JPH06144386A - 無人飛行機の遠隔操縦用画像装置 - Google Patents
無人飛行機の遠隔操縦用画像装置Info
- Publication number
- JPH06144386A JPH06144386A JP29841492A JP29841492A JPH06144386A JP H06144386 A JPH06144386 A JP H06144386A JP 29841492 A JP29841492 A JP 29841492A JP 29841492 A JP29841492 A JP 29841492A JP H06144386 A JPH06144386 A JP H06144386A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- ground
- image
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Selective Calling Equipment (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 天候に左右されず、無人飛行機を遠隔操縦す
ることが出来ると共に監視する範囲に制限のない遠隔操
縦用画像装置を提供するにある。 【構成】 無人飛行機に搭載した位置センサー及び姿勢
センサのデータに基づいて、無人飛行機の飛行する空域
の地上画像データから、無人飛行機の外界画像を生成す
るＣＧＩコンピュータを地上遠隔装置に設けたものであ
る。
ることが出来ると共に監視する範囲に制限のない遠隔操
縦用画像装置を提供するにある。 【構成】 無人飛行機に搭載した位置センサー及び姿勢
センサのデータに基づいて、無人飛行機の飛行する空域
の地上画像データから、無人飛行機の外界画像を生成す
るＣＧＩコンピュータを地上遠隔装置に設けたものであ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人飛行機の遠隔操縦
用画像装置に関する。
用画像装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の無人飛行機の遠隔操縦用画像装置
を図２に示す。尚、無人飛行機１とは、無人ヘリコプタ
ーも含むものである。同図に示すように、無人飛行機１
には、無線送信機２、位置センサー３、姿勢センサー
４、ＴＶカメラ１３及び無線送信機１４を搭載してい
る。
を図２に示す。尚、無人飛行機１とは、無人ヘリコプタ
ーも含むものである。同図に示すように、無人飛行機１
には、無線送信機２、位置センサー３、姿勢センサー
４、ＴＶカメラ１３及び無線送信機１４を搭載してい
る。
【０００３】ＴＶカメラ１３は、無人飛行機１の先端に
取り付けられ、外界の画像を撮影するものであり、ＴＶ
カメラ１３により撮影された画像は無線送信機１４によ
り地上遠隔装置５へ送信される。位置センサー３は、無
人飛行機１の緯度、経度及び高度データを計測するもの
であり、姿勢センサー４は、無人飛行機１の方位角、ピ
ッチ角及びロール角を計測するものである。無線通信機
２は、位置センサー３及び姿勢センサー４から得られた
位置及び姿勢データを地上遠隔装置５へデータ通信する
ものである。
取り付けられ、外界の画像を撮影するものであり、ＴＶ
カメラ１３により撮影された画像は無線送信機１４によ
り地上遠隔装置５へ送信される。位置センサー３は、無
人飛行機１の緯度、経度及び高度データを計測するもの
であり、姿勢センサー４は、無人飛行機１の方位角、ピ
ッチ角及びロール角を計測するものである。無線通信機
２は、位置センサー３及び姿勢センサー４から得られた
位置及び姿勢データを地上遠隔装置５へデータ通信する
ものである。
【０００４】一方、地上遠隔装置５は、無線受信器６、
モニタＴＶ又は表示器１０、計器板１１及び無線受信器
１５から構成されている。無線受信器１５は、無人飛行
機１から送信されたＴＶ画像データを受信して、モニタ
ＴＶ又は表示器１０に表示させるものである。無線受信
器６は、無人飛行機１から送信された無人飛行機１の位
置及び姿勢データを受信して、計器板１１の位置及び姿
勢表示器１２に表示するものである。
