JPH0588895U - Unmanned vehicle mounted manipulator - Google Patents
Unmanned vehicle mounted manipulatorInfo
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本考案は、前記ベルトが切れると自動的に無人
車の作動を停止させることができ、従来のものに比べて
安全性,信頼性を向上させることができる無人車搭載マ
ニュピレータである。
【構成】位置制御されるモータ16のトルクをベルト式
トルク伝達機構1を介してアームに伝達する無人車搭載
のマニュピレータにおいて、ベルト切れ検知装置6を備
え、当該ベルト切れ検知装置6の検知信号を警報指令も
しくは/および停止信号として用いることを特徴とす
る。
(57) [Summary] [Objective] The present invention can automatically stop the operation of an unmanned vehicle when the belt runs out, and can improve safety and reliability compared to conventional ones. It is a car-mounted manipulator. A manipulator equipped with an unmanned vehicle for transmitting torque of a position-controlled motor 16 to an arm via a belt type torque transmission mechanism 1 is provided with a belt breakage detection device 6, and a detection signal of the belt breakage detection device 6 is transmitted. It is characterized by being used as an alarm command or / and a stop signal.
Description
【0001】[0001]
本考案は、位置制御されるモータのトルクをベルト式トルク伝達機構を介して アームに伝達する無人車搭載のマニュピレータに関するものである。 The present invention relates to an unmanned vehicle-mounted manipulator that transmits torque of a position-controlled motor to an arm via a belt-type torque transmission mechanism.
【0002】[0002]
図5は、5軸のマニュピレータ9を搭載した無人車24の斜視図であり、図中 の10,11,12はマニュピレータ9の第1関節,第2関節,第3関節、13 ,14は第1アーム,第2アーム、15はハンドである。 FIG. 5 is a perspective view of an unmanned vehicle 24 equipped with a 5-axis manipulator 9, wherein 10, 11, 12 are the first joint, the second joint, the third joint of the manipulator 9, and 13, 14 are the first joint. 1st arm, 2nd arm, and 15 are hands.
【0003】 図6は、例えば第2関節11を構成する機器と制御装置23のブロック図であ り、図中の16はモータ、17はモータ16に軸結されたパルスエンコーダ、1 はトルク伝達装置を示している。FIG. 6 is a block diagram of a device that constitutes the second joint 11 and the control device 23, for example. In the figure, 16 is a motor, 17 is a pulse encoder connected to the motor 16, and 1 is torque transmission. The device is shown.
【0004】 2Aはモータ16により駆動される駆動側プーリ、2Bは被駆動側プーリ、3 は、前記駆動側プーリ2Aと被駆動側プーリ2B間に張設されたベルトであり、 前記駆動側プーリ2Aからベルト3を介して被駆動側プーリ2Bに伝達された回 転力は、減速機22を介して第2アーム14の軸14Aに伝達され、第2アーム 14が作動する。Reference numeral 2A is a driving pulley driven by a motor 16, 2B is a driven pulley, and 3 is a belt stretched between the driving pulley 2A and the driven pulley 2B. The rotating force transmitted from 2A to the driven pulley 2B via the belt 3 is transmitted to the shaft 14A of the second arm 14 via the reduction gear 22, and the second arm 14 operates.
【0005】 制御装置23は、速度制御装置18と位置検出回路19と位置誤差検出装置2 0と速度検出回路21で構成されており、位置検出回路19はパルスエンコーダ 17の出力からモータ16の回転位置を検出し、速度検出回路21はパルスエン コーダ17の出力からモータ16の回転速度を検出する。The control device 23 is composed of a speed control device 18, a position detection circuit 19, a position error detection device 20 and a speed detection circuit 21, and the position detection circuit 19 uses the output of the pulse encoder 17 to rotate the motor 16. The position is detected, and the speed detection circuit 21 detects the rotation speed of the motor 16 from the output of the pulse encoder 17.
【0006】 位置誤差検出装置20は位置検出回路19の出力を取り込んで目標位置に対す るモータの検出位置の誤差を検出し、速度制御装置18に入力し、前記速度制御 装置18はモータ16の回転速度をフィードバック制御を行う。The position error detection device 20 takes in the output of the position detection circuit 19 to detect the error in the detected position of the motor with respect to the target position, and inputs it to the speed control device 18. Performs feedback control on the rotation speed.
