JPH0633210U - Automated guided vehicle onboard safety device - Google Patents
Automated guided vehicle onboard safety deviceInfo
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットを搭載する無人搬送車のロボット作
業において，特殊な装置を必要としないで作業する人の
接近を検知し，ロボットの作業を停止させるようにす
る。
【構成】 無人搬送車側面所定位置に設けた非接触セン
サ１５Ａと，走行モードにおいてはこの非接触センサ１
５Ａの検知信号によって走行装置に予め設定した所定の
安全機能を作動する走行機構制御装置３と，ロボット作
動モードにおいては前記非接触センサ１５Ａの検知信号
によってロボット装置に予め設定した所定の安全機能を
作動するロボット制御装置６とを備えるように構成し
た。この場合，ロボット作動モードにおける非接触セン
サ１５Ａの検知信号によって機能される警報装置４０を
備えることが望ましい。
(57) [Abstract] [Purpose] In robot work of an automated guided vehicle equipped with a robot, the approach of a person working without requiring a special device is detected and the work of the robot is stopped. [Configuration] A non-contact sensor 15A provided at a predetermined position on the side surface of the automated guided vehicle and the non-contact sensor 1 in the traveling mode.
The traveling mechanism control device 3 which operates a predetermined safety function preset in the traveling device by the detection signal of 5A, and the predetermined safety function preset in the robot device by the detection signal of the non-contact sensor 15A in the robot operation mode. And a robot controller 6 that operates. In this case, it is desirable to provide the alarm device 40 that is activated by the detection signal of the non-contact sensor 15A in the robot operation mode.
Description
【０００１】[0001]
この考案はロボット機構を搭載した無人搬送車車載安全装置に係り，特に，特 殊な安全装置を搭載することなく，作動するロボット機構に接近する人の安全を 保証する無人搬送車車載安全装置に関する。 The present invention relates to an in-vehicle safety device for an automated guided vehicle equipped with a robot mechanism, and more particularly to an in-vehicle safety device for an automated guided vehicle that guarantees the safety of a person approaching an operating robot mechanism without installing a special safety device. .
【０００２】[0002]
ロボット装置を搭載した無人搬送車においては，この無人搬送車が走行する方 向に存在する妨害物を検知してこの無人搬送車を停止させ，また，搭載したロボ ット機構に人が接近してロボット機構と人とによる干渉事故を防止するための安 全装置を搭載している。 このような従来の安全装置は例えば図３に示すような構成がなされている。 同図において，１０は無人搬送車，２０は無人搬送車１０に搭載されたロボッ ト機構を示している。 無人搬送車の内部には下部に走行車輪を結合した走行機構（図示せず）と制御 装置（図示せず）及び動力源としての電池（図示せず）を搭載したフレーム１１ に操作パネル１２が装着されている。 また，無人搬送車の安全機能としては，非接触センサである反射型光電センサ １５，バンパー１６，超音波センサ１７および方向指示ランプ１８がそれぞれ所 定の位置に装着されている。 即ち，走行中の無人搬送車に接近した人や障害物を反射型光電センサ１５が検 知すると，無人搬送車は予め設定された条件に従って減速し，また，停止する。 また，無人搬送車のバンパー１６に人や障害物が接触すると無人搬送車は停止 する。 また，方向指示ランプ１８によって，人はその無人搬送車の旋回方向を把握し て無人搬送車の走行方向から退避することができる。 超音波センサ１７は，自律走行の無人車両においては，周囲対象物に衝突せず 正規ルートを走行するように周囲との距離計測に使用されている。 ロボット機構２０は複数の相互に回転するように結合したアーム２１の先端に グリップ２２が設けられている。 また，ロボット装置に設けられたロボット機構２０の安全機能としては，ロボ ット機構２０の作業面を除いた３方向にフレーム３１に透明プラスチックパネル ３２等を接合した安全柵３０が設けられている。 即ち，従来のものはフレーム３１に接合した透明プラスチックパネル３２によ って形成した安全柵３０によって，作動するロボット機構２０に人が手等を接触 させる危険を防止するようにしていた。 In an unmanned guided vehicle equipped with a robotic device, the unmanned guided vehicle is stopped by detecting an obstacle existing in the direction in which the unmanned guided vehicle is traveling, and a person approaches the installed robot mechanism. The robot is equipped with safety devices to prevent accidents between humans and the robot mechanism. Such a conventional safety device is constructed, for example, as shown in FIG. In the figure, 10 is an automated guided vehicle, and 20 is a robot mechanism mounted on the automated guided vehicle 10. Inside the automatic guided vehicle, an operation panel 12 is mounted on a frame 11 equipped with a traveling mechanism (not shown) having traveling wheels coupled to the lower portion, a control device (not shown), and a battery (not shown) as a power