JPH0616652B2 - Rolling control device for work equipment - Google Patents
Rolling control device for work equipmentInfo
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- JPH0616652B2 JPH0616652B2 JP59157997A JP15799784A JPH0616652B2 JP H0616652 B2 JPH0616652 B2 JP H0616652B2 JP 59157997 A JP59157997 A JP 59157997A JP 15799784 A JP15799784 A JP 15799784A JP H0616652 B2 JPH0616652 B2 JP H0616652B2
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- Transplanting Machines (AREA)
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Description
本発明は、乗用型田植機などにおける作業機のローリン
グ制御装置に関するものである。The present invention relates to a rolling control device for a working machine in a riding type rice transplanter or the like.
この種のローリング制御装置としては、サイドフロート
にセンサを設けて、田面接地圧を感知させ、これによっ
てローリング用油圧シリンダを制御して作業機の左右傾
動を制御し、平衡を保つようにしている。そして、これ
とは別に、作業機のピッチング（昇降）制御は、昇降リ
ンク機構を、センターフロートからの信号で動作するこ
とにより達成している。As a rolling control device of this type, a sensor is provided on the side float to detect the ground contact pressure on the paddy field, thereby controlling the rolling hydraulic cylinder to control the left and right tilting of the working machine to maintain balance. There is. Separately from this, pitching (elevation) control of the working machine is achieved by operating the elevation link mechanism with a signal from the center float.
ここで問題になるのは、センターフロートが滑走する部
分のみが窪んでいるような圃場では、これを感知して作
業機がリフトされる前に、左右のサイドフロートが作業
機を支えてしまい、所定以上沈んだ状態で、植付けがな
されるという点である。また、センターフロートにおけ
る上下検出機能にも狂いが出た場合には、この状況は更
に悪化して、植付け跡が乱れるなどの問題を生ずる。 本発明は、上記の問題点を解決することを目的になされ
たものである。The problem here is that in a field where only the part where the center float slides is recessed, the left and right side floats support the work machine before it is lifted by sensing this. The point is that the planting is done in a state where it is submerged more than a predetermined amount. In addition, if the up / down detection function in the center float is out of order, this situation is aggravated and problems such as disturbed planting marks occur. The present invention is intended to solve the above problems.
この目的のため本発明は、作業機9 の下側に、田面に対
して作業機9 を昇降制御するセンターフロート11と、こ
のセンターフロート11の左右両側に設けられ、田面に対
して作業機をローリング制御するサイドフロート12，12
とを具備する作業機3 において、 上記両サイドフロート12，12が同時に作業機9 の「上
げ」制御を行う信号を検知した時、作業機9 をリフトす
る昇降手段により作業機9 をレベル制御するように構成
したことを特徴とする。For this purpose, the present invention provides a center float 11 below the working machine 9 to control the working machine 9 to rise and fall with respect to the rice field, and both left and right sides of the center float 11 to provide the working machine to the rice field. Side floats 12 and 12 with rolling control
In the working machine 3 equipped with, when both the side floats 12 and 12 simultaneously detect a signal for "raising" control of the working machine 9, the level of the working machine 9 is controlled by the lifting means for lifting the working machine 9. It is characterized in that it is configured as follows.
上記の構成により本発明のローリング制御装置は、左右
のサイドフロートの検知手段に同時にレベル「上げ」の
信号が入った時には、ローリング制御手段によらず、作
業機の昇降手段を動作させることにより、作業機のレベ
ルを実質的に一定に維持でき、植付け跡が乱れるなどの
不都合を回避できる。With the above configuration, the rolling control device of the present invention, when a signal of level “up” is simultaneously input to the left and right side float detection means, by operating the raising and lowering means of the work machine regardless of the rolling control means, The level of the working machine can be maintained substantially constant, and inconveniences such as disturbed planting marks can be avoided.