【0007】 このような構成において、第2アーム14の目標位置が指示されると、制御装 置23は第2アーム14のずれがなくなるようにモータ16を回転させ、前記モ ータ16の回転力は駆動側プーリ2A→ベルト3→被駆動側プーリ2B→減速機 22→第2アーム14の軸14Aに伝達され、第2アーム14がずれに対応した 角度だけ回動される。In such a configuration, when the target position of the second arm 14 is designated, the control device 23 rotates the motor 16 so that the displacement of the second arm 14 is eliminated, and the rotation of the motor 16 is performed. The force is transmitted to the driving pulley 2A → the belt 3 → the driven pulley 2B → the speed reducer 22 → the shaft 14A of the second arm 14, and the second arm 14 is rotated by an angle corresponding to the displacement.
【0008】[0008]
このため、トルク伝達装置1のベルト3がなんらか原因で切れた場合に、第2 関節11は関節の機能を失い、しかもベルト切れは検出されないので、例えば作 業ステーションの作業台上の搬送物を無人車24側へ移載して次の作業ステーシ ョンへ搬送する場合に、搬送物をハンド15でピックアップしようとした途端に 前記ベルト3が切れたとすると、マニュピレータ9の手首部分やハンド15が無 人車24の車体から前記作業台側に伸びた状態のままで走行するので、手首部分 やハンド15などを作業ステーション側の器具などに引っ掛けて、手首部分やハ ンド15、作業ステーション側の器具の破損を招くなどの問題点が生じていた。 Therefore, if the belt 3 of the torque transmission device 1 is broken for some reason, the function of the second joint 11 is lost, and the belt break is not detected. For example, the work on the workbench of the work station is not detected. If the belt 3 breaks as soon as an attempt is made to pick up an item to be conveyed by the hand 15 when the item is transferred to the unmanned vehicle 24 side and is conveyed to the next work station, the wrist portion of the manipulator 9 or the hand Since the vehicle 15 runs while extending from the body of the unmanned vehicle 24 to the workbench side, hook the wrist portion or the hand 15 on a tool on the work station side, and the wrist portion, the hand 15, or the work station. There was a problem such as damage to the equipment on the side.
【0009】 本考案は、この問題を解決するためになされたもので、ベルトが切れると自動 的に無人車の作動を停止させることができ、従来のものに比べて安全性、信頼性 を向上させることができる無人車搭載マニュピレータを提供することを目的とす る。The present invention has been made to solve this problem, and can automatically stop the operation of the unmanned vehicle when the belt runs out, improving safety and reliability as compared with the conventional one. It is an object of the present invention to provide an unmanned vehicle-mounted manipulator that can be operated.
【0010】[0010]
上記目的を達成するために、本考案の無人車搭載マニュピレータは、トルク伝 達装置のベルトが切断したことを検出するベルト切れ検出装置を設け、このベル ト切れ検出装置がベルトの切れを検出した場合は、警報を発すると共に無人車の 走行用制御装置に停止指令信号を発し、無人車を停止させる。 In order to achieve the above object, the unmanned vehicle-mounted manipulator of the present invention is provided with a belt breakage detection device that detects that the belt of the torque transmission device has broken, and this belt breakage detection device detects a belt breakage. In this case, an alarm is issued and a stop command signal is sent to the control device for driving the unmanned vehicle to stop the unmanned vehicle.
【0011】[0011]
【作用】 上述した本考案の無人車搭載マニュピレータでは、ベルトが切断した場合には 、ベルト切れ検出装置がトルク伝達装置のベルトの切断を検出し、警報を発する のでマニュピレータの異常を早期に発見することができる。In the unmanned vehicle-mounted manipulator of the present invention described above, when the belt is cut, the belt breakage detection device detects the breakage of the belt of the torque transmission device and issues an alarm, so that an abnormality of the manipulator can be detected early. be able to.
【0012】 また、無人車の走行用制御装置に停止指令信号を発し、無人車を停止させるの で、手首部分やハンドの破損を招くことはなく、安全性、信頼性の高いものであ る。Further, since the unmanned vehicle is stopped by issuing a stop command signal to the traveling control device of the unmanned vehicle, the wrist portion and the hand are not damaged, and the safety and reliability are high. .
【0013】[0013]
以下、本考案の一実施例を図面を参照して説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0014】 図1は前記した第2関節11のトルク伝達装置1であり、図中の6はベルト切 れ検出装置であり、例えば図2に拡大して示すような投光器4と受光器5がベル ト3を挾んで対向する位置に配設されている。FIG. 1 shows the torque transmission device 1 for the second joint 11, and 6 in the figure is a belt breakage detection device. For example, a projector 4 and a light receiver 5 as shown in an enlarged view in FIG. The belts 3 are arranged so as to face each other across the belt 3.
【0015】 前記投光器4は投光光線7を発し続け、前記受光器5に前記投光光線7が入力 されたときにだけベルト切れ検知信号を発し、このベルト切れ検知信号が警報器 (図示せず)の警報指令信号として利用されると共に無人車24の走行用制御装 置25へ非常停止指令信号として供給される。The light projector 4 continues to emit the light projection beam 7, and outputs a belt breakage detection signal only when the light projection light beam 7 is input to the light receiver 5. The belt breakage detection signal is an alarm device (not shown). No.) and is supplied as an emergency stop command signal to the traveling control device 25 of the unmanned vehicle 24.
【0016】 このような構成において、ベルト3が切断していない正常時では、投光器4か ら発し続けられている投光光線7はベルト3で遮られるため、投光光線7は受光 器5で受光しないからベルト切れ検知信号は発しないので、無人車24の走行用 制御装置25には非常停止指令信号が入力されず、無人車24は通常の動きを行 う。In such a configuration, in a normal state where the belt 3 is not cut, the projected light beam 7 which is continuously emitted from the projector 4 is blocked by the belt 3, and thus the projected light beam 7 is received by the light receiver 5. Since the belt breakage detection signal is not issued because it does not receive light, the emergency stop command signal is not input to the traveling control device 25 of the unmanned vehicle 24, and the unmanned vehicle 24 moves normally.
【0017】 しかし、ベルト3が切れた場合は、投光器4から発し続ける投光光線7が受光 器5で受光し、ベルト切れ検知信号が発するので、警報器が作動すると共に無人 車24の走行用制御装置25に停止指令信号を発し、発車寸前の無人車24は停 止したままとなり、走行中の無人車24は停止する。However, when the belt 3 is broken, the light beam 7 that continues to be emitted from the projector 4 is received by the light receiver 5 and a belt breakage detection signal is emitted, so that the alarm device is activated and the driverless vehicle 24 is driven. A stop command signal is issued to the control device 25, the unmanned vehicle 24 on the verge of departure remains stopped, and the unmanned vehicle 24 running is stopped.
【0018】 また、図3はベルト切れ検出装置6の別の例であり、反射式光スイッチ8を用 いたものである。FIG. 3 shows another example of the belt breakage detecting device 6, which uses a reflection type optical switch 8.
【0019】 前記反射式光スイッチ8は投光側から発した投光光線7がベルト3に反射して 受光側で受光するとベルト切れ検知信号を発せず、前記投光光線7が受光側で受 光しないとベルト切れ検知信号を発するものである。The reflection type optical switch 8 does not issue a belt breakage detection signal when the projection light beam 7 emitted from the projection side is reflected by the belt 3 and is received by the reception side, and the projection light beam 7 is received by the reception side. When it does not illuminate, it outputs a belt breakage detection signal.
【0020】 このため、ベルト3が切れていない場合は、前記反射式光スイッチ8から発し 続ける投光光線7がベルト3によって反射されるので、前記反射式光スイッチ8 からのベルト切れ検知信号は発せず、無人車24は通常の動きを行う。Therefore, when the belt 3 is not broken, the projected light beam 7 which continues to be emitted from the reflection type optical switch 8 is reflected by the belt 3, and therefore the belt breakage detection signal from the reflection type optical switch 8 is Instead, the unmanned vehicle 24 makes normal movements.
