JPH0592387A - シガレツトを把持する装置および方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】喫煙物品のいずれにも損傷を与えることなく多
数の種々異なる寸法の喫煙物品を確実に把持する把持装
置を提供する。 【構成】喫煙物品に接触しこれを把持するための対向す
る切欠き部を有する二つの対向部材５１０，５２０は共
に平進運動して両部材間に喫煙物品をしっかり把持す
る。一方の部材５２０はこれと相対運動するため支持部
材５６０に移動可能に接続され、両対向部材によって喫
煙物品に及ぼす外力を調整するための手段が設けられて
この一方の部材の相対運動を制御すると共に両対向部材
が及ぼす外力を調整するので、種々異なる寸法の物品の
範囲がしっかり把持されも物品は変形せずまた両対向部
材の位置を変えることも再調整することも必要でない。
この把持装置は寸法、特に円周が種々異なる喫煙物品を
テストするための自動化テスト設備に有用である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】本発明は喫煙物品を把持する方法および装
置に関し、さらに詳しくはロボット装置の同じ二本のフ
ィンガで種々異なる寸法のシガレットを把持する方法お
よび装置に関する。

【０００２】商業的および実験的喫煙物品とその組立て
体に従う構成部分とに対する一連の一つまたはそれ以上
のテストおよび測定をおこなうことは慣行である。これ
らのテストは喫煙物品およびその構成部分の物理的特性
の測定を含む。さらに詳しく述べると、多数の同様な喫
煙物品は一つまたはそれ以上の特定の特性に対応する一
つまたはそれ以上のテストに処せられる。このテスト結
果を用いて各物品毎に測定された特性の均一性を評価し
同様な物品の特性に関する統計的データを得る。種々異
なるグループの同様な物品は種々異なる同様な物品およ
び種々異なるグループの同様な物品の統計的特性の比較
を可能にする条件下での同じ一連のテストを受けるのが
典型である。

【０００３】完成物品の構成要素例えば喫煙物品のフィ
ルタ部分におこなわれるテストではフィルタを喫煙物品
から切離すことが必要である。これは完成物品本体を検
査してからおこなわれるのが典型的である。フィルタに
ついたままのタバコの切れ端はフィルタ部分から取除か
れる。

【０００４】喫煙物品（またはその構成部分の一つ）は
一つの場所から別の場所へ動かし且つ（または）安定し
た固定部分に維持しなければならないので種々のテスト
または測定がおこなえるように安定した固定部分に維持
されなければならないかまたは喫煙物品は処理されて、
例えばフィルタを切離して切れ端除去（deshred)できる
ように一つの場所から別の場所へ移し且（または）安定
した固定部分が維持されることが必要であるし、あるい
は喫煙物品は、例えばフィルタを切離し切れ端除去しな
ければならない。

【０００５】従って、上記のテストおよび手順のために
喫煙物品を把持し、移動し、位置決めするための一つの
公知技術は物品を把んで操作するため各個人を必要とし
ている。この技術は有効に働くが、動作手順の間、作業
員がずっと付ききりでなくてはならないために不十分で
非能率である。手動的に案内された物品に対するテスト
もまたそのテスト手順の間どのようなやり方で、あるい
はどの所で把持され且つ（または）位置決めされるかや
り方と場所の変化を受ける。こうした変化は正確な統計
データを得るためには望ましくない。しかのみならず、
この手動による技術は喫煙物品が厳に所定位置に正確に
保持されることを必要とする、例えばフィルタ切離しス
テーション、またはタバコ破細ステーションといったテ
スト／処理ステーション用には不十分である。

【０００６】分析実験室において物品を把持してこれを
一つの場所から別の場所へ移すための対向部材を有する
ロボット装置を用いることは公知である。こうした一つ
の装置はノーアウォークＣＴ０６８５６のパーキン−エ
ルマ社から市販のマスタラブ^TM装置である。このような
ロボット装置での問題点の一つはロボット装置が喫煙物
品など砕け易い非弾力性物体を破損せずに容易に把持す
ることができないということである。さらに、このよう
なロボット装置は所定範囲の種々異なる寸法の喫煙物品
を、少なくとも一部の物品はこれを所望の範囲内に変形
させずに、しっかり把持する能力を持っていないことが
典型的である。喫煙物品の把持を制御するため行使され
る外力をモニタするため力変換器を用いることが考えら
れた。しかし、このような変換器は装置のコストや複雑
性を増加させる。さらに、変換器は力をモニタするため
に、今は未だ変型したりまた破損もしていない変型性の
物品がしっかり把持されるかどうかを検出することはな
い。従って、こうした力変換器は対向部材が比較的にも
ろい喫煙物品を破損するのを防止しそうではない。

