６号）も提
案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この様な脚
式移動ロボットにとっては、常に安定した姿勢で歩行す
ることが最重要関心事となる。そこで本出願人は先に特
願平２−３３６，４１９号において傾斜角度、傾斜角速
度を足関節にフィードバックして脚式移動ロボットの歩
行の安定化を向上する技術を提案し、それによって脚式
移動ロボットの安定な歩行を実現した例を挙げている。

【０００４】従って、この発明の目的は先に提案した技
術を改良することにあり、姿勢の安定化を一層効果的に
行う様にした脚式移動ロボットなどのリンク式ロボット
の制御装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ためにこの発明は例えば請求項１項に示す如く、複数本
のリンクとそれらが結合される基部とを有するリンク式
ロボットの制御装置において、前記ロボットの運動パタ
ーンを生成する生成手段、ロボットの任意の状態量を検
出する状態量検出装置、前記状態量に応じて関節駆動に
関する操作量を決定する操作量決定手段、及び前記操作
量に応じて関節を制御駆動する関節制御手段ならびに装
置、を備え、前記状態量に応じて操作量が決定され駆動
される関節を、基部とリンクを結合する関節とする様に
構成した。

【０００６】

【作用】ロボッットの任意の状態量に応じて操作、駆動
される関節を、基部とリンクを結合する関節としたの
で、ロボットに作用する外乱に抗するために発生できる
トルクを増加させることができ、より大きな外乱にも対
抗できて、安定化能力を向上させることができる。

【０００７】

【実施例】以下、リンク式ロボットとして２足歩行の脚
式移動ロボットを例にとって、この発明の実施例を説明
する。図１はそのロボット１を全体的に示す説明スケル
トン図であり、左右それぞれの脚部リンク２に６個の関
節を備える（理解の便宜のために各関節をそれを駆動す
る電動モータで示す）。該６個の関節は上から順に、腰
の脚部回旋用（ｚ軸まわり）の関節１０Ｒ，１０Ｌ（右
側をＲ、左側をＬとする。以下同じ）、腰のロール方向
（ｘ軸まわり）の関節１２Ｒ，１２Ｌ、同ピッチ方向
（ｙ軸まわり）の関節１４Ｒ，１４Ｌ、膝部のピッチ方
向の関節１６Ｒ，１６Ｌ、足首部のピッチ方向の関節１
８Ｒ，１８Ｌ、同ロール方向の関節２０Ｒ，２０Ｌとな
っており、その下部には足平２２Ｒ，２２Ｌが取着され
ると共に、最上位には筐体（上体）２４が設けられ、そ
の内部には制御ユニット２６が格納される。

【０００８】上記において股関節は関節１０Ｒ（Ｌ），
１２Ｒ（Ｌ），１４Ｒ（Ｌ）から構成され、また足関節
は、関節１８Ｒ（Ｌ），２０Ｒ（Ｌ）から構成される。
また、腰関節と膝関節との間は大腿リンク３２Ｒ，３２
Ｌで、膝関節と足関節との間は下腿リンク３４Ｒ，３４
Ｌで連結される。ここで、脚部リンク２は左右の足につ
いてそれぞれ６つの自由度を与えられ、歩行中にこれら
の６×２＝１２個の関節（軸）をそれぞれ適宜な角度に
駆動することで、足全体に所望の動きを与えることがで
き、任意に３次元空間を歩行することができる様に構成
される。先に述べた様に、上記した関節は電動モータか
らなり、更にはその出力を倍力する減速機などを備える
が、その詳細は先に本出願人が提案した出願（特願平１
−３２４２１８号、特開平３−１８４７８２号）などに
述べられており、それ自体はこの発明の要旨とするとこ
ろではないので、これ以上の説明は省略する。