source. It is installed. Further, as a safety function of the automated guided vehicle, a reflective photoelectric sensor 15, a bumper 16, an ultrasonic sensor 17, and a direction indicator lamp 18 which are non-contact sensors are mounted at predetermined positions. That is, when the reflection type photoelectric sensor 15 detects a person or an obstacle approaching the traveling automatic guided vehicle, the automatic guided vehicle is decelerated and stopped according to a preset condition. Further, when a person or an obstacle comes into contact with the bumper 16 of the automatic guided vehicle, the automatic guided vehicle stops. Further, the direction indicating lamp 18 enables a person to grasp the turning direction of the automatic guided vehicle and to evacuate from the traveling direction of the automatic guided vehicle. In an autonomous unmanned vehicle, the ultrasonic sensor 17 is used to measure the distance to the surroundings so as to travel on a regular route without colliding with surrounding objects. The robot mechanism 20 is provided with a grip 22 at the tip of an arm 21 which is rotatably coupled to each other. In addition, as a safety function of the robot mechanism 20 provided in the robot apparatus, a safety fence 30 in which a transparent plastic panel 32 or the like is joined to a frame 31 is provided in three directions excluding the work surface of the robot mechanism 20. . That is, in the conventional case, the safety fence 30 formed by the transparent plastic panel 32 joined to the frame 31 is used to prevent the risk of a person touching the operating robot mechanism 20 with a hand or the like.
【０００３】[0003]
ところで，上述したような従来のものの安全柵によるロボット機構２０の安全 装置においては，次に示すような問題点を有していた。 安全柵はロボット機構の動作エリアを完全に包含する必要があるために例えば 無人搬送車の１．５倍の容積が必要である。 即ち，図３に示したように無人搬送車の上面面積よりも安全柵は，はみ出した 構造となり，走行路幅もその分だけ車両自体の走行に必要な幅以上に確保する必 要があった。 上述した大きな容積の安全柵を固定するために強固な取り付け構造が必要であ った。 半導体部品類のように軽量物を搬送移載する無人搬送車は，軽量な搬送対象物 に適応させた構造なので，安全柵も軽量に構成する必要があるが，必要寸法条件 等から軽量化が困難であった。 また，安全柵の重量が大きいと無人搬送車の車体も対応して強度を増大する必 要があって重量が増加する。従って，電池の１充電当たり走行距離が低下する恐 れもあった。 必要な強度を有する安全柵を軽量に構成するためには，使用材料や加工方法が コスト高になっていた。 安全柵は構造上ロボット機構が作動する方向のみを開放し，他の方向を遮蔽し た構造にする必要があるため，無人搬送車の進行方向に対してロボットの作動側 を所定の１方向に固定するか，安全柵を自動的に開閉できる構造にする必要があ った。 安全柵を開閉可能にすると安全柵の構造が複雑になるので，重量が増大し，ま た，コスト高となっていた。 ロボット機構のメンテナンス時等には，メンテナンス作業を妨害する安全柵着 脱のための時間が必要であった。 安全柵は無人搬送車全体の商品デザインを劣化させる恐れがあって，形態のデ ザインを困難にしていた。 本考案は上述した問題点を対策し，無人搬送車の走行障害物検知用非接触セン サによって作業する人の接近を検知し，ロボット装置の作動を停止させるように することによって安全柵を廃止することを目的（課題）としている。 By the way, the safety device of the robot mechanism 20 using the conventional safety fence as described above has the following problems. Since the safety fence needs to completely cover the operation area of the robot mechanism, the safety fence needs to have a volume 1.5 times that of an automated guided vehicle, for example. In other words, as shown in Fig. 3, the safety fence has a structure that extends beyond the area of the upper surface of the automated guided vehicle, and it is necessary to ensure that the width of the road is more than that required for the vehicle itself to travel. . A strong mounting structure was needed to secure the large-volume safety fence described above. An automated guided vehicle that transports and transfers lightweight objects such as semiconductor parts has a structure adapted to lightweight objects to be transported. Therefore, it is necessary to configure the safety fence to be lightweight as well, but it is possible to reduce the weight due to the necessary size conditions. It was difficult. In