JPH0614409A - 移動体の自動給電装置 - Google Patents
移動体の自動給電装置Info
- Publication number
- JPH0614409A JPH0614409A JP4168997A JP16899792A JPH0614409A JP H0614409 A JPH0614409 A JP H0614409A JP 4168997 A JP4168997 A JP 4168997A JP 16899792 A JP16899792 A JP 16899792A JP H0614409 A JPH0614409 A JP H0614409A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power
- head
- moving body
- cable
- power transmission
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
給を付帯設備が少なくても円滑に行うことができ、その
移動範囲、点検作業範囲、点検作業時間などが限定され
ないようにした。 【構成】固定物の任意の位置に送電ヘッド1を設置し、
この送電ヘッド1に電源2と接続した送電ピン3a,3
bを設ける一方、床面21上を無軌道で移動する移動体
5に、送電ヘッド1の送電ピン3a,3bに接続する受
電ピン12a,12bを有し且つ移動自在な受電ヘッド
6と、この受電ヘッド6と接続したケーブル7と、この
ケーブル7の繰出し量を調整するケーブル処理部8と、
受電ピン12a,12bに接続されバッテリを有する電
源回路11と、送電ヘッド1に受電ヘッド6を着脱する
着脱手段10とを設けたものである。
Description
の床面上を移動、巡回する移動体、例えば点検作業ロボ
ットに対する電力供給を付帯設備が少なくても円滑に行
う移動体の自動給電装置に関する。
ペレータによる現場点検作業の内、比較的簡単な作業や
夜間の監視などをロボットに代行して行わせることが多
くなっている。これにより、オペレータの負担を減少で
きるとともに、点検作業などをより確実にするなどの利
点がある。
検すべき対象が広範囲に亘るため、移動手段として例え
ばモノレールを利用したモノレール式ロボット、床面な
どを車輪で移動する車輪式ロボット、クローラを用いた
クローラ式ロボットなどの点検作業ロボットが用いられ
ている。
ノレール式ロボットでは軌道を敷設しなければならない
ため、付帯設備の設置に手間がかかり、またロボットの
行動範囲が限定される。特に、既設プラントに軌道を敷
設することは、軌道の設置スペース、軌道設置の工事作
業時の環境条件などの面から極めて困難である。
床面などを移動する車輪式ロボットやクローラ式ロボッ
トでは、アクチュエータとして電動モータを使用し、ケ
ーブルにより電力を供給するため、このケーブルの処理
が問題となり、結局、行動範囲が限定されたり、ケーブ
ル処理装置など付帯設備が大掛かりになる問題がある。
ルレス方式も採用されているが、この方式の場合には、
ロボットのバッテリ搭載可能寸法、重量などの制限によ
り、バッテリの容量が小さくなり、移動範囲、点検作業
時間などが限定される。また、バッテリ充電のために直
接人間が介在しなければならないなどの問題があり、そ
の結果隔離された部屋など人間が容易に立ち入れない場
所での点検作業は不可能であった。
もので、床面上を移動、巡回する移動体、例えば点検作
業ロボットに対する電力供給を付帯設備が少なくても円
滑に行うことができ、その移動範囲、点検作業範囲、点
検作業時間などが限定されないようにした移動体の自動
給電装置を提供することを目的とする。
動給電装置は、上述した課題を解決するために、固定物
の任意の位置に送電ヘッドを設置し、この送電ヘッドに
電源と接続した送電ピンを設ける一方、床面上を無軌道
で移動する移動体に、上記送電ヘッドの送電ピンに接続
する受電ピンを有し且つ移動自在な受電ヘッドと、この
受電ヘッドと接続したケーブルと、このケーブルの繰出
し量を調整するケーブル処理部と、上記受電ピンに接続
されバッテリを有する電源回路と、上記送電ヘッドに上
記受電ヘッドを着脱する着脱手段とを設けたものであ
る。
移動、巡回する移動体は広範囲の移動時、搭載した電源
回路のバッテリの電力を利用することによりケーブルレ
スで移動する。また、特定範囲内の点検、作業時などで
使用電力が増加する時、あるいはバッテリを充電する時
には、壁などの固定物に設置した送電ヘッドに受電ヘッ
ドが近付き、着脱手段により送電ヘッドと受電ヘッドと
が接続される。すると、送電ピンと受電ピンとがそれぞ
れ接触し、送電ピンに接続した電源の電力をケーブルを
通して移動体の電源回路に供給することができる。
出しながら移動体を任意に移動させることにより、電源
から給電を行い、電源回路内のバッテリの容量を補い、
バッテリの充電を行いながら、点検作業などを行うこと
ができる。
する。図1は本発明に係る移動体の自動給電装置の第1