【０００７】従って、種々異なる寸法範囲の喫煙物品を
把持する改良された装置に対する必要が絶えない。自動
テスト装置用に喫煙物品を場所から場所へ移しこれを位
置決めするのに用いる上記の把持装置がさらに必要とさ
れる。

【０００８】従って、本発明の目的は破砕され易い喫煙
物品を把持するための改良された方法および装置を提供
することにある。

【０００９】本発明の別の目的は喫煙物品のいずれをも
その所定の寸法範囲内で破砕することなくその所定寸法
範囲内の寸法を有する多数の異なる寸法の喫煙物品の一
つを把持する装置および方法を提供することにある。

【００１０】本発明のさらに別の目的は喫煙物品をテス
トするための自動化設備に組入れ可能な喫煙物品を把持
し、移動し、位置決めするための製法および装置を提供
することにある。本発明によれば、喫煙物品を把持し、
移動し、位置決めするための装置および方法が提供され
る。一般的には、本発明はロボット装置用の把持機構に
関する。この装置の一実施例は喫煙物品を第一部材と第
二部材との間に把持するために対向して配置されたこれ
ら第一および第二部材と、これら第一および第二部材を
位置決めする手段と、これら第一および第二部材間の分
離距離を制御する手段と、これら第一および第二部材間
の喫煙物品に加えられる力を制御するための力制御手段
とを含む。好ましき実施例において、この力変化手段
は、喫煙物品に加えられた力が第一と第二部材間の分離
距離に応じて調整されこの喫煙物品を破砕したりまた変
形したりすることもある選ばれた力を超えないように第
一および第二部材が喫煙物品としっかり把持接触状態に
ある時の両部材間の分離距離の如何に依存している。更
に詳しく述べると、加えられた力は選ばれた寸法範囲内
にある各々異なる寸法の喫煙物品に対してほぼ同じであ
るよう且つ喫煙物品を破砕しない最大力となるように選
ばれている最大力以下であるように調整されている。

【００１１】第一および第二部材は把持面が喫煙物品に
接触するようにそれぞれの把持面を対向位置に備えてい
る。一実施例において、それぞれの把持面は喫煙物品に
接触するため輪郭面を有する第一および第二部材に形成
された切欠き部である。好ましき実施例においては、こ
れらの切欠き部は平坦面、好ましくは、９０°に交差す
る二つの平坦面であって安定性を増すため四つまたはそ
れ以上の別々の箇所において把持された物品と接触す
る。さらに、この平坦面は摩擦性の緩やかな金属で裏打
ちされてもよい。

【００１２】好ましき実施例では、第一部材か第二部材
の一方は喫煙物品に接触するため把持面を有する人さし
指と、フィンガ支持素子と、このフィンガ支持素子に対
し移動するためフィンガ支持素子に人さし指を連結する
ための手段とよりなり、力変化手段はさらに人さし指を
指支持素子に対して移動させて人さし指部材および第一
部材か第二部材の他方によって喫煙物品に加えられる力
を調整する手段よりなる。

【００１３】好ましき一実施例において、人さし指は指
支持体に枢着されていて接触中の寸法決めされた物品の
寸法に答えて枢動する。接触中の喫煙物品の寸法に応じ
て人さし指が指支持体に対し移動し他方の部材から離れ
る時にも、偏倚手段、好ましくはばねが用いられて人さ
し指を喫煙物品の方へ偏倚させ接触させる。枢動および
力変化の量は喫煙物品の寸法および第一部材と第二部材
との間の距離に反応する。

【００１４】本発明の別の実施例は所定の寸法範囲内の
寸法を有する多数の寸法の異なる喫煙物品の一つを選ば
れた最大力以下の力で把持する装置を目的としている。
この種の一つの装置は第一把持面を有する第一部材と、
支持部材と、第二把持面を有する第二部材と、この第二
部材が上記支持部材に対し移動できるように第二部材を
支持部材に取付けるための手段と、上記第一および第二
把持面が一つの喫煙物品に接触するよう上記第一部材お
よび上記支持部材を移動させるための手段と、上記一つ
の喫煙物品の寸法に応じて上記第二部材を上記支持部材
に対し移動し、この移動によって上記喫煙物品に加えら
れる力を選ばれた最大力以下に調整するための手段とを
含む。