【０００９】図１に示すロボット１において、足首部に
は公知の６軸力センサ３６が設けられ、足平を介してロ
ボットに伝達されるｘ，ｙ，ｚ方向の力成分Ｆｘ，Ｆ
ｙ，Ｆｚとその方向まわりのモーメント成分Ｍｘ，Ｍ
ｙ，Ｍｚとを測定し、足部の着地の有無と支持脚に加わ
る力の大きさと方向とを検出する。また足平２２Ｒ
（Ｌ）の四隅には静電容量型の接地スイッチ３８（図１
で図示省略）が設けられて、足平の接地の有無を検出す
る。更に、筐体２４には傾斜センサ４０が設置され、ｘ
−ｚ平面内とｙ−ｚ平面内のｚ軸に対する、即ち、重力
方向に対する傾斜角度と傾斜角速度を検出する。また各
関節の電動モータには、その回転量を検出するロータリ
エンコーダが設けられる。更に、図１では省略するが、
ロボット１の適宜な位置には傾斜センサ４０の出力を補
正するための原点スイッチ４２と、フェール対策用のリ
ミットスイッチ４４が設けられる。これらの出力は前記
した筐体２４内の制御ユニット２６に送られる。

【００１０】図２は制御ユニット２６の詳細を示すブロ
ック図であり、マイクロ・コンピュータから構成され
る。そこにおいて傾斜センサ４０などの出力はＡ／Ｄ変
換器５０でデジタル値に変換され、その出力はバス５２
を介してＲＡＭ５４に送られる。また各電動モータに隣
接して配置されるエンコーダの出力はカウンタ５６を介
してＲＡＭ５４内に入力されると共に、接地スイッチ３
８などの出力は波形整形回路５８を経て同様にＲＡＭ５
４内に格納される。制御ユニット内にはＣＰＵからなる
第１、第２の演算装置６０，６２が設けられており、第
１の演算装置６０は後述の如くＲＯＭ６４に格納されて
いる歩行パターンを読み出して目標関節角度（関節駆動
パターン）を算出してＲＡＭ５４に送出する。また第２
の演算装置６２は後述の如くＲＡＭ５４からその目標値
と検出された実測値とを読み出し、後で述べる様に傾斜
補正制御などを行いつつ各関節の駆動に必要な制御値を
算出し、Ｄ／Ａ変換器６６とサーボアンプを介して各関
節を駆動する電動モータに出力する。

【００１１】続いて、この制御装置の動作を説明する。

【００１２】図３は図１に示したロボットについて、筐
体２４の重力方向に対する傾斜角度と傾斜角速度のフィ
ードバック制御が対象とする股関節１０，１２，１４Ｒ
（Ｌ）と足関節１８，２０Ｒ（Ｌ）のみを取り出してモ
デル化したものとその制御ブロック線図である。この制
御において特徴的なことは、傾斜角度、傾斜角速度を股
関節の運動にフィードバックすると共に、フィードバッ
クするときの極性を、図４に示す如く、片脚支持期と両
脚支持期とで同一にしたことである。その結果、然らざ
る場合に比し、極性の切り替えとそれに伴って安定化性
能が低下する期間がなくなり、歩行中の全ての時刻にお
いて十分に高いゲインで安定化制御を行うことができ、
左右の脚の相対角度が、歩行パターンで決定される左右
の脚の相対角度から実質的に変化しない様にあるいは接
触しない様に、左右の股関節を駆動することができる。
これにより、左右の脚の干渉を未然に防止して意図しな
い歩幅や歩隔の変化も防止することができる。尚、ここ
で「左右の脚の相対角度」は、左右の大腿リンク２８
Ｒ，２８Ｌの間の相対角度を意味する。

【００１３】以上を前提として以下図５、図６フロー・
チャートを参照して詳細に説明する。尚、図５は図２に
示す制御ユニット２６の動作、より具体的には第２の演
算装置６２の動作を示すフロー・チャートの前半部、図
６は後半部である。

【００１４】先ず図５のＳ１０で装置各部をイニシャラ
イズした後、Ｓ１２に進んで歩行パターンi θcomm
（ｔ）を検索する。これはロボット１が理想的に平坦で
かつ硬さも均一な路面を歩行するときの各関節角の目標
値を示す。ここで添字i は関節の番号を示し、添字は時
刻ｔのときの角度を示す。関節の番号は下から順に、２
０Ｒ＝１，２０Ｌ＝２，．．とする（図３ではｉ＝１か
ら４を”ankle ”、７から１２を”hip ”と示した）。
これらの時系列データは先に述べた様にロボット１を剛
体モデルで近似した上、予め大型コンピュータで算出し
ておき、前記した制御ユニット内のマイクロ・コンピュ
ータのＲＯＭ６４に格納しておく。

