JPH06143161A - マニピュレータの制御方法及びその装置 - Google Patents
マニピュレータの制御方法及びその装置Info
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- JPH06143161A JPH06143161A JP29167592A JP29167592A JPH06143161A JP H06143161 A JPH06143161 A JP H06143161A JP 29167592 A JP29167592 A JP 29167592A JP 29167592 A JP29167592 A JP 29167592A JP H06143161 A JPH06143161 A JP H06143161A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 操作者が設定した仮想の画像検出位置及び画
像検出方向における画像を監視しつつ仮想力点にてあた
かもワークに作業を行うといった感覚で実際のスレーブ
を操縦することのできるマニピュレータの制御方法及び
その装置の提供。 【構成】 スレーブ側の画像を検出するカメラ７とこの
カメラ７に対する仮想的なカメラとの画像関係及びスレ
ーブマニピュレータ９の力点１０とこのスレーブマニピ
ュレータ９に対する仮想力点との力点関係が座標変換行
列ＴV ，Ｔf として予め設定入力される。検出された画
像は座標変換行列ＴV に基づいて仮想的なカメラの画像
に変換され表示される。マスタアーム５への操作力によ
り生じたスレーブマニピュレータ９の力点１０における
反力及び変位は，座標変換行列Ｔ f に基づいて仮想力点
における反力および変位に変換されてバイラテラル制御
に用いられる。
像検出方向における画像を監視しつつ仮想力点にてあた
かもワークに作業を行うといった感覚で実際のスレーブ
を操縦することのできるマニピュレータの制御方法及び
その装置の提供。 【構成】 スレーブ側の画像を検出するカメラ７とこの
カメラ７に対する仮想的なカメラとの画像関係及びスレ
ーブマニピュレータ９の力点１０とこのスレーブマニピ
ュレータ９に対する仮想力点との力点関係が座標変換行
列ＴV ，Ｔf として予め設定入力される。検出された画
像は座標変換行列ＴV に基づいて仮想的なカメラの画像
に変換され表示される。マスタアーム５への操作力によ
り生じたスレーブマニピュレータ９の力点１０における
反力及び変位は，座標変換行列Ｔ f に基づいて仮想力点
における反力および変位に変換されてバイラテラル制御
に用いられる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，例えばカメラ等の画像
検出器で検出したワーク及びこのワークに対して作用す
るスレーブマニピュレータの画像をマスタ側のＣＲＴデ
ィスプレー等の画像表示器で表示しつつ，操作者により
操作されるマスタアームと上記スレーブマニピュレータ
との力偏差及び変位偏差を双方向に伝達してバイラテラ
ル制御を行うマニピュレータの制御方法及びその装置に
関するものである。
検出器で検出したワーク及びこのワークに対して作用す
るスレーブマニピュレータの画像をマスタ側のＣＲＴデ
ィスプレー等の画像表示器で表示しつつ，操作者により
操作されるマスタアームと上記スレーブマニピュレータ
との力偏差及び変位偏差を双方向に伝達してバイラテラ
ル制御を行うマニピュレータの制御方法及びその装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば，原子力発電所の保守作業等のよ
うに人間が立ち入れない環境に用いられる遠隔操縦型の
マスタ・スレーブ・マニピュレータが開発されている。
スレーブマニピュレータを遠隔操作する場合，操作者は
スレーブ側に設けられたカメラ等でとらえたワークとス
レーブマニピュレータの画像をマスタ側のディスプレー
で監視しながらバイラテラル制御方式のマスタアームを
操作することにより，これに連動するスレーブマニピュ
レータを用いて作業を行っていた。このようなマスタ・
スレーブ・マニピュレータによる遠隔操縦方法の概念を
図７に示す。このマスタ・スレーブ・マニピュレータで
は，スレーブマニピュレータの腕の構造と，このスレー
ブマニピュレータ及びワークの画像を検出するカメラの
視点とが人間のそれらと合同又は相似状に設計されてい
る。従って，マスタ側の操作者には，スレーブマニピュ
レータの手先に設けられた力覚センサにより検出された
反力と，カメラにより検出された画像とがそのまま提示
されることになり，あたかも操作者が遠隔地で実際に作
業しているかのような臨場感を感じながらワークへの作
業を行うことができるものであった。
うに人間が立ち入れない環境に用いられる遠隔操縦型の
マスタ・スレーブ・マニピュレータが開発されている。
スレーブマニピュレータを遠隔操作する場合，操作者は
スレーブ側に設けられたカメラ等でとらえたワークとス
レーブマニピュレータの画像をマスタ側のディスプレー
で監視しながらバイラテラル制御方式のマスタアームを
操作することにより，これに連動するスレーブマニピュ
レータを用いて作業を行っていた。このようなマスタ・
スレーブ・マニピュレータによる遠隔操縦方法の概念を
図７に示す。このマスタ・スレーブ・マニピュレータで
は，スレーブマニピュレータの腕の構造と，このスレー
ブマニピュレータ及びワークの画像を検出するカメラの
視点とが人間のそれらと合同又は相似状に設計されてい
る。従って，マスタ側の操作者には，スレーブマニピュ
レータの手先に設けられた力覚センサにより検出された
反力と，カメラにより検出された画像とがそのまま提示
されることになり，あたかも操作者が遠隔地で実際に作
業しているかのような臨場感を感じながらワークへの作
業を行うことができるものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで，図７のスレ
ーブが極めて高温や高放射性の物体（ワーク）の表面に
を触れるような作業を行う場合があるが，このスレーブ
本体には位置センサや力覚センサ等の精密部品が組み込
まれており，またこれらのセンサの耐環境性には限界が
あるため，上記したワークからできるだけ遠い位置でス
レーブに作業させることが好ましい。そこで，従来は，
例えば棒状の把持物体の一端をスレーブマニピュレータ
に持たせ，この把持物体の他端をワークに触れさせるこ
とによりワークに対する作業を行っていた。しかしなが
