JPH06104310B2 - ３指ハンド装置における作動方法 - Google Patents
３指ハンド装置における作動方法Info
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- JPH06104310B2 JPH06104310B2 JP1097474A JP9747489A JPH06104310B2 JP H06104310 B2 JPH06104310 B2 JP H06104310B2 JP 1097474 A JP1097474 A JP 1097474A JP 9747489 A JP9747489 A JP 9747489A JP H06104310 B2 JPH06104310 B2 JP H06104310B2
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- finger
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロボット、マニピュレータ等のハンド部に用
いる３指ハンド装置における作動方法に関するものであ
る。
いる３指ハンド装置における作動方法に関するものであ
る。
従来の上記３指ハンド装置は第８図に示すようになって
いて、手掌部ｄの周囲に３本の指、すなわち、第１、第
２、第３の指ａ、ｂ、ｃを取付けた構成となっている。
そしてこの各指ａ、ｂ、ｃはそれぞれ第１、第２の関節
a1,a2,b1,b2,c1,c2を有し、かつそれぞれは屈曲２自由
度構成となっており、この３本の指ａ、ｂ、ｃが共動し
て把持作動を行なうようになっている。
いて、手掌部ｄの周囲に３本の指、すなわち、第１、第
２、第３の指ａ、ｂ、ｃを取付けた構成となっている。
そしてこの各指ａ、ｂ、ｃはそれぞれ第１、第２の関節
a1,a2,b1,b2,c1,c2を有し、かつそれぞれは屈曲２自由
度構成となっており、この３本の指ａ、ｂ、ｃが共動し
て把持作動を行なうようになっている。
上記した従来の３指ハンド装置にあっては、３本の各指
ａ、ｂ、ｃの手掌部ｄにおける配置が常時３本の指が共
動して把持作動してワークを把持するようになっている
ため、２本の指だけを共動させてのつまみ作動を行なう
ことができなかった。
ａ、ｂ、ｃの手掌部ｄにおける配置が常時３本の指が共
動して把持作動してワークを把持するようになっている
ため、２本の指だけを共動させてのつまみ作動を行なう
ことができなかった。
本発明は上記のことにかんがみなされたもので、手掌部
に対して３本の指のうちの２本の指によるつまみ作動を
行なうことができるようにした３指ハンド装置における
作動方法を提供することを目的とするものである。
に対して３本の指のうちの２本の指によるつまみ作動を
行なうことができるようにした３指ハンド装置における
作動方法を提供することを目的とするものである。
上記目的を達成するために、本発明に係る３指ハンド装
置における作動方法は、同一方向に屈曲可能にした第1,
第２等複数の屈曲関節を有する第1,第2,第３の指を手掌
部の周囲に取付けてなり、かつ上記３本の指のうちの２
本の指の第１の屈曲関節の基部側に、この２本の各指を
手掌部に対して旋回する旋回関節を設け、上記各関節の
それぞれに作動用のアクチュエータを連結してなる３指
ハンド装置において、両旋回関節を作動させて２本の指
を対向させ、この２本の指でつまみ作動を行なうときに
他の指を上記つまみ作動の邪魔にならない姿勢に固定す
ると共に、つまみ作動する２本の指の先端部をつまみ作
動可能な姿勢に固定し、この２本の指の第１の屈曲関節
のみでつまみ動作を行なうようにしている。
置における作動方法は、同一方向に屈曲可能にした第1,
第２等複数の屈曲関節を有する第1,第2,第３の指を手掌
部の周囲に取付けてなり、かつ上記３本の指のうちの２
本の指の第１の屈曲関節の基部側に、この２本の各指を
手掌部に対して旋回する旋回関節を設け、上記各関節の
それぞれに作動用のアクチュエータを連結してなる３指
ハンド装置において、両旋回関節を作動させて２本の指
を対向させ、この２本の指でつまみ作動を行なうときに
他の指を上記つまみ作動の邪魔にならない姿勢に固定す
ると共に、つまみ作動する２本の指の先端部をつまみ作
動可能な姿勢に固定し、この２本の指の第１の屈曲関節
のみでつまみ動作を行なうようにしている。
３本の指のうちの２本の指がつまみ配置の状態では、対
向した２本の指によりつまみ把持が行なわれる。このと
き、他の指は上記つまみ作動の邪魔にならない姿勢に固