【００１５】第一部材と支持部材とを移動させる手段が
これら両部材を第一距離だけ隔離された開放位置から第
二距離隔てた閉じられた位置へ移し、この場合第二距離
は把持されるべき喫煙物品の寸法には左右されないこと
が好ましい。

【００１６】好ましき一実施例において、第二部材は支
持部材に枢着されており、この第二部材を移動させる手
段はこの第二部材に固定されたレバーと第二部材を第一
部材の方へ向って第一方向に偏倚させるばねとよりな
る。このような運動手段はさらに第二部材の運動範囲を
第一方向に制限する手段を含むことができる。さらに、
第一および第二把持面の各々は好ましくは物品に接触す
るための部材の表面、さらに好ましくは、７０°乃至１
１０°の範囲内に選ばれた角度に交差する第一および第
二平坦面に、切欠き部を有する。

【００１７】本発明の別の実施例はロボット装置によっ
て喫煙物品を把持するための方法を目的としている。一
つのこのような方法は選ばれた寸法を有する喫煙物品に
接触して把持するための第一部材および第二部材を設け
ることと、第一と第二部材との間に喫煙物品に接触する
ためこれら両部材を一緒に移動させることと、上記第一
部材および第二部材が喫煙物品と接触している時、これ
ら両部材間の分離距離を制御することと、第一部材およ
び第二部材を介して喫煙物品に加えられる調整された力
は喫煙物品と接触している時の両部材間の分離距離の如
何に依存するように喫煙物品に及ぼす力を調整すること
を含む。

【００１８】本発明のさらに別の実施例は所定の寸法範
囲内の寸法を有する多数の異なる寸法の喫煙物品の一つ
を選ばれた最大力以下の力で把持する方法を目的として
いる。一つのこうした方法は第一把持面を有する第一部
材、支持部材、および第二把持面を有する第二部材を設
けることと、この第二部材が支持部材に対し移動するよ
うに第二部材を支持部材に取付けることと、上記第一お
よび第二把持面が上記一つの喫煙物品に接触して把持す
るよう第一部材および支持部材を移動させることと、上
記一つの喫煙物品の寸法に応じて第二部材を支持部材に
対し移動させることによって喫煙物品に加えられた力を
選ばれた最大力以下に調整することを含む。

【００１９】好ましき実施例において、第二部材は支持
部材に枢着されていて、第二部材の運動はさらにレバー
を第二部材に固定すること、支持部材とこのレバーとの
間にばねを介置すること、およびこのばねに応答して第
二部材を第一方向に第一部材の方へ偏倚させることとよ
りなる。このようにばねは第一部材および第二部材間の
距離と把持される物品の寸法とに応答して力を調整す
る。別の実施例では、移動段階がさらに第二部材の運動
範囲を第一方向に制限することを含む。

【００２０】本発明は所定の円周範囲内の円周を有する
シガレットを含めた多数の在来の寸法の喫煙物品を経済
的に効率よく把持すること、即ち上記範囲内の各々異な
る寸法の物品用の把持素子を手動で変化または調整しな
くともよい上記物品の効率的な操作を提供することが利
点である。

【００２１】本発明のさらに別の特徴、特性および利点
は添付の図面および発明の詳細な説明からさらに明白に
なる。

【００２２】図１乃至図８について述べると、本発明の
好ましき実施例は第一部材５１０および支持部材５６０
がそれぞれ接続されているフランジ５０１および５０２
を取付けたロボットハンド５００に関連して図示されて
いる。支持部材５６０には第二部材５２０、変化手段５
７０および第二部材５２０が取付けられている。第一部
材５１０はフランジ５０１に取付けられ、支持部材５６
０（従って部材５２０）は対応するフランジ５０２に固
定されているので部材５１０および５２０は全体が相対
的に固定された角度の位置決め基準点に、例えば平行に
配置されそれぞれ対向する内面５１１および５２１を有
する。力変化手段５７０は、部材５２０を支持部材５６
０に対して動かす運動がなければ喫煙物品に加えられた
力以下に課せられるだろう力以下に且つ物品５８０を破
砕また変形する恐れのある選ばれた最大力以下に把持さ
れた喫煙物品５８０を保持するために部材５２０を支持
部材５６０に対し移動させ把持された喫煙物品５８０に
加えられた力を変化または調整する。