ら，この場合に操作者の手に伝わる感触は，スレーブマ
ニピュレータの力点において上記把持物体の一端を持っ
た感触である。また，操作者がディスプレーにて見るこ
とのできる画像は現実のスレーブマニピュレータの配置
位置におけるカメラからの画像である。このように，作
業環境及び構造上の制約から，スレーブをワークから離
れた位置で操縦しようとする場合も，本来はスレーブを
２点鎖線で示すように，例えばワークに直接触れるよう
な感触でかつワークを真近に見るような視覚で操縦した
いものである。このような感触や視覚を得るために，カ
メラの位置を図中Ｄで示す位置に配置し，スレーブマニ
ピュレータの力点を図中Ｇの位置に移動させればよい
が，上記したような事情で，現実には不可能であった。
そこで，本発明の目的は，実際のスレーブにおける力点
やカメラの画像検出位置及び画像検出方向を変えること
なく，操作者が設定した仮想の画像検出位置及び画像検
出方向における画像をあたかも監視しつつ仮想力点にて
ワークに作業を行う感覚で実際のスレーブを制御するこ
とのできるマニピュレータの制御方法及びその装置を提
供することである。
ーブが極めて高温や高放射性の物体（ワーク）の表面に
を触れるような作業を行う場合があるが，このスレーブ
本体には位置センサや力覚センサ等の精密部品が組み込
まれており，またこれらのセンサの耐環境性には限界が
あるため，上記したワークからできるだけ遠い位置でス
レーブに作業させることが好ましい。そこで，従来は，
例えば棒状の把持物体の一端をスレーブマニピュレータ
に持たせ，この把持物体の他端をワークに触れさせるこ
とによりワークに対する作業を行っていた。しかしなが
ら，この場合に操作者の手に伝わる感触は，スレーブマ
ニピュレータの力点において上記把持物体の一端を持っ
た感触である。また，操作者がディスプレーにて見るこ
とのできる画像は現実のスレーブマニピュレータの配置
位置におけるカメラからの画像である。このように，作
業環境及び構造上の制約から，スレーブをワークから離
れた位置で操縦しようとする場合も，本来はスレーブを
２点鎖線で示すように，例えばワークに直接触れるよう
な感触でかつワークを真近に見るような視覚で操縦した
いものである。このような感触や視覚を得るために，カ
メラの位置を図中Ｄで示す位置に配置し，スレーブマニ
ピュレータの力点を図中Ｇの位置に移動させればよい
が，上記したような事情で，現実には不可能であった。
そこで，本発明の目的は，実際のスレーブにおける力点
やカメラの画像検出位置及び画像検出方向を変えること
なく，操作者が設定した仮想の画像検出位置及び画像検
出方向における画像をあたかも監視しつつ仮想力点にて
ワークに作業を行う感覚で実際のスレーブを制御するこ
とのできるマニピュレータの制御方法及びその装置を提
供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，本発明が採用する主たる手段は，その要旨とすると
ころが，ワーク及びこのワークに対して作用する従動機
構の画像を検出する画像検出器と，外部から入力された
操作力に基づいて上記従動機構を駆動制御する主動機構
側に設けられ上記検出されたワーク及び従動機構の画像
を表示する画像表示器とを備えたマニピュレータの制御
方法において，上記画像検出器とこの画像検出器に対し
て仮想的に設定される仮想検出器との画像関係及び上記
従動機構の力点とこの従動機構に対して仮想的に設定さ
れる仮想力点との力点関係とを予め設定入力し，上記画
像関係に基づいて，上記画像検出器により検出された画
像を上記仮想検出器における画像に変換して上記画像表
示器に出力し，上記入力された操作力により生じた上記
従動機構の力点における反力及び変位を検出し，上記検
出された反力及び変位を上記力点関係に基づいて上記仮
想力点における反力及び変位に変換し，上記仮想力点に
おける変位と上記主動機構の変位との変位偏差と，上記
仮想力点における反力と上記主動機構に入力された操作
力との力偏差とを上記主動機構と上記従動機構のそれぞ
れの入力側にフィードバックすることを特徴とするマニ
ピュレータの制御方法として構成されている。又，本発
明によって，上記マニピュレータの制御方法を具現化す
る制御装置として構成することも可能である。
に，本発明が採用する主たる手段は，その要旨とすると
ころが，ワーク及びこのワークに対して作用する従動機
構の画像を検出する画像検出器と，外部から入力された
操作力に基づいて上記従動機構を駆動制御する主動機構
側に設けられ上記検出されたワーク及び従動機構の画像
を表示する画像表示器とを備えたマニピュレータの制御
方法において，上記画像検出器とこの画像検出器に対し
て仮想的に設定される仮想検出器との画像関係及び上記
従動機構の力点とこの従動機構に対して仮想的に設定さ
れる仮想力点との力点関係とを予め設定入力し，上記画
像関係に基づいて，上記画像検出器により検出された画
像を上記仮想検出器における画像に変換して上記画像表
示器に出力し，上記入力された操作力により生じた上記
従動機構の力点における反力及び変位を検出し，上記検
出された反力及び変位を上記力点関係に基づいて上記仮
想力点における反力及び変位に変換し，上記仮想力点に
おける変位と上記主動機構の変位との変位偏差と，上記
仮想力点における反力と上記主動機構に入力された操作
力との力偏差とを上記主動機構と上記従動機構のそれぞ
れの入力側にフィードバックすることを特徴とするマニ
ピュレータの制御方法として構成されている。又，本発
明によって，上記マニピュレータの制御方法を具現化す
る制御装置として構成することも可能である。
【０００５】
【作用】本発明に係るマニピュレータの制御方法におい
ては，まず，ワーク及びこのワークに対して作用する従
動機構の画像を検出する画像検出器とこの画像検出器に
対して仮想的に設定される仮想検出器との画像関係，及
び上記従動機構の力点とこの従動機構に対して仮想的に
設定される仮想力点との力点関係とが予め設定入力され
る。そこで，上記画像検出器によりワーク等の画像が検
出されると，上記検出された画像は上記画像関係に基づ
いて仮想検出器における画像に変換され，この変換され
た画像が主動機構側の画像表示器に出力され，例えば，
操作者に提示される。そして，操作者は提示された画像
を見つつ主動機構に操作力を入力する。続いて，上記入
力された操作力によって生じた従動機構の力点における
反力および変位は，上記力点関係に基づいて上記仮想力
点における反力及び変位に変換される。そして，この仮
想力点における反力及び変位が，上記主動機構と従動機