定すると共に、つまみ作動する２本の指の先端部をつま
み作動可能な姿勢に固定し、２本の指の第１屈曲関節の
みでつまみ動作を行なう。
向した２本の指によりつまみ把持が行なわれる。このと
き、他の指は上記つまみ作動の邪魔にならない姿勢に固
定すると共に、つまみ作動する２本の指の先端部をつま
み作動可能な姿勢に固定し、２本の指の第１屈曲関節の
みでつまみ動作を行なう。
本発明の第１の実施例を第１図から第４図に基づいて説
明する。
明する。
図中1,2,3はそれぞれ第１、第２、第３の指であり、こ
れらは手掌部４の周囲に取付けられている。そして各指
1,2,3は屈曲関節1a,1b,2a,2b,3a,3bを有している。そし
てこのうち、第１の指１の第１の屈曲関節1aが手掌部４
に取付けられており、また第２、第３の指2,3のそれぞ
れの第１の屈曲関節2a,3aは、第２、第３の指2,3をそれ
ぞれ手掌部４に対して旋回する旋回関節2c,3cを介して
手掌部４に取付けられている。これにより第１の指１は
第１、第２の屈曲関節1a,1bによる屈曲２自由度とな
り、また第２、第３の指2,3はそれぞれ第１、第２の屈
曲関節2a,2b,3a,3bの屈曲２自由度と旋回関節2c,3cによ
る旋回自由度の３自由度となる。
れらは手掌部４の周囲に取付けられている。そして各指
1,2,3は屈曲関節1a,1b,2a,2b,3a,3bを有している。そし
てこのうち、第１の指１の第１の屈曲関節1aが手掌部４
に取付けられており、また第２、第３の指2,3のそれぞ
れの第１の屈曲関節2a,3aは、第２、第３の指2,3をそれ
ぞれ手掌部４に対して旋回する旋回関節2c,3cを介して
手掌部４に取付けられている。これにより第１の指１は
第１、第２の屈曲関節1a,1bによる屈曲２自由度とな
り、また第２、第３の指2,3はそれぞれ第１、第２の屈
曲関節2a,2b,3a,3bの屈曲２自由度と旋回関節2c,3cによ
る旋回自由度の３自由度となる。
上記のようになる３指ハンド装置において、各種形状の
ワークを把持しようとする場合の各指1,2,3の作用は第
２図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すようになり、また上
記各作用における第２、第３の指2,3の配置及び第１、
第２、第３の各指1,2,3の屈曲方向は第３図（Ａ）、
（Ｂ）、（Ｃ）に示すようになる。
ワークを把持しようとする場合の各指1,2,3の作用は第
２図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すようになり、また上
記各作用における第２、第３の指2,3の配置及び第１、
第２、第３の各指1,2,3の屈曲方向は第３図（Ａ）、
（Ｂ）、（Ｃ）に示すようになる。
第２図（Ａ）及び第３図（Ａ）は円柱状のワーク５を横
向きに把持する場合であり、第２、第３の指2,3の旋回
関節2c,3cを、両指2,3が互いに近づく方向に作動して第
２、第３の指2,3が第１の指１と対向するように配置す
る。これにより各指1,2,3は対向配置となり、この状態
で各関節を内側へ屈曲することにより、第２図（Ａ）に
示すようにワーク５が横向きに把持される。
向きに把持する場合であり、第２、第３の指2,3の旋回
関節2c,3cを、両指2,3が互いに近づく方向に作動して第
２、第３の指2,3が第１の指１と対向するように配置す
る。これにより各指1,2,3は対向配置となり、この状態
で各関節を内側へ屈曲することにより、第２図（Ａ）に
示すようにワーク５が横向きに把持される。
第２図（Ｂ）及び第３図（Ｂ）は円柱状のワーク５を縦
向きに把持する場合であり、第２、第３の指2,3の旋回
関節2c,3cを中立に戻して各屈曲関節の屈曲方向が手掌
部４上で交わる方向となるように配置する。これにより
各指1,2,3は放射配置となり、この状態で各指1,2,3の各
屈曲関節を内側へ屈曲することにより、第２図（Ｂ）に
示すようにワーク５が縦向きに把持される。
向きに把持する場合であり、第２、第３の指2,3の旋回
関節2c,3cを中立に戻して各屈曲関節の屈曲方向が手掌
部４上で交わる方向となるように配置する。これにより
各指1,2,3は放射配置となり、この状態で各指1,2,3の各
屈曲関節を内側へ屈曲することにより、第２図（Ｂ）に
示すようにワーク５が縦向きに把持される。
第２図（Ｃ）及び第３図（Ｃ）は２本の指によりつまみ
把持する場合であり、第２、第３の指2,3の旋回関節2c,
3cを、上記対向配置とは逆方向に作動して両指2,3が互
いに遠くなる方向に旋回して第２、第３の指2,3が互い