【0021】 しかし、ベルト3が切断した場合は、前記反射式光スイッチ8から発し続ける 投光光線7が、切断されたベルト3によって前記反射式光スイッチ8の受光側に 前記投光光線7が入力しないのでベルト3が切断していることを検出し、前記反 射式光スイッチ8からベルト切れ検知信号を発するので、警報器が作動すると共 に、無人車24の走行用制御装置25に停止指令信号を発し、発車寸前の無人車 24は停止したままとなり、走行中の無人車24は停止する。However, when the belt 3 is cut off, the projection light beam 7 which continues to be emitted from the reflection type optical switch 8 is emitted to the light receiving side of the reflection type optical switch 8 by the cut belt 3. Since no input is made, it is detected that the belt 3 is cut off, and a belt breakage detection signal is emitted from the reflection type optical switch 8. Therefore, the alarm device is activated and the driving control device 25 of the unmanned vehicle 24 is stopped. A command signal is issued, the unmanned vehicle 24 on the verge of departure remains stopped, and the unmanned vehicle 24 in motion stops.
【0022】 図4は、ベルト切れ検出装置6の別の例であり、ベルト3が切断したことを機 械式に検出するものであり、ベルト3の周面に転動ローラー26を当接させ、前 記転動ローラー26の中心軸から伸びるレバー27とリミットスイッチ28の係 合子29とを当接させ、レバー27と係合子29とが当接しているときは、リミ ットスイッチ28からはベルト切れ検知信号を発せず、レバー27と係合子29 とが当接していないときは、リミットスイッチ28からベルト切れ検知信号を発 するものである。FIG. 4 shows another example of the belt breakage detection device 6, which mechanically detects that the belt 3 has been cut. The rolling roller 26 is brought into contact with the peripheral surface of the belt 3. The lever 27 extending from the central axis of the rolling roller 26 is brought into contact with the engaging member 29 of the limit switch 28. When the lever 27 and the engaging member 29 are in contact, the limit switch 28 disconnects the belt. When the lever 27 and the engagement element 29 are not in contact with each other without outputting a detection signal, the limit switch 28 outputs a belt breakage detection signal.
【0023】 ベルト3が切れていない場合は、図4に示すような状態を保ち続け、リミット スイッチ28からはベルト切れ検知信号を発しないので、無人車24は通常の動 きを行う。When the belt 3 is not broken, the state as shown in FIG. 4 is maintained and the belt break detection signal is not issued from the limit switch 28, so that the unmanned vehicle 24 operates normally.
【0024】 しかし、ベルト3が切れたときは、レバー27がバネ30の付勢力によって支 点31を中心に時計回りに回動し、リミットスイッチ28の係合子29とレバー 27とが離脱するので、リミットスイッチ28からベルト切れ検知信号を発し、 警報器が作動すると共に、無人車24の走行用制御装置25に停止指令信号を発 し、発車寸前の無人車24は停止したままとなり、走行中の無人車24は停止す る。However, when the belt 3 is broken, the lever 27 rotates clockwise around the fulcrum 31 by the urging force of the spring 30, and the engaging element 29 of the limit switch 28 and the lever 27 are disengaged. The limit switch 28 issues a belt breakage detection signal, the alarm is activated, and a stop command signal is issued to the traveling control device 25 of the unmanned vehicle 24, and the unmanned vehicle 24 on the verge of departure remains stopped. The unmanned vehicle 24 stops.
【0025】 従って、上述したいずれの実施例でも、ベルト切れが発生してもそのまま無人 車24が走行することがなく手首部分やハンド15などを作業ステーション側の 器具などに引っ掛けて、手首部分やハンド15、また作業ステーション側の機器 の破損を招く恐れはない。Therefore, in any of the above-described embodiments, even if the belt is broken, the unmanned vehicle 24 does not run as it is, and the wrist portion, the hand 15, or the like is hooked on an instrument or the like on the work station side to There is no risk of damaging the hand 15 or the equipment on the work station side.
