JPH0614379A - 監視計測及び指令制御用通信方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 従来のデータ通信技術を利用して、監視計測
及び制御用のフィールドバスとして特定の通信方式を構
成し、経済性、融通性及び単純性を高める。 【構成】 マスタステーション１もしくはそれよりも上
位のシステムからの指令データや各ノード２を走査して
得たステータスデータを基にして、自からの原電子掲示
データ4aのコマンド領域５に、各ノード２向けの指令デ
ータを書き込み更新し、折り返し次の一斉同報送信によ
り、原電子掲示データ4aの内容を、各ノード２に送信配
布して、各ノード２に同一内容の電子掲示データ４を持
たせる。各ノード２は、通信系の他のノード２の指令デ
ータやステータスデータを、同時に知ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、石油プラントのような
広い構内に散在するバルブアクチュエータや各種の計器
等を集中制御する監視計測及び指令制御のための通信方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、石油プラント施設や原子力発電施
設等において、監視センサや計測センサの出力信号や、
バルブアクチュエータを駆動するための指令信号等を取
扱う計装用制御系（以下フィールドと略称する。）は、
被制御個所が広域に亘るため、集中監視制御システムの
中央局と通信回線を用いて、監視計測及び制御を要する
被制御個所とが連結されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述の石油プラントの
ような広い構内に散在するバルブアクチュエータや各種
計器を結んで、計測制御データの交換を行うために、計
装制御系に特定のデータ交換用バス方式（以下フィール
ドバス方式と略称する。）が利用されている。しかし、
現在のところ、そのフイールドバス方式として定式化さ
れたものはなく、各メーカーは、独自の方式を提案して
いる段階である。

【０００４】このフィールドバスを構成する技術は多種
多様であるが、その中核をなすものは、データ通信技術
である。このデータ通信技術は、データ処理と関連し
て、大いに発展しており、様々の通信方式が、フィール
ドバスの候補となり得る。しかしそれらは、フィールド
バスとして一長一短であり、そのままでは、必ずしもフ
ィールドバスの母胎とはなり得ない。

【０００５】ところで、フィールドにおける通信に関す
る従来の理解は、次のようである。

【０００６】（Ａ） フィールドにおける通信量は必ず
しも多くはない。したがって、速い伝送レートは必要で
はない。

【０００７】（Ｂ） 通信の信頼性を重視すべきであ
る。したがって、通信技術としては比較的保守的な立場
から構成されているのが一般的である。すなわち、通信
速度、通信手順などは、容易に適用できる技術を使い、
通信方法としては目新しいものがなかった。いわば、従
来の通信技術をフィールドに適用しており、フィールド
という特殊な適用場所を考慮したものではなかったとい
える。

【０００８】一方、フィールド通信方式の要求条件とし
ては、次のものがある。 一つのマスタステーションと複数のノードから構成
され、マスタステーションは、通信の主導権を有する管
理者とする。通信回線としては、マルチドロップ式のバ
ス構成あるいはループ状構成とする。 マスタステーションでは、サイクリックに全ノード
をスキャンし、そのステータスを吸い上げる。その周期
は、出来れば２００ms程度とする。 マスタステーションと各ノード間の通信だけでな
く、必要があれば、各ノード間の通信も容易に行ないう
るようにする。 フィールド機器は一般の情報機器と異なり、情報を
扱う機器としては単純なものである。したがって、その
機器を容易に通信バスに接続することができ、大げさな
インタフェースソフトを必要としないことが望ましい。

【０００９】以上を要約すると、フィールドバスとして
は、単純性、経済性を重視しながら、通信速度を上げ、
ノード間の通信に関しても、一応十分な融通性を持つこ
とが望ましい。しかしこれらは、明らかに相反する条件
といえる。したがって従来は、この問題は十分解決され
ていなかった。