構との間のいわゆるバイラテラル制御の演算に用いられ
る。従って，操作者は任意の位置及び向きの仮想的な画
像表示器により検出された上記ワーク及び従動機構の画
像を監視しつつ，任意の仮想力点に力を加える感触で従
動機構を操縦することができる。
ては，まず，ワーク及びこのワークに対して作用する従
動機構の画像を検出する画像検出器とこの画像検出器に
対して仮想的に設定される仮想検出器との画像関係，及
び上記従動機構の力点とこの従動機構に対して仮想的に
設定される仮想力点との力点関係とが予め設定入力され
る。そこで，上記画像検出器によりワーク等の画像が検
出されると，上記検出された画像は上記画像関係に基づ
いて仮想検出器における画像に変換され，この変換され
た画像が主動機構側の画像表示器に出力され，例えば，
操作者に提示される。そして，操作者は提示された画像
を見つつ主動機構に操作力を入力する。続いて，上記入
力された操作力によって生じた従動機構の力点における
反力および変位は，上記力点関係に基づいて上記仮想力
点における反力及び変位に変換される。そして，この仮
想力点における反力及び変位が，上記主動機構と従動機
構との間のいわゆるバイラテラル制御の演算に用いられ
る。従って，操作者は任意の位置及び向きの仮想的な画
像表示器により検出された上記ワーク及び従動機構の画
像を監視しつつ，任意の仮想力点に力を加える感触で従
動機構を操縦することができる。
【０００６】
【実施例】以下添付図面を参照して，本発明を具体化し
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係るマニピュレータを制
御するバイラテラル制御装置の概略構成を示すブロック
図，図２は上記マニピュレータのマスタ，スレーブ及び
このスレーブが作用するワークを含む制御系の制御系統
を示すブロック図，図３は上記バイラテラル制御による
スレーブとマスタに与えられる複数の座標系間の力点変
換並びに画像検出位置及び画像検出方向の座標変換を説
明するための説明図，図４は力点を仮想力点に変換する
場合のスレーブマニピュレータの先端部分を示す説明
図，図５は上記スレーブマニピュレータが把持物体を持
ってワークに作業を行う動作を示す動作説明図，図６は
上記スレーブマニピュレータがボックスレンチを持って
ボルト締めを行う動作を示し，（ａ）は実際のスレーブ
マニピュレータによる動作を示す動作説明図，（ｂ）は
上記スレーブマニピュレータが仮想力点においてボック
スレンチをボルトに装着する状態を仮想的に示す動作説
明図，（ｃ）は上記スレーブマニピュレータが仮想力点
においてボックスレンチによりボルトを締める動作を示
す動作説明図である。本実施例が適用されるマニピュレ
ータは，例えば人が近づけないような高放射能環境・高
温環境におかれたワーク４（図１参照）に力を加えて作
用するスレーブ３（図１参照；従動機構の一例）と，上
記ワーク４から遠隔の位置に配備され操作者によりマス
タアーム５から入力された操作力に応じて上記スレーブ
３を駆動させるためのマスタ２（図１参照；主動機構の
一例）とを備えてなっている。上記マニピュレータを制
御するバイラテラル制御装置１を図１に示す。このバイ
ラテラル制御装置１は，図２に示すように，中央演算処
理装置（ＣＰＵ；不図示）を中心ととして構成され，入
力部６から設定入力された例えばプログラムデータ（状
態方程式を表すプログラム，座標変換プログラムその他
のプログラムデータ），慣性・粘性等のパラメータや上
記スレーブ３の力点及びカメラ７（画像検出器の一例）
の画像検出位置及び画像検出方向を座標変換するための
係数行列などを記憶するメモリＭを有している。そし
て，上記バイラテラル制御装置１には，上記カメラ７が
入力側に接続され，出力側に上記ワーク４及びスレーブ
３に関する画像を表示するディスプレー８（画像表示器
の一例）が接続されている。
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここ
に，図１は本発明の一実施例に係るマニピュレータを制
御するバイラテラル制御装置の概略構成を示すブロック
図，図２は上記マニピュレータのマスタ，スレーブ及び
このスレーブが作用するワークを含む制御系の制御系統
を示すブロック図，図３は上記バイラテラル制御による
スレーブとマスタに与えられる複数の座標系間の力点変
換並びに画像検出位置及び画像検出方向の座標変換を説
明するための説明図，図４は力点を仮想力点に変換する
場合のスレーブマニピュレータの先端部分を示す説明
図，図５は上記スレーブマニピュレータが把持物体を持
ってワークに作業を行う動作を示す動作説明図，図６は
上記スレーブマニピュレータがボックスレンチを持って
ボルト締めを行う動作を示し，（ａ）は実際のスレーブ
マニピュレータによる動作を示す動作説明図，（ｂ）は
上記スレーブマニピュレータが仮想力点においてボック
スレンチをボルトに装着する状態を仮想的に示す動作説
明図，（ｃ）は上記スレーブマニピュレータが仮想力点
においてボックスレンチによりボルトを締める動作を示
す動作説明図である。本実施例が適用されるマニピュレ
ータは，例えば人が近づけないような高放射能環境・高
温環境におかれたワーク４（図１参照）に力を加えて作
用するスレーブ３（図１参照；従動機構の一例）と，上
記ワーク４から遠隔の位置に配備され操作者によりマス
タアーム５から入力された操作力に応じて上記スレーブ
３を駆動させるためのマスタ２（図１参照；主動機構の
一例）とを備えてなっている。上記マニピュレータを制
御するバイラテラル制御装置１を図１に示す。このバイ
ラテラル制御装置１は，図２に示すように，中央演算処
理装置（ＣＰＵ；不図示）を中心ととして構成され，入
力部６から設定入力された例えばプログラムデータ（状
態方程式を表すプログラム，座標変換プログラムその他
のプログラムデータ），慣性・粘性等のパラメータや上
記スレーブ３の力点及びカメラ７（画像検出器の一例）
の画像検出位置及び画像検出方向を座標変換するための
係数行列などを記憶するメモリＭを有している。そし
て，上記バイラテラル制御装置１には，上記カメラ７が
入力側に接続され，出力側に上記ワーク４及びスレーブ
３に関する画像を表示するディスプレー８（画像表示器
の一例）が接続されている。
【０００７】上記バイラテラル制御装置１では，図２に
示す如く，マスタアーム５を介して入力された操作者の
操作力Ｆm に応じてマスタ２のアクチュエータ（不図
示）を駆動させる発生力τm をマスタ２に出力する。こ