以下、本発明の一実施例を図面を参照して具体的に説明
する。 図において符号１は、機体2 に前輪3 および後輪4 を備
え、ハンドル5 を前部に、また中央に運転席6 を、また
ボンネット7 内にはエンジンなどの駆動系を装備した走
行車体である。上記走行車体1 には、その後部に平行四
辺形の昇降リンク機構8 を介して植付作業機9 が装着さ
れている。上記リンク機構8 は、アッパリンク8a，ロア
リンク8bをそれぞれ走行車体1 側の支柱8cおよび植付作
業機9 側の支柱8dに枢着した構成になっており、走行車
体1 側に一端を枢支した油圧シリンダ装置10でリフト動
作されるようになっている。 また、植付作業機9 は、走行車体1 側から伝動系（図示
せず）を介して動力を受けた作業機伝動部9a，ナピア軸
を介して左右往復移動する苗タンク9b，上下方向に所定
の軌跡を画いて作動する植付杆9cなどを具備しており、
センターフロート11およびサイドフロート12，12を下側
に装備している。上記センターフロート11およびサイド
フロート12，12は、それぞれく字形をしたリンク対13お
よび14，14を介してその名前部を植付作業機9 のフレー
ムに吊持しており、また、共通の枢軸を介してその各後
部を上記フレームに枢着している。 また、上記昇降リンク機構8 にはローリングボックス15
が設けてあり、これにはローリングシャフト16が軸支さ
れ、これを中心に植付作業機9 が左右にローリングでき
るようになっている。また、上記センターフロート11の
リンク対13部分には、植付作業機9 のフレームに取付け
た油圧切換バルブ17のスプールロッド18が、上下方向に
摺動して油圧切換バルブ17の切換え動作を行うように連
着されている。 また、センターフロート11およびサイドフロート12，12
には、接地圧が上昇した時、スイッチ・オンされるスイ
ッチＳＷ４およびＳＷ２，ＳＷ３が設けられている。ま
た、ローリングボックス15の一側には、ローリング用油
圧シリンダ19が取付けてあり、そのピストンロッド20
は、植付作業機9 側から延びたアーム21に枢着されてい
る。そして、上記ピストンロッド20には、スイッチ操作
子22が設けてあり、対応する支柱8d側には右および左へ
上記スイッチ操作子22が動作する時、切換えられるスイ
ッチＳＷ５が設けられている。 また、油圧シリンダ装置10を「上げ」側に操作する油圧
レバー23には、これに対応してスイッチＳＷ１が用意さ
れている。また、上記油圧シリンダ装置10への圧油供給
経路には、油圧供給切換え用のスプールバルブ24が設け
てあり、このソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２は、付勢信
号で上記スプールバルブ24の切換え動作を行なうように
なっている。また、上記圧油供給経路には、逆止弁25を
介してローリング用の切換えスプールバルブ26が設けて
あり、油圧シリンダ19への圧油供給，排油，ロックの３
段切換えが行えるようになっている。この切換え動作に
は、ソレノイドａＳＯＬおよびｂＳＯＬが用意されてい
る。なお図中、符号27はポンプ、28はリリーフ弁、29は
油タンク、Ｒ１，Ｒ２はリレー、ＲＳ１，ＲＳ２は上記
リレーＲ１，Ｒ２に対応するリレースイッチである。 このような構成では、通常、一方のサイドフロート12に
大きく接地圧が加わると、ここに設けたスイッチＳＷ２
あるいはＳＷ３がオンして、ソレノイドａＳＯＬあるい
はｂＳＯＬを付勢し、油圧シリンダ19への圧油の供給，
排出の切換えを行なう。そして、左右が平衡している時
には、ロック状態になる。また、センターフロート11に
加わる接地圧のみが上昇される時、あるいは、両サイド
フロート12，12に同時に接地圧が大きく加わる時、スイ
ッチＳＷ４が植付作業機9 「上げ」側に切換わり、ある
いはスイッチＳＷ２，ＳＷ２が同時に閉じて、リレーＲ
１，Ｒ２を付勢してリレースイッチＲＳ１，ＲＳ２を閉
成する。これによって、ソレノイドＳＯＬ１が付勢さ
れ、油圧シリンダ装置10への圧油供給が実現される。 このため、圃場の条件が悪くて、サイドフロート12，12
に過剰の接地圧が加わっても、センターフロート11が
「上げ」の信号を出さない状態で、油圧シリンダ装置10
への圧油供給がなされ、植付け跡を乱すような過剰な接
地圧の状態で走行することを避けることができる。この
場合、センターフロート11に対応する圃場面に植付けら
れる苗の植付け深さは一時的に浅くなることになるが、
機体の進行に伴って解消される場合が多く、実用上問題
にならない。 なお、油圧レバー23を「上げ」に切換えれば、スイッチ
ＳＷ１が切換わり、無条件に油圧シリンダ装置10への圧
油が供給される。この時、植付作業機9 が右か左に傾い
ていれば、スイッチ操作子22がスイッチＳＷ５をいずれ
かに切換えて、ソレノイドａＳＯＬあるいはｂＳＯＬを
付勢し、ローリング制御を行なって左右の平衡を保つ。 なお、第１０図にみられる実施例では、リレーおよびリ
レースイッチの回路構成が削除されており、ソレノイド
ａＳＯＬ，ｂＳＯＬが両方共に付勢される時には、油圧
切換バルブ26は中立位置にある。また、油圧制御系も、
第１１図のように油圧切換バルブ16が中立位置にある
時、圧油が油圧シリンダ装置10の方に導かれる構成にな
っている。An embodiment of the present invention will be specifically described below with reference to the drawings. In the figure, reference numeral 1 is a vehicle body having a front wheel 3 and a rear wheel 4 on an airframe 2, a steering wheel 5 at the front, a driver's seat 6 at the center, and a drive system such as an engine in the bonnet 7. is there. A planting work machine 9 is attached to a rear portion of the traveling vehicle