【００１０】本発明は、上述の課題に鑑み、従来のデー
タ通信技術を利用して、監視計測及び制御用のフィール
ドバスとして特定の通信方式を構成し、上記した要求条
件を満足し、すぐれた経済性、融通性及び単純性を発揮
させようとするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明によると、監視計
測及び制御を要する個所と対応する複数のノードを、バ
ス形式の通信手段をもって連結し、その複数のノードの
いずれかをマスタステーションとして、そのマスタステ
ーションにより各ノードからのステータスデータを収集
する過程と、マスタステーションが収集した各ノードに
対応するステータスデータと、マスタステーションから
各ノードへ送る制御のための指令データとを、所要のフ
ォーマットに配列して、発信元となる原電子掲示データ
を作成する過程と、電子掲示データを各ノードに配布し
て、それと同一内容の電子掲示データを各ノードに持た
せる過程とからなる通信方法により、上述の課題は解決
される。

【００１２】

【作用】マスタステーション及びそれよりも上位のシス
テムからの指令データや各ノードを走査して得たステー
タスデータを基にして、マスタステーション自らの原電
子掲示データ（ＭＤＢＢ）のコマンド領域に、各ノード
向けの指令データを書き込んで更新し、その後、折り返
し次の一斉同報送信で、各ノードにマスタステーション
の原電子掲示データ（ＭＤＢＢ）の内容を送信配布し
て、各ノードに、同一内容の電子掲示データ（ＤＢＢ）
を持たせる。これによって、各ノードは、通信系の他の
ノードの指令データやステータスデータを、ほぼ同時に
知ることができる。

【００１３】

【実施例】図１は、本発明方法の実施要領の一例を示
す、監視、計測及び指令制御システムの通信ネットワー
クの概略図で、(１)は、マスタステーション、(２)は、
監視計測及び制御を要する部所に対応して設けられてた
通信用のノード、(３)は、各ノード(２)を環状に連結す
るループ状の通信回線である。本発明の特徴は、フィー
ルドバスとして要求されるいくつかの、しかも互いに相
反する条件を満足する一つの通信方式を提供することに
ある。本発明の理解を助けるには、すでに実用化されて
いる、興味ある情報伝達手段の一つである、図５に示す
電子式文書掲示板方式(以下ＢＢＳと略称する。)を参照
するのがよい。

【００１４】もともとＢＢＳは、中央集中型の簡単かつ
融通性のある情報伝達方式である。図１に示す本発明に
係るフィールドバス方式の通信システムと、図３のＢＢ
Ｓとを対比すると、まず従来のＢＢＳでは、複数のユー
ザ(01)が個々の通信回路(02)を通して、中央システム(0
3)の共通掲示板(04)にアクセスし、そこから情報を得た
り、あるいはそこに自分の情報を書き込んだりする。こ
の方式の特徴は、簡単な手段で、ｎ対ｎのユーザ間通信
ができることである。

【００１５】以上の仕組みを、本発明に係るフィールド
通信システムの中にそのままの形で持ち込むことはでき
ない。何故ならば、フィールド通信システムでは、各ノ
ード(２)(これは図５のユーザ(01)に相当する。)は、１
対の通信線(３)で、バス形式にループ状に接続されてい
るからである。フィールド通信システムにおける通信回
線(３)は、通信機能を双方向に達成することができる回
線が、１対をなしている。

【００１６】本発明方式では、この問題を解決するため
に、次のような構成をとっている。マスタステーション
(１)及び各ノード(２)は、共通の情報を保持する分散型
の文書掲示板（Distrbuted Bulletin Board）（以下こ
れを電子掲示データとしＤＢＢと略称する。）(４)を持
っている。このＤＢＢ(４)は、図３では共通掲示板(Ｂ
ＢＳ)(04)に相当し、本発明に係る通信系の情報伝達手
段として中心的な役割を果たす。

【００１７】各ノード(２)における全てのＤＢＢ(４)が
同一になるように保持するのは、マスタステーション
(１)の役目である。マスタステーション(１)は、一定の
短い周期(例えば200msec)で自己のＤＢＢ(4a)を更新す
るとともに、その内容を、各ノード(２)に分散して存在
するＤＢＢ(４)が同じになるように、一斉配布して更新
する。なお、マスタステーション(１)のＤＢＢ(4a)は、
マスタステーション(１)によって作られた元となる原電
子掲示データであり、それをＭＤＢＢ(4a)とする。

【００１８】各ノード(２)におけるＤＢＢ(４)を記録す
る部分は、インテリジェント型（ＣＰＵ内蔵型）の制御
部のメモリ領域、もしくは通信制御部のバッファーメモ
リ領域等である。