【００２３】上記好ましき実施例において、力変化手段
５７０はレバー５３０、ばね５４０、止め５５０、およ
びピン５６３を含む。レバー５３０は一端が第二部材に
ボルト５３１で固定されている。ばね５４０は支持部材
５６０にぎざぎざをつけられた（milled) 容器内に設置
されレバー５３０に対し偏倚されている。第二部材５２
０はピン５６３を中心にしてヨーク５６１と５６２との
間で支持部材５６０に枢着されている。止め５５０は支
持部材５６０に調整可能に固定されているので止めは支
持部材から選ばれた距離だけ延びる。止め５５０はレバ
ー５３０の端５３３に嵌合するような形状に作られたフ
ランジ５５１を含む。ばね５４０は止め５５０のフラン
ジ５５１に対向してレバー５３０を偏倚させる。レバー
５３０従って部材５２０の運動範囲はレバー５３０がピ
ン５６３を中心に枢動する時、支持部材５６０と止め５
５０との間でレバー端５３３の運動によって制限され
る。止め５５０の位置はこの運動範囲を制御するために
調整可能で、部材５２０が物品５８０と接触してない
時、常時は部材５１０に平行に偏倚しているように典型
的に設定されている。止め５５０はまたばね５４０がレ
バー５３０に及ぼす力のせいで、部材５２０が過度に延
びるのを防止するのに用いられる。

【００２４】別の実施例では、止め５５０はヨーク５６
１および５６２が部材５１０に対し隔設されている以上
に先端５２２が先端５１２に対し近くへ偏倚するように
調整できる。これが部材５１０および５２０が平行に偏
倚する時と比べると種々異なる寸法の物品を僅かに広く
した範囲を把持する用意をさせるが、各物品を中心にし
た部材５１０および５２０の位置決めを一層難しくし、
本文に記載のごとく開放位置において比較的大きな第一
距離を必要にする。同様に、部材５７０の調整は、種々
異なる寸法の物品の所定範囲にある各物品が切欠き部５
１５と５２５との間で把持される時には、調整がなけれ
ば部材５１０および５２０により物品５８０に加えられ
るはずの力の幾分かが変えられるように、おこなうこと
ができる。

【００２５】ロボットハンド５００はさらにフランジ５
０１および５０２（従って、第一部材５１０および第二
部材５２０）を相互（図示せず）に向って接近させ、ま
た離退させるための手段を含む。フランジ５０１および
５０２はロボットハンド５００と相互連結する在来の取
付け具の一部分であってもよく、ロボットハンドは、フ
ランジ５０１および５０２を相互に対し移動させるため
の手段と共に、また三つまたそれ以上の寸法に把持され
た物品を移動し且つこれを選ばれた位置に保持するため
の手段と共に、在来のロボットハンドで、その他の点で
も本発明の一部分ではない。このようなロボット装置は
パーキン・エルマ社の「マスターラブ^TM」製品であって
差支えない。

【００２６】図１乃至図６について、部材５２０は先端
５２２に近い表面５２１に設けた切欠き部５２５を有
し、部材５１０はその先端５１２に近い対向表面５１１
に設けた対応する切欠き部５１５を有する。切欠き部５
１５および５２５はこのように両者間に物品を把持する
ために対向している。切欠き部５１５および５２５の各
々はある範囲の角度から選ばれた角度α、好ましくは約
９０°で交差する二つの平坦面よりなることが好まし
い。さらに、切欠きは物品５８０を受取り支える容器を
形成するように配置されている。

【００２７】切欠き部５１５および５２５の形状および
寸法は選ばれた寸法範囲の種々異なる寸法の喫煙物品５
８０が部材５１０および５２０によって加えられる対向
する力により支えられ把持できるように選ばれている。
異なる寸法の各物品は従ってそれぞれの平坦面に対し種
々異なる接点を有する。さらに、切欠き部５１５および
５２５は各喫煙物品が場所から場所へと移動する間、あ
るいは作業ステーション、例えばフィルタ切離ステーシ
ョンにおいて所定位置に保持されている間に、両部材５
１０と５２０間の所定位置にしっかりと保持されて軸方
向または長手方向に「滑」らないように輪郭づけされて
いる。この点において部材５１０および５２０は物品５
８０がその表面の周りの四つの接点に沿って対応する長
さｄに対し把持されるように寸法ｄおよび深さｈ（図２
参照）を備えている。従って、適切な寸法ｄおよび深さ
ｈを有する切欠き部を設けることにより、部材５１０お
よび５２０が物品に加える力が物品５８０の把持された
表面の周りに相対的に分配されて物品の変型を減少させ
る。切欠き部５１５に対して他の角度および輪郭寸法を
用いることもできる。

【００２８】好ましき実施例では、切欠き部５１５およ
び５２５の把持面は在来の紙やすり、例えば、結合度２
４０または何かほかの摩擦性の緩やかな材料で裏張りし
て喫煙物品と部材５１０および５２０との間の摩擦を増
大し滑りを減少させる。

【００２９】動作において、好ましくはマイクロプロセ
ッサ制御のロボットハンド５００から適切な命令を受け
ると、フランジ５０１および５０２は第一距離だけの隔
離された「開放」位置に配置され、選ばれた喫煙物品５
８０の対向側に物品と調整状態に切欠き部５１５および
５２５を配置するように移動する。物品５８０は好まし
くは支持構造体（図示せず）に置かれていてその寸法の
所定範囲内に横断面寸法を有する。第一距離は所定範囲
における最大寸法の喫煙物品にまたがるに十分な大きさ
である。

【００３０】次に、フランジ５０１および５０２は第二
「閉じ」位置へ向って相対的に平進運動することによっ
て、部材５１０および支持部材５６０は第二距離だけ隔
離され、切欠き部５１５および５２５は喫煙物品と把持
物品と把持接触状態に入る。好ましくは、部材５１０お
よび支持部材５６０は平行位置決め基準点に維持され、
ロボットハンド５００に対し一つの寸法においてのみ移
動する。第二部材と切欠き部５１５および５２５の寸法
および深さとは、閉じられた位置では切欠き部５１５お
よび５２５が物品の所定範囲内で最小および最大寸法の
喫煙物品を変形させずにしっかりと把持する。

【００３１】本発明の一実施例によれば、力変化手段５
７０は部材５１０および支持部材５６０が閉じられた位
置にある時には最小寸法の喫煙物品５８０に加えられる
力を実質的には変化させない。しかしながら、所定の範
囲内にあるよりも大きな寸法の喫煙物品５８０に対して
は、仮に部材５１０および支持部材５６０が閉じられた
位置にあって部材５２０が動かないとすると、物品５８
０に加えられるであろう力に関して物品５８０に加えら
れた力がより小さいように部材５２０はより大きな寸法
に答えて喫煙物品に接触し支持部材５６０に対し移動す
る点で部材５７０は力を確かに変える。

【００３２】上記実施例によれば、ばね５４０は部材５
２０が部材５１０に平行に促動されるように止め５５０
に対しレバー５３０を偏倚する。従って、最小寸法の物
品に対しては、部材５１０および５２０は切欠き部５１
５および５２５にある物品をしかっり把持するような形
状に作られ間隔に配置されているので部材５２０は支持
部材５６０に対して移動しない。もっと大きな寸法に対
しては、寸法がより大きいことによって部材５２０はば
ね５４０に対し促進されるので部材５２０は枢動して部
材５１０から離れる。しかし、ばね５４０はなお続いて
部材５２０を部材５１０の方へ偏倚させて物品５８０を
しっかり把持することは、たとえ部材５２０が支持部材
５６０に対し枢動しなかったらこの大きい寸法の物品は
切欠き部５１５および５２５内で押しつぶされたであろ
う程の距離であっても、変らない。このように、ばね５
４０は物品５８０に加えられた力を変化または調整する
ので物品５８０は押しつぶされない。

【００３３】力変化手段５７０によって、または上記好
ましき実施例ではばね５４０によって、部材５１０およ
び５２０は力変化装置を持ってない部材５１０および５
２０で可能であるよりももっと広い変化範囲の喫煙物品
の寸法、特に円周をしっかり把持できることが有利であ
る。把持機能のこのような改良はテスト中の多数の喫煙
物品が本質的には同一の物理特性を持っていない場合、
自動化されたテスト設備用には大切である。例えば、喫
煙物品には一品毎に乃至は一グループの物品毎に物品の
周囲に変化があってもよい。しかのみならず、異なるグ
ループの異なる寸法の物品は作業に専従の係り員がいな
くともまた把持部材の調整または交換の必要なく自動的
に連続してテストできる。本発明によるロボット装置用
の把持機構は所望の寸法変化に順応できるので出てくる
テストデータは信頼性があり再現性がある。