body 1 via a parallelogram lifting link mechanism 8. The link mechanism 8 has a structure in which an upper link 8a and a lower link 8b are pivotally attached to a prop 8c on the side of the traveling vehicle body 1 and a prop 8d on the side of the planting work machine 9, respectively. A lift operation is performed by the supported hydraulic cylinder device 10. Further, the planted work machine 9 includes a work machine power transmission section 9a that receives power from the traveling vehicle body 1 side via a transmission system (not shown), a seedling tank 9b that reciprocates left and right via a Napier shaft, and a vertical direction. Equipped with a planting rod 9c that operates by drawing a predetermined trajectory,
The center float 11 and side floats 12 and 12 are equipped on the lower side. The center float 11 and the side floats 12 and 12 have their name portions suspended from the frame of the planting work machine 9 via a pair of V-shaped links 13 and 14 and 14, respectively. Each of its rear parts is pivotally attached to the frame via. In addition, the lifting link mechanism 8 has a rolling box 15
Is provided, and a rolling shaft 16 is rotatably supported on the rolling shaft 16 so that the planting work machine 9 can roll left and right. Further, on the link pair 13 portion of the center float 11, the spool rod 18 of the hydraulic pressure switching valve 17 attached to the frame of the planting work machine 9 slides in the vertical direction to perform the switching operation of the hydraulic pressure switching valve 17. Are connected in series. In addition, the center float 11 and the side floats 12 and 12
The, when the contact pressure is increased, the switch SW 4 and SW 2, SW 3 is provided is switched on. Further, a rolling hydraulic cylinder 19 is attached to one side of the rolling box 15, and its piston rod 20
Is pivotally attached to an arm 21 extending from the planting work machine 9 side. Then, the piston rod 20 is Yes the switch operating element 22 is provided, the corresponding strut 8d side when the switch operating element 22 is operated, the switch SW 5 is switched is provided to right and left. In addition, a switch SW 1 is prepared for the hydraulic lever 23 that operates the hydraulic cylinder device 10 to the “up” side. A spool valve 24 for switching the hydraulic pressure is provided in the pressure oil supply path to the hydraulic cylinder device 10. The solenoids SOL 1 and SOL 2 switch the spool valve 24 by an energizing signal. I am supposed to do it. In addition, a rolling changeover spool valve 26 is provided in the pressure oil supply path via a check valve 25 so that pressure oil supply to the hydraulic cylinder 19, drainage, and lock can be performed.