【００１９】ＤＢＢ(４)の内容は、図２に示す如く、大
きく分けて、次の二つの情報領域を持つ。すなわち、コ
マンド領域(５)とレスポンス領域(６)からなる。

【００２０】コマンド領域(５)は、各ノード(２)に対す
る制御命令、その他制御に必要な引数等、コマンドやパ
ラメータとしてマスタステーション(１)もしくはそれ以
上のシステムから各ノード(２)に送付される指令データ
の記録領域である。

【００２１】レスポンス領域(６)は、各ノード(２)側で
発生する監視データや計測データ、及び制御命令に応答
するフラグデータ等のステータスデータを、各ノード
(２)の状況を示すデータとしてマスタステーション(１)
に知らせるため、マスタステーションに応答するステー
タスデータ記録領域である。

【００２２】コマンド領域(５)及びレスポンス領域(６)
の中には、各ノード(２)に対応してぞれぞれ割り当てら
てられた記録領域がある。そのノード領域の先頭には、
各ノード(２)に対応するラベルまたはタグに相当するノ
ード識別コード(７)が付けられており、各ノード(２)
は、自分のＤＢＢ(４)から自己宛てのコマンドを、間違
いなく受け取ることができる。

【００２３】さらに、各ノード(２)おいては、他のノー
ド宛てのコマンド領域(５)やレスポンス領域(６)の内容
に対して容易にアクセスすることができる。これによ
り、各ノード(２)間においては、マスタステーション
(１)の干渉を受けずに、独自のノード間交信が可能とな
っている。

【００２４】以上のことから、フィールドバス形式に通
信回線(３)で接続されている複数のノード(２)は、分散
型のＤＢＢ(４)を介して、あたかも従来のＢＢＳシステ
ムと同じように連絡し合える。この機能を達成するため
の手段をまとめると、次の通りである。各ノード(２)に
分散して配置されたＤＢＢ(４)。全てのＤＢＢ(４)が同
一になるように保持するマスタステーション(１)。

【００２５】本発明は、地域的に分散した多数のノード
(２)を通信系の通信回線(３)で結び、それらが相互に連
絡を取りながら動作を遂行していく通信方法を提供する
ものである。

【００２６】すなわち、複数のＤＢＢ(４)の基をなすの
は、マスタステーション(１)のＭＤＢＢ（原電子掲示デ
ータ）(4a)である。マスタステーション(１)は、外部か
らの指令データやこの制御系の各ノード(２)をスキャン
したステータスデータを基にして、自分のＭＤＢＢ(4a)
を作成し、かつ更新する。マスタステーション(１)は、
このＭＤＢＢ(4a)の内容を、一定周期でこの通信系に一
斉同報通信する。各ノード(２)は、これを受け取り、自
己のＤＢＢ(４)とする。

【００２７】ＤＢＢ(４)は前述のように、二つの部分か
らなっている。コマンド領域(５)には、マスタステーシ
ョン(１)から各ノード(２)への指令あるいは伝達情報が
書き込まれる。このコマンド領域(５)は、各ノード(２)
対応の領域に分割されている。

【００２８】レスポンス領域(６)は、各ノード(２)を順
次走査して得られる、各ノード(２)のステータスから構
成されている。したがってこの部分も、各ノード(２)対
応に分けられている。そのため、ＤＢＢ(４)を中心に、
マスタステーション(１)及び各ノード(２)は、次のよう
に動作する。

【００２９】まずマスタステーション(１)は、次のよう
に働く。マスタステーション(１)もしくはそれよりも上
位システムからの指令データや各ノード(２)を走査して
得たステータスデータを基にして、自らのＤＢＢ(4a)の
コマンド領域(５)に、各ノード(２)当てのコマンドを書
き込み更新する。

【００３０】各ノード(２)を共通走査して得られたステ
ータスデータを、そのままＤＢＢ(4a)のレスポンス領域
(６)とする。次に、一定周期でＭＤＢＢ(4a)の内容を、
各ノード(２)に一斉同報送信する。一斉同報送信に引き
続いて、各ノード(２)を共通走査する。