【００１５】続いてＳ１４に進んでパラメータ、例えば
フィードバックゲインｋpos,ｋｖ... を入力する。続い
てＳ１６に進んでタイマ値ｔ、カウンタ値Count 及び関
節番号（カウンタ）値を零にリセットし、Ｓ１８に進ん
で歩行を開始し、Ｓ２０に進んで関節番号ｉをカウント
するカウンタ値を１にセットする。次いでＳ２２に進ん
でセットした関節番号に該当する関節角度ｉθcomm
（ｔ）（ｉ＝１）などをＲＯＭ６４から読み出す。尚、
図示のｉθcomm（ｔ＋1 ）は現在の時刻ｔの次の時刻、
即ち次回のプログラム起動時の目標関節角度を示す。ま
たθDtは目標傾斜角度を、ωDtは目標傾斜角速度を示
す。またＦt(C)は着地衝撃吸収制御期を示すフラグであ
り、当該期間にあるときそのビットが１にセットされ
る。

【００１６】次いで、Ｓ２４に進んでセンサ検出値を読
み込む。ここでｉθact はｉ番目の関節の実際の関節角
度を、θrobot act はロボットの傾斜角度を、ωrobot
actはロボットの傾斜角速度を、Ｍは足部に加わる実際
のモーメントを示す。次いでＳ２６に進んで関節角度の
指令値ｉθcommと実際の関節角度ｉθact との偏差に位
置フィードバック制御ゲインｋpos を乗じて、アンプに
指令される速度指令値のうちの位置フィードバック制御
成分ｉV1を算出する。次いでＳ２８に進んで、現在の時
刻をｔとすれば、時刻ｔ＋１における関節角度の指令値
i θcomm（ｔ＋１）と現在の時刻ｔにおける関節角度指
令値ｉθcomm（ｔ）の差分にゲインｋｖを乗じることに
よってアンプに指令される速度指令値のうちの速度フィ
ードフォワード制御成分ｉV2を算出する。

【００１７】続いてＳ３０に進んで関節番号ｉが５また
は６か否か、即ち膝関節か否か判断し、否定されるとき
は足関節１８，２０Ｒ（Ｌ）または股関節１０，１２，
１４Ｒ（Ｌ）ということになるので、Ｓ３２に進んで図
示の如くアンプに指令される速度指令値のうちの傾斜制
御成分ｉＶ３を算出する。具体的には、ロボットの傾斜
角度の目標値と検出値との差に制御ゲインｋθankle(ま
たはhip)を乗じて得た値と、ロボットの傾斜角速度の目
標値と検出値との差に制御ゲインｋωankle （またはhi
p ）を乗じて得た値との和から第３の制御成分ｉV3を算
出する。即ち、検出した傾斜角度ないしは傾斜角速度が
目標値から逸脱したときはロボットが転倒する可能性が
あると判断し、着地している側の足関節と股関節とを駆
動して接地反力を生じさせてロボットの姿勢の崩れを回
復する様にした。検出した傾斜角度ないしは傾斜角速度
とそれに応じた関節駆動方向とは図７ないし図１０に示
す様に約束する。ここで図７は両脚支持期における左右
方向（ｙ方向）の、図８は両脚支持期における前後方向
（ｘ方向）の、図９は片脚支持期における左右方向の、
図１０は片脚支持期における前後方向の修正を示す。
尚、足関節の修正については先に本出願人が提案した内
容と本質的な相違はない。この発明においては、傾斜角
度ないしは傾斜角速度に応じて股関節１０，１２，１４
Ｒ（Ｌ）の関節駆動制御値を補正することを特徴とす
る。また、先にも述べた通り、この制御ゲインは図４に
示す如く、足関節のゲインｋθankle,ｋωankle につい
ては先の出願と同様に片脚支持期と両脚支持期とで図示
の如く極性を反転させると共に、股関節のゲインｋθhi
p,ｋωhip については片脚支持期と両脚支持期とで極性
を同一とする。