実施例を示す構成図であり、図2は図1の作用を示す説
明図である。
の自動給電装置は送電ヘッド1を有し、この送電ヘッド
1は建物などの固定物に複数配設されており、この送電
ヘッド1には電源2と接続した送電ピン3a,3bおよ
び永久磁石4a,4bが固定されている。
可能で移動自在な受電ヘッド6と、この受電ヘッド6と
接続したケーブル7と、このケーブル7の繰出し量を調
整するケーブル処理部8と、移動体5の全体の制御を行
う移動体制御部9と、受電ヘッド6を送電ヘッド1に対
して接続または切り離すために極性を変化させる着脱手
段としての着脱回路10と、図示しないバッテリの容量
を補い、充電させるための電源回路11とを備えてい
る。
3a,3bおよび永久磁石4a,4bにそれぞれ接続さ
れる受電ピン12a,12bおよび電磁石13が固定さ
れ、この電磁石13はコイル14により励磁され、この
コイル14はケーブル7を介して着脱回路10と接続さ
れている。そして、受電ピン12a,12bはケーブル
7を介して電源回路11と接続されている。さらに着脱
回路10および電源回路11はそれぞれ移動体制御部9
に接続されている。
して例えば壁20などに固定され、また移動体5は床面
21上を車輪22で移動するものであり、移動体5には
受電ヘッド6、ケーブル7、ケーブル処理部8、移動体
制御部9、着脱回路10および電源回路11などが搭載
されている。次に、本実施例の作用について説明する。
広範囲の移動時は搭載した電源回路11内のバッテリの
電力を利用することによりケーブルレスで移動する。ま
た、特定範囲内の点検、作業時などで使用電力が増加す
る時、あるいは電源回路11内のバッテリを充電する時
には、図2(A)に示すように壁20などに複数設置し
た送電ヘッド1に、移動体5に搭載した受電ヘッド6が
対向するように、矢印A方向に移動・接近し、着脱回路
10で受電ヘッド6に設けた電磁石13を送電ヘッド1
に設けた永久磁石4a,4bと引き合う極性で作動させ
ることにより、図2(B)に示すように送電ヘッド1と
受電ヘッド6とを接続させる。
2a,12bとがそれぞれ接触し、送電ピン3a,3b
に接続した電源2の電力をケーブル7を通して移動体5
の電源回路11に供給することができる。
繰り出しながら移動体5を図2(C)に示すように任意
に移動させることにより、電源2から給電を行い、電源
回路11内のバッテリの容量を補い、バッテリの充電を
行いながら、点検作業などを行うことができる。
電が完了した時に移動体5は、再び図2(B)に示すよ
うにケーブル処理部8でケーブル7を巻き取りながら送
電ヘッド1に接近し、着脱回路10で受電ヘッド6に設
けた電磁石13を送電ヘッド1に設けた永久磁石4a,
4bと反発する極性で作動させることにより、送電ヘッ
ド1と受電ヘッド6とを切り離す。また、ケーブル処理
部8のケーブル繰出し量の調整は、図示しないスプリン
グまたは電動モータで行うものである。
トや工場などの床面上を移動、巡回する移動体、例えば
点検作業ロボットに対する電力供給を、付帯設備が少な
く、特に受電ヘッド6が簡単な構成であるため、建物な
どの壁コンセントと同等の設備で、自動且つ容易に行う
ことができる。このため、移動体5に搭載するバッテリ
の小型・軽量化が図れ、また点検作業ロボットなどの移
動範囲、点検作業範囲、点検作業時間などが限定されな
い。
磁気検出センサを設け、この磁気検出センサにより送電
ヘッド1の永久磁石4a,4bを検出し、移動体5が送
電ヘッド1に接近する時の位置補正信号として利用する
ようにしてもよい。
の自動給電装置の第2実施例を示し、前記第1実施例と
同一の部分には同一の符号を付して説明する。この実施
例では送電ヘッド1に送電ピン3a,3b、永久磁石
(または磁性体)30a,30bおよび発光器31を設
け、この発光器31の光を受電ヘッド6の受光器33で
検出し、移動体5が送電ヘッド1に接近する時の位置補
正信号として利用し、送電ヘッド1と受電ヘッド6との
着脱は永久磁石(または磁性体)30a,30bと磁性
体(永久磁石または電磁石)32a,32bで行う。
の光を受電ヘッド6の受光器33で検出し、移動体5が
送電ヘッド1に接近する時の位置補正信号として利用す
るので、送電ヘッド1に対する受電ヘッド6の位置決め
を正確且つ容易に行うことができる。その他の構成およ
び作用は前記第1実施例と同一であるのでその説明を省
略する。
の自動給電装置の第3実施例を示し、前記第2実施例と
同一の部分には同一の符号を付して説明する。この実施
例では図4(A)に示すように送電ヘッド1に送電ピン
3a,3b、発光器31およびストッパ40を設け、受
電ヘッド6に受電ピン12a,12b、着脱手段として
の固定ピン41a,41b、この固定ピン41a,41
bを動作させる固定ピン駆動機構42および受光器33
を設けている。
との接続後、図4(B)に示すように固定ピン駆動機構
42を作動させると、固定ピン41a,41bが外側に
開き、この固定ピン41a,41bがストッパ40に引
っ掛かるように送電ヘッド1と受電ヘッド6とが固定さ
れる。
1と受電ヘッド6との接続が一段と強固になり、信頼性
が向上する。その他の構成および作用は前記第1実施例
と同一であるのでその説明を省略する。
の自動給電装置の第4実施例を示し、前記第1実施例と
同一の部分には同一の符号を付して説明する。この実施
例では図5(A)に示すように受電ヘッド6に自走機構
部50を設け、この自走機構部50が矢印B方向に自走
して送電ヘッド1と受電ヘッド6とが接続する構成にし
ている。この実施例によれば、移動体5の移動範囲およ
び移動作業範囲がさらに広くなる。その他の構成および
作用は前記第1実施例と同一であるのでその説明を省略
する。
体の自動給電装置によれば、固定物の任意の位置に送電
ヘッドを設置し、この送電ヘッドに電源と接続した送電
ピンを設ける一方、床面上を無軌道で移動する移動体
に、送電ヘッドの送電ピンに接続する受電ピンを有し且
つ移動自在な受電ヘッドと、この受電ヘッドと接続した
ケーブルと、このケーブルの繰出し量を調整するケーブ
ル処理部と、受電ピンに接続されバッテリを有する電源
回路と、送電ヘッドに受電ヘッドを着脱する着脱手段と
を設けたので、各種プラントや工場などの床面上を移
動、巡回する移動体に対する電力供給を、付帯設備が少
なくても円滑に行え、特に受電ヘッドが簡単な構成であ
るため、建物などの壁コンセントと同等の設備で、自動
且つ容易に行うことができる。
型・軽量化が図れ、また移動体の移動範囲および点検作
業範囲が広くなり、点検作業時間などが限定されないと
いう効果を奏する。
例を示す構成図。
明図。
電装置の第2実施例において送電ヘッドと受電ヘッドを
示す断面図。
電装置の第3実施例において送電ヘッドと受電ヘッドを
示す断面図。
電装置の第4実施例を示す説明図。
Claims (1)
- 【請求項1】 固定物の任意の位置に送電ヘッドを設置
し、この送電ヘッドに電源と接続した送電ピンを設ける
一方、床面上を無軌道で移動する移動体に、上記送電ヘ
ッドの送電ピンに接続する受電ピンを有し且つ移動自在
な受電ヘッドと、この受電ヘッドと接続したケーブル
と、このケーブルの繰出し量を調整するケーブル処理部
と、上記受電ピンに接続されバッテリを有する電源回路
と、上記送電ヘッドに上記受電ヘッドを着脱する着脱手
段とを設けたことを特徴とする移動体の自動給電装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4168997A JPH0614409A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | 移動体の自動給電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4168997A JPH0614409A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | 移動体の自動給電装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0614409A true JPH0614409A (ja) | 1994-01-21 |
Family
ID=15878442
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4168997A Pending JPH0614409A (ja) | 1992-06-26 | 1992-06-26 | 移動体の自動給電装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0614409A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006081310A (ja) * | 2004-09-09 | 2006-03-23 | Matsushita Electric Works Ltd | 給電装置 |
JP2009142080A (ja) * | 2007-12-06 | 2009-06-25 | Honda Motor Co Ltd | 移動型ロボットの充電装置 |
JP2010079456A (ja) * | 2008-09-24 | 2010-04-08 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 移動体用電力料金課金システム |
JP2016534695A (ja) * | 2013-08-09 | 2016-11-04 | シュンク バーン− ウント インダストリテヒニーク ゲーエムベーハー | 搭載器、接触装置、及び、接触装置を搭載器に搭載する方法 |
-
1992
- 1992-06-26 JP JP4168997A patent/JPH0614409A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006081310A (ja) * | 2004-09-09 | 2006-03-23 | Matsushita Electric Works Ltd | 給電装置 |