【００３１】この際、マスタステーション(１)は、図３
に示すごとく、ＭＤＢＢ(4a)の中に２つのレスポンス領
域(6a)(6b)を有し、ステータスデータの走査収集期間中
に得たステータスデータを書込むレスポンス領域(6a)
と、一斉同報送信の期間中に読み出すレスポンス領域(6
b)を備えている。これにより、ステータスデータの収集
と同報送信の間を非同期にし、同報送信の際に生じたデ
ータエラーに対処するため、同報送信の再送を可能とし
ている。そして、すべてのノード(２)に対して同報送信
が終了すると、両レスポンス領域(6a)(6b)は、それの役
割が入れ替り、次の同報送信が行われる。

【００３２】ノード(２)は、次のように働く。ノード
(２)もＤＢＢ(４)を持ち、マスタステーション(１)によ
る一斉同報送信時にその送信データを受け取り、それ
を、自分のＤＢＢ(４)に更新して蓄える。ノード(２)
は、ＤＢＢ(４)のコマンド領域(５)の自分宛の指令デー
タを読み取って、それに従う動作をする。

【００３３】また、各ノード(２)は、マスタステーショ
ン(１)からの１つの共通走査指令により、その時点のス
テータスデータを順次に送り出す。このような動作は、
グローバルアドレスによるスキャンと呼ばれるもので、
ビット同期ループモードのプロトコルを用いて実施す
る。マスタステーション(１)以外の各ノード(２)間で、
互いに連携動作（交信）をするときには、例えば、共通
に持ち合せたＤＢＢ(４)のレスポンス領域(６)の相手ノ
ード(２)のステータスデータを読み取り、それが予め約
束された事項に相当する時、その約束事項に対応する動
作をする。

【００３４】各ノード(２)は、通信の最小限の機能を維
持するためには、マスタステーション(１)の役割を代行
することもありうる。すなわち、各ノード(２)は、全て
に同一内容のＤＢＢ(４)を持ち合せており、いずれかの
ノード(２)が、自己のＤＢＢ(４)を原電子掲示データ(4
a)とみなしてマスターステーションを代行しても、通信
システムの上で、何等支障を生じないからである。この
際マスターステーション(１)は、各ノード(２)と同様に
動作するかもしくは透過モードで動作する。

【００３５】また、各ノード(２)間でいかなるやり方で
連絡をし合うかは、アプリケーションによって決めるこ
とができる。通信系は、情報の中身まで関知しない。換
言すれば、上述したようなアプリケーションに関連した
各ノード(２)間の連絡方式とは全く独立に、通信系を制
御することができる。すなわち、各ノード(２)にＤＢＢ
(４)を配布するための通信制御の部分（ハードウエアの
部分）と、各ノード(２)が共通に持ちあった同一内容の
ＤＢＢ(４)を、どのように利用するかを決めるアプリケ
ーションの部分（ソフトウエアの部分）とは、別個に対
処できる。これにより、非常に柔軟性の高い通信システ
ムが構築できる。

【００３６】以上の動作要領のうち、本発明方法の主要
部をなしているのは、マスタステーション(１)が共通走
査して得た各ノード(２)のステータスデータを、折り返
し次の一斉同報送信で、各ノード(２)に送信配布し、各
ノード(２)に同一内容のＤＢＢ(４)を持たせることであ
る。この動作によって、各ノード(２)は、通信系の他の
ノード(２)の指令データやステータスデータを知ること
ができる。

【００３７】以上の如く、本発明によると、分散した各
ノード(２)が、バス形式(個別通信回線を使わない）で
接続している場合に、共通の文書掲示板（ＢＢＳ）方式
と同様に電子掲示データ（ＤＢＢ）に容易にアクセスす
る手段が提供される。従って、従来のＢＢＳ(電子式文
書掲示板システム)の簡便さ、融通性、低コストをほと
んどそのまま引き継いでいる。

【００３８】また、任意のノード(２)間で容易に情報の
交換ができる。この場合、通信に際して、一般のＬＡＮ
のような面倒なバスの占有手続き（プロトコル）を必要
としない。これは、システムの融通性と低コストを両立
させるものである。