れにより駆動されたアクチュエータの駆動軸の変位ｘm
とスレーブ３のアクチュエータ（不図示）を駆動軸の変
位ｘs との変位偏差ｘd は，上記発生力τm 及び後述す
るスレーブ３のアクチュエータの発生力τs を補償する
ために上記マスタ２とスレーブ３とのそれぞれを入力側
にフィードバックされる。一方，スレーブ３は，少なく
ともその変位ｘs とマスタ２の変位ｘm とそれらの変位
偏差ｘd とに応じて演算されたアクチュエータの発生力
τs に基づいて駆動される。そして，上記スレーブ３は
このアクチュエータの発生力τs により変位ｘs 分駆動
されることにより，ワーク４から反力Ｆs を受ける。そ
して，操作者の操作力Ｆm とワーク４からの反力Ｆs と
の力偏差Ｆd も, 各発生力τs ，τ m を補償するために
スレーブ３及びマスタ２のそれぞれの入力側にフィード
バックされる。尚，上記バイラテラル制御装置１は，カ
メラ７の画像検出範囲外の画像については，コンピュー
タグラフィック処理により当該範囲外の画像を演算して
ディスプレー８に出力する機能を有している。引続き，
本実施例のバイラテラル制御装置１の特徴的な構成，即
ち操作者により入力部６から設定入力されたカメラ７の
仮想的な画像検出位置及び検出方向の画像を現実のカメ
ラ７の画像から演算する構成と，同様に予め設定入力さ
れたマスタアーム５の仮想力点を実際の力点１０から変
換しこの仮想力点におけるワーク４からの反力及びスレ
ーブマニピュレータ９の変位に基づいてバイラテラル制
御を行う構成につき図３を主として用いて以下説明す
る。先ず，以下の表１に示す複数の座標系が予め設定さ
れている。
示す如く，マスタアーム５を介して入力された操作者の
操作力Ｆm に応じてマスタ２のアクチュエータ（不図
示）を駆動させる発生力τm をマスタ２に出力する。こ
れにより駆動されたアクチュエータの駆動軸の変位ｘm
とスレーブ３のアクチュエータ（不図示）を駆動軸の変
位ｘs との変位偏差ｘd は，上記発生力τm 及び後述す
るスレーブ３のアクチュエータの発生力τs を補償する
ために上記マスタ２とスレーブ３とのそれぞれを入力側
にフィードバックされる。一方，スレーブ３は，少なく
ともその変位ｘs とマスタ２の変位ｘm とそれらの変位
偏差ｘd とに応じて演算されたアクチュエータの発生力
τs に基づいて駆動される。そして，上記スレーブ３は
このアクチュエータの発生力τs により変位ｘs 分駆動
されることにより，ワーク４から反力Ｆs を受ける。そ
して，操作者の操作力Ｆm とワーク４からの反力Ｆs と
の力偏差Ｆd も, 各発生力τs ，τ m を補償するために
スレーブ３及びマスタ２のそれぞれの入力側にフィード
バックされる。尚，上記バイラテラル制御装置１は，カ
メラ７の画像検出範囲外の画像については，コンピュー
タグラフィック処理により当該範囲外の画像を演算して
ディスプレー８に出力する機能を有している。引続き，
本実施例のバイラテラル制御装置１の特徴的な構成，即
ち操作者により入力部６から設定入力されたカメラ７の
仮想的な画像検出位置及び検出方向の画像を現実のカメ
ラ７の画像から演算する構成と，同様に予め設定入力さ
れたマスタアーム５の仮想力点を実際の力点１０から変
換しこの仮想力点におけるワーク４からの反力及びスレ
ーブマニピュレータ９の変位に基づいてバイラテラル制
御を行う構成につき図３を主として用いて以下説明す
る。先ず，以下の表１に示す複数の座標系が予め設定さ
れている。
【表１】 これらの座標系間の位置関係は既知とする。
【０００８】又，ワーク４とスレーブ３のそれぞれの幾
何学的形状も既知であるものとする。そして，ワーク座
標系におけるワーク４のある代表点をw ｑとし，スレー
ブマニピュレータ９の先端におけるエンドエフェクタ座
標系でのスレーブ３のある代表点をE ｒと表現する。そ
して，固定位置及び固定の検出方向にあるカメラ７によ
り検出された画像に対し画像処理を行って並進，回転，
拡大・縮小した画像をマスタ２側のディスプレー８に表
示させるための同次変換行列をＴV とすると，上記ディ
スプレー８に表示される画像におけるスレーブ３の代表
点V r と，同じくディスプレー８に表示されるワーク４
の代表点V q は次の各式で表される。
何学的形状も既知であるものとする。そして，ワーク座
標系におけるワーク４のある代表点をw ｑとし，スレー
ブマニピュレータ９の先端におけるエンドエフェクタ座
標系でのスレーブ３のある代表点をE ｒと表現する。そ
して，固定位置及び固定の検出方向にあるカメラ７によ
り検出された画像に対し画像処理を行って並進，回転，
拡大・縮小した画像をマスタ２側のディスプレー８に表
示させるための同次変換行列をＴV とすると，上記ディ
スプレー８に表示される画像におけるスレーブ３の代表
点V r と，同じくディスプレー８に表示されるワーク４
の代表点V q は次の各式で表される。
【数１】 尚，（１）式及び（２）において，例えばV ＡO は座標
系Ｏ（ワールド座標系）から見た座標系Ｖ（カメラ座標
系）におけるスレーブ３とワーク４の位置や姿勢を表現
している。そして，上記同次変換行列ＴV は以下の各式
に示す並進行列Ｔｒａｎｓ（・，・，）と各回転行列Ｒ
ｏｔ（・，・）との積で記述される。
系Ｏ（ワールド座標系）から見た座標系Ｖ（カメラ座標
系）におけるスレーブ３とワーク４の位置や姿勢を表現
している。そして，上記同次変換行列ＴV は以下の各式
に示す並進行列Ｔｒａｎｓ（・，・，）と各回転行列Ｒ
ｏｔ（・，・）との積で記述される。
【数２】
【数３】
【数４】
【数５】 尚，座標系間の変換行列に関しては，次の式が成り立
つ。
つ。
【数６】 そして，いくつかの隣接する座標系間において，変換行
列i-1 Ａi(i=0,...n)が定義されている場合, 座標系
（ｉ＝０）から座標系（ｉ＝ｎ）までの変換行列は，そ
れらの間の変換行列を順次掛け合わせることにより求め
ることができる。即ち，図式で示す通りである。
列i-1 Ａi(i=0,...n)が定義されている場合, 座標系
（ｉ＝０）から座標系（ｉ＝ｎ）までの変換行列は，そ
れらの間の変換行列を順次掛け合わせることにより求め
ることができる。即ち，図式で示す通りである。
【数７】 尚，上記同次変換行列ＴV を用いると，上記したような
表示画像の拡大・縮小変換を行うことができるが，例え
ばｘ軸方向にａ倍，ｙ軸方向にｂ倍及びｚ軸方向にｃ倍
変倍するための倍率変換行列Ｓ（ａ，ｂ，ｃ）を，次式
で表すことができる。
表示画像の拡大・縮小変換を行うことができるが，例え