に対向するように配置する。これにより両指2,3はつま
み配置となり、この状態で第２、第３の指2,3の第１の
関節2a,3aを互いに近ずく方向に屈曲すると共に、それ
ぞれの第２関節2b,3bを少し遠ざかる方向に屈曲するこ
とにより、第２図（Ｃ）に示すようにこの第２の関節2
b,3bより先の部分で針金状のワーク５′がつまみ把持さ
れる。このとき、第１の指１はつまみ把持の邪魔になら
ないよう外側へ屈曲させておく。
把持する場合であり、第２、第３の指2,3の旋回関節2c,
3cを、上記対向配置とは逆方向に作動して両指2,3が互
いに遠くなる方向に旋回して第２、第３の指2,3が互い
に対向するように配置する。これにより両指2,3はつま
み配置となり、この状態で第２、第３の指2,3の第１の
関節2a,3aを互いに近ずく方向に屈曲すると共に、それ
ぞれの第２関節2b,3bを少し遠ざかる方向に屈曲するこ
とにより、第２図（Ｃ）に示すようにこの第２の関節2
b,3bより先の部分で針金状のワーク５′がつまみ把持さ
れる。このとき、第１の指１はつまみ把持の邪魔になら
ないよう外側へ屈曲させておく。
第４図は上記構成の各指1,2,3の具体的な構成を示すも
のである。
のである。
各指1,2,の各第１の屈曲関節1a,2a,3aはそれぞれの基端
側に設けた１対づつの第１関節用の収縮アクチュエータ
6a,6b,7a,7b,8a,8bの選択的な収縮により屈曲作動する
ようになっている。また各指1,2,3の各第２の関節1b,2
b,3bはそれぞれの両側に対向する２対づつの第２関節用
の収縮アクチュエータ9a,9b,9a′,9b′,10a,10b,10a′,
10b′,11a,11b,11a′,11b′の選択的な収縮により屈曲
作動するようになっている。さらに上記第２、第３の指
2,3の第１の屈曲関節2a,3aの基端側に設けられた旋回関
節2c,3cはそれぞれ１対の旋回関節用の収縮アクチュエ
ータ12a,12b,13a,13bの選択的な収縮により旋回作動す
るようになっている。
側に設けた１対づつの第１関節用の収縮アクチュエータ
6a,6b,7a,7b,8a,8bの選択的な収縮により屈曲作動する
ようになっている。また各指1,2,3の各第２の関節1b,2
b,3bはそれぞれの両側に対向する２対づつの第２関節用
の収縮アクチュエータ9a,9b,9a′,9b′,10a,10b,10a′,
10b′,11a,11b,11a′,11b′の選択的な収縮により屈曲
作動するようになっている。さらに上記第２、第３の指
2,3の第１の屈曲関節2a,3aの基端側に設けられた旋回関
節2c,3cはそれぞれ１対の旋回関節用の収縮アクチュエ
ータ12a,12b,13a,13bの選択的な収縮により旋回作動す
るようになっている。
上記各収縮アクチュエータはマッキベン筋等のゴムチュ
ーブ型人工筋が用いられ、これは、流体圧の供給を受け
て内圧が高くなると直径方向に膨大してその軸方向に収
縮し、また内圧が低くなると直径方向が縮小してその軸
方向に伸長する構成となっており、これを複数本拮抗さ
せて用い、その一方を収縮し、他方を伸長することによ
り関節が屈曲あるいは旋回するようになっている。
ーブ型人工筋が用いられ、これは、流体圧の供給を受け
て内圧が高くなると直径方向に膨大してその軸方向に収
縮し、また内圧が低くなると直径方向が縮小してその軸
方向に伸長する構成となっており、これを複数本拮抗さ
せて用い、その一方を収縮し、他方を伸長することによ
り関節が屈曲あるいは旋回するようになっている。
すなわち、例えば第４図における第１の指１において、
第１関節用の一対の収縮アクチュエータ6a,6bの一方を
収縮（あるいは伸長）し、他方を伸長（あるいは収縮）
することにより第１の屈曲関節1aが屈曲作動され、また
第２の関節1bにあっては対向する一方の収縮アクチュエ
ータ9a,9a′を収縮（あるいは伸長）し、他の収縮アク
チュエータ9b,9b′を伸長（あるいは収縮）することに
より第２の関節1bが屈曲作動されるようになっている。
第１関節用の一対の収縮アクチュエータ6a,6bの一方を
収縮（あるいは伸長）し、他方を伸長（あるいは収縮）
することにより第１の屈曲関節1aが屈曲作動され、また
第２の関節1bにあっては対向する一方の収縮アクチュエ
ータ9a,9a′を収縮（あるいは伸長）し、他の収縮アク
チュエータ9b,9b′を伸長（あるいは収縮）することに
より第２の関節1bが屈曲作動されるようになっている。
上記各収縮アクチュエータのうち、第１の指１の第１関
節用の収縮アクチュエータ6a,6bは第１の圧力制御弁14