It is possible to switch between stages. Solenoids aSOL and bSOL are prepared for this switching operation. In the figure, reference numeral 27 is a pump, 28 is a relief valve, 29 is an oil tank, R 1 and R 2 are relays, and RS 1 and RS 2 are relay switches corresponding to the relays R 1 and R 2 . In such a configuration, normally, when a large ground pressure is applied to one of the side floats 12, the switch SW 2 provided here is
Alternatively, SW 3 is turned on to energize the solenoid aSOL or bSOL to supply pressure oil to the hydraulic cylinder 19,
Switch the discharge. When the left and right sides are in equilibrium, the lock state is set. Further, when only the ground pressure applied to the center float 11 is increased, or when the ground pressure is applied to both side floats 12 and 12 simultaneously, the switch SW 4 is switched to the planting work machine 9 “raising” side, Alternatively, the switches SW 2 and SW 2 are closed at the same time, and the relay R
1 and R 2 are energized to close the relay switches RS 1 and RS 2 . As a result, the solenoid SOL 1 is energized, and pressure oil is supplied to the hydraulic cylinder device 10. For this reason, the condition of the field is bad and the side floats 12, 12
Even if excessive ground pressure is applied to the hydraulic cylinder device 10 while the center float 11 does not output the "up" signal.
It is possible to avoid running under excessive ground pressure that disturbs the planting marks by supplying pressure oil to the plant. In this case, the planting depth of the seedlings planted in the field scene corresponding to the center float 11 will be temporarily shallow,
It is often resolved as the aircraft progresses, which poses no practical problem. Incidentally, be switched to hydraulic lever 23 to "up", the switch SW 1 is switched, the pressure oil to the hydraulic cylinder device 10 is supplied unconditionally. At this time, if the planting work machine 9 is tilted to the right or left, the switch operator 22 switches the switch SW 5 to either one to energize the solenoid aSOL or bSOL to perform rolling control to balance left and right. Keep In the embodiment shown in FIG. 10, the circuit configuration of the relay and the relay switch is deleted, and when the solenoids aSOL and bSOL are both energized, the hydraulic switching valve 26 is in the neutral position. Also, the hydraulic control system
As shown in FIG. 11, when the hydraulic pressure switching valve 16 is in the neutral position, the pressure oil is guided toward the hydraulic cylinder device 10.
本発明は以上詳述したように、サイドフロートおよびそ
れに設けたスイッチなどによりなる検知手段で、作業機
が左右のいずれかに傾動しているかを検知してローリン
グ制御すると共に、両サイドフロートが、作業機に対す
る「上げ」制御を指示する信号を検知した時には、作業
機の昇降機構を働かせるので、作業機レベルが適正に保
たれ、植付け跡が乱されることがなく、良好な苗の植付
け作業を行うことができる。INDUSTRIAL APPLICABILITY As described in detail above, the present invention is a detection means including a side float and a switch provided for the side float, and detects whether the working machine is tilted to the left or right to perform rolling control, and both side floats are When a signal for instructing the "raise" control for the work equipment is detected, the lifting mechanism of the work equipment is activated, so that the work equipment level is maintained properly and the planting trace is not disturbed, and good planting work for seedlings is performed. It can be performed.