ばｘ軸方向にａ倍，ｙ軸方向にｂ倍及びｚ軸方向にｃ倍
変倍するための倍率変換行列Ｓ（ａ，ｂ，ｃ）を，次式
で表すことができる。
【数８】 そして，操作者が望む仮想力点１０a （図４参照）を設
定するための同次変換行列をＴf として,
定するための同次変換行列をＴf として,
【数９】 とし，これにより得た新たな変換行列E ＡF を用いて求
めたスレーブ３の変位ｘs 及びこれにより影響されるワ
ーク４からの反力Ｆs とを用いて上記バイラテラル制御
を行うことにより，あたかも図４に示す上記仮想力点１
０a においてワーク４に対し作業を行うような感触で実
際の力点１０に対してスレーブマニピュレータ９を操作
することができる。従って，本実施例のバイラテラル制
御装置１では，入力部６からの設定入力により操作者の
所望するカメラ７の仮想的な画像検出位置及び画像検出
方向と上記スレーブマニピュレータ９の所望の仮想力点
１０a とを設定するために，（３），（４），（５），
（６）及び（９）式で示した係数行列内の要素がそれら
に応じて予め設定入力される。即ち，上記カメラ７とこ
のカメラ７に対して仮想的に設定されるカメラ（仮想検
出器の一例）との画像関係及び上記スレーブ３のスレー
ブマニピュレータ９の力点とこのスレーブマニピュレー
タ９に対して仮想的に設定される仮想力点との力点関係
が，上記係数行列の要素により表現され設定される。こ
れらの画像関係及び力点関係が上記入力部６からバイラ
テラル制御装置１に予め設定入力されメモリＭに記憶さ
れる。即ち，上記入力部６及びバイラテラル制御装置１
が本発明にいう画像・力点関係設定手段の一例である。
そこで，実際のカメラ７により検出されたワーク４やス
レーブマニピュレータ９の画像は，上記設定された係数
行列の各要素（画像関係）に基づいて，バイラテラル制
御装置１により仮想的な画像検出位置及び画像検出方向
（仮想検出器）における画像に座標変換された後マスタ
２側のディスプレー８に出力され表示される。即ち，上
記バイラテラル制御装置１が本発明にいう画像変換手段
の一例である。一方，マスタアーム５から入力された操
作者の操作力Ｆm によりスレーブ３のスレーブマニピュ
レータ９に変位を生じるが，この変位はスレーブマニピ
ュレータ９の各関節に設けられた位置センサ（不図示）
によって検出される。又，上記スレーブマニピュレータ
９にかかるワーク４からの反力はスレーブマニピュレー
タ９の先端（エンドエフェクタ）に配備された力覚セン
サ１１により検出される。即ち，上記力覚センサ１１及
び位置センサが検出手段の一例である。こうして，検出
されたスレーブマニピュレータ９の力点１０における反
力及び変位は，バイラテラル制御装置１により上記した
ように設定された座標変換用の係数行列及び（１０）式
に基づいて上記仮想力点１０a における反力Ｆs 及び変
位ｘs に変換される。即ち，バイラテラル制御装置１が
本発明にいう反力・変位変換手段の一例である。上記し
たように求められた仮想力点１０a における変位ｘs と
マスタアーム５の変位ｘm との変位偏差ｘd と，上記仮
想力点１０a における反力Ｆs と上記マスタアーム５に
入力された操作者の操作力Ｆm との力偏差Ｆd とは，上
記マスタ２とスレーブ３のそれぞれの入力側にフィード
バックされ，各アクチュエータに入力される発生力
τm ，τs を補償する。即ち，バイラテラル制御装置１
が本発明の制御手段の一例である。従って，本実施例の
バイラテラル制御装置１によれば，図５に示すように，
例えば把持物体１３の一端を力点１０の位置でスレーブ
マニピュレータ９のハンド１２によって把持した状態
で，ワーク４に対し作業を行う場合，上記力点を１０ a
の位置に仮想的に設定することにより，あたかも２点鎖
線で示す仮想的なスレーブマニピュレータ９のハンド１
２がワーク４に対して作業を行うようにバイラテラル制
御を行うことができる。より具体的な例を図６に示す。
ここでは，同図（ａ）に示すようにボックスレンチ１４
の把持部を把持したスレーブマニピュレータ９により，
まずボックスレンチ１４を矢印Ｄ1 方向に移動させてボ
ルト１５に嵌合させ，その後ボックスレンチ１４を矢印
Ｄ2 方向に回転させてボルト締めを行う作業を示してい
る。この場合，同図（ｂ）に示すように仮想力点を１０
b の位置に予め設定しておけば，操作者はボックスレン
チ１４をあたかもボルト１５に対してその真上から矢印
Ｄ1 方向に装着するような感触で装着作業を行うことが
できる。そして，上記ボルト１５へのボックスレンチ１
４の装着作業が終わった後，同図（ｃ）に示すように，
ボックスレンチ１４の把持部の軸心の延長線上に新たに
仮想力点１０c を設定変更することにより，操作者は矢
印Ｄ2 方向のボルト締め作業を実線のスレーブマニピュ
レータ９の力点１０において行う場合よりも小さな力で
マスタアーム５を操作することができる。又，上記した
ようにバイラテラル制御装置１によるコンピュータグラ
フィック処理機能と，カメラ７の画像検出位置及び画像
検出方向を仮想的に設定し得る機能とによって，従来装
置では例えばスレーブ３の本体やスレーブマニピュレー
タ９の影になって見にくかった作業箇所も見易い位置の
画像に変換してディスプレー８に表示することができ，
実際のカメラ７の設置位置等の構成上の制約を受けるこ
となく臨場感のある作業を行うことができる。尚，上記
した実施例では，実際のカメラ７として画像検出位置及
び画像検出方向を固定したものを用い，ディスプレー８
も固定して配置した例を示したが，これに限定されるも
のではなく，例えば図７に示したように，頭部搭載型の
ディスプレーを用い，カメラとして操作者の頭の動きに
連動して画像検出方向が変化するように駆動するカメラ
を備えたマスタ・スレーブ・マニピュレータに適用した
場合も同様の効果を得ることができるのは言うまでもな
い。
めたスレーブ３の変位ｘs 及びこれにより影響されるワ
ーク４からの反力Ｆs とを用いて上記バイラテラル制御
を行うことにより，あたかも図４に示す上記仮想力点１
０a においてワーク４に対し作業を行うような感触で実
際の力点１０に対してスレーブマニピュレータ９を操作
することができる。従って，本実施例のバイラテラル制
御装置１では，入力部６からの設定入力により操作者の
所望するカメラ７の仮想的な画像検出位置及び画像検出
方向と上記スレーブマニピュレータ９の所望の仮想力点
１０a とを設定するために，（３），（４），（５），
（６）及び（９）式で示した係数行列内の要素がそれら
に応じて予め設定入力される。即ち，上記カメラ７とこ