【００１８】図５フロー・チャートの説明に戻ると、次
いでＳ３４に進んで関節番号ｉが５以上か否か、即ち、
膝から上の関節か否か判断し、否定されるときは足関節
１８，２０Ｒ（Ｌ）であるので、図６のＳ３６に進んで
着地衝撃吸収制御を実行するか否かをフラグＦt(C)によ
って判断する。この着地衝撃吸収制御は図１１に示す様
に、足平２２Ｒ（Ｌ）について力学モデルを仮想し、足
平全体が足関節を中心にばねレートｋcompをもったつる
巻ばねで吊られているものとし、６軸力センサ３６を介
して検出した足首にかかるモーメントの大きさに比例し
た回転変位を行うものと仮想して行う。そしてＳ３６で
フラグのビットが１であるときは着地衝撃吸収制御を実
行するものとしてＳ３８に進んでコンプライアンス制御
ゲインｋc を図示の如く算出する。ここでゲインｋc
は、所定の値ｋcompと１から０までCount によって変化
するｆ(Count) の積であり、Ｓ４０に進んでこれに基づ
いてアンプに指令する速度指令値のうちコンプライアン
ス制御成分ｉV4を算出する。次いでＳ４２に進んで着地
しているか否かを判断し、着地しているときはＳ４４に
進んでCount をインクリメントし、然らざるときはＳ４
４をスキップする。よって、ゲインｋc は図１２に示す
様に変化する。尚、Ｓ３６でフラグのビットが１ではな
いと判断されるときはＳ４６に進んでｉV4を零にすると
共に、Ｓ４８に進んでCount を零にする。またＳ３０で
肯定されるときはＳ５０に進んでｉV3を零にすると共
に、Ｓ３４で肯定されるときはＳ５２に進んでｉV4を零
にする。

【００１９】続いてＳ５４に進んで算出した全ての制御
値を加算して総和iVCOMMを求めてサーボアンプに出力
し、Ｓ５６に進んで関節番号カウンタをインクリメント
し、Ｓ５８に進んで最終関節か否か判断し、肯定される
ときはＳ６０に進んで次の目標関節角度ｉθcomm（ｔ＋
1 ）を検索するためにタイマ値ｔをインクリメントし、
Ｓ６２において歩行終了と判断されるまで、上記した作
業を繰り返す。

【００２０】この実施例は上記の如く、股関節にも傾斜
角度、角速度フィードバック制御を行うと共に、股関節
の傾斜制御ゲインを片脚支持期と両脚支持期とで極性を
同一にした。これを足関節の傾斜制御ゲインの如く片脚
支持期と両脚支持期とで極性を切り替える様にすると、
その間を滑らかにつなぐために片脚支持期と両脚支持期
の境界域でゲインを一旦零にする必要があり、その付近
で安定化能力が低下する不都合がある。また股関節を補
正すれば前にも述べた通り大きな外乱にも対抗できて安
定化能力が増す反面、左右の脚が接触し合う干渉が生じ
る恐れがあり、また予定の着地位置に対する着地精度が
低下して階段昇降など着地位置が制約を受ける環境では
実施し難いなどの問題も生じる恐れがある。駆動範囲に
制限を設ける、安定化のゲインを小さくするなど、自ら
の性能に制限を加える様にすれば、その不都合は解消す
ることができるが、それでは股関節に傾斜制御を行う意
味を減じてしまう。しかしながら、この制御においては
制御ゲインを片脚支持期と両脚支持期とで同一にした結
果、安定化能力が低下する期間をなくすことができ、更
に極性を同一としたことで、左右の脚の干渉を未然に防
止すると共に、所期の位置に正確に着地させて意図しな
い歩幅や歩隔の変化を防止することができる。即ち、片
脚支持期であると両脚支持期であるとを問わず、全ての
時刻において、姿勢の安定化能力を大幅に向上させるこ
とができる。

【００２１】尚、上記において、傾斜角度、角速度フィ
ードバック制御と共に着地衝撃吸収制御をも行う例を示
したが、それに限られるものではなく、傾斜角度、角速
度フィードバック制御のみを行っても良く、また傾斜制
御についても股関節のみならず足関節についても行う例
を示したが、股関節のみについて行っても良い。