を介して流体圧源15に接続されている。
節用の収縮アクチュエータ6a,6bは第１の圧力制御弁14
を介して流体圧源15に接続されている。
また第２、第３の指2,3の各第１関節用の収縮アクチュ
エータ7a,7b及び8a,8bは第２の圧力制御弁16を介して流
体圧源15に接続されている。
エータ7a,7b及び8a,8bは第２の圧力制御弁16を介して流
体圧源15に接続されている。
さらに、第１、第２、第３の指1,2,3の各第２関節用の
収縮アクチュエータ9a,9b,…11a′,11b′はそれぞれ第
３の圧力制御弁17を介して流体圧源15に接続されてい
る。
収縮アクチュエータ9a,9b,…11a′,11b′はそれぞれ第
３の圧力制御弁17を介して流体圧源15に接続されてい
る。
そしてさらに、第２、第３の指2,3の旋回関節用の収縮
アクチュエータ12a,12b,13a,13bは旋回用の圧力制御弁1
8を介して流体圧源15に接続されている。
アクチュエータ12a,12b,13a,13bは旋回用の圧力制御弁1
8を介して流体圧源15に接続されている。
上記構成における作用を以下に説明する。
（１）にぎりモード （ａ）対向配置 まず旋回用の圧力制御弁18により第２、第３の指2,3の
旋回関節2c,3cのそれぞれの一対の一方の収縮アクチュ
エータを収縮し、他方を伸長して、第３図（Ａ）に示す
ように第２、第３の指2,3が第１の指１に対向する配置
にする。
旋回関節2c,3cのそれぞれの一対の一方の収縮アクチュ
エータを収縮し、他方を伸長して、第３図（Ａ）に示す
ように第２、第３の指2,3が第１の指１に対向する配置
にする。
ついで第１、第２、第３の圧力制御弁14,16,17により各
関節用の収縮アクチュエータを収縮することにより、各
指1,2,3の各関節は第３図（Ａ）で矢印で示す方向に屈
曲して第２図（Ａ）に示すようにワーク５が横向きにに
ぎり把持される。
関節用の収縮アクチュエータを収縮することにより、各
指1,2,3の各関節は第３図（Ａ）で矢印で示す方向に屈
曲して第２図（Ａ）に示すようにワーク５が横向きにに
ぎり把持される。
上記第１、第２、第３の圧力制御弁14,16,17を逆方向に
制御することにより各指1,2,3は開放作動される。
制御することにより各指1,2,3は開放作動される。
（ｂ）放射配置 まず第４の圧力制御弁18により第３図（Ｂ）に示すよう
に、第２、第３の指2,3がそれぞれ手掌部４の中央へ向
いて各指1,2,3が放射状に向くように配置する。
に、第２、第３の指2,3がそれぞれ手掌部４の中央へ向
いて各指1,2,3が放射状に向くように配置する。
ついで、第１、第２、第３の圧力制御弁14,16,17により
各関節用の収縮アクチュエータを収縮することにより、
各指1,2,3の各関節は第３図（Ｂ）で矢印で示す方向に
屈曲して第２図（Ｂ）に示すようにワーク５が縦向きに
にぎり把持される。
各関節用の収縮アクチュエータを収縮することにより、
各指1,2,3の各関節は第３図（Ｂ）で矢印で示す方向に
屈曲して第２図（Ｂ）に示すようにワーク５が縦向きに
にぎり把持される。
上記第１、第２、第３の圧力制御弁14,16,17を逆方向に
制御することにより各指1,2,3は開放作動される。
制御することにより各指1,2,3は開放作動される。
（２）つまみモード まず旋回用の圧力制御弁18により第２、第３の指2,3の
旋回関節2c,3cのそれぞれの一対の収縮アクチュエータ
を上記「対向配置」とは逆方向に操作して第３図（Ｃ）
に示すように第２、第３の指2,3が互いに対向する配置
にする。
旋回関節2c,3cのそれぞれの一対の収縮アクチュエータ
を上記「対向配置」とは逆方向に操作して第３図（Ｃ）
に示すように第２、第３の指2,3が互いに対向する配置
にする。
ついで第１の圧力制御弁14により第１の指の第１の屈曲
関節1aを外側へ屈曲操作して第１の指１が第２、第３の
指2,3のつまみ作動の邪魔にならないようにする。また
これと同時に第２の圧力制御弁16により第１、第２、第
３の指1,2,3の各第２の屈曲関節1b,2b,3bを外側へ屈曲
して第１の指１が第２、第３の指2,3のつまみ動作の邪
魔にならないようにし、さらに第２、第３の指2,3の先
端部がつまみに適した位置になるようにこれらの第２の
屈曲関節2b,3b用の収縮アクチュエータへ圧力流体を供
給する。
関節1aを外側へ屈曲操作して第１の指１が第２、第３の
指2,3のつまみ作動の邪魔にならないようにする。また
これと同時に第２の圧力制御弁16により第１、第２、第
３の指1,2,3の各第２の屈曲関節1b,2b,3bを外側へ屈曲