【0026】 なお、本実施例では第2関節11について述べたが、本考案は他の関節やベル ト式トルク伝達機構を用いる部分に適用して、同様の効果が得られる。Although the second joint 11 is described in the present embodiment, the present invention can be applied to other joints or a portion using a belt type torque transmission mechanism to obtain the same effect.
【0027】[0027]
以上詳述したように、本考案の無人車搭載マニュピレータによれば、ベルト切 れが発生してアームの制御ができなくなると、自動的に無人車の走行を停止させ ることができるので、従来のものに比べて安全性,信頼性を向上させることがで きる。 As described above in detail, according to the unmanned vehicle-mounted manipulator of the present invention, when the belt is cut and the arm cannot be controlled, the unmanned vehicle can automatically stop traveling. It is possible to improve safety and reliability compared to the ones described above.
【図1】本考案の一実施例である。FIG. 1 is an embodiment of the present invention.
【図2】図1のベルト切断検知装置の拡大図である。FIG. 2 is an enlarged view of the belt cutting detection device of FIG.
【図3】図1のベルト切断検出装置の別の拡大図であ
る。FIG. 3 is another enlarged view of the belt breakage detecting device of FIG.
【図4】図1のベルト切断検出装置の更に別の拡大図で
ある。FIG. 4 is still another enlarged view of the belt breakage detection device of FIG. 1.
【図5】従来のマニュピレータを搭載した無人車の斜視
図である。FIG. 5 is a perspective view of an unmanned vehicle equipped with a conventional manipulator.
【図6】従来のマニュピレータの関節部分を構成する機
器と制御装置のブロック図である。FIG. 6 is a block diagram of a device and a control device that form a joint portion of a conventional manipulator.
1 トルク伝達装置 3 ベルト 4 投光器 5 受光器 6 ベルト切れ検出装置 9 マニュピレータ 16 モータ 23 制御装置 24 無人車 25 走行用制御装置 1 Torque Transmission Device 3 Belt 4 Emitter 5 Light Receiver 6 Belt Break Detection Device 9 Manipulator 16 Motor 23 Control Device 24 Unmanned Vehicle 25 Drive Control Device
Claims (3)
トルク伝達機構を介してアームに伝達する無人車搭載の
マニュピレータにおいて、ベルト切れ検知装置を備え、
当該ベルト切れ検知装置の検知信号を警報指令もしくは
/および停止信号として用いることを特徴とする無人車
搭載マニュピレータ。1. An unmanned vehicle-mounted manipulator for transmitting torque of a position-controlled motor to an arm via a belt-type torque transmission mechanism, comprising a belt breakage detection device,
An unmanned vehicle-mounted manipulator, which uses a detection signal of the belt outage detection device as an alarm command and / or a stop signal.
ーであることを特徴とする請求項1記載の無人車搭載の
マニュピレータ。2. The manipulator for use in an unmanned vehicle according to claim 1, wherein the belt breakage detecting device is an optical sensor.
ーであることを特徴とする請求項1記載の無人車搭載の
マニュピレータ。3. The manipulator mounted on an unmanned vehicle according to claim 1, wherein the belt breakage detection device is a mechanical sensor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3180792U JPH0588895U (en) | 1992-05-14 | 1992-05-14 | Unmanned vehicle mounted manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3180792U JPH0588895U (en) | 1992-05-14 | 1992-05-14 | Unmanned vehicle mounted manipulator |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0588895U true JPH0588895U (en) | 1993-12-03 |
Family
ID=12341369
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3180792U Pending JPH0588895U (en) | 1992-05-14 | 1992-05-14 | Unmanned vehicle mounted manipulator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0588895U (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62166988A (en) * | 1986-01-17 | 1987-07-23 | フアナツク株式会社 | Signal detection system |
JPS6427888A (en) * | 1987-07-24 | 1989-01-30 | Toshiba Corp | Rope drive type manipulator |
JPH02303795A (en) * | 1989-05-16 | 1990-12-17 | Mitsubishi Electric Corp | Safety device for unmanned transport vehicle |
-
1992
- 1992-05-14 JP JP3180792U patent/JPH0588895U/en active Pending
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