【００２２】更に、上記において、傾斜制御について傾
斜角度と傾斜角速度とを共に検出して補正する例を示し
たが、いずれか一方のみを用いても良い。

【００２３】更に、上記において、歩行パターンとして
予め設定しておく場合に適用する例を示したが、それに
限られるものではなく、歩行のときリアルタイムに求め
る様にした技術に適用させても良い。

【００２４】更に、上記において、２足歩行の脚式移動
ロボットを例にとって説明してきたが、それに限られる
ものではなく、３足以上の脚式移動ロボットにも妥当す
るものである。

【００２５】

【発明の効果】請求項１項にあっては、複数本のリンク
とそれらが結合される基部とを有するリンク式ロボット
の制御装置において、前記ロボットの運動パターンを生
成する生成手段、ロボットの任意の状態量を検出する状
態量検出装置、前記状態量に応じて関節駆動に関する操
作量を決定する操作量決定手段、及び前記操作量に応じ
て関節を制御駆動する関節制御手段ならびに装置、を備
え、前記状態量に応じて操作量が決定され駆動される関
節を、基部とリンクを結合する関節とする如く構成した
ので、外乱に抗するために発生できるトルクを増加させ
ることができ、より大きな外乱にも対抗できて、安定化
能力を向上させることができる。

【００２６】請求項２項にあっては、複数本のリンクと
それらが結合される基部とを有するリンク式ロボットの
制御装置において、前記ロボットの運動パターンを生成
する生成手段、ロボットの任意の状態量を検出する状態
量検出装置、前記状態量に応じて関節駆動に関する操作
量を決定する操作量決定手段、及び前記操作量に応じて
関節を制御駆動する関節制御手段ならびに装置、を備
え、前記状態量に応じて操作量が決定され駆動される関
節を、基部とリンクの任意の回転軸まわりの相対変位を
決定する関節とする如く構成したので、外乱に抗するた
めの発生できるトルクを増加させることができ、より大
きな外乱にも対抗できて、安定化能力を向上させること
ができる。

【００２７】請求項３項にあっては、複数本のリンクと
それらが結合される基部とを有するリンク式ロボットの
制御装置において、前記ロボットの運動パターンを生成
する生成手段、ロボットの任意の状態量を検出する状態
量検出装置、前記状態量に応じて関節駆動に関する操作
量を決定する操作量決定手段、及び前記操作量に応じて
関節を制御駆動する関節制御手段ならびに装置、を備
え、少なくとも２本のリンクの、それぞれのリンク上に
ある任意の２点を結ぶ直線を少なくとも１つの任意の平
面に投影した直線が、同一方向に回転する様に前記操作
量を決定する様に構成したので、安定化能力を向上させ
ることができると共に該リンク同士の干渉を発生させに
くくすることができる。尚、請求項３項に記載の装置の
方が４項に記載の装置よりも拘束が弱いので、安定化制
御に関しては自由度の高い制御が可能となる。

【００２８】請求項４項の装置にあっては、複数本のリ
ンクとそれらが結合される基部とを有するリンク式ロボ
ットの制御装置において、前記ロボットの運動パターン
を生成する生成手段、ロボットの任意の状態量を検出す
る状態量検出装置、前記状態量に応じて関節駆動に関す
る操作量を決定する操作量決定手段、及び前記操作量に
応じて関節を制御駆動する関節制御手段ならびに装置、
を備え、少なくとも２本のリンクの、それぞれのリンク
上にある任意の２点を結ぶ直線を少なくとも１つの任意
の平面に投影した直線が、同一方向に実質的に同一角度
回転する様に前記操作量を決定する様に構成したので、
安定化能力を向上させることができると共に該リンク同
士の干渉を未然に防止することができる。また、予期せ
ぬ歩幅の変化も未然に防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係るリンク式ロボットの制御装置を
全体的に示す概略図である。