して第１の指１が第２、第３の指2,3のつまみ動作の邪
魔にならないようにし、さらに第２、第３の指2,3の先
端部がつまみに適した位置になるようにこれらの第２の
屈曲関節2b,3b用の収縮アクチュエータへ圧力流体を供
給する。
その後、第３の圧力制御弁17により第２、第３の指2,3
の第１の屈曲関節2a,3aを第３図（Ｃ）で矢印で示す方
向に屈曲することにより、第２図（Ｃ）に示すように第
２、第３の指2,3の先端部にて針金状のワーク５′がつ
まみ把持される。
の第１の屈曲関節2a,3aを第３図（Ｃ）で矢印で示す方
向に屈曲することにより、第２図（Ｃ）に示すように第
２、第３の指2,3の先端部にて針金状のワーク５′がつ
まみ把持される。
上記実施例では第１の指１の第１の屈曲関節1aと、第
２、第３の指2,3の第１の屈曲関節2a,3a、第１、第２、
第３の指1,2,3の各第２の屈曲関節1b,2b,3bのそれぞれ
を屈曲操作するために第１、第２、第３の３個の圧力制
御弁14,16,17を用いた例を示したが、第２、第３の指の
旋回関節に連動するようロータリ切換弁を設け、上記３
個の圧力制御弁を１個にしても良い。
２、第３の指2,3の第１の屈曲関節2a,3a、第１、第２、
第３の指1,2,3の各第２の屈曲関節1b,2b,3bのそれぞれ
を屈曲操作するために第１、第２、第３の３個の圧力制
御弁14,16,17を用いた例を示したが、第２、第３の指の
旋回関節に連動するようロータリ切換弁を設け、上記３
個の圧力制御弁を１個にしても良い。
以下にその実施例を第５図、第６図（Ａ）、（Ｂ）、
（Ｃ）に基づいて説明する。なおこの実施例の説明にお
いて、上記第１の実施例で示したものと同一部材は同一
符号を付して説明を省略する。
（Ｃ）に基づいて説明する。なおこの実施例の説明にお
いて、上記第１の実施例で示したものと同一部材は同一
符号を付して説明を省略する。
第２、第３の指2,3の旋回関節2c,3cの旋回部にロータリ
切換弁20a,20bが同軸上に取付けてある。この両ロータ
リ切換弁20a,20bはそれぞれ対向配置位置ａと、放射配
置位置ｂと、つまみ配置位置ｃの３位置を有している。
なお、両ロータリ切換弁20a,20bにおいて、対向配置位
置ａと放射配置位置ｂとは同一であるからこれを同一位
置にしてもよい。
切換弁20a,20bが同軸上に取付けてある。この両ロータ
リ切換弁20a,20bはそれぞれ対向配置位置ａと、放射配
置位置ｂと、つまみ配置位置ｃの３位置を有している。
なお、両ロータリ切換弁20a,20bにおいて、対向配置位
置ａと放射配置位置ｂとは同一であるからこれを同一位
置にしてもよい。
第1,2,3の指1,2,3の第１の関節用の１対の収縮アクチュ
エータのうちの一方の収縮アクチュエータ6a,7b,8bと、
第１、第２、第３の指1,2,3の第２の関節用の収縮アク
チュエータの一方の対の収縮アクチュエータ9a,9a′,10
b,10b′,11b,11b′が第４の圧力制御弁21のポートＢに
接続されており、また第１の指１の第１の関節用の他方
の収縮アクチュエータ6bと各指の第２の関節の他の収縮
アクチュエータ9b,9b′,10a,10a′,11a,11a′が一方の
ロータリ切換弁20bを介して上記第４の圧力制御弁21の
ポートＡに接続されていると共に、他方のロータリ切換
弁20aを介してドレンに接続されている。さらに第３の
指３の第１の関節の一方の収縮アクチュエータ8aは第４
の圧力制御弁21のポートＡに接続されている。第４の圧
力制御弁21はポートA,B間の差圧を連続的に制御するよ
うになっている。
エータのうちの一方の収縮アクチュエータ6a,7b,8bと、
第１、第２、第３の指1,2,3の第２の関節用の収縮アク
チュエータの一方の対の収縮アクチュエータ9a,9a′,10
b,10b′,11b,11b′が第４の圧力制御弁21のポートＢに
接続されており、また第１の指１の第１の関節用の他方
の収縮アクチュエータ6bと各指の第２の関節の他の収縮
アクチュエータ9b,9b′,10a,10a′,11a,11a′が一方の
ロータリ切換弁20bを介して上記第４の圧力制御弁21の
ポートＡに接続されていると共に、他方のロータリ切換
弁20aを介してドレンに接続されている。さらに第３の
指３の第１の関節の一方の収縮アクチュエータ8aは第４
の圧力制御弁21のポートＡに接続されている。第４の圧
力制御弁21はポートA,B間の差圧を連続的に制御するよ
うになっている。
第６図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は第１、第２、第３の指