第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図は同平
面図、第３図は昇降リンク機構におけるローリング用油
圧シリンダ装置の斜視図、第４図は油圧レバーとスイッ
チの関係を示す側面図、第５図はローリング用油圧シリ
ンダ装置を背部より見た端面図、第６図は同平面図、第
７図はフロートとスイッチとの関係を示す斜視図、第８
図は電気制御系の回路図、第９図は油圧制御系の系統
図、第１０図は別の実施例の電気制御系の回路図、第１
１図は同油圧制御系の系統図である。 1 ……走行車体、2 ……機体、3 ……前輪、4 ……後
輪、5 ……ハンドル、6 ……運転席、7 ……ボンネッ
ト、8 ……昇降リンク機構、8a……アッパリンク、8b…
…ロアリンク、8c，8d……支柱、9 ……植付作業機、9a
……作業機伝動部、9b……苗タンク、9c……植付杆、10
……油圧シリンダ装置、11……センターフロート、12…
…サイドフロート、13，14……リンク対、15……ローリ
ングボックス、16……ローリングシャフト、17……油圧
切換バルブ、18……スプールロッド、19……油圧シリン
ダ、20……ピストンロッド、21……アーム、22……スイ
ッチ操作子、23……油圧レバー、24……スプールバル
ブ、25……逆止弁、26……切換スプールバルブ、27……
ポンプ、28……リリーフ弁、29……油タンク、ＳＷ１〜
ＳＷ５……スイッチ、Ｒ１，Ｒ２……リレー、ＲＳ１，
ＲＳ２……リレースイッチ、ＳＯＬ１，ＳＯＬ２，ａＳ
ＯＬ，ｂＳＯＬ……ソレノイド。FIG. 1 is a side view showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view thereof, FIG. 3 is a perspective view of a rolling hydraulic cylinder device in a lifting link mechanism, and FIG. 4 is a relationship between hydraulic levers and switches. FIG. 5 is an end view of the rolling hydraulic cylinder device as seen from the back, FIG. 6 is the same plan view, FIG. 7 is a perspective view showing the relationship between the float and the switch, and FIG.
FIG. 9 is a circuit diagram of an electric control system, FIG. 9 is a system diagram of a hydraulic control system, and FIG. 10 is a circuit diagram of an electric control system of another embodiment.
FIG. 1 is a system diagram of the hydraulic control system. 1 …… Traffic vehicle, 2 …… Airframe, 3 …… Front wheel, 4 …… Rear wheel, 5 …… Handle, 6 …… Driver's seat, 7 …… Bonnet, 8 …… Elevation link mechanism, 8a …… Upper link , 8b ...
… Lower link, 8c, 8d …… Posts, 9 …… Planting work machine, 9a
...... Work machine transmission section, 9b …… Seedling tank, 9c …… Planting rod, 10
...... Hydraulic cylinder device, 11 ...... Center float, 12 ...
… Side float, 13,14 …… Link pair, 15 …… Rolling box, 16 …… Rolling shaft, 17 …… Hydraulic switching valve, 18 …… Spool rod, 19 …… Hydraulic cylinder, 20 …… Piston rod, 21 ...... Arm, 22 ...... Switch operator, 23 ...... Hydraulic lever, 24 ...... Spool valve, 25 ...... Check valve, 26 ...... Switch spool valve, 27 ......
Pump, 28 ... Relief valve, 29 ... Oil tank, SW 1-
SW 5 ... Switch, R 1 , R 2, ... Relay, RS 1 ,
RS 2 ... Relay switch, SOL 1 , SOL 2 , aS
OL, bSOL ... Solenoid.
Claims (1)
(9 )を昇降制御するセンターフロート(11)と、このセン
ターフロート(11)の左右両側に設けられ、田面に対して
作業機をローリング制御するサイドフロート(12, 12)と
を具備する作業機(9 )において、 上記両サイドフロート(12, 12)が同時に作業機(9 )の
「上げ」制御を行う信号を検知した時、作業機(9 )をリ
フトする昇降手段により作業機(9 )をレベル制御するよ
うに構成したことを特徴とする作業機のローリング制御
装置。1. A work machine below the work machine (9) and facing the rice field.
A work machine equipped with a center float (11) for lifting and lowering (9) and side floats (12, 12) provided on both left and right sides of the center float (11) for rolling control of the work machine with respect to the rice field. In (9), when both side floats (12, 12) simultaneously detect a signal for performing "raise" control of the working machine (9), the working machine (9) is lifted by the lifting means to lift the working machine (9). A rolling control device for a working machine, wherein the rolling control device is configured to perform level control.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59157997A JPH0616652B2 (en) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | Rolling control device for work equipment |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP59157997A JPH0616652B2 (en) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | Rolling control device for work equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPS6135708A JPS6135708A (en) | 1986-02-20 |
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Family
ID=15661985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59157997A Expired - Lifetime JPH0616652B2 (en) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | Rolling control device for work equipment |
Country Status (1)
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