モニタＴＶ又は表示器１０、計器板１１及び無線受信器
１５から構成されている。無線受信器１５は、無人飛行
機１から送信されたＴＶ画像データを受信して、モニタ
ＴＶ又は表示器１０に表示させるものである。無線受信
器６は、無人飛行機１から送信された無人飛行機１の位
置及び姿勢データを受信して、計器板１１の位置及び姿
勢表示器１２に表示するものである。
【０００５】従って、ＴＶカメラ１３により撮影された
無人飛行機１の外界画像は、無人飛行機１の無線送信機
１４から地上遠隔装置５の無線受信器１５へ送信されて
モニタＴＶ又は表示器１０に表示され、更に、位置セン
サー３及び姿勢センサー４により得られた無人飛行機１
の位置データ及び姿勢データは、無線送信機２から無線
受信器６へ送信されて地上遠隔装置５の計器板１１の位
置及び姿勢表示器１２に表示されることになる。
無人飛行機１の外界画像は、無人飛行機１の無線送信機
１４から地上遠隔装置５の無線受信器１５へ送信されて
モニタＴＶ又は表示器１０に表示され、更に、位置セン
サー３及び姿勢センサー４により得られた無人飛行機１
の位置データ及び姿勢データは、無線送信機２から無線
受信器６へ送信されて地上遠隔装置５の計器板１１の位
置及び姿勢表示器１２に表示されることになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の装置で
は、地上の無人飛行機のパイロットは、地上遠隔装置５
のモニタＴＶ又は表示器１０、計器板１１の位置及び姿
勢表示器１２を監視しながら、無人飛行機１を遠隔操縦
することが可能であるが、次のような問題点がある。
は、地上の無人飛行機のパイロットは、地上遠隔装置５
のモニタＴＶ又は表示器１０、計器板１１の位置及び姿
勢表示器１２を監視しながら、無人飛行機１を遠隔操縦
することが可能であるが、次のような問題点がある。
【０００７】ＴＶカメラ１３により外界の画像を得て
いるため、視界不良な天候では運用できない。 監視する範囲は、ＴＶカメラ１３の視野に限定され
る。 本発明は、上記従来技術に鑑みて成されたものであり、
天候に左右されず、また、監視する範囲に制限のない無
人飛行機の遠隔操縦用画像装置を提供することを目的と
する。
いるため、視界不良な天候では運用できない。 監視する範囲は、ＴＶカメラ１３の視野に限定され
る。 本発明は、上記従来技術に鑑みて成されたものであり、
天候に左右されず、また、監視する範囲に制限のない無
人飛行機の遠隔操縦用画像装置を提供することを目的と
する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成ため、
本発明は、以下の手段を有する。 （１）無人飛行機には、外界を撮影するＴＶカメラを搭
載しない。 （２）無人飛行機には、位置センサー及び姿勢センサー
を搭載し、それらにより得られた測定データは、無線送
信機を用いて地上へ送信される。 （３）位置センサーは、無人飛行機の位置データとし
て、緯度、経度及び高度を測定する。
本発明は、以下の手段を有する。 （１）無人飛行機には、外界を撮影するＴＶカメラを搭
載しない。 （２）無人飛行機には、位置センサー及び姿勢センサー
を搭載し、それらにより得られた測定データは、無線送
信機を用いて地上へ送信される。 （３）位置センサーは、無人飛行機の位置データとし
て、緯度、経度及び高度を測定する。
【０００９】（４）姿勢センサーは、無人飛行機の姿勢
データとして、方位角（ヨー角）、ピッチ角及びロール
角を測定する。 （５）地上遠隔装置に、無人飛行機の外界の画像を生成
するコンピューターシステムを持つ。 （６）コンピュータシステムは、地上画像データとＣＧ
Ｉ（Computer GeneratedImage）コンピュータとからな
る。
データとして、方位角（ヨー角）、ピッチ角及びロール
角を測定する。 （５）地上遠隔装置に、無人飛行機の外界の画像を生成
するコンピューターシステムを持つ。 （６）コンピュータシステムは、地上画像データとＣＧ
Ｉ（Computer GeneratedImage）コンピュータとからな
る。
【００１０】（７）地上画像データは、無人飛行機の飛
行する空域の地上画像を構成するデータとして予め記憶
装置に蓄えておく。 （８）ＣＧＩコンピュータは、無人飛行機から送られて