1,2,3を支持する手掌部４の断面部を用いてロータリ切
換弁20a,20bの切換方向及び各指1,2,3の屈曲方向を矢印
で示すもので、以下この各図及び第５図を用いてこの実
施例の作用を説明する。
1,2,3を支持する手掌部４の断面部を用いてロータリ切
換弁20a,20bの切換方向及び各指1,2,3の屈曲方向を矢印
で示すもので、以下この各図及び第５図を用いてこの実
施例の作用を説明する。
（１）にぎりモード （ａ）対向配置［第６図（Ａ）］ まず旋回用の圧力制御弁18により第２、第３の指2,3の
旋回関節2c,3cのそれぞれの一対の一方の収縮アクチュ
エータを収縮し、他方を伸長して第２、第３の指2,3が
第１の指１に対向する配置にする。
旋回関節2c,3cのそれぞれの一対の一方の収縮アクチュ
エータを収縮し、他方を伸長して第２、第３の指2,3が
第１の指１に対向する配置にする。
この状態で両ロータリ切換弁20a,20bのうち、第２の指
２のロータリ切換弁20aはドレンが閉じられ、第３の指
３のロータリ切換弁20bは連通状態になるから、第４の
圧力制御弁21により、第１、第２、第３の指1,2,3は第
６図（Ａ）の矢印で示す方向に屈曲して第２図（Ａ）に
示すような横方向ににぎり作動する。
２のロータリ切換弁20aはドレンが閉じられ、第３の指
３のロータリ切換弁20bは連通状態になるから、第４の
圧力制御弁21により、第１、第２、第３の指1,2,3は第
６図（Ａ）の矢印で示す方向に屈曲して第２図（Ａ）に
示すような横方向ににぎり作動する。
（ｂ）放射配置〔第６図（Ｂ）〕 まず旋回用の圧力制御弁18により第６図（Ｂ）に示すよ
うに第２、第３の指2,3がそれぞれ手掌部４′の中央へ
向いて各指1,2,3が放射状に向くように配置する。
うに第２、第３の指2,3がそれぞれ手掌部４′の中央へ
向いて各指1,2,3が放射状に向くように配置する。
この状態での両ロータリ切換弁20a,20bは上記対向配置
と同様になるから、第４の圧力制御弁21により、第１、
第２、第３の指1,2,3は第６図（Ｂ）の矢印で示す方向
に屈曲して第２図（Ｂ）に示すような縦方向ににぎり作
動する。
と同様になるから、第４の圧力制御弁21により、第１、
第２、第３の指1,2,3は第６図（Ｂ）の矢印で示す方向
に屈曲して第２図（Ｂ）に示すような縦方向ににぎり作
動する。
（２）つまみモード〔第６図（Ｃ）〕 まず旋回用の圧力制御弁18により第２、第３の指2,3の
旋回関節2c,3cのそれぞれの一対の収縮アクチュエータ
を上記「対向位置」とは逆方向に操作して第６図（Ｃ）
に示すように第２、第３の指2,3が互いに対向する配置
にする。
旋回関節2c,3cのそれぞれの一対の収縮アクチュエータ
を上記「対向位置」とは逆方向に操作して第６図（Ｃ）
に示すように第２、第３の指2,3が互いに対向する配置
にする。
この状態でロータリ切換弁20a,20bはそれぞれ上記「対
向配置」の場合と逆になり、第４の圧力制御弁21からの
圧力流体は第３の指３のロータリ切換弁20bを経て第２
の指２のロータリ切換弁20aからドレンされる状態とな
る。
向配置」の場合と逆になり、第４の圧力制御弁21からの
圧力流体は第３の指３のロータリ切換弁20bを経て第２
の指２のロータリ切換弁20aからドレンされる状態とな
る。
この状態で第４の圧力制御弁21により、第２、第３の指
1,2が第６図（Ｃ）の矢印で示す方向に屈曲して第２図
（Ｃ）に示すようなつまみ把持作動を行なう。
1,2が第６図（Ｃ）の矢印で示す方向に屈曲して第２図
（Ｃ）に示すようなつまみ把持作動を行なう。
なお、このとき第１の指１の第１、第２の屈曲関節1a,1
b及び第２、第３の指2,3の第２の屈曲関節2b,3bは外側
方向へ屈曲されて各指1,2,3は第２図（Ｃ）に示すよう
になる。
b及び第２、第３の指2,3の第２の屈曲関節2b,3bは外側
方向へ屈曲されて各指1,2,3は第２図（Ｃ）に示すよう
になる。
上記第２の実施例では第２、第３の指2,3のそれぞれに
ロータリ切換弁20a,20bを設けた例を示したが、これは
第７図に示すように旋回する指の一方にだけロータリ切
換弁20′を設けるようにしてもよい。
ロータリ切換弁20a,20bを設けた例を示したが、これは
第７図に示すように旋回する指の一方にだけロータリ切
換弁20′を設けるようにしてもよい。
本発明によれば、同一方向に屈曲可能にした第1,第２等
複数の屈曲関節を有する第1,第2,第３の指1,2,3を手掌
部４の周囲に取付けてなり、かつ上記３本の指のうちの