のカメラ７に対して仮想的に設定されるカメラ（仮想検
出器の一例）との画像関係及び上記スレーブ３のスレー
ブマニピュレータ９の力点とこのスレーブマニピュレー
タ９に対して仮想的に設定される仮想力点との力点関係
が，上記係数行列の要素により表現され設定される。こ
れらの画像関係及び力点関係が上記入力部６からバイラ
テラル制御装置１に予め設定入力されメモリＭに記憶さ
れる。即ち，上記入力部６及びバイラテラル制御装置１
が本発明にいう画像・力点関係設定手段の一例である。
そこで，実際のカメラ７により検出されたワーク４やス
レーブマニピュレータ９の画像は，上記設定された係数
行列の各要素（画像関係）に基づいて，バイラテラル制
御装置１により仮想的な画像検出位置及び画像検出方向
（仮想検出器）における画像に座標変換された後マスタ
２側のディスプレー８に出力され表示される。即ち，上
記バイラテラル制御装置１が本発明にいう画像変換手段
の一例である。一方，マスタアーム５から入力された操
作者の操作力Ｆm によりスレーブ３のスレーブマニピュ
レータ９に変位を生じるが，この変位はスレーブマニピ
ュレータ９の各関節に設けられた位置センサ（不図示）
によって検出される。又，上記スレーブマニピュレータ
９にかかるワーク４からの反力はスレーブマニピュレー
タ９の先端（エンドエフェクタ）に配備された力覚セン
サ１１により検出される。即ち，上記力覚センサ１１及
び位置センサが検出手段の一例である。こうして，検出
されたスレーブマニピュレータ９の力点１０における反
力及び変位は，バイラテラル制御装置１により上記した
ように設定された座標変換用の係数行列及び（１０）式
に基づいて上記仮想力点１０a における反力Ｆs 及び変
位ｘs に変換される。即ち，バイラテラル制御装置１が
本発明にいう反力・変位変換手段の一例である。上記し
たように求められた仮想力点１０a における変位ｘs と
マスタアーム５の変位ｘm との変位偏差ｘd と，上記仮
想力点１０a における反力Ｆs と上記マスタアーム５に
入力された操作者の操作力Ｆm との力偏差Ｆd とは，上
記マスタ２とスレーブ３のそれぞれの入力側にフィード
バックされ，各アクチュエータに入力される発生力
τm ，τs を補償する。即ち，バイラテラル制御装置１
が本発明の制御手段の一例である。従って，本実施例の
バイラテラル制御装置１によれば，図５に示すように，
例えば把持物体１３の一端を力点１０の位置でスレーブ
マニピュレータ９のハンド１２によって把持した状態
で，ワーク４に対し作業を行う場合，上記力点を１０ a
の位置に仮想的に設定することにより，あたかも２点鎖
線で示す仮想的なスレーブマニピュレータ９のハンド１
２がワーク４に対して作業を行うようにバイラテラル制
御を行うことができる。より具体的な例を図６に示す。
ここでは，同図（ａ）に示すようにボックスレンチ１４
の把持部を把持したスレーブマニピュレータ９により，
まずボックスレンチ１４を矢印Ｄ1 方向に移動させてボ
ルト１５に嵌合させ，その後ボックスレンチ１４を矢印
Ｄ2 方向に回転させてボルト締めを行う作業を示してい
る。この場合，同図（ｂ）に示すように仮想力点を１０
b の位置に予め設定しておけば，操作者はボックスレン
チ１４をあたかもボルト１５に対してその真上から矢印
Ｄ1 方向に装着するような感触で装着作業を行うことが
できる。そして，上記ボルト１５へのボックスレンチ１
４の装着作業が終わった後，同図（ｃ）に示すように，
ボックスレンチ１４の把持部の軸心の延長線上に新たに
仮想力点１０c を設定変更することにより，操作者は矢
印Ｄ2 方向のボルト締め作業を実線のスレーブマニピュ
レータ９の力点１０において行う場合よりも小さな力で
マスタアーム５を操作することができる。又，上記した
ようにバイラテラル制御装置１によるコンピュータグラ
フィック処理機能と，カメラ７の画像検出位置及び画像
検出方向を仮想的に設定し得る機能とによって，従来装
置では例えばスレーブ３の本体やスレーブマニピュレー
タ９の影になって見にくかった作業箇所も見易い位置の
画像に変換してディスプレー８に表示することができ，
実際のカメラ７の設置位置等の構成上の制約を受けるこ
となく臨場感のある作業を行うことができる。尚，上記
した実施例では，実際のカメラ７として画像検出位置及
び画像検出方向を固定したものを用い，ディスプレー８
も固定して配置した例を示したが，これに限定されるも
のではなく，例えば図７に示したように，頭部搭載型の
ディスプレーを用い，カメラとして操作者の頭の動きに
連動して画像検出方向が変化するように駆動するカメラ
を備えたマスタ・スレーブ・マニピュレータに適用した
場合も同様の効果を得ることができるのは言うまでもな
い。
【０００９】
【発明の効果】本発明によれば，ワーク及びこのワーク
に対して作用する従動機構の画像を検出する画像検出器
と，外部から入力された操作力に基づいて上記従動機構
を駆動制御する主動機構側に設けられ上記検出されたワ
ーク及び従動機構の画像を表示する画像表示器とを備え
たマニピュレータの制御方法において，上記画像検出器
とこの画像検出器に対して仮想的に設定される仮想検出
器との画像関係及び上記従動機構の力点とこの従動機構
に対して仮想的に設定される仮想力点との力点関係とを
予め設定入力し，上記画像関係に基づいて，上記画像検
出器により検出された画像を上記仮想検出器における画
像に変換して上記画像表示器に出力し，上記入力された
操作力により生じた上記従動機構の力点における反力及
び変位を検出し，上記検出された反力及び変位を上記力
点関係に基づいて上記仮想力点における反力及び変位に
変換し，上記仮想力点における変位と上記主動機構の変
位との変位偏差と，上記仮想力点における反力と上記主
動機構に入力された操作力との力偏差とを上記主動機構
と上記従動機構のそれぞれの入力側にフィードバックす
ることを特徴とするマニピュレータの制御方法及びこの
方法を実現する為の制御装置が提供される。それによ
り，実際の従動機構における力点やカメラの画像検出位
置及び画像検出方向を変えることなく，例えば操作者が
設定した仮想検出器によりあたかも検出された画像を画
像表示器にて監視しつつあたかも従動機構の仮想力点に
てワークの作業を行うといった感覚で，実際の従動機構
を操縦することができる。
に対して作用する従動機構の画像を検出する画像検出器
と，外部から入力された操作力に基づいて上記従動機構
を駆動制御する主動機構側に設けられ上記検出されたワ
ーク及び従動機構の画像を表示する画像表示器とを備え