きた無人飛行機の位置データ及び姿勢データを用い、画
像データを計算して無人飛行機の外界の画像を生成す
る。 （９）生成された画像は、モニタＴＶ又は表示器に表示
する。
行する空域の地上画像を構成するデータとして予め記憶
装置に蓄えておく。 （８）ＣＧＩコンピュータは、無人飛行機から送られて
きた無人飛行機の位置データ及び姿勢データを用い、画
像データを計算して無人飛行機の外界の画像を生成す
る。 （９）生成された画像は、モニタＴＶ又は表示器に表示
する。
【００１１】（10）無人飛行機から送信された無人飛行
機の位置データ及び姿勢データは、無線受信器で受信
し、それを計器板の位置及び姿勢表示器１２に表示す
る。 （11）地上の無線飛行機のパイロットは、ＣＧＩコンピ
ュータで生成された画像をモニタＴＶ又は表示器で見な
がら、また、無人飛行機から送信されてきた位置及び姿
勢データを位置及び姿勢表示器１２で見ながら無人飛行
機を操縦する。
機の位置データ及び姿勢データは、無線受信器で受信
し、それを計器板の位置及び姿勢表示器１２に表示す
る。 （11）地上の無線飛行機のパイロットは、ＣＧＩコンピ
ュータで生成された画像をモニタＴＶ又は表示器で見な
がら、また、無人飛行機から送信されてきた位置及び姿
勢データを位置及び姿勢表示器１２で見ながら無人飛行
機を操縦する。
【００１２】
【作用】地上のＣＧＩコンピュータにより無人飛行機の
外界の画像を生成するため、視界不良な天候でも無人飛
行機の運用が可能となる。また、ＣＧＩコンピュータに
より無人飛行機の外界の画像を生成するため、ＴＶカメ
ラの視野の外側は見れなかった従来の方法に比較し、監
視範囲が広くなる。
外界の画像を生成するため、視界不良な天候でも無人飛
行機の運用が可能となる。また、ＣＧＩコンピュータに
より無人飛行機の外界の画像を生成するため、ＴＶカメ
ラの視野の外側は見れなかった従来の方法に比較し、監
視範囲が広くなる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１に本発明の一実施例を示
す。同図に示すように、無人飛行機１には、無線送信機
２、位置センサー３及び姿勢センサー４を搭載してい
る。本発明では、無人飛行機１には、ＴＶカメラ及びこ
れにより撮影された画像を送信するための無線送信機は
搭載していない。また、ここに言う無人飛行機１とは、
無人ヘリコプターも含むものである。
参照して詳細に説明する。図１に本発明の一実施例を示
す。同図に示すように、無人飛行機１には、無線送信機
２、位置センサー３及び姿勢センサー４を搭載してい
る。本発明では、無人飛行機１には、ＴＶカメラ及びこ
れにより撮影された画像を送信するための無線送信機は
搭載していない。また、ここに言う無人飛行機１とは、
無人ヘリコプターも含むものである。
【００１４】位置センサー３は、無人飛行機１の緯度、
経度及び高度データを計測するものであり、姿勢センサ
ー４は、無人飛行機１の方位角、ピッチ角及びロール角
を計測するものである。無線通信機２は、位置センサー
３及び姿勢センサー４から得られたデータを地上遠隔装
置５へデータ通信するものである。一方、地上遠隔装置
５は、無線受信器６、コンピュータシステム７、モニタ
ＴＶ又は表示器１０及び計器板１１から構成されてい
る。
経度及び高度データを計測するものであり、姿勢センサ
ー４は、無人飛行機１の方位角、ピッチ角及びロール角
を計測するものである。無線通信機２は、位置センサー
３及び姿勢センサー４から得られたデータを地上遠隔装
置５へデータ通信するものである。一方、地上遠隔装置
５は、無線受信器６、コンピュータシステム７、モニタ
ＴＶ又は表示器１０及び計器板１１から構成されてい
る。
【００１５】無線受信器６は、無人飛行機１から送信さ
れた無人飛行機１の位置データ及び姿勢データを受信し
て、コンピュータシステム７へ出力する。コンピュータ
システム７は、地上画像データ８とＣＧＩコンピュータ
９とから構成され、地上画像データ８は、無人飛行機１
の飛行する空域の地上画像を構成するデータとして予め
記憶装置に蓄えられたものであり、また、ＣＧＩコンピ
ュータ９は無人飛行機１から送られてきた無人飛行機１