２本の指2,3の第１の屈曲関節2a,3aの基部側に、この２
本の各指2,3を手掌部４に対して旋回する旋回関節2c,3c
を設け、上記各関節のそれぞれに作動用のアクチュエー
タを連結してなる３指ハンド装置において、つまみ把持
作動時には、このつまみ把持作動に加わらない指が邪魔
になることがなくなり、つまみ把持作動を円滑に行なう
ことができる。
複数の屈曲関節を有する第1,第2,第３の指1,2,3を手掌
部４の周囲に取付けてなり、かつ上記３本の指のうちの
２本の指2,3の第１の屈曲関節2a,3aの基部側に、この２
本の各指2,3を手掌部４に対して旋回する旋回関節2c,3c
を設け、上記各関節のそれぞれに作動用のアクチュエー
タを連結してなる３指ハンド装置において、つまみ把持
作動時には、このつまみ把持作動に加わらない指が邪魔
になることがなくなり、つまみ把持作動を円滑に行なう
ことができる。
第１図は本発明の原理的な構成説明図、第２図から第４
図は本発明の第１の実施例を、第５図、第６図は本発明
の第２の実施例を示すもので、第２図（Ａ）、（Ｂ）、
（Ｃ）は各指の作動説明図、第３図（Ａ）、（Ｂ）、
（Ｃ）は各指の配置及び屈曲方向を示す作動説明図、第
４図、第５図は各指を作動する収縮用アクチュエータの
回路図、第６図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）はロータリ切換
弁の切換方向等を示す作動説明図、第７図はさらに他の
実施例を示す回路図、第８図は従来例の原理的な構成説
明図である。 1,2,3は指、1a,1b,2a,2b,3a,3bは屈曲関節、2c,3cは旋
回関節、４は手掌部、5,5′はワーク、6a,6b,7a,7b,8a,
8b,9a,9b,9a′,9b′,10a,10b,10a′,10b′,11a,11b,11
a′,11b′,12a,12b,13a,13bは収縮アクチュエータ、14,
16,17,18,21は圧力制御弁、15は流体圧力源、22a,22bは
ロータリ切換弁。
図は本発明の第１の実施例を、第５図、第６図は本発明
の第２の実施例を示すもので、第２図（Ａ）、（Ｂ）、
（Ｃ）は各指の作動説明図、第３図（Ａ）、（Ｂ）、
（Ｃ）は各指の配置及び屈曲方向を示す作動説明図、第
４図、第５図は各指を作動する収縮用アクチュエータの
回路図、第６図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）はロータリ切換
弁の切換方向等を示す作動説明図、第７図はさらに他の
実施例を示す回路図、第８図は従来例の原理的な構成説
明図である。 1,2,3は指、1a,1b,2a,2b,3a,3bは屈曲関節、2c,3cは旋
回関節、４は手掌部、5,5′はワーク、6a,6b,7a,7b,8a,
8b,9a,9b,9a′,9b′,10a,10b,10a′,10b′,11a,11b,11
a′,11b′,12a,12b,13a,13bは収縮アクチュエータ、14,
16,17,18,21は圧力制御弁、15は流体圧力源、22a,22bは
ロータリ切換弁。
Claims (1)
- 【請求項１】同一方向に屈曲可能にした第1,第２等複数
の屈曲関節を有する第1,第2,第３の指1,2,3を手掌部４
の周囲に取付けてなり、かつ上記３本の指のうちの２本
の指2,3の第１の屈曲関節2a,3aの基部側に、この２本の
各指2,3を手掌部４に対して旋回する旋回関節2c,3cを設
け、上記各関節のそれぞれに作動用のアクチュエータを
連結してなる３指ハンド装置において、両旋回関節2c,3
cを作動させて２本の指を対向させ、この２本の指でつ
まみ作動を行なうときに、他の指を上記つまみ作動の邪
魔にならない姿勢に固定すると共に、つまみ作動する２
本の指の先端部をつまみ作動可能な姿勢に固定し、この
２本の指の第１の屈曲関節のみでつまみ動作を行なうよ
うにしたことを特徴とする３指ハンド装置における作動
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1097474A JPH06104310B2 (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | ３指ハンド装置における作動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1097474A JPH06104310B2 (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | ３指ハンド装置における作動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02279291A JPH02279291A (ja) | 1990-11-15 |
