JPH06114302A - Arm supporting method of spraying robot - Google Patents
Arm supporting method of spraying robotInfo
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- JPH06114302A JPH06114302A JP29646192A JP29646192A JPH06114302A JP H06114302 A JPH06114302 A JP H06114302A JP 29646192 A JP29646192 A JP 29646192A JP 29646192 A JP29646192 A JP 29646192A JP H06114302 A JPH06114302 A JP H06114302A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、耐火物の吹き付け等を
行う吹き付けロボットに設けられ被覆材を噴出する吹き
付けノズルを支持するアームの支持方法に関するもので
ある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for supporting an arm which is provided in a spraying robot for spraying a refractory material and which supports a spraying nozzle for spraying a coating material.
【0002】[0002]
【従来の技術】例えば、鉄骨構造の高層建築物において
は、天井スラブや床スラブを支持する外周梁の外側部分
に岩綿やセメントスラリー等を混合した耐火物を吹き付
けている。そして従来は、天井スラブや床スラブから吊
り下げたゴンドラに作業者が乗り、外周梁の前で吹き付
け具を保持、操作して耐火物の吹き付けを行っていた。2. Description of the Related Art For example, in a high-rise building having a steel frame structure, a refractory containing a mixture of rock wool, cement slurry, etc. is sprayed onto the outer portion of a peripheral beam that supports a ceiling slab or a floor slab. Conventionally, a worker rides on a gondola suspended from a ceiling slab or a floor slab and holds and operates a spraying tool in front of a peripheral beam to spray a refractory.
【0003】しかし、ゴンドラを吊り下げた状態で水平
方向に移動させることは困難であるため、外周梁に耐火
物を吹き付ける場合のように水平方向に移動しながら行
う作業には、ゴンドラは不向きであり、また、作業者を
吹き付け箇所に配置して耐火物の吹き付けを行うと、吹
き付け時に発生する浮遊粉塵が作業者に付着し、作業環
境の悪化を招くため、近年では、産業用ロボットを用い
て耐火物の吹き付け作業を行うようにしている。However, since it is difficult to move the gondola in a suspended state in a horizontal direction, the gondola is not suitable for a work performed while moving in a horizontal direction such as when spraying a refractory material on a peripheral beam. In addition, when a worker is placed at a spraying location and sprays refractory, suspended dust generated during spraying adheres to the worker and causes a deterioration of the work environment.In recent years, therefore, industrial robots have been used. The refractory is sprayed.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述した産業用ロボッ
トを用いて耐火物の吹き付け作業を行う場合には、ロボ
ットを天井スラブや床スラブの縁部に沿って走行させ、
ロボットアームに設けた吹き付けノズルから外周梁等に
耐火物を噴出させるが、天井スラブや床スラブに柱材が
立設されていると、その柱材がロボットの走行の邪魔と
なり、耐火物の吹き付け作業を継続できなくなる場合が
ある。この場合、柱材の立設箇所でこの柱材を避けるよ
うに走行ロボットを走行させることが考えられるが、そ
のような動作シーケンスを行うことはロボットの制御及
び構成が複雑となる点から見て好ましくない。When the refractory is sprayed using the industrial robot described above, the robot is run along the edge of the ceiling slab or the floor slab,
The refractory is ejected from the spray nozzle provided on the robot arm to the outer beam, etc., but if a pillar material is erected on the ceiling slab or floor slab, the pillar material interferes with the robot's running and the refractory material is sprayed. You may not be able to continue working. In this case, it is conceivable to run the traveling robot so as to avoid this pillar material at the upright position of the pillar material, but performing such an operation sequence is complicated in terms of robot control and configuration. Not preferable.