の位置データ及び姿勢データを用い地上画像データ８を
計算して無人飛行機１の外界の画像を生成するものであ
る。
れた無人飛行機１の位置データ及び姿勢データを受信し
て、コンピュータシステム７へ出力する。コンピュータ
システム７は、地上画像データ８とＣＧＩコンピュータ
９とから構成され、地上画像データ８は、無人飛行機１
の飛行する空域の地上画像を構成するデータとして予め
記憶装置に蓄えられたものであり、また、ＣＧＩコンピ
ュータ９は無人飛行機１から送られてきた無人飛行機１
の位置データ及び姿勢データを用い地上画像データ８を
計算して無人飛行機１の外界の画像を生成するものであ
る。
【００１６】ＣＧＩコンピュータ９により生成された画
像は、モニタＴＶ又は表示器１０に表示される。また、
無人飛行機１から送信された無人飛行機１の位置データ
及び姿勢データは、無線受信器６により受信されて、計
器板１１の位置及び姿勢表示器１２に表示される。
像は、モニタＴＶ又は表示器１０に表示される。また、
無人飛行機１から送信された無人飛行機１の位置データ
及び姿勢データは、無線受信器６により受信されて、計
器板１１の位置及び姿勢表示器１２に表示される。
【００１７】従って、位置センサー３及び姿勢センサー
４により得られた無人飛行機１の位置データ及び姿勢デ
ータは、無線飛行機１の無線送信機２から地上遠隔装置
５の無線受信器６へ送信され、コンピュータシステム７
のＣＧＩコンピュータ９は、これらデータを用い地上画
像データ８を計算して無人飛行機１の外界の画像を生成
することとなる。一方、無線受信器６へ送信されたこれ
らのデータは地上遠隔装置５の計器板１１の位置及び姿
勢表示器に表示されることになる。
４により得られた無人飛行機１の位置データ及び姿勢デ
ータは、無線飛行機１の無線送信機２から地上遠隔装置
５の無線受信器６へ送信され、コンピュータシステム７
のＣＧＩコンピュータ９は、これらデータを用い地上画
像データ８を計算して無人飛行機１の外界の画像を生成
することとなる。一方、無線受信器６へ送信されたこれ
らのデータは地上遠隔装置５の計器板１１の位置及び姿
勢表示器に表示されることになる。
【００１８】この為、地上の無人飛行機のパイロット
は、ＣＧＩコンピュータ９で生成された画像をモニタＴ
Ｖ又は表示器１０で見ながら、また、無人飛行機１から
送信されてきた位置及び姿勢データを位置及び姿勢表示
器１２で見ながら、無人飛行機を操縦することができ
る。
は、ＣＧＩコンピュータ９で生成された画像をモニタＴ
Ｖ又は表示器１０で見ながら、また、無人飛行機１から
送信されてきた位置及び姿勢データを位置及び姿勢表示
器１２で見ながら、無人飛行機を操縦することができ
る。
【００１９】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明によれば次の効果を奏する。 （ア）地上のＣＧＩコンピュータにより無人飛行機の外
界の画像を生成するため、視界不良な天候でも、無人飛
行機の運用が可能となる。 （イ）ＣＧＩコンピュータにより無人飛行機の外界の画
像を生成するため、ＴＶカメラの視界の外側は地上のパ
イロットが見れなかった従来に比較し、監視範囲が広く
なる。 （ウ）無人飛行機にＴＶカメラ及び無線送信機（画像送
信用）が不要となり、無人飛行機の軽量化及び信頼性が
向上する。 （エ）ＴＶ画像の送信のための無線送信の周波数が１チ
ャンネル不要となる。
たように、本発明によれば次の効果を奏する。 （ア）地上のＣＧＩコンピュータにより無人飛行機の外
界の画像を生成するため、視界不良な天候でも、無人飛
行機の運用が可能となる。 （イ）ＣＧＩコンピュータにより無人飛行機の外界の画
像を生成するため、ＴＶカメラの視界の外側は地上のパ
イロットが見れなかった従来に比較し、監視範囲が広く
なる。 （ウ）無人飛行機にＴＶカメラ及び無線送信機（画像送
信用）が不要となり、無人飛行機の軽量化及び信頼性が
向上する。 （エ）ＴＶ画像の送信のための無線送信の周波数が１チ
ャンネル不要となる。
【図１】本発明の一実施例に係る無人飛行機の遠隔操縦
用画面装置の構成図である。
用画面装置の構成図である。
【図２】従来の無人飛行機の遠隔操縦用画面装置の構成
図である。
図である。