たマニピュレータの制御方法において，上記画像検出器
とこの画像検出器に対して仮想的に設定される仮想検出
器との画像関係及び上記従動機構の力点とこの従動機構
に対して仮想的に設定される仮想力点との力点関係とを
予め設定入力し，上記画像関係に基づいて，上記画像検
出器により検出された画像を上記仮想検出器における画
像に変換して上記画像表示器に出力し，上記入力された
操作力により生じた上記従動機構の力点における反力及
び変位を検出し，上記検出された反力及び変位を上記力
点関係に基づいて上記仮想力点における反力及び変位に
変換し，上記仮想力点における変位と上記主動機構の変
位との変位偏差と，上記仮想力点における反力と上記主
動機構に入力された操作力との力偏差とを上記主動機構
と上記従動機構のそれぞれの入力側にフィードバックす
ることを特徴とするマニピュレータの制御方法及びこの
方法を実現する為の制御装置が提供される。それによ
り，実際の従動機構における力点やカメラの画像検出位
置及び画像検出方向を変えることなく，例えば操作者が
設定した仮想検出器によりあたかも検出された画像を画
像表示器にて監視しつつあたかも従動機構の仮想力点に
てワークの作業を行うといった感覚で，実際の従動機構
を操縦することができる。
【図１】 本発明の一実施例に係るマニピュレータを制
御するバイラテラル制御装置の概略構成を示すブロック
図。
御するバイラテラル制御装置の概略構成を示すブロック
図。
【図２】 上記マニピュレータのマスタ，スレーブ及び
このスレーブが作用するワークを含む制御系の制御系統
を示すブロック図。
このスレーブが作用するワークを含む制御系の制御系統
を示すブロック図。
【図３】 上記バイラテラル制御によるスレーブとマス
タに与えられる複数の座標系間の力点変換並びに画像検
出位置及び画像検出方向の座標変換を説明するための説
明図。
タに与えられる複数の座標系間の力点変換並びに画像検
出位置及び画像検出方向の座標変換を説明するための説
明図。
【図４】 力点を仮想力点に変換する場合のスレーブマ
ニピュレータの先端部分を示す説明図。
ニピュレータの先端部分を示す説明図。
【図５】 上記スレーブマニピュレータが把持物体を持
ってワークに作業を行う動作を示す動作説明図。
ってワークに作業を行う動作を示す動作説明図。
【図６】 上記スレーブマニピュレータがボックスレン
チを持ってボルト締めを行う動作を示し，（ａ）は実際
のスレーブマニピュレータによる動作を示す動作説明
図，（ｂ）は上記スレーブマニピュレータが仮想力点に
おいてボックスレンチをボルトに装着する状態を仮想的
に示す動作説明図，（ｃ）は上記スレーブマニピュレー
タが仮想力点においてボックスレンチによりボルトを締
める動作を示す動作説明図。
チを持ってボルト締めを行う動作を示し，（ａ）は実際
のスレーブマニピュレータによる動作を示す動作説明
図，（ｂ）は上記スレーブマニピュレータが仮想力点に
おいてボックスレンチをボルトに装着する状態を仮想的
に示す動作説明図，（ｃ）は上記スレーブマニピュレー
タが仮想力点においてボックスレンチによりボルトを締
める動作を示す動作説明図。
【図７】 本発明の背景の一例となる従来のマスタ・ス
レーブ・マニピュレータを操作する態様を示す状態説明
図。
レーブ・マニピュレータを操作する態様を示す状態説明
図。
１…バイラテラル制御装置 ２…マスタ（主動
機構） ３…スレーブ（従動機構） ４…ワーク ５…マスタアーム ６…入力部 ７…カメラ ８…ディスプレー １０…力点 １０a ，１
０b ，１０ｃ…仮想力点 １１…力覚センサ １４…位置セン
サ
機構） ３…スレーブ（従動機構） ４…ワーク ５…マスタアーム ６…入力部 ７…カメラ ８…ディスプレー １０…力点 １０a ，１
０b ，１０ｃ…仮想力点 １１…力覚センサ １４…位置セン
サ
Claims (2)
- 【請求項１】 ワーク及びこのワークに対して作用する
従動機構の画像を検出する画像検出器と，外部から入力
された操作力に基づいて上記従動機構を駆動制御する主
動機構側に設けられ上記検出されたワーク及び従動機構
の画像を表示する画像表示器とを備えたマニピュレータ
の制御方法において，上記画像検出器とこの画像検出器
に対して仮想的に設定される仮想検出器との画像関係及
び上記従動機構の力点とこの従動機構に対して仮想的に
設定される仮想力点との力点関係とを予め設定入力し，
上記画像関係に基づいて，上記画像検出器により検出さ
れた画像を上記仮想検出器における画像に変換して上記
画像表示器に出力し，上記入力された操作力により生じ
た上記従動機構の力点における反力及び変位を検出し，
上記検出された反力及び変位を上記力点関係に基づいて
上記仮想力点における反力及び変位に変換し，上記仮想
力点における変位と上記主動機構の変位との変位偏差
と，上記仮想力点における反力と上記主動機構に入力さ
れた操作力との力偏差とを上記主動機構と上記従動機構
のそれぞれの入力側にフィードバックすることを特徴と
するマニピュレータの制御方法。 - 【請求項２】 ワーク及びこのワークに対して作用する
従動機構の画像を検出する画像検出器と，外部から入力
された操作力に基づいて上記従動機構を駆動制御する主
動機構側に設けられ上記検出されたワーク及び従動機構
の画像を表示する画像表示器とを備えたマニピュレータ
の制御装置において，上記画像検出器とこの画像検出器
に対して仮想的に設定される仮想検出器との画像関係及
び上記従動機構の力点とこの従動機構に対して仮想的に
設定される仮想力点との力点関係とを予め設定入力する
ための画像・力点関係設定手段と，上記画像関係に基づ
いて，上記画像検出器により検出された画像を上記仮想
検出器における画像に変換して上記画像表示器に出力す
る画像変換手段と，上記入力された操作力により生じた
上記従動機構の力点における反力及び変位を検出する検
出手段と，上記検出された反力及び変位を上記力点関係
に基づいて上記仮想力点における反力及び変位に変換す
る反力・変位変換手段と，上記仮想力点における変位と
上記主動機構の変位との変位偏差と，上記仮想力点にお
ける反力と上記主動機構に入力された操作力との力偏差
とを上記主動機構と上記従動機構のそれぞれの入力側に
フィードバックする制御手段とを具備してなることを特