【００３４】ばね５４０はばねを備えていない把持装置
に比べて把持装置の力対部材分離距離特性を変える。例
えば、部材５２０が喫煙物品に接近し、ピン５６３の周
りを枢動し始めるにつれ、物品５８０に加えられる力は
部材５２０が支持部材５６０（即ち、三つの運動部分の
設計とは全く異なった二つの運動部分の設計）に対して
移動できないようにしっかり取付けられた部材５２０を
備えた把持装置に比べて変化する。部材５２０の支持部
材５６０に対して移動することによって部材分離距離特
性に対する力が特定の用途に対し合せることができる。
この実施例では部材５２０は喫煙物品５８０上に近づき
ピン５６３の周りで回転し始めるので、部材分離距離に
関して喫煙物品に加えられる力の二次的力（derivativ
e) の大きさはばねのない把持装置に比べて減少する。
その結果、本発明の三つの運動部分の設計における把持
装置は指が相互に近づくにつれて二つの運動部分設計に
おけるよりも敏感になる。

【００３５】一対の把持部材５１０および５２０は２２
乃至２５ｃｍの範囲内に選ばれた円周寸法を有する喫煙
物品を把持するために構成されて動作は好結果を得てい
る。図１および図３乃至図６について述べると、部材５
１０および５２０は幅ｄ約０．５６ｉｎ、厚さｔ約０．
２８を有する各鏡像的先端部分を有する構造になってい
る。切欠き部５１５および５２５の各々は４５°角に表
面まで切り込まれた二つの平らな側面を有し９０°を形
成しており、その頂点は約０．７２ｉｎの深さｈだけ部
材表面５１１および５１２まで延びている。深さｈの切
欠き部の底は部材の頂点から約０．２８０ｉｎの距離ｒ
離れて配置されていて、切欠き部の開口は約０．３４５
ｉｎの空間ｓを有する。表面５１１および５２１との間
の距離は約２．０ｍｍに固定されたが、この距離は挟み
金板（図示せず）を手動ですりへらして表面５２１およ
び５１１を一緒に十分に近よせて処理さるべき最小寸法
の物品、例えば円周２２ｃｍの物品に対する良好で確実
な把持を、部材５１０および５２０を偏倚させることな
く、得ることによって達せられた。

【００３６】部材５２０は切欠き部５２５の底がピン５
６３の軸線から約１．２２ｉｎ隔離されるように形状に
つくられている。ばね５４０のばね力は数ｏｚ、好まし
くは３乃至６ｏｚとなるように選ばれている。勿論、定
められた把持装置に対する最適のばね力はレバー５３
０、部材５２０、切欠き部５２５および５１５、部材５
１０と５２０間の間隔、部材５２０の丁番の運動範囲、
および種々異なる寸法の喫煙物品の選ばれた範囲の設計
に用いられた特定形状の距離に基いて選択されるであろ
う。ばね力の大きさの選択に当っては枢動ピン５６３と
切欠き部５２５および５１５との間の分離距離並びに枢
動ピン５６３とばね５４０との間の分離距離とが大切で
ある。

【００３７】本発明によれば、把持装置の力対指の分離
距離特性を二運動部分設計よりも改良するためには他の
形式の三運動部分指の設計が可能である。例えば、支持
部材に対し回転するのとは全く異なって平進運動する部
材をこの支持部材に対し移動させる力変化手段がある限
り、この部材もまた可能である。さらに、この力変化手
段は在来ばねの典型的な線状特性とは対照的に非線状特
性を備えることができる。

【００３８】当業技術者は本発明が叙上の各実施例以外
に実施可能であることが理解されよう。叙上の実施例は
例示を目的としたもので制限を目的としたものではな
く、付属の特許請求の範囲によってのみ制限される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の好ましき実施例による把持機構の正面
図である。

【図２】図１の２−２線に沿った側面図である。

【図３】図１の３−３線に沿った側面図である。

【図４】図３の４−４線に沿った正面図である。

【図５】図１の５−５線に沿った把持部材の側面図であ
る。

【図６】図５の６−６線に沿った正面図である。

【図７】図１の７−７線に沿ったヨーク部材の部分断面
図である。

【図８】図７の８−８線に沿った正面図である。

【符号の説明】

５００ ロボット装置 ５０１ フランジ ５０２ フランジ ５１０ 第一部材 ５２０ 第二部材 ５１５ 切欠き部 ５２５ 切欠き部 ５３０ レバー ５４０ ばね ５６０ 支持部材 ５７０ 力変化手段

フロントページの続き (72)発明者 ジヨーズ・アイ・ロンセロ アメリカ合衆国ヴアージニア州23233、リ ツチモンド、ブローニング、コート 12116

Claims (27)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 喫煙物品を把持するための装置におい
   て、上記喫煙物品を把持すべく対向している第一部材お
   よび第二部材と、上記第一部材および第二部材を上記喫
   煙物品の周りに配置し且つこれら第一部材と第二部材と
   の間隔を第一位置と第二位置との間で制御する手段と、
   上記部材が喫煙物品に接触している時に該第一部材と第
   二部材との間の上記間隔に応答して該部材を介して喫煙
   物品に及ぼす力を変える手段とよりなることを特徴とす
   る喫煙物品を把持するための装置。
2. 【請求項２】 前記第一部材および第二部材の各々はさ
   らに喫煙物品を把持するため該各部材に切欠き部を備え
   たことを特徴とする請求項１に記載の装置。
3. 【請求項３】 前記各切欠き部がさらに７０°と１１０
   °との間で選ばれた角度に接合された第一平坦面と第二
   平坦面とを備えたことを特徴とする請求項２に記載の装
   置。
4. 【請求項４】 前記第一部材がさらに喫煙物品に接触す
   る人さし指部材と第一支持部材とを備え、該人さし指部
   材は該第一支持部材と相対運動するため該第一支持部材
   に連結されており、前記力変化手段がさらに上記第一支
   持部材に対し人さし指部材を移動させる手段を備えたこ
   とを特徴とする請求項１に記載の装置。
5. 【請求項５】 前記力変化手段がさらに前記人さし指部
   材を第２部材の方へ偏倚させるばねを備え、該ばねが前
   記第一部材を介して前記喫煙物品に及ぼす力を変化する
   ことを特徴とする請求項４に記載の装置。
6. 【請求項６】 前記人さし指部材が前記フィンガ支持部
   材に枢着されたことを特徴とする請求項４に記載の装
   置。
7. 【請求項７】 前記第一部材および前記第二部材の各々
   はさらに喫煙物品を把持するため該各部材内へ延びる切
   欠き部を備えたことを特徴とする請求項４に記載の装
   置。
8. 【請求項８】 ロボット装置によって喫煙物品を把持す
   る方法において、選ばれた寸法を有する喫煙物品に接触
   して把持するための第一部材および第二部材を設けるこ
   とと、該第一部材と第二部材との間に喫煙物品と接触す
   るため両部材を一緒に移動させることと、上記両部材が
   喫煙物品と接触している時、該両部材間の分離距離を制
   御することと、上記両部材が喫煙物品と接触している時
   喫煙物品に及ぼす外力の調整は該両部材間の分離距離次
   第で決まるように該第一および第二部材の両部材を介し
   て喫煙物品に及ぼす外力を調整することとよりなる方
   法。
9. 【請求項９】 前記方法がさらに前記第一部材と第二部
   材とにそれぞれ喫煙物品と接触するため第一および第二
   切欠き部を設けたことを特徴とする請求項８に記載の方
   法。
10. 【請求項１０】 前記各切欠き部の枢動が７０°と１１
    ０°との間で選ばれた角度に平坦面を形成することによ
    りなることを特徴とする請求項９に記載の方法。
11. 【請求項１１】 第一部材を設けたことはさらに喫煙物
    品と接触する人さし指部材を設け該人さし指部材を第一
    部材支持体にこれと相対運動するため接続することによ
    りなり、外力を調整することがさらに喫煙物品の寸法
    と、人さし指部材および第二部材の分離距離とに応答し
    て上記第一部材に対し移動するため人さし指部材を偏倚
    させることによりなることを特徴とする請求項８に記載
    の方法。
12. 【請求項１２】 外力調整はさらに人さし指部材を偏倚
    させるばねを設けることよりなることを特徴とする請求
    項１１に記載の方法。
13. 【請求項１３】 前記方法が第一部材および第二部材に
    それぞれ喫煙物品と接触するための第一および第二切欠
    き部を設けたことを特徴とする請求項１１に記載の方
    法。
14. 【請求項１４】 前記方法がさらに人さし指部材を第一
    部材支持体に枢着することよりなることを特徴とする請
    求項１１に記載の方法。
15. 【請求項１５】 所定寸法範囲の寸法を有する多数の種
    々異なる寸法の喫煙物品の一つを選ばれた最大の力以下
    の力で把持する装置において、第一把持面を有する第一
    部材と、支持部材と、第二把持面を有する第二部材と、
    該第二部材が上記支持部材に対し移動できるように該支
    持部材に第二部材を取付ける手段と、上記第一および第
    二把持面が一つの喫煙物品と接触するように上記第一部
    材および上記支持部材を移動させる手段と、一つの喫煙
    物品の寸法に応答して上記第二部材を上記支持部材に対
    し移動させることによって該喫煙物品に及ぼす外力を選
    ばれた最大力に調整する手段とよりなることを特徴とす
    る装置。
16. 【請求項１６】 前記第一および第二把持面の各々が喫
    煙物品と接触するため各部材の表面における切欠き部を
    備えたことを特徴とする請求項１５に記載の装置。
17. 【請求項１７】 前記各切欠き部がさらに７０°と１１
    ０°との間の範囲内で選ばれた角度に交差する第一およ
    び第二平坦面を備えたことを特徴とする請求項１６に記
    載の装置。
18. 【請求項１８】 前記第一および第二平坦面の各々がさ
    らに摩擦性の弱い材料よりなることを特徴とする請求項
    １７に記載の装置。
19. 【請求項１９】 前記第二部材を移動させる手段が該第
    二部材に固着されたレバーと、前記支持部材と該レバー
    との間に介置されたばねとよりなり、該ばねが上記第二
    部材を第一方向に前記第一部材の方へ偏倚させることを
    特徴とする請求項１５に記載の装置。
20. 【請求項２０】 前記装置がさらに前記第二部材の移動
    範囲を第一方向に制限する手段よりなることを特徴とす
    る請求項１９に記載の装置。
21. 【請求項２１】 前記取付け手段が前記支持部材に対し
    枢動するため第二部材を取付ける装置よりなることを特
    徴とする請求項１５に記載の装置。
22. 【請求項２２】 所定の寸法範囲内の寸法を有する多数
    の種々の異なる寸法の喫煙物品の一つを選ばれた最大力
    以下の力で把持する方法において、第一把持面を有する
    第一部材、支持部材、および第二把持面を有する第二部
    材を設けることと、上記第二部材が上記支持部材に対し
    移動するように該支持部材に第二部材を取付けること
    と、上記第一および第二把持面が上記一つの喫煙物品に
    接触してこれを把持するように第一部材および支持部材
    を移動させることと、上記一つの喫煙物品の寸法に応答
    して支持部材に対し第二部材を移動することによって選
    ばれた最大力以下喫煙物品に及ぼす力を調整することと
    よりなる方法。
23. 【請求項２３】 前記方法がさらに前記第一および第二
    把持面の各々に喫煙物品に接触するため該各部材の表面
    の切欠き部を設けることよりなることを特徴とする請求
    項２２に記載の方法。
24. 【請求項２４】 前記各切欠き部を設けることがさらに
    ７０°と１１０°の間の範囲内に選ばれた角度に交差す
    る第一および第二平坦面を形成することよりなることを
    特徴とする請求項２３に記載の方法。
25. 【請求項２５】 前記方法がさらに前記第一および第二
    表面の各々に摩耗性の弱い材料で被覆することよりなる
    ことを特徴とする請求項２４に記載の方法。
26. 【請求項２６】 前記第二部材の取付けがさらに該第二
    部材を前記支持部材に枢着させることよりなり、レバー
    を上記第二部材に固定し、該レバーと上記支持部材との
    間にばねを介置し、該ばねに応答して上記第二部材を第
    一方向に前記第一部材の方に偏倚させることよりなるこ
    とを特徴とする請求項２２に記載の方法。
27. 【請求項２７】 前記方法がさらに前記第二部材の運動
    範囲を第一方向に制限することよりなることを特徴とす
    る請求項２６に記載の方法。