JP2009142080A (ja) * | 2007-12-06 | 2009-06-25 | Honda Motor Co Ltd | 移動型ロボットの充電装置 |
JP4590644B2 (ja) * | 2007-12-06 | 2010-12-01 | 本田技研工業株式会社 | 移動型ロボットの充電装置 |
JP2010079456A (ja) * | 2008-09-24 | 2010-04-08 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 移動体用電力料金課金システム |
JP2016534695A (ja) * | 2013-08-09 | 2016-11-04 | シュンク バーン− ウント インダストリテヒニーク ゲーエムベーハー | 搭載器、接触装置、及び、接触装置を搭載器に搭載する方法 |
US10906416B2 (en) | 2013-08-09 | 2021-02-02 | Schunk Transit Systems Gmbh | Contact apparatus and charging contact unit and method for electrically connecting a vehicle to a charging station |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6397990B1 (en) | Materials transport system having inductive power transfer | |
CN110980459B (zh) | 可移动的维护机器人系统、为电梯的电梯轿厢提供维护的方法及电梯 | |
US10625422B2 (en) | Robot and crane cooperative work system | |
JPH10248130A (ja) | 架線走行装置およびその制御方法 | |
JP2000092622A (ja) | 電動車両用充電装置 | |
US4661308A (en) | Remote-controlled mobile inspecting and monitoring system | |
JPH0614409A (ja) | 移動体の自動給電装置 | |
CN211996194U (zh) | 一种无人机用移动式地勤机巢装置 | |
US6533531B1 (en) | Device for handling wafers in microelectronic manufacturing | |
US10432063B2 (en) | Magnetically levitated arrangement and use of magnetically levitated arrangement of this kind | |
JPH1169544A (ja) | 移動式監視装置 | |
JP3231546B2 (ja) | 移動体の自動給電装置 | |
US11976743B2 (en) | Wireless valve manifold | |
JPH07286870A (ja) | 階間移動監視装置 | |
JP2014230409A (ja) | 遠隔作業自動機の充電システム及び方法 | |
CN110465918A (zh) | 一种轨道探测机器人 | |
JPH06133411A (ja) | 作業ロボットの給電装置 | |
CN107472059A (zh) | 一种流水线物料投放用agv及其使用方法 | |
JPS61211176A (ja) | 自動点検・作業装置 | |
WO2020105192A1 (ja) | 走行装置 | |
JPS62131706A (ja) | 自由走行型ロボットの給電・受電装置 | |
US20240009868A1 (en) | Robot | |
JPH04105886A (ja) | 走行ロボット | |
CN215990209U (zh) | 控制装置和洗车机 | |
JPH02139184A (ja) | 作業ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051011 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060627 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060826 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061017 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061218 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070306 |