徴とするマニピュレータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29167592A JPH06143161A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | マニピュレータの制御方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29167592A JPH06143161A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | マニピュレータの制御方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06143161A true JPH06143161A (ja) | 1994-05-24 |
Family
ID=17771973
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29167592A Pending JPH06143161A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | マニピュレータの制御方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06143161A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003181785A (ja) * | 2001-12-20 | 2003-07-02 | Yaskawa Electric Corp | 遠隔操作装置 |
| JP2005325684A (ja) * | 2005-07-29 | 2005-11-24 | Port & Airport Research Institute | 遠隔操作による施工方法 |
| WO2009127701A1 (en) * | 2008-04-16 | 2009-10-22 | Virtual Proteins B.V. | Interactive virtual reality image generating system |
| KR101497320B1 (ko) * | 2013-12-20 | 2015-03-02 | 삼성중공업 주식회사 | 로봇팔 분할 조종장치 |
| WO2018150489A1 (ja) * | 2017-02-15 | 2018-08-23 | 株式会社メディカロイド | 手術器具の動作方法、ロボット手術システム、及びカメラ座標とロボットに関する座標との関係の推定プログラム |
| JP2019048108A (ja) * | 2013-03-15 | 2019-03-28 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | ロボット手術システム内のツールの相互使用可能な切換え |
| WO2021095833A1 (ja) * | 2019-11-15 | 2021-05-20 | 川崎重工業株式会社 | マスタスレーブシステム及び制御方法 |
| WO2021117871A1 (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-17 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
-
1992
- 1992-10-29 JP JP29167592A patent/JPH06143161A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003181785A (ja) * | 2001-12-20 | 2003-07-02 | Yaskawa Electric Corp | 遠隔操作装置 |
| JP2005325684A (ja) * | 2005-07-29 | 2005-11-24 | Port & Airport Research Institute | 遠隔操作による施工方法 |
| WO2009127701A1 (en) * | 2008-04-16 | 2009-10-22 | Virtual Proteins B.V. | Interactive virtual reality image generating system |
| JP2011521318A (ja) * | 2008-04-16 | 2011-07-21 | バーチュアル プロテインズ ベー．フェー． | インタラクティブな仮想現実画像生成システム |
| JP2019048108A (ja) * | 2013-03-15 | 2019-03-28 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | ロボット手術システム内のツールの相互使用可能な切換え |
| KR101497320B1 (ko) * | 2013-12-20 | 2015-03-02 | 삼성중공업 주식회사 | 로봇팔 분할 조종장치 |
| WO2018150489A1 (ja) * | 2017-02-15 | 2018-08-23 | 株式会社メディカロイド | 手術器具の動作方法、ロボット手術システム、及びカメラ座標とロボットに関する座標との関係の推定プログラム |
| WO2021095833A1 (ja) * | 2019-11-15 | 2021-05-20 | 川崎重工業株式会社 | マスタスレーブシステム及び制御方法 |
| JP2021079466A (ja) * | 2019-11-15 | 2021-05-27 | 川崎重工業株式会社 | マスタスレーブシステム、制御方法及び制御装置 |
| CN114599485A (zh) * | 2019-11-15 | 2022-06-07 | 川崎重工业株式会社 | 主从系统以及控制方法 |
| CN114599485B (zh) * | 2019-11-15 | 2023-07-11 | 川崎重工业株式会社 | 主从系统以及控制方法 |
| WO2021117871A1 (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-17 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| JPWO2021117871A1 (ja) * | 2019-12-13 | 2021-12-09 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
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