【0005】本発明は、上述の点に着目してなされたも
ので、吹き付けロボットをスラブ上で走行させる際に邪
魔となる柱材がスラブ上に立設されている場合に、この
柱材を避けるようにロボットを走行させることなく、耐
火材等の被覆材の吹き付け作業を継続させることができ
る吹き付けロボットのアーム支持方法を提供することを
目的とする。The present invention has been made by paying attention to the above-mentioned points, and when a pillar material which obstructs the traveling of the spraying robot on the slab is erected on the slab, the pillar material is An object of the present invention is to provide an arm supporting method for a spraying robot that can continue spraying work of a covering material such as a refractory material without running the robot so as to avoid it.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、スラブの縁部に沿って該スラブ上を移動す
る移動体と、前記移動体における前記スラブの縁部寄り
の箇所に、垂直面内において回動可能に支持されたアー
ムと、前記アームに支持され被覆材を噴出する吹き付け
ノズルとを備える吹き付けロボットにおいて、前記アー
ムを、該アームが回動可能に支持された前記移動体箇所
から延出する第1アームと、前記第1アームの先端から
延出する第2アームとで構成し、前記被覆材の吹き付け
時には、前記第1アームが前記スラブと平行に支持され
ると共に、前記第2アームが前記スラブの下方に延出さ
れ、前記被覆材の非吹き付け時には、前記第1アームが
前記移動体のフレーム上に載置されると共に、前記第2
アームが前記フレーム上で上方に延出されるようにした
ことを特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention provides a moving body which moves on the slab along an edge of the slab and a portion of the moving body near the edge of the slab. In a spraying robot including an arm rotatably supported in a vertical plane and a spray nozzle supported by the arm and spraying a covering material, the arm is moved by the arm rotatably supported. It is composed of a first arm extending from a body part and a second arm extending from the tip of the first arm, and at the time of spraying the covering material, the first arm is supported in parallel with the slab. The second arm extends below the slab, and when the covering material is not sprayed, the first arm is placed on the frame of the movable body and the second arm
It is characterized in that the arm extends upward on the frame.
【0007】また、本発明は、前記第1アームにはキャ
スタが設けられ、該キャスタは、前記被覆材の吹き付け
時に前記スラブ上に接し前記移動体の走行方向に沿って
回転するものとした。さらに、本発明は、前記移動体上
には、該移動体の前記スラブ上の移動を制御する制御系
を収容する制御ボックスが設けられ、前記第1アームは
前記被覆材の非吹き付け時に前記制御ボックス上に載置
されるものとした。Further, according to the present invention, a caster is provided on the first arm, and the caster comes into contact with the slab when the coating material is sprayed and rotates along the traveling direction of the moving body. Further, according to the present invention, a control box that accommodates a control system that controls the movement of the moving body on the slab is provided on the moving body, and the first arm performs the control when the coating material is not sprayed. It was supposed to be placed on the box.
【0008】[0008]
【実施例】以下、本発明の実施例について図面に基づい
て説明する。図1は本発明方法を適用した吹き付けロボ
ットの概略構成の一例を示す側面図であり、図1では吹
き付け動作時の状態を示している。図1において1は床
スラブである。この床スラブ1は不図示の構造物の各階
床に設置され、水平方向に延在するH鋼等の外周梁2
(スラブの下方の構造物部分に相当)によって支持され
ている。床スラブ1の縁部11に近い上面12には、該
縁部11に沿って水平方向に延在するレール材3が取着
されている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view showing an example of a schematic configuration of a spraying robot to which the method of the present invention is applied, and FIG. 1 shows a state during a spraying operation. In FIG. 1, 1 is a floor slab. This floor slab 1 is installed on each floor of a structure (not shown), and is a perimeter beam 2 of H steel or the like extending in the horizontal direction.
It is supported by (corresponding to the structure portion below the slab). On the upper surface 12 near the edge 11 of the floor slab 1, a rail member 3 extending horizontally along the edge 11 is attached.
【0009】図1において5は吹き付けロボットであ
り、この吹き付けロボット5は、フレーム51(移動体
に相当)、第1アーム52、第2アーム53、スライド
部材54、L型フレーム55、及び吹き付けノズル56
を備えている。フレーム51は床スラブ1の縁部11に
沿って水平方向に走行するもので、床スラブ1の縁部1
1寄りのフレーム51部分にはヒンジ511が設けられ
ている。また、フレーム51の下面512には、レール
材3の一側に接するガイドローラ513と、レール材3
の他側に接するガイド片514と、走行用の駆動車輪5
15とが設けられており、上面516には制御ボックス
517が配設されている。この制御ボックス517に
は、駆動車輪515を回転させるモータ等の回転駆動源
(図示せず)の駆動を制御する制御系(図示せず)が収
容されている。In FIG. 1, reference numeral 5 denotes a spraying robot. The spraying robot 5 includes a frame 51 (corresponding to a moving body), a first arm 52, a second arm 53, a slide member 54, an L-shaped frame 55, and a spray nozzle. 56
Is equipped with. The frame 51 runs horizontally along the edge 11 of the floor slab 1, and the edge 1 of the floor slab 1
A hinge 511 is provided on a portion of the frame 51 that is closer to the 1st position. Further, on the lower surface 512 of the frame 51, the guide roller 513 that contacts one side of the rail member 3 and the rail member 3 are provided.
The guide piece 514 contacting the other side of the vehicle and the drive wheel 5 for traveling.
15 and a control box 517 is provided on the upper surface 516. The control box 517 accommodates a control system (not shown) that controls driving of a rotary drive source (not shown) such as a motor that rotates the drive wheels 515.
【0010】第1アーム52の基端はヒンジ511を介
してフレーム51に支持され、このヒンジ511部分に
おいて図1中矢印Aで示す垂直方向へ回転可能とされて
いる。また、第2アーム52の基端は第1アーム53の
先端に取着されている。尚、図1に示す吹き付け動作時
の状態では、第1アーム52が床スラブ1と平行に支持
され、第2アーム53が床スラブ1の端部11の外側か
ら該床スラブ1の下方に延出される。そして、図1に示
す状態で床スラブ1の上面12に臨む第1アーム52の
下面521にはフリーキャスタ522が設けられてい
る。The base end of the first arm 52 is supported by the frame 51 via a hinge 511, and the hinge 511 is rotatable in the vertical direction indicated by arrow A in FIG. The base end of the second arm 52 is attached to the tip of the first arm 53. In the spraying state shown in FIG. 1, the first arm 52 is supported in parallel with the floor slab 1, and the second arm 53 extends from outside the end 11 of the floor slab 1 to below the floor slab 1. Will be issued. A free caster 522 is provided on the lower surface 521 of the first arm 52 which faces the upper surface 12 of the floor slab 1 in the state shown in FIG.
【0011】従って、駆動車輪515が回転すると、ガ
イドローラ513及びガイド片514のレール材3への
接触によりフレーム51がレール材3に案内され、これ
によってフレーム51が床スラブ1の縁部11に沿って
水平方向に走行される。これと共に、第1アーム52の
フリーキャスタ522が床スラブ1の上面12に摺接
し、第1アーム52がフレーム51と一体に走行する。Therefore, when the drive wheel 515 rotates, the guide roller 513 and the guide piece 514 contact the rail member 3 to guide the frame 51 to the rail member 3, whereby the frame 51 moves to the edge 11 of the floor slab 1. It runs along the horizontal direction. At the same time, the free casters 522 of the first arm 52 are brought into sliding contact with the upper surface 12 of the floor slab 1, and the first arm 52 travels integrally with the frame 51.
【0012】第2アーム53には、該第2アーム53の
延在方向へスライド可能にスライド部材54が取着され
ている。このスライド部材54にはモータ541と回転
軸543とが設けられており、回転軸543にはL型フ
レーム55の一片が連結されている。L型フレーム55
の他の片には、吹き付けノズル56が図1中矢印B方向
へ回転可能に取着されている。モータ541の軸542
と回転軸543とにはベルト57が架設されており、ス
ライド部材54が第2アーム53の下端に位置するとき
にモータ541が回転すると、軸542の回転がベルト
57を介して回転軸543に伝達され、これに伴ってL
型フレーム55が図2中矢印C方向へ旋回する。A slide member 54 is attached to the second arm 53 so as to be slidable in the extending direction of the second arm 53. The slide member 54 is provided with a motor 541 and a rotating shaft 543, and one piece of the L-shaped frame 55 is connected to the rotating shaft 543. L-shaped frame 55
A spray nozzle 56 is attached to the other piece rotatably in the direction of arrow B in FIG. Shaft 542 of motor 541
A belt 57 is installed between the rotary shaft 543 and the rotary shaft 543. When the motor 541 rotates when the slide member 54 is located at the lower end of the second arm 53, the rotation of the shaft 542 is transmitted to the rotary shaft 543 via the belt 57. Transmitted, and along with this, L
The mold frame 55 turns in the direction of arrow C in FIG.
【0013】このように構成された本実施例の吹き付け
ロボット5では、駆動車輪515の回転によりフレーム
51及び第1アーム52を、床スラブ1の縁部11に沿
って水平方向へ所定幅で往復動させ、これと同時に、ス
ライド部材54を第2アーム53に沿って上下方向へス
ライドさせて、吹き付けノズル56から噴出される耐火
材を、外周梁2のウェブ21や上下フランジ22,23
へ、前記所定幅分の領域に亘ってジグザグ状に吹き付け
させる。外周梁2の所定幅分の領域へ耐火材を吹き付け
た後には、駆動車輪515を回転させてフレーム51を
床スラブ1の縁部11に沿って水平方向へ所定幅分移動
させ、この位置で上述と同様にフレーム51を所定幅で
往復動させつつ、スライド部材54を第2アーム53に
沿って上下方向へスライドさせて、耐火材の吹き付け動
作を行う。In the spraying robot 5 of the present embodiment constructed as described above, the frame 51 and the first arm 52 are reciprocated horizontally along the edge 11 of the floor slab 1 with a predetermined width by the rotation of the drive wheel 515. At the same time, the slide member 54 is slid vertically along the second arm 53, and the refractory material ejected from the spray nozzle 56 is transferred to the web 21 of the outer peripheral beam 2 and the upper and lower flanges 22, 23.
To a zigzag shape over the area of the predetermined width. After spraying the refractory material on the area of the predetermined width of the outer peripheral beam 2, the drive wheels 515 are rotated to move the frame 51 horizontally along the edge portion 11 of the floor slab 1 by the predetermined width. Similarly to the above, while the frame 51 is reciprocally moved with a predetermined width, the slide member 54 is slid up and down along the second arm 53 to perform a refractory material spraying operation.
【0014】ところで、図3に示すように、フレーム5
1及び第1アーム52が、床スラブ1の上面12に所定
スパン毎に立設された柱7に接近すると、この柱7がフ
レーム51及び第1アーム52の移動の邪魔になって、
図3に示す、柱7の近くの外周梁2領域Hへ吹き付けノ
ズル56を臨ませることができず、この領域Hの外周梁
2へは耐火材が吹き付けられなくなる。By the way, as shown in FIG.
When the 1 and the 1st arm 52 approach the pillar 7 erected on the upper surface 12 of the floor slab 1 for every predetermined span, the pillar 7 interferes with the movement of the frame 51 and the 1st arm 52,
The spray nozzle 56 cannot be exposed to the outer peripheral beam 2 region H near the column 7 shown in FIG. 3, and the refractory material cannot be sprayed onto the outer peripheral beam 2 in this region H.
【0015】そこで、本実施例の吹き付けロボット5で
は、フレーム51及び第1アーム52がある程度柱に接
近する時点で、モータ541を回転させてL型フレーム
55を図2中実線で示す向きから同図中想像線で示す向
きに180°旋回させ、図3に示すように第2アーム5
3の右方に延出しているL型フレーム55を、図5に示
すように第2アーム53の左方に延出させる。そして、
図4に示すように、L型フレーム55が第2アーム53
の右方に延出した状態では臨むことができない外周梁2
領域Hへ吹き付けノズル56を臨ませて、この領域への
耐火材の吹き付け動作を行う。Therefore, in the blowing robot 5 of this embodiment, when the frame 51 and the first arm 52 approach the pillar to some extent, the motor 541 is rotated to move the L-shaped frame 55 from the same direction as shown by the solid line in FIG. It is rotated 180 ° in the direction indicated by the imaginary line in the figure, and as shown in FIG.
The L-shaped frame 55 extending to the right of 3 is extended to the left of the second arm 53 as shown in FIG. And
As shown in FIG. 4, the L-shaped frame 55 has the second arm 53.
Perimeter beam 2 that cannot be seen when it extends to the right of
The spray nozzle 56 is exposed to the region H, and the refractory material is sprayed to this region.
【0016】また、先に述べたようにフレーム51及び
第1アーム52が柱7に接近し、そのままフレーム51
及び第1アーム52を移動させると、第1アーム52が
柱7と干渉してフレーム51及び第1アーム52が柱7
の向う側へ移動できなくなり、耐火材の吹き付け動作を
継続できなくなる。そこで、本実施例の吹き付けロボッ
ト5では、フレーム51及び第1アーム52が柱7に接
近した時点で耐火材の吹き付け動作を一旦中断させ、不
図示の駆動源の駆動や手作業により第1アーム52を図
1に示す状態から前記矢印A方向へ180°回転させ
る。Further, as described above, the frame 51 and the first arm 52 approach the column 7, and the frame 51 remains as it is.
When the first arm 52 and the first arm 52 are moved, the first arm 52 interferes with the pillar 7 and the frame 51 and the first arm 52 move to the pillar 7.
It becomes impossible to move to the other side, and the spraying operation of the refractory material cannot be continued. Therefore, in the spraying robot 5 of the present embodiment, the spraying operation of the refractory material is temporarily interrupted when the frame 51 and the first arm 52 approach the pillar 7, and the first arm is driven by a drive source (not shown) or manually. 52 is rotated 180 ° in the direction of the arrow A from the state shown in FIG.
【0017】これにより図5に示すように、フレーム5
1の上面516に配設された制御ボックス517上に第
1アーム52が載置され、第2アーム53がフレーム5
1上で上方に延出されて、第1アーム52が柱7と干渉
しない状態となる。そこで、柱7の立設箇所においてフ
レーム51を図5に示す状態で走行させ、フレーム51
が柱7の立設箇所を通過した後に第1アーム52を矢印
A方向へ再度180°回転させ、該第1アーム52及び
第2アーム53を再び図1に示す状態に戻して、柱7の
向う側における外周梁2への耐火材の吹き付け動作を再
開する。As a result, as shown in FIG. 5, the frame 5
The first arm 52 is mounted on the control box 517 disposed on the upper surface 516 of the first frame 5, and the second arm 53 is mounted on the frame 5
The first arm 52 is extended upward on the first position so that the first arm 52 does not interfere with the column 7. Therefore, the frame 51 is run in the standing position of the pillar 7 in the state shown in FIG.
After passing through the standing position of the pillar 7, the first arm 52 is rotated again by 180 ° in the direction of the arrow A, the first arm 52 and the second arm 53 are returned to the state shown in FIG. The operation of spraying the refractory material onto the outer peripheral beam 2 on the opposite side is restarted.
【0018】このように、本実施例の吹き付けロボット
5では、床スラブ1の縁部11に沿って移動するフレー
ム51の、前記床スラブ1の縁部11寄りの箇所にヒン
ジ511を設け、このヒンジ511を介して第1アーム
52の基端をフレーム51に垂直方向へ回転可能に支持
させ、第1アーム52の先端に第2アーム53を取着す
ると共に、この第2アーム53の先端にL型フレーム5
5を介して吹き付けノズル56を設けた。As described above, in the spraying robot 5 of the present embodiment, the hinge 511 is provided at a portion of the frame 51 which moves along the edge 11 of the floor slab 1 near the edge 11 of the floor slab 1. The base end of the first arm 52 is rotatably supported by the frame 51 via the hinge 511 in the vertical direction, the second arm 53 is attached to the tip of the first arm 52, and the tip of the second arm 53 is attached to the tip of the second arm 53. L-shaped frame 5
A spray nozzle 56 is provided through the nozzle 5.
【0019】このため、第2アーム53を図5に示すよ
うに回転させて、フレーム51の上面516に配設され
た制御ボックス517上に第1アーム52を載置させ、
第2アーム53をフレーム51上で上方に延出させるこ
とにより、フレーム51が柱7の立設箇所に接近したと
きに第1アーム52が柱7と干渉しない状態とすること
ができ、よって、フレーム51に柱7の立設箇所を通過
させて、柱7の向う側における外周梁2への耐火材の吹
き付け動作を行わせることができる。Therefore, the second arm 53 is rotated as shown in FIG. 5, and the first arm 52 is mounted on the control box 517 arranged on the upper surface 516 of the frame 51.
By extending the second arm 53 upward on the frame 51, it is possible to make the state in which the first arm 52 does not interfere with the pillar 7 when the frame 51 approaches the standing position of the pillar 7, and thus, It is possible to allow the frame 51 to pass through the erected portion of the pillar 7 and perform the operation of spraying the refractory material onto the outer peripheral beam 2 on the side opposite to the pillar 7.
【0020】尚、本実施例では、床スラブ1の縁部11
に近い上面12にレール材3を設け、このレール材3に
案内されてフレーム51が床スラブ1の上面11を走行
するものとしたが、レール材3に代えて、床スラブ1の
周縁に取着したコンクリート止めのL型のアングル材を
フレーム51の走行ガイドとして用いてもよく、走行ガ
イドを用いずにフレーム51が移動する構成としてもよ
い。また、本実施例では、吹き付け動作時にフレーム5
1が床スラブ1の縁部11に沿って水平方向へ所定幅で
往復動するものとしたが、第2アーム53を第1アーム
52に対して、或は、第1アーム52をフレーム51に
対して、フレーム51の走行方向に沿う方向へスライド
可能とし、第2アーム53の第1アーム52に対する、
或は、第1アーム52のフレーム51に対するスライド
によって、吹き付け動作時に吹き付けノズル56を水平
方向へ移動させる構成としてもよい。In this embodiment, the edge portion 11 of the floor slab 1 is
The rail member 3 is provided on the upper surface 12 close to the rail member 3, and the frame 51 travels on the upper surface 11 of the floor slab 1 while being guided by the rail member 3. The L-shaped angle member of the concrete stopper that is worn may be used as the traveling guide of the frame 51, or the frame 51 may be moved without using the traveling guide. Further, in this embodiment, the frame 5 is used during the spraying operation.
1 reciprocates horizontally along the edge portion 11 of the floor slab 1 with a predetermined width, but the second arm 53 is relative to the first arm 52, or the first arm 52 is relative to the frame 51. On the other hand, it is slidable in the direction along the traveling direction of the frame 51, and the second arm 53 with respect to the first arm 52,
Alternatively, the spray nozzle 56 may be moved horizontally during the spraying operation by sliding the first arm 52 with respect to the frame 51.
【0021】さらに、本実施例では、L型フレーム55
を床スラブ1が延在する水平面と交わる垂直面内で旋回
可能としたが、これを床スラブ1が延在する水平面と平
行な水平面内で旋回可能なものとしてもよい。加えて、
本実施例では、外周梁2のウェブ21や上下フランジ2
2,23へ耐火材を吹き付ける吹き付けロボットを例に
取って説明したが、柱、壁、床等の他の部材に対する吹
き付けを行う吹き付けロボットや、耐火材以外の、例え
ば塗料の吹き付けを行う吹き付けロボットにも本発明方
法を適用できることは言うまでもない。Further, in this embodiment, the L-shaped frame 55
Although it is possible to swivel in a vertical plane that intersects the horizontal plane in which the floor slab 1 extends, this may be swivel in a horizontal plane parallel to the horizontal plane in which the floor slab 1 extends. in addition,
In this embodiment, the web 21 of the outer peripheral beam 2 and the upper and lower flanges 2
Although the spraying robot for spraying the refractory material onto Nos. 2 and 23 has been described as an example, the spraying robot for spraying onto other members such as columns, walls, and floors, or the spraying robot for spraying paint other than the refractory material, for example. Needless to say, the method of the present invention can also be applied.
【0022】[0022]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ス
ラブの縁部に沿って該スラブ上を移動する移動体のスラ
ブの縁部寄りの箇所に、該移動体箇所から延出する第1
アームを垂直面内において回動可能に支持させ、この第
1アームの先端から第2アームを延出させ、被覆材を噴
出する吹き付けノズルをこの第2アームに支持させて、
被覆材の吹き付け時には、第1アームがスラブと平行に
支持されると共に、第2アームがスラブの下方に延出さ
れ、被覆材の非吹き付け時には、第1アームが移動体の
フレーム上に載置されると共に、第2アームがフレーム
上で上方に延出されるようにしたので、吹き付けロボッ
トをスラブ上で走行させる際に邪魔となる柱材がスラブ
上に立設されている場合に、この柱材を避けるようにロ
ボットを走行させることなく、耐火材等の被覆材の吹き
付け作業を継続させることができる。As described above, according to the present invention, a movable body that moves on the slab along the edge of the slab is extended from the movable body to a portion near the edge of the slab. 1
The arm is rotatably supported in a vertical plane, the second arm is extended from the tip of the first arm, and the spray nozzle for spraying the covering material is supported by the second arm.
When the coating material is sprayed, the first arm is supported in parallel with the slab, and the second arm is extended below the slab. When the coating material is not sprayed, the first arm is placed on the frame of the moving body. In addition, since the second arm is extended upward on the frame, when the pillar material that obstructs the traveling of the spraying robot on the slab is erected on the slab, It is possible to continue the work of spraying a covering material such as a refractory material without running the robot so as to avoid the material.
【図1】本発明方法を適用した吹き付けロボットの概略
構成の一例を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing an example of a schematic configuration of a spraying robot to which the method of the present invention is applied.
【図2】図1に示す吹き付けロボットの正面図である。FIG. 2 is a front view of the spraying robot shown in FIG.
【図3】図1に示す吹き付けロボットによる耐火材の吹
き付け動作を説明する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a spraying operation of a refractory material by the spraying robot shown in FIG.
【図4】図1に示す吹き付けロボットによる耐火材の吹
き付け動作を説明する説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a spraying operation of a refractory material by the spraying robot shown in FIG.
【図5】図1に示す吹き付けロボットが柱との干渉を回
避する状態を説明する説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a state in which the spraying robot shown in FIG. 1 avoids interference with a pillar.
1 床スラブ(スラブ) 11 床スラブ縁部 5 吹き付けロボット 51 フレーム(移動体) 517 制御ボックス 52 第1アーム 522 フリーキャスタ 53 第2アーム 56 吹き付けノズル 1 floor slab (slab) 11 floor slab edge 5 spray robot 51 frame (moving body) 517 control box 52 first arm 522 free caster 53 second arm 56 spray nozzle
Claims (3)
する移動体と、 前記移動体における前記スラブの縁部寄りの箇所に、垂
直面内において回動可能に支持されたアームと、 前記アームに支持され被覆材を噴出する吹き付けノズル
とを備える吹き付けロボットにおいて、 前記アームを、該アームが回動可能に支持された前記移
動体箇所から延出する第1アームと、前記第1アームの
先端から延出する第2アームとで構成し、 前記被覆材の吹き付け時には、前記第1アームが前記ス
ラブと平行に支持されると共に、前記第2アームが前記
スラブの下方に延出され、 前記被覆材の非吹き付け時には、前記第1アームが前記
移動体のフレーム上に載置されると共に、前記第2アー
ムが前記フレーム上で上方に延出されるようにした、 ことを特徴とする吹き付けロボットのアーム支持方法。1. A moving body that moves on the slab along an edge of the slab, and an arm that is rotatably supported in a vertical plane at a position near the edge of the slab in the moving body. A spraying robot, comprising: a spraying nozzle that is supported by the arm and that sprays a covering material; a first arm that extends from the movable body portion where the arm is rotatably supported; and a first arm. And a second arm extending from the tip of, the first arm is supported in parallel with the slab at the time of spraying the covering material, and the second arm extends below the slab, When the coating material is not sprayed, the first arm is placed on the frame of the moving body, and the second arm is extended upward on the frame. A method for supporting the arm of a spray robot.
れ、該キャスタは、前記被覆材の吹き付け時に前記スラ
ブ上に接し前記移動体の走行方向に沿って回転する請求
項1又は2記載の吹き付けロボットのアーム支持方法。2. The spraying according to claim 1, wherein a caster is provided on the first arm, and the caster comes into contact with the slab when the coating material is sprayed and rotates along a traveling direction of the moving body. Robot arm support method.
ブ上の移動を制御する制御系を収容する制御ボックスが
設けられ、前記第1アームは前記被覆材の非吹き付け時
に前記制御ボックス上に載置される請求項1又は2記載
の吹き付けロボットのアーム支持方法。3. A control box for accommodating a control system for controlling the movement of the moving body on the slab is provided on the moving body, and the first arm has the control box when the coating material is not sprayed. The method for supporting an arm of a blowing robot according to claim 1 or 2, which is mounted on the arm.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29646192A JP2965053B2 (en) | 1992-10-07 | 1992-10-07 | Arm support method for spray robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29646192A JP2965053B2 (en) | 1992-10-07 | 1992-10-07 | Arm support method for spray robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06114302A true JPH06114302A (en) | 1994-04-26 |
JP2965053B2 JP2965053B2 (en) | 1999-10-18 |
Family
ID=17833857
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29646192A Expired - Fee Related JP2965053B2 (en) | 1992-10-07 | 1992-10-07 | Arm support method for spray robot |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2965053B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100910349B1 (en) * | 2009-02-20 | 2009-08-04 | 주식회사 나온테크 | Multi-articulated robot and transportation method thereof |
-
1992
- 1992-10-07 JP JP29646192A patent/JP2965053B2/en not_active Expired - Fee Related
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KR100910349B1 (en) * | 2009-02-20 | 2009-08-04 | 주식회사 나온테크 | Multi-articulated robot and transportation method thereof |
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JP2965053B2 (en) | 1999-10-18 |
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