【００３９】さらに、ｎ対ｎのノード(２)の情報交換の
やり方がきわめて単純である。すなわち、ＤＢＢ(４)の
自分の領域にデータを書き込むことと、他のノード(２)
の領域からデータを読み込むことにより、容易に情報交
換が出来る。あたかもＤＢＢ(４)が、ノード(２)のイン
タフェースポートの役目を果しており、通信を意識しな
いで、他のノード(２)と連絡をとることができる。従っ
て、一般のＬＡＮのように、通信の開始に先立って、メ
ッセージのやりとりを必要としない。

【００４０】この状況は、あたかもマイコンが、外部の
入出力装置を制御することと類似している。それは、マ
イコンが外部の入出力装置に割り当てられたインタフェ
ースポート（ラベルもしくはタグを付けたノード割り当
て領域に対応）をリードしたりライトしたりして、多種
多様な外部装置を同じやり方で制御しているからであ
る。従って、バルブアクチュエータやその他の計装用の
比較的単純なフィールド機器多数を、バス方式につなぐ
ときには、本発明方法は特に有効であり、かつその単純
さにも拘らず、ｎ対ｎの通信の融通性を失うことはな
い。

【００４１】このフィールドバスによる複数ノードの制
御には、各ノード(２)を順序不同で適宜グループ分け
し、そのグループ毎に独立した制御系を設定して、制御
系を多重化した形で利用できる。図４は、各ノード(２)
をグループ分けして多重化した状況の概念図である。各
ノード(２)は、逐次最新のデータに内容が更新されて、
互いに共通に持ちあうＤＢＢ(４)により、相互に関連付
けされている。

【００４２】ＢＢＤ(４)には、各ノード(２)に対応させ
た、ノード識別コード(７)を設けることができ、このノ
ード識別コード(７)には、グループコード(7a)〜(7f)を
付加することができる。そして、このグループコード(7
a)〜(7f)に基づいて、各ノード(２)を各グループのノー
ド(2a)〜(2f)として各グループ(a)〜(f)にグループ分け
することができる。

【００４３】しかして、各グループ(a)〜(f)において
は、相互のステータスデータを参照しながら、互いの制
御を同調や同期させたり、互いに監視し合ったりして、
マスターステーション(１)とは、別個の制御系を構築す
ることが可能となる。このように、複数の制御系に係る
複数のノード(２)を、このバスに共通に接続しても、な
んら複雑さが発生しない。

【００４４】その理由は、ＤＢＢ(４)が、各ノード(２)
毎に独立したインタフェースポート（コマンド領域(５)
とレスポンス領域(６)）を提供しているからである。従
来のソフトウェアだけによる多重化では、ソフト的な変
更をその都度しなければ対応が得られない。それに対し
本発明の通信系では、本来多重化機構をその内部に包含
しているのである。

【００４５】以上は、本発明による直接的な効果である
が、又別の利点として、周辺技術との技術的バランスが
よいことがあげられる。次に、これについて述べる。本
発明を実施するにあたり、通信回線(３)として、光ケー
ブルを利用するのが最適である。本発明方法の実施に好
適な３MHz/Km程度の特性を持つ光ケーブルの入手は容易
である。

【００４６】この光ケーブルを使用すれば、高速のフィ
ールドバス通信を、耐ノイズ性高く遂行できる。しか
し、光ケーブルを採用している現状システムの多くは、
銅線対ケーブルで使用される伝送レート、例えば１９．
２kbps程度を使用している。その理由は、フィールドに
おける情報量がそれほど多くなく、またなるべく信頼性
を重視したいためである。

【００４７】本発明を適用したシステムでは、光ケーブ
ルの高速性を生かして、１Mbps程度の転送レートを採用
し、その高速性を、システムの融通性に還元している。
例えば、マスタステーション(１)が各ＤＢＢ(４)を同時
に同一になるように保持するには、一般には、多少リダ
ンダントと思われる通信をしなければならないが、この
問題を、高速通信によってカバーしているのである。

【００４８】また、比較的短周期(例えば200msec)で各
ＤＢＢ(４)を同一になるように保持するには、効率良い
一斉同報通信や共通走査の高速動作が望まれる。ＨＤＬ
Ｃループモードのプロトコルで動作する通信用ＬＳＩ
は、上記機能を充分満足に果たし、本発明の方法をより
効果的に実施するのに寄与する。