| JPH06104310B2 true JPH06104310B2 (ja) | 1994-12-21 |
Family
ID=14193297
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1097474A Expired - Lifetime JPH06104310B2 (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | ３指ハンド装置における作動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06104310B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012129288A2 (en) * | 2011-03-21 | 2012-09-27 | Re2, Inc. | Robotic hand with conformal finger |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0569374A (ja) * | 1991-09-14 | 1993-03-23 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 指モジユール、指モジユール構造、ロボツトハンドおよび指モジユールの信号検出取出方法 |
| JP4545331B2 (ja) * | 2000-04-04 | 2010-09-15 | 本田技研工業株式会社 | 多指ハンド装置 |
| US7795832B2 (en) * | 2004-03-31 | 2010-09-14 | Japan Science And Technology Agency | Robot hand |
| JP4770781B2 (ja) * | 2007-04-17 | 2011-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 多関節指部材並びにロボットハンド及びその制御方法 |
| JP4640499B2 (ja) * | 2008-12-12 | 2011-03-02 | トヨタ自動車株式会社 | 把持制御装置 |
| JP6559180B2 (ja) * | 2017-05-17 | 2019-08-14 | キヤノン株式会社 | ロボットハンド、ロボット装置、ロボットハンドの制御方法、制御プログラム、および記録媒体 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6053495U (ja) * | 1983-09-22 | 1985-04-15 | 東芝精機株式会社 | 把持装置 |
| JPS6165796A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-04 | 三菱重工業株式会社 | 多関節ア−ム |
| JPH061345Y2 (ja) * | 1987-06-15 | 1994-01-12 | 株式会社明電舎 | マニプレ−タハンド |
-
1989
- 1989-04-19 JP JP1097474A patent/JPH06104310B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012129288A2 (en) * | 2011-03-21 | 2012-09-27 | Re2, Inc. | Robotic hand with conformal finger |
| WO2012129288A3 (en) * | 2011-03-21 | 2012-12-27 | Re2, Inc. | Robotic hand with conformal finger |
| US8991884B2 (en) | 2011-03-21 | 2015-03-31 | Re2, Inc. | Robotic hand with conformal finger |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02279291A (ja) | 1990-11-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |