JPH06144277A

JPH06144277A - 学習制御自動車

Info

Publication number: JPH06144277A
Application number: JP4317776A
Authority: JP
Inventors: Shin Takehara; 伸竹原; Shigefumi Hirabayashi; 繁文平林
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1992-11-03
Filing date: 1992-11-03
Publication date: 1994-05-24
Anticipated expiration: 2016-01-09
Also published as: JP3122263B2

Abstract

(57)【要約】【目的】学習制御自動車において、簡単な構成でもっ
て、学習データの信頼性つまり学習制御の信頼性を高め
る。【構成】自動車のインストルメントパネルに、高速道
路走行状態を設定する高速道スイッチ２１と、一般道路
走行状態を設定する一般道スイッチ２２を設け、これら
スイッチ２１，２２の設定状態に基いて、高速道路走行
状態と一般道路走行状態とに分けて、ドライバーの運転
上の習性や自動車の作動状態に関する学習データを更新
しつつ、エンジンやアクティブサスペンション装置や後
輪操舵装置やパワーステアリング装置を学習制御する。
但し、車速と舵角速度とを用いて、前記スイッチ２１，
２２の誤設定を判別し、誤設定であると判別した場合に
は学習データの更新及び学習制御を禁止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車の制御装置に関
し、特に、ドライバーの運転上の習性又は自動車の作動
状態を、高速道路走行状態と一般道路走行状態とに分け
て学習し、その学習データに基いて制御するようにした
学習制御自動車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動車においては、不特定多数の
ドライバーが、何処を、どのような使用環境・状態で走
行しても、一定の満足度を得るように、走行特性の制御
ゲインが設定されているのが一般的である。但し、各ド
ライバーの好みに応じて、パワーモードとノーマルモー
ドを選択したり、アクティブサスペンション装置におけ
る、コントロールモード、ハードモード、ソフトモード
の所望の１つを選択したり、また、４輪操舵装置におけ
るスポーツモードとノーマルモードを選択したりする
等、特定の少数の制御ゲインのみを２〜３通り選択でき
るようになっている。

【０００３】しかし、不特定多数のドライバー向けに走
行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制御
ゲインのみをマニュアルスイッチを介して設定し得る自
動車では、全てのドライバーに満足を与えることは到底
不可能である。そこで、ドライバーの運転上の特徴を学
習して走行特性の制御ゲインを変更可能にした学習制御
自動車が提案されている。例えば、特公平３−４４０２
９号公報には、操舵中における操舵角速度、操舵角、ヨ
ーレート、横加速度等をサンプリングし、所定時間内に
おける平均値に基いてドライバーの操舵の特徴を抽出し
てステアリングホイールの操舵角に対する前輪及び／又
は後輪の転舵角の比率を変更するように学習制御する学
習制御自動車が提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記公報に記載の学習
制御自動車も含めて、従来の学習制御自動車では、走行
形態が全く異なる高速道路走行と一般道路走行とに分類
して学習データを更新するようには構成してないが、高
速道路と一般道路では、車速や、道路のカーブ度合、路
面状態、道路環境（信号の有無、踏切、歩行者の有無
等）が全く異なるため、学習データの信頼性つまり学習
制御の信頼性を高めることが出来ないという問題があ
る。本発明の目的は、簡単な構成でもって、学習データ
の信頼性つまり学習制御の信頼性を向上できる学習制御
自動車を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の学習制御自動
車は、ドライバーの運転上の習性又は自動車の作動状態
を学習し、その学習データを用いて、自動車の制御装置
の制御ゲインを変更するように構成した学習制御自動車
において、少なくとも自動車の走行状態が高速道路走行
状態か一般道路走行状態かを判別又は設定する走行状態
決定手段と、前記走行状態決定手段の判別又は設定に基
いて、少なくとも、高速道路走行状態と、一般道路走行
状態とに分けて、前記学習データを更新しつつ記憶する
学習データ更新手段とを備えたものである。

【０００６】ここで、前記走行状態決定手段を、高速道
路走行と一般道路走行とを選択的に設定するマニュアル
スイッチで構成し、自動車の走行状態に基いてマニュア
ルスイッチによる誤設定を判別する誤設定判別手段を設
けてもよい（請求項２）。この構成において、前記学習
データ更新手段は、前記誤設定判別手段が誤設定である
と判別したときには、前記学習データの更新を実行しな
いように構成してもよい（請求項３）。

【０００７】請求項２の構成において、前記誤設定判別
手段は、前記マニュアルスイッチにより高速道路走行が
設定されている場合に、車速が所定時間以上に亙って設
定値以下で且つ舵角速度が所定時間以上に亙って設定値
以上のときに、誤設定であると判別するように構成して
もよく（請求項４）、また、請求項２の構成において、
前記誤設定判別手段は、前記マニュアルスイッチにより
一般道路走行が設定されている場合に、車速が所定時間
以上に亙って設定値以上で且つ舵角速度が所定時間以上
に亙って設定値以下のときに、誤設定であると判別する
ように構成してもよい（請求項５）。

【０００８】

【発明の作用及び効果】請求項１の学習制御自動車にお
いては、ドライバーの運転上の習性又は自動車の作動状
態を学習して学習制御するようにした学習制御自動車に
おいて、走行状態決定手段は、少なくとも自動車の走行
状態が高速道路走行状態か一般道路走行状態かを判別又
は設定し、学習データ更新手段は、走行状態決定手段の
判別又は設定に基いて、少なくとも、高速道路走行状態
と、一般道路走行状態とに分けて、前記学習データを更
新しつつ記憶する。高速道路と一般道路では、車速や、
道路のカーブ度合、路面状態、道路環境（信号の有無、
踏切、歩行者の有無等）が全く異なるため、高速道路走
行状態と、一般道路走行状態とに分けて、前記学習デー
タを更新することで、データのサンプリングと、その処
理が簡単化し、しかも、学習データの信頼性が向上す
る。このように、簡単な構成でもって、学習制御の為の
データのサンプリングとデータ処理を簡単化でき、且つ
走行状態が全く異なる高速道路走行状態と、一般道路走
行状態の夫々における学習データの信頼性つまり学習制
御の信頼性を格段に向上できる。

【０００９】ここで、請求項２の装置では、前記走行状
態決定手段が、高速道路走行と一般道路走行とを選択的
に設定するマニュアルスイッチで構成されるので、走行
状態を簡単な構成でもって決定できる。しかも、自動車
の走行状態に基いてマニュアルスイッチによる誤設定を
判別する誤設定判別手段を設けたため、マニュアルスイ
ッチによる誤設定を確実に検知できる。

【００１０】請求項３の装置では、前記マニュアルスイ
ッチの誤設定時による学習データの誤更新を確実に防止
でき、学習データの信頼性を一層向上できる。請求項４
の装置では、前記誤設定判別手段は、車速と舵角速度と
から誤設定を判別するように構成されるため、その構成
が簡単化する。請求項５の装置では、請求項４と同様の
作用・効果が得られる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しつつ説明する。最初に、本実施例に係る学習制御自動
車の概要について説明する。この学習制御自動車では、
運転席のインストルメントパネルに自動車が走行する道
路が高速道路か一般道路かを設定するマニュアル操作式
の道路設定スイッチを設け、その道路設定スイッチによ
る設定に基いて、高速道路走行状態と一般道路走行状態
とに分けて、自動車の作動状態（走行状態）を学習しつ
つ、その学習データを用いて、エンジン制御装置、アク
ティブサスペンション制御装置、４輪操舵制御装置、パ
ワーステアリング制御装置の夫々の制御ゲインを変更す
るようにしたものである。これにより、学習データの信
頼性を高めることができるとともに、自動車の駆動・操
縦・懸架特性を、自動車の走行状態（高速道路走行状
態、一般道路走行状態）に応じた特性とすることができ
る。

【００１２】次に、自動車の全体構成、制御系、学習制
御について説明する。図１に示すように、自動車１に
は、少なくとも、エンジン２の吸気量、点火時期、燃料
噴射量などを夫々制御するエンジン制御装置１０（ＥＧ
Ｉ）と、前輪３と後輪４のアクティブサスペンション装
置６を制御するアクティブサスペンション制御装置１１
（ＡＣＳ）と、後輪４を操舵する後輪操舵装置７を制御
する４輪操舵制御装置１２（４ＷＳ）と、操舵ハンドル
５をアシストするパワーステアリング装置８を制御する
パワーステアリング制御装置１３（Ｐ／Ｓ）とが設けら
れている。尚、これらの制御装置１０〜１３により実行
される夫々の制御は、一般的なものなので説明を省略す
る。また、これらの各部制御装置１０〜１３には、夫々
の制御に必要な検出信号が図示外のセンサ類から入力さ
れるが、これらのセンサ類は、一般的なものなので説明
を省略する。

【００１３】図２に示すように、自動車のインストルメ
ントパネルには、高速道路走行状態を設定する為の高速
道スイッチ２１と、一般道路走行状態を設定する一般道
スイッチ２２と、学習制御を中止する為のＯＦＦスイッ
チ２３と、高速道スイッチ２１がＯＮされているときに
点灯する確認ランプＷＬ１と、高速道スイッチ２１がＯ
Ｎされているが、高速道路走行状態でないと判別された
ときに点灯するワーニングランプＷＬ２と、一般道スイ
ッチ２２がＯＮされているときに点灯する確認ランプＷ
Ｌ３と、一般道スイッチ２２がＯＮされているが、一般
道路走行状態でないと判別されたときに点灯するワーニ
ングランプＷＬ４と、ＯＦＦスイッチ２３がＯＮされて
いるときに点灯する確認ランプＷＬ５とが、設けられて
いる。尚、ランプＷＬ１，ＷＬ３，ＷＬ５は緑色のラン
プであり、ランプＷＬ２，ＷＬ４は赤色のランプであ
る。以上のスイッチ２１〜２３およびランプＷＬ１〜Ｗ
Ｌ５は、図３の制御装置２０に接続されている。

【００１４】次に、制御系について図３に基いて説明す
る。制御装置２０には、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、４Ｗ
Ｓ１２、Ｐ／Ｓ１３と、前記スイッチ２１〜２３と、ラ
ンプＷＬ１〜ＷＬ５と、自動車の車速を検出する車速セ
ンサ２４と、自動車のステアリングホイールの操舵角を
検出する舵角センサ２５と、自動車の車体に作用する横
加速度を検出する横加速度センサ２６と、学習制御のた
めのＲＯＭ２７と第１ＲＡＭ２８と第２ＲＡＭ２９と
が、接続されている。

【００１５】前記制御装置２０は、ＥＧＩ１０とＡＣＳ
１１と４ＷＳ１２とＰ／Ｓ１３の制御ゲインを学習制御
で設定する為に設けられたもので、ＣＰＵとＲＯＭとＲ
ＡＭとを含むマイクロコンピュータと、入出力インター
フェースと、センサ類からの検出信号をＡ／Ｄ変換した
り波形整形したりする変換回路や整形回路と、前記ラン
プＷＬ１〜ＷＬ５の為の５つの駆動回路などで構成され
ている。前記制御装置２０のマイクロコンピュータのＲ
ＯＭには、制御ゲイン設定制御を含む後述の学習制御の
制御プログラムが予め入力格納され、マイクロコンピュ
ータのＲＡＭには、メモリ類が設けられている。

【００１６】前記ＲＯＭ２７は、ＥＧＩ１０とＡＣＳ１
１と４ＷＳ１２とＰ／Ｓ１３の夫々の予め設定されたベ
ース制御ゲインを格納する為のもの、第１ＲＡＭ２８
は、一般道路走行状態のときの学習データ等を格納する
為のもの、第２ＲＡＭ２９は、高速道路走行状態のとき
の学習データ等を格納する為のものである。

【００１７】次に、学習制御のルーチンについて、図
４、図５を参照しつつ説明するが、図中、Ｓｉ（ｉ＝
１，２，・・・）は各ステップを示すものである。この
学習制御は、高速道路走行状態と一般道路走行状態とに
分けて、学習データを蓄積して更新しつつ格納する構成
に主なる特徴を有するものである。

【００１８】図４において、イグニションスイッチの投
入とともに制御が開始されると、各種信号（スイッチ２
１〜２３からの信号、センサ類２４〜２６からの信号が
読み込まれ（Ｓ１）、次に、横加速度が所定値Ｇ０以上
か否か判定して（Ｓ２）、所定値Ｇ０以上のときはＳ３
において学習制御を禁止する為にフラグＦが「１」に設
定され、次に、Ｓ４においてランプＷＬ１〜ＷＬ５が保
持されてからリターンする。即ち、急旋回状態では、学
習制御が禁止され、自動車の本来の特性で制御する為
に、ＲＯＭ２７に予め設定されたベース制御ゲインに基
いて演算されたベース制御ゲインによる制御が実行され
ることになる。

【００１９】一方、Ｓ２の判定で、横加速度が所定値Ｇ
０よりも小さいと判定されると、Ｓ５へ移行し、Ｓ５に
おいて高速道スイッチ２１がＯＮか否か判定し、Ｎｏの
ときはＳ６へ移行し、Ｓ６において一般道スイッチ２２
がＯＮか否か判定し、一般道スイッチ２２がＯＮのとき
は、Ｓ７において、車速Ｖが所定時間以上に亙って８０
Ｋｍ以上か否か判定する。但し、この判定は実際には、
タイマーの起動とカウントを介して判定される。そし
て、Ｓ７の判定の結果Ｎｏのときは、Ｓ８において、舵
角θの時間微分値である舵角速度Ｄθが所定時間以上に
亙って所定値Ｃ２以下か否か判定する。但し、この判定
も実際には、タイマーの起動とカウントを介して判定さ
れる。

【００２０】一般道路走行状態のときは、通常、舵角速
度Ｄθが大きくなるので、Ｓ８の判定により、現在実際
に一般道路走行状態か否か判別できる。Ｓ８の判定の結
果、Ｎｏのときは、実際に一般道路走行状態であるの
で、Ｓ９において、第１ＲＡＭ２８の学習データを更新
し且つその学習データに基いて制御ゲインを設定する
為、フラグＦが「２」に設定され、次に、Ｓ１０におい
て確認用のランプＷＬ３が点灯されてからリターンす
る。

【００２１】一般道スイッチ２２がＯＮされていても、
Ｓ７の判定がＹｅｓとなったり、または、Ｓ８の判定が
Ｙｅｓとなる場合は、実際には一般道路走行状態ではな
く、一般道スイッチ２２が誤設定されているので、Ｓ１
１へ移行して、学習制御を禁止する為にフラグＦが
「１」に設定され、次に、Ｓ１２においてワーニングラ
ンプＷＬ４が点灯されてからリターンする。一方、Ｓ５
において高速道スイッチ２１がＯＮであると判定される
と、Ｓ１３へ移行し、車速Ｖが所定時間以上に亙って８
０Ｋｍ以下か否か判定し、その判定結果がＮｏのとき
は、Ｓ１４において舵角速度Ｄθが所定時間以上に亙っ
て所定値Ｃ１以上か否か判定し、その判定結果がＮｏの
ときは、現在実際に高速道路走行状態であるので、誤設
定ではないとして、Ｓ１５において、第２ＲＡＭ２９の
学習データを更新し且つその学習データに基いて制御ゲ
インを設定する為、フラグＦが「３」に設定され、次
に、Ｓ１６において確認用のランプＷＬ１が点灯されて
からリターンする。

【００２２】高速道スイッチ２１がＯＮされていても、
Ｓ１３の判定がＹｅｓとなったり、またＳ１４の判定が
Ｙｅｓとなったりする場合には、実際には、高速道路走
行状態ではなく、一般道路走行状態であるため、高速道
スイッチ２１の誤設定であるとして、Ｓ１７へ移行して
フラグＦが「１」に設定され、次に、Ｓ１８においてワ
ーニングランプＷＬ２が点灯されてからリターンする。
ここで、高速道スイッチ２１も一般道スイッチ２２もＯ
Ｎ状態でない場合や、ＯＦＦスイッチ２３がＯＮの場合
には、Ｓ１９においてフラグＦが「１」に設定され、次
に、Ｓ２０においてランプＷＬ５が点灯されてから、リ
ターンする。以上のルーチンにより、スイッチ２１，２
２，２３の設定および誤設定判定とに応じてフラグＦの
設定とランプＷＬ１〜５の点灯等の制御がなされる。

【００２３】図５のフローチャートは、学習データの更
新処理と学習制御のルーチンを示すもので、イグニショ
ンスイッチＯＮ状態のときには、図４のルーチンと並行
的に実行される。制御開始後、Ｓ３０において各種信号
（車速信号や舵角信号及びフラグＦのデータ等）が読み
込まれ、次にフラグＦが「１」か否か、つまり学習制御
が禁止されているか否か判定され（Ｓ３１）、Ｙｅｓの
ときはＳ３３へ移行してフラグＦが「４」に設定され、
ＲＯＭ２７に格納されている、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１
１、４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３の夫々のベース制御ゲイン
Ｇｏが、ＥＧＩ、ＡＣＳ、４ＷＳ、Ｐ／Ｓに夫々供給さ
れ、その後リターンする。即ち、この場合は、ＲＯＭ２
７に格納されているベース制御ゲインＧｏに基いて各部
の制御装置１０〜１３が夫々制御される。

【００２４】Ｓ３１の判定の結果がＮｏのときは、Ｓ３
２へ移行してフラグＦが「２」か否か判定され、その判
定結果がＹｅｓのときは、Ｓ３４へ移行する。フラグＦ
＝２は、第１ＲＡＭ２８の学習データ（学習車速Ｖｂと
学習舵角速度Ｄθｂ）を更新しつつ、その学習データに
基いて学習制御する場合であるので、Ｓ３４において、
第１ＲＡＭ２８の前記学習データが読み出され、その学
習データに基いて、ＥＧＩ、ＡＣＳ、４ＷＳ、Ｐ／Ｓの
夫々の制御ゲインが演算され、ＥＧＩ、ＡＣＳ、４Ｗ
Ｓ、Ｐ／Ｓに夫々供給される。この場合、制御ゲイン補
正係数Ｋを補正する補正量Δが、学習車速Ｖｂ、学習舵
角速度Ｄθｂ、ベース車速Ｖｏ、ベース舵角速度Ｄθｏ
をパラメータとする所定のマップ又はテーブル又は演算
式により演算され、制御ゲイン補正係数Ｋが、Ｋ＝（1.
0 ＋Δ）、の式で演算され、この制御ゲイン補正係数Ｋ
をＲＯＭ２７から読み出した、ＥＧＩ、ＡＣＳ、４Ｗ
Ｓ、Ｐ／Ｓの夫々のベース制御ゲインＧｏに乗算するこ
とで、制御ゲインＧが演算され、ＥＧＩ、ＡＣＳ、４Ｗ
Ｓ、Ｐ／Ｓの夫々へ供給される。

【００２５】次に、Ｓ３５において、現在の車速Ｖｉと
舵角速度Ｄθｉとが第１ＲＡＭ２８に記憶され、次に、
Ｓ３６においては、前記第１ＲＡＭ２８に所定数の車速
Ｖｉと舵角速度Ｄθｉのデータが格納されたか否かの判
定がなされ、その判定の結果がＮｏのときは、そのまま
リターンするが、所定数のデータが格納されている場合
には、Ｓ３７において、それら所定数の車速Ｖｉの平均
値（Ｖｉ）と、所定数の舵角速度Ｄθｉの平均値（Ｄθ
ｉ）とを用いて、Ｓ３７に例示した演算式により、学習
データの更新が実行され、その後リターンする。

【００２６】Ｓ３２の判定の結果がＮｏのときは、フラ
グＦ＝３であり、フラグＦ＝３は、第２ＲＡＭ２９の学
習データ（学習車速Ｖｂと学習舵角速度Ｄθｂ）を更新
しつつ、その学習データに基いて学習制御する場合であ
り、Ｓ３８において、第２ＲＡＭ２９から学習データが
読み出され、その学習データに基いて、ＥＧＩ、ＡＣ
Ｓ、４ＷＳ、Ｐ／Ｓの夫々の制御ゲインが演算され、Ｅ
ＧＩ、ＡＣＳ、４ＷＳ、Ｐ／Ｓに夫々供給される。この
場合、制御ゲイン補正係数Ｋを補正する補正量Δが、学
習車速Ｖｂ、学習舵角速度Ｄθｂ、ベース車速Ｖｏ、ベ
ース舵角速度Ｄθｏをパラメータとする所定のマップ又
はテーブル又は演算式により演算され、制御ゲイン補正
係数Ｋが、Ｋ＝（1.0 ＋Δ）、の式で演算され、この制
御ゲイン補正係数ＫをＲＯＭ２７から読み出した、ＥＧ
Ｉ、ＡＣＳ、４ＷＳ、Ｐ／Ｓの夫々のベース制御ゲイン
Ｇｏに乗算することで、制御ゲインＧが演算され、ＥＧ
Ｉ、ＡＣＳ、４ＷＳ、Ｐ／Ｓの夫々へ供給される。

【００２７】次に、Ｓ３９において、現在の車速Ｖｉと
舵角速度Ｄθｉとが第２ＲＡＭ２９に記憶され、次に、
Ｓ４０においては、前記第２ＲＡＭ２９に所定数の車速
Ｖｉと舵角速度Ｄθｉのデータが格納されたか否かの判
定がなされ、その判定の結果がＮｏのときは、そのまま
リターンするが、所定数のデータが格納されている場合
には、Ｓ４０において、それら所定数の車速Ｖｉの平均
値（Ｖｉ）と、所定数の舵角速度Ｄθｉの平均値（Ｄθ
ｉ）とを用いて、Ｓ４１に例示した演算式により、学習
データの更新が実行され、その後リターンする。

【００２８】以上説明した学習制御自動車においては、
高速道スイッチ２１と一般道スイッチ２２とで、高速道
路走行状態と一般道路走行状態とを夫々設定可能にし、
高速道路走行状態と一般道路走行状態とに分けて、学習
データを更新し且つ学習制御するように構成したので、
簡単な構成で以て学習データの信頼性つまり学習制御の
信頼性を格段に向上させることが出来る。しかも、前記
スイッチ２１，２２の誤設定を判定し、誤設定があると
きには、前記スイッチ２１，２２の設定にかかわらず、
学習データの更新と学習制御とを中止するように構成し
たので、誤設定による学習データの信頼性低下つまり学
習制御の信頼性の低下を確実に防止できる。

【００２９】ここで、前記実施例では、高速道スイッチ
２１と一般道スイッチ２２とを介して走行状態を設定す
るように構成したが、これらスイッチ２１〜２３及び前
記ランプＷＬ１〜ＷＬ５を省略し、車速Ｖと舵角速度Ｄ
θとに基いて、高速道路走行状態と一般道路走行状態と
を前記実施例のように判別する判別手段を設け、その判
別手段の判別結果に基いて、高速道路走行状態と一般道
路走行状態とに分けて、学習データの更新と学習制御と
を実行するように構成することもでき、この場合にも、
前記スイッチ２１，２２による作用・効果と同等の作用
・効果が得られる。

【００３０】また、前記実施例では、エンジン、アクテ
ィブサスペンション装置、後輪操舵装置、パワーステア
リング装置を学習制御する場合について説明したが、こ
れらの代わりに、又はこれらに加えて、アンチロックブ
レーキング装置やトラクション制御装置を学習制御する
のにも、本発明を同様に適用できる。また、前記実施例
では、車速と舵角速度の学習データを更新しつつ学習制
御する場合を一例として説明したが、これらの学習デー
タに限らず、上下加速度、横加速度、ヨーレート、等々
の自動車の作動状態に関連する学習データを更新しつつ
学習制御する場合にも本発明を同様に適用できるし、ま
た、ドライバーの運転上の習性（例えば、電動式シート
装置の位置と姿勢、電動ミラーの傾斜状態、操舵力、空
調装置の温度設定、等）に関連する学習データを更新し
つつ学習制御する場合にも、本発明を同様に適用可能で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係る学習制御自動車の全体構成図であ
る。

【図２】スイッチ類とランプ類の配置図である。

【図３】前記学習制御自動車の制御系の構成図である。

【図４】学習制御のルーチンのフローチャトの一部であ
る。

【図５】学習制御のルーチンのフローチャトの残部であ
る。

【符号の説明】

１自動車６アクティブサスペンション装置７後輪操舵装置８パワーステアリング装置１０エンジン制御装置１１アクティブサスペンション制御装置１２４輪操舵制御装置１３パワーステアリング制御装置２０制御装置２１高速道スイッチ２２一般道スイッチ２４車速センサ２５舵角センサ２７ＲＯＭ２８第１ＲＡＭ２９第２ＲＡＭ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６２Ｄ 109:00 111:00 113:00

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ドライバーの運転上の習性又は自動車の
作動状態を学習し、その学習データを用いて、自動車の
制御装置の制御ゲインを変更するように構成した学習制
御自動車において、少なくとも自動車の走行状態が高速道路走行状態か一般
道路走行状態かを判別又は設定する走行状態決定手段
と、前記走行状態決定手段の出力を受けて、少なくとも、高
速道路走行状態と、一般道路走行状態とに分けて、前記
学習データを更新しつつ記憶する学習データ更新手段
と、を備えたことを特徴とする学習制御自動車。
【請求項２】前記走行状態決定手段が、高速道路走行
と一般道路走行とを選択的に設定するマニュアルスイッ
チで構成され、自動車の走行状態に基いてマニュアルス
イッチによる誤設定を判別する誤設定判別手段を設けた
ことを特徴とする請求項１に記載の学習制御自動車。
【請求項３】前記学習データ更新手段は、前記誤設定
判別手段が誤設定であると判別したときには、前記学習
データの更新を実行しないように構成されたことを特徴
とする請求項２に記載の学習制御自動車。
【請求項４】前記誤設定判別手段は、前記マニュアル
スイッチにより高速道路走行が設定されている場合に、
車速が所定時間以上に亙って設定値以下で且つ舵角速度
が所定時間以上に亙って設定値以上のときに、誤設定で
あると判別するように構成されたことを特徴とする請求
項２に記載の学習制御自動車。
【請求項５】前記誤設定判別手段は、前記マニュアル
スイッチにより一般道路走行が設定されている場合に、
車速が所定時間以上に亙って設定値以上で且つ舵角速度
が所定時間以上に亙って設定値以下のときに、誤設定で
あると判別するように構成されたことを特徴とする請求
項２に記載の学習制御自動車。