【００４９】

【発明の効果】本発明は、以下のような効果を奏するこ
とができる。 (a) 分散した各ノードがバス形式で接続しうる場合に、
従来のＢＢＳの簡便さ、融通性、低コストをほとんどそ
のまま引き継いだ通信が容易に行える。 (b) 任意のノード間で容易に情報の交換ができる。 (c) 従来のバス形式の通信システムの１つであるＬＡＮ
方式のような面倒な、バスの占有手続きを必要としな
い。そのため、システムの融通性と低コストが両立す
る。 (d) ｎ対ｎのノード間の情報交換のやり方がきわめて単
純である。したがって、単純なフィールド機器を多数の
バスにつなぐときには特に有効であり、しかもｎ対ｎの
通信の融通性を失わない。 (f) 独立した複数の制御系が、１つのフィールドバスに
混在する多重した形で利用できる。 (g) 通信回線に光ケーブルを利用し、その光ケーブル
に、現状で入手可能な３MHz/Km程度の特性を持つものを
使用すれば、高速のフィールド通信を耐ノイズ性高く遂
行できる（請求項２）。 (h) 既存の高機能通信用ＬＳＩを容易に利用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明方法の実施要領の一例を示す、監視、計
測及び指令制御システムの通信ネットワークの概略図で
ある。

【図２】各ノードがそれぞれに同じものを持ちあう電子
データの共通フォーマット図である。

【図３】マスタステーションにおける電子掲示データ
（ＭＤＢＢ）の具体例を示すブロック図である。

【図４】各ノードをグループ分けして多重化した状況の
概念図である。

【図５】従来の文書掲示板方式に適用されるスター型ネ
ットワークの概略図である。

【符号の説明】

(１)マスタステーション (２)ノード (３)通信回線 (４)ＤＢＢ
（電子掲示データ） (4a)ＭＤＢＢ（電子掲示データ） (５)コマンド
領域 (６)(6a)(6b)レスポンス領域 (７)ノード識
別コード (7a)〜(7f)グループコード

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｌ 12/42

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 監視計測及び制御を要する個所と対応す
   る複数のノードを、バス形式の通信手段をもって連結
   し、その複数のノードのいずれかをマスタステーション
   として、そのマスタステーションにより各ノードからの
   ステータスデータを収集する過程と、 マスタステーションが収集した各ノードに対応するステ
   ータスデータと、マスタステーションから各ノードへ送
   る制御のための指令データとを、所要のフォーマットに
   配列して、発信元となる原電子掲示データを作成する過
   程と、 原電子掲示データを各ノードに配布して、それと同一内
   容の電子掲示データを各ノードに持たせる過程とを、有
   することを特徴とする監視計測及び指令制御用通信方
   法。
2. 【請求項２】 バス形式の通信手段が、各ノードを光通
   信ケーブルでループ状に結び、かつ通信プロトコルとし
   て、ビット同期ループモードを採用している請求項１記
   載の監視計測及び指令制御用通信方法。
3. 【請求項３】 電子掲示データが、マスタステーション
   が管理し、かつ書き込むことのできるコマンド領域と、
   各ノードの管理の下にあるレスポンス領域とからなり、
   両領域には、それぞれ、各ノード対応の指令データとス
   テータスデータを配置し、かつ両領域、もしくはいずれ
   か一方の領域の各ノードに対応するデータ部の先頭に、
   ノード識別コードを付与するようにしたフォーマットで
   作成した電子掲示データである請求項１又は２記載の監
   視計測及び指令制御用通信方法。
4. 【請求項４】 電子掲示データのコマンド領域が、各ノ
   ードに対応して割りつけされている指令データ部分と、
   各ノードに共通の指指令データ部とから構成されている
   請求項１乃至３のいずれかに記載の監視計測及び指令制
   御用通信方法。
5. 【請求項５】 マスタステーションが、ステータスデー
   タの収集過程でステータスデータを記録するレスポンス
   領域と、原電子掲示データを各ノードに配布する過程で
   ステータスデータを読み出すレスポンス領域を別個に備
   えている請求項１乃至４のいずれかに記載の監視計測及
   び指令制御用通信方法。