１ 無人飛行機（含無人ヘリコプター） ２ 無線送信機（データ送信用） ３ 位置センサー ４ 姿勢センサー ５ 地上遠隔装置 ６ 無線受信器（データ受信用） ７ コンピュータシステム ８ 地上画像データ ９ ＣＧＩコンピュータ １０ モニタＴＶ又は表示器 １１ 計器板 １２ 位置及び姿勢表示器 １３ ＴＶカメラ １４ 無線送信機（画像送信用） １５ 無線受信器（画像受信用）
Claims (1)
- 【請求項１】 無人飛行機に、緯度、経度及び高度を測
定する位置センサーと、位角角、ピッチ角及びロール角
を計測する姿勢センサーと、前記センサーにより測定さ
れた位置及び姿勢データを地上遠隔装置へ送信する無線
送信機とを搭載する一方、地上遠隔装置に、前記無線送
信機から送信された位置及び姿勢データを受信する無線
受信機と、前記無人飛行機の飛行する空域の地上画像を
予め記憶した地上画像データと、該無線受信器により受
信された位置及び姿勢データに基づいて前記地上画像デ
ータから、前記無線飛行機の外界の画像を生成するＣＧ
Ｉコンピュータとを設けたことを特徴とする無人飛行機
の遠隔操縦用画像装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29841492A JPH06144386A (ja) | 1992-11-09 | 1992-11-09 | 無人飛行機の遠隔操縦用画像装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29841492A JPH06144386A (ja) | 1992-11-09 | 1992-11-09 | 無人飛行機の遠隔操縦用画像装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06144386A true JPH06144386A (ja) | 1994-05-24 |
Family
ID=17859399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29841492A Withdrawn JPH06144386A (ja) | 1992-11-09 | 1992-11-09 | 無人飛行機の遠隔操縦用画像装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06144386A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20150125865A (ko) * | 2014-04-30 | 2015-11-10 | 서울대학교산학협력단 | 무인 비행체 주날개의 양력 향상장치 |
| US10146999B2 (en) | 2015-10-27 | 2018-12-04 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Video management apparatus and video management method for selecting video information based on a similarity degree |
-
1992
- 1992-11-09 JP JP29841492A patent/JPH06144386A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20150125865A (ko) * | 2014-04-30 | 2015-11-10 | 서울대학교산학협력단 | 무인 비행체 주날개의 양력 향상장치 |
| US10146999B2 (en) | 2015-10-27 | 2018-12-04 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Video management apparatus and video management method for selecting video information based on a similarity degree |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000201 |