【図２】図１に示す制御ユニットの説明ブロック図であ
る。

【図３】図２に示す傾斜制御を含む制御ユニットの動作
を示すブロック線図である。

【図４】図３の傾斜制御のゲインの特性を示すグラフ図
である。

【図５】図３に示すブロック線図の動作を示すフロー・
チャートの前半部である。

【図６】図３に示すブロック線図の動作を示すフロー・
チャートで、図５のフロー・チャートに続く後半部であ
る。

【図７】図５フロー・チャートの傾斜制御動作を両脚支
持期の左右方向について示す説明図である。

【図８】図５フロー・チャートの傾斜制御動作を両脚支
持期の前後方向について示す説明図である。

【図９】図５フロー・チャートの傾斜制御動作を片脚支
持期の左右方向について示す説明図である。

【図１０】図５フロー・チャートの傾斜制御動作を片脚
支持期の前後方向について示す説明図である。

【図１１】図５フロー・チャートの着地衝撃吸収のため
のコンプライアンス制御を説明する説明図である。

【図１２】図５フロー・チャートの着地衝撃吸収のため
のコンプライアンス制御ゲインのの経時的特性を示すタ
イミング・チャートである。

【符号の説明】

１脚式移動ロボット（２足歩行ロボ
ット）２脚部リンク１０Ｒ，１０Ｌ脚部回旋用の関節１２Ｒ，１２Ｌ股部のロール方向の関節１４Ｒ，１４Ｌ股部のピッチ方向の関節１６Ｒ，１６Ｌ膝部のピッチ方向の関節１８Ｒ，１８Ｌ足首部のピッチ方向の関節２０Ｒ，２０Ｌ足首部のロール方向の関節２２Ｒ，２２Ｌ足平２４筐体２６制御ユニット３６６軸力センサ４０傾斜センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数本のリンクとそれらが結合される基
部とを有するリンク式ロボットの制御装置において、ａ．前記ロボットの運動パターンを生成する生成手段、ｂ．ロボットの任意の状態量を検出する状態量検出装
置、ｃ．前記状態量に応じて関節駆動に関する操作量を決定
する操作量決定手段、及びｄ．前記操作量に応じて関節を制御駆動する関節制御手
段ならびに装置、を備え、前記状態量に応じて操作量が
決定され駆動される関節を、基部とリンクを結合する関
節としたことを特徴とするリンク式ロボットの制御装
置。
【請求項２】複数本のリンクとそれらが結合される基
部とを有するリンク式ロボットの制御装置において、ａ．前記ロボットの運動パターンを生成する生成手段、ｂ．ロボットの任意の状態量を検出する状態量検出装
置、ｃ．前記状態量に応じて関節駆動に関する操作量を決定
する操作量決定手段、及びｄ．前記操作量に応じて関節を制御駆動する関節制御手
段ならびに装置、を備え、前記状態量に応じて操作量が
決定され駆動される関節を、基部とリンクの任意の回転
軸まわりの相対変位を決定する関節としたことを特徴と
するリンク式ロボットの制御装置。
【請求項３】複数本のリンクとそれらが結合される基
部とを有するリンク式ロボットの制御装置において、ａ．前記ロボットの運動パターンを生成する生成手段、ｂ．ロボットの任意の状態量を検出する状態量検出装
置、ｃ．前記状態量に応じて関節駆動に関する操作量を決定
する操作量決定手段、及びｄ．前記操作量に応じて関節を制御駆動する関節制御手
段ならびに装置、を備え、少なくとも２本のリンクの、
それぞれのリンク上にある任意の２点を結ぶ直線を少な
くとも１つの任意の平面に投影した直線が、同一方向に
回転する様に前記操作量を決定する様にしたことを特徴
とするリンク式ロボットの制御装置。
【請求項４】複数本のリンクとそれらが結合される基
部とを有するリンク式ロボットの制御装置において、ａ．前記ロボットの運動パターンを生成する生成手段、ｂ．ロボットの任意の状態量を検出する状態量検出装
置、ｃ．前記状態量に応じて関節駆動に関する操作量を決定
する操作量決定手段、及びｄ．前記操作量に応じて関節を制御駆動する関節制御手
段ならびに装置、を備え、少なくとも２本のリンクの、
それぞれのリンク上にある任意の２点を結ぶ直線を少な
くとも１つの任意の平面に投影した直線が、同一方向に
実質的に同一角度回転する様に前記操作量を決定する様
にしたことを特徴とするリンク式ロボットの制御装置。