addition, if the safety fence is heavy, it is necessary to increase the strength of the vehicle body of the automatic guided vehicle correspondingly, which increases the weight. Therefore, the mileage per charge of the battery may decrease. In order to construct a safety fence with the required strength in a lightweight manner, the materials used and the processing method were expensive. Due to the structure of the safety fence, it is necessary to open only the direction in which the robot mechanism operates and shield the other directions. Therefore, the operating side of the robot is set in one predetermined direction with respect to the traveling direction of the automated guided vehicle. It was necessary to fix it or make the safety fence open and close automatically. If the safety fence could be opened and closed, the structure of the safety fence would be complicated, resulting in an increase in weight and an increase in cost. During maintenance of the robot mechanism, time was required to attach and detach the safety fence that interferes with maintenance work. The safety fence could deteriorate the product design of the entire automated guided vehicle, making it difficult to design the form. The present invention eliminates the safety fence by taking measures against the above-mentioned problems and detecting the approach of a worker by a non-contact sensor for detecting a traveling obstacle of an automatic guided vehicle and stopping the operation of the robot device. The purpose (task) is to do.
【０００４】[0004]
上記課題を解決するために本考案に基づく無人搬送車車載安全装置においては ，ロボット装置を搭載した無人搬送車において，無人搬送車側面所定位置に設け た非接触センサと，走行モードにおいてはこの非接触センサの検知信号によって 走行装置に予め設定した所定の安全機能を作動する制御機能と，ロボット作動モ ードにおいては前記非接触センサの検知信号によってロボット装置に予め設定し た所定の安全機能を作動する制御機能とを備えるように構成した。 この場合，ロボット作動モードにおける非接触センサの検知信号によって機能 される警報装置を備えることが望ましい。 In order to solve the above-mentioned problems, an automatic guided vehicle vehicle safety device based on the present invention includes an unmanned guided vehicle equipped with a robot device, a non-contact sensor provided at a predetermined position on the side surface of the unmanned guided vehicle, and this non-contact sensor in the traveling mode. In the robot operation mode, the control function that activates the predetermined safety function preset in the traveling device by the detection signal of the contact sensor and the preset safety function preset in the robot device by the detection signal of the non-contact sensor are used in the robot operation mode. And a control function to operate. In this case, it is desirable to provide an alarm device that operates by the detection signal of the non-contact sensor in the robot operation mode.
【０００５】[0005]
本考案は，上述のように構成したので，ロボット作動モードにおいては，作動 するロボット機構に接近する人を非接触センサが検知するとロボット装置に予め 設定した所定の安全機能が作動するので，従来のもののような安全柵がなくとも 人と作動するロボット機構が干渉する危険が排除される。 ロボット作動モードにおける非接触センサ検知信号によって機能される警報装 置を備えた場合は，ロボット機構の危険領域に入っている，または入ろうとして いる人の注意が喚起される。 Since the present invention is configured as described above, in the robot operation mode, when the non-contact sensor detects a person approaching the operating robot mechanism, the predetermined safety function set in the robot device is activated, so Even without a safety fence like things, the risk of interference with a robot mechanism that operates with people is eliminated. When equipped with an alarm device that is activated by the non-contact sensor detection signal in the robot operation mode, the attention of a person who is entering or is about to enter the dangerous area of the robot mechanism is called.
【０００６】[0006]
本考案に基づく，ロボット装置を搭載した無人搬送車の車載安全装置の実施例 を図１，図２によって詳細に説明する。 図１は車載安全装置の概要構成ブロック図，図２はロボット装置を搭載した無 人搬送車の斜視図を示していて，従来の技術で説明した図３に示した装置類と共 通の装置は同一の符号を付して示している。 An embodiment of an in-vehicle safety device for an automated guided vehicle equipped with a robot device according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic block diagram of an in-vehicle safety device, and FIG. 2 is a perspective view of an automated guided vehicle equipped with a robot device, which is common to the devices shown in FIG. Are denoted by the same reference numerals.
【０００７】 図２において，１０は無人搬送車，２０は無人搬送車１０に搭載されたロボッ ト機構を示している。 無人搬送車１０は，下部に走行車輪を結合した走行機構（図示せず），制御装 置（図示せず）及び動力源としての電池（図示せず）を搭載したフレーム１１， フレーム１１に装着した操作パネル１２等によって構成されている。 また，無人搬送車の安全機能としては，障害物の有無を検知する非接触センサ である反射型赤外線センサ（以下光電センサと略称する）１５Ａ，接触センサで あるバンパー１６，対象物との距離を計測して安全に自律走行するための超音波 センサ１７および方向指示ランプ１８をそれぞれ所定の位置に装着している。 上述した光電センサ１５Ａは，例えば，無人搬送車フレーム１１の前後に各１ ，左右に各２個計６個が装着されている（図２においては，フレーム１１によっ て隠れた光電センサは図示されていない）。 バンパー１６は無人搬送車フレーム１１の周囲にベルト状に装着され，超音波 センサ１７もフレーム１１の前後に各１，左右に各２個計６個が装着されている 。 また，操作者によって緊急停止するために，無人搬送車のフレーム１１上の所 定位置に非常停止スイッチ１９が設けられている（図２においては，フレーム１ １によって隠れたものは図示されていない）。 走行中の無人搬送車に接近した人や障害物等を光電センサ１５Ａが検知すると ，無人搬送車は予め設定された条件に従って減速し，また停止する等の自動操作 がなされる。また，無人搬送車のバンパー１６に人や障害物が接触すると無人搬 送車は停止する。また，方向指示ランプ１８によって人はその無人搬送車の旋回 方向を把握することによって無人搬送車の走行方向から退避することができる。 超音波センサ１７は走行中に車体周囲の物体との距離を計測し，予め設定され た条件に従って周囲の物体と所定間隔を保って安全に走行する。 ロボット機構２０はその作業目的に対応して，複数の相互に回転するように結 合したアーム２１の先端にグリップ２２が設けられている。 詳細を後述する本考案に基づく安全装置機能を含むロボット装置の制御装置（ 図示せず）は上述したフレーム１１内部に装着した無人搬送車の制御装置（図示 せず）と共通に構成し，または無人搬送車の制御装置（図示せず）と連動するよ うに設けられている。In FIG. 2, reference numeral 10 denotes an automated guided vehicle, and 20 denotes a robot mechanism mounted on the automated guided vehicle 10. The automated guided vehicle 10 is mounted on a frame 11 and a frame 11 on which a traveling mechanism (not shown) having traveling wheels coupled to a lower portion, a control device (not shown), and a battery (not shown) as a power source are mounted. The operation panel 12 and the like are used. As a safety function of the automated guided vehicle, a reflection type infrared sensor (hereinafter abbreviated as photoelectric sensor) 15A which is a non-contact sensor for detecting the presence or absence of an obstacle, a bumper 16 which is a contact sensor, and a distance to an object are set. An ultrasonic sensor 17 and a direction indicator lamp 18 for measuring and autonomously traveling safely are mounted at predetermined positions. The photoelectric sensors 15A described above are mounted, for example, one on each of the front and rear of the automated guided vehicle frame 11 and two on each of the left and right (a photoelectric sensor hidden by the frame 11 is shown in FIG. 2). It has not been). The bumper 16 is mounted around the frame 11 of the automated guided vehicle in a belt shape, and the ultrasonic sensors 17 are also mounted on the front and rear sides of the frame 11, two on each side and six on each side. In addition, an emergency stop switch 19 is provided at a predetermined position on the frame 11 of the automatic guided vehicle in order to make an emergency stop by the operator (the one hidden by the frame 11 is not shown in FIG. 2). ). When the photoelectric sensor 15A detects a person, an obstacle, or the like approaching a traveling automatic guided vehicle, the automatic guided vehicle is automatically decelerated or stopped according to a preset condition. Further, when a person or an obstacle comes into contact with the bumper 16 of the automatic guided vehicle, the automatic guided vehicle stops. Further, the direction indicating lamp 18 enables a person to escape from the traveling direction of the automatic guided vehicle by grasping the turning direction of the automatic guided vehicle. The ultrasonic sensor 17 measures the distance to an object around the vehicle body while traveling, and safely travels at a predetermined distance from the surrounding object according to a preset condition. The robot mechanism 20 is provided with a grip 22 at the tip of an arm 21 which is connected so as to rotate with each other in accordance with its work purpose. A controller (not shown) of the robot apparatus including a safety device function according to the present invention, which will be described in detail later, is configured in common with the controller (not shown) of the automatic guided vehicle mounted inside the frame 11 described above, or It is provided so as to interlock with the control device (not shown) of the automatic guided vehicle.
【０００８】 次に，本考案に基づく安全装置の構成を図１を主体に図２も参照して説明する 。図１はロボット装置を搭載した無人搬送車の車載安全装置における，本考案に 基づく安全装置を構成する要素機能を取出して示したブロック図である。 図１において，１５Ａは図２によって前述したように無人搬送車１０のフレー ム１１の周囲所定の位置に装着した光電センサであって，１５ａ1 は，例えばフ レーム１１の車体前面に装着した一番目の光電センサの投光素子，１５ｂ1 は， 一番目の光電センサの受光素子，１５ａ6 は例えば車体六番目の光電センサの投 光素子，１５ｂ6 は六番目の光電センサの受光素子を示している（図１には，二 番目ないし五番目の光電センサの図示は省略している）。これら光電センサ各受 光素子１５ｂ1 ないし１５ｂ6 による検知出力はゲート機能１を経由して，第１ のアンドゲート機能２および第２のアンドゲート機能５に入力している。 ゲート機能１は，後述するようにロボット装置の制御装置（以下ロボット制御 装置と称す）６から所定の制御信号が入力して，ロボット作動モードにおいて所 定の光電センサの出力を遮断し，その他の光電センサの出力を通過して出力する 機能を有している。 第１のアンドゲート機能２には，この無人搬送車の走行モードを示す信号Ａが 入力し，第２のアンドゲート機能５には，この無人搬送車のロボット作動モード を示す信号Ｂが入力している。 走行モード信号Ａの入力時には第１のアンドゲート機能２は出力して，その出 力信号は走行機構制御装置３に入力し，走行機構制御装置３にはまた，緊急停止 スイッチ１９の出力その他この無人搬送車の所定条件において出力される非常停 止信号を含む非常用信号を総合して示す走行用非常信号Ｃが入力している。 操作パネル１２や超音波センサ１７等から走行機構制御装置３に入力する上記 第１のアンドゲート機能２の出力以外の無人搬送車駆動制御に必要な信号入力は 本考案の説明に直接関係がないので図示を省略している。 走行機構制御装置３の出力は走行機構４の作動を制御している。 ロボット作動モード信号Ｂの入力時には第２のアンドゲート機能５は出力して ，その出力信号はロボット制御装置６に入力し，ロボット制御装置６にはまた， 緊急停止スイッチ出力その他このロボットの所定条件において出力される非常停 止信号類を総合して示すロボット用非常信号Ｄが入力している。 操作パネル１２やティーチングボックス（図示せず）等からロボット制御装置 ６に入力する上記アンドゲート５の出力以外のロボット駆動制御に必要な信号入 力は図示を省略している。 ロボット機構制御装置６の出力はロボット機構２０の作動を制御している。 また，ロボット制御装置６からは後述する予め設定された条件における信号が 警報装置４０に入力している。警報装置４０にはその他の警報発信条件信号Ｅが 入力している。Next, the configuration of the safety device according to the present invention will be described mainly with reference to FIG. 1 and also with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing the element functions of the safety device according to the present invention in an in-vehicle safety device for an automated guided vehicle equipped with a robot device. In FIG. 1, 15A is a photoelectric sensor mounted at a predetermined position around the frame 11 of the automatic guided vehicle 10 as described above with reference to FIG. 2, and 15a 1 is one mounted on the front surface of the vehicle body of the frame 11, for example. th light emitting element, 15b 1 of the photoelectric sensor is one th light receiving element of the photoelectric sensor, 15a 6 is for example a vehicle body sixth photoelectric sensor light emitting element, 15b 6 represents a light receiving element of the sixth photoelectric sensor (The illustration of the second to fifth photoelectric sensors is omitted in FIG. 1). Detection outputs from the respective light receiving elements 15b 1 to 15b 6 of these photoelectric sensors are input to the first AND gate function 2 and the second AND gate function 5 via the gate function 1. The gate function 1 receives a predetermined control signal from a control device (hereinafter referred to as a robot control device) 6 of a robot device as described later, cuts off the output of a predetermined photoelectric sensor in the robot operation mode, and It has the function of passing through the output of the photoelectric sensor and outputting it. The first AND gate function 2 receives the signal A indicating the running mode of the automatic guided vehicle, and the second AND gate function 5 receives the signal B indicating the robot operating mode of the automatic guided vehicle. ing. When the traveling mode signal A is input, the first AND gate function 2 outputs the output signal to the traveling mechanism control device 3, and the traveling mechanism control device 3 also outputs the emergency stop switch 19 and other outputs. An emergency signal C for traveling, which collectively indicates an emergency signal including an emergency stop signal output under a predetermined condition of the automatic guided vehicle, is input. Signal inputs necessary for driverless vehicle drive control other than the output of the first AND gate function 2 input to the traveling mechanism control device 3 from the operation panel 12, the ultrasonic sensor 17, etc. are not directly related to the description of the present invention. Therefore, the illustration is omitted. The output of the traveling mechanism control device 3 controls the operation of the traveling mechanism 4. When the robot operation mode signal B is input, the second AND gate function 5 outputs, and the output signal is input to the robot controller 6, and the robot controller 6 also outputs the emergency stop switch and other predetermined conditions for this robot. The robot emergency signal D that comprehensively shows the emergency stop signals output at is input. Signal inputs necessary for robot drive control other than the output of the AND gate 5 input to the robot controller 6 from the operation panel 12 or a teaching box (not shown) are not shown. The output of the robot mechanism controller 6 controls the operation of the robot mechanism 20. In addition, a signal under a preset condition described later is input from the robot controller 6 to the alarm device 40. The other alarm transmission condition signal E is input to the alarm device 40.
【０００９】 次に上述の回路機能により構成した実施例における働きを詳細に説明する。 図１において，無人搬送車の走行モードにおいては，走行機構制御装置３の働 きにより，所定の走行指令と図２に示した光電センサ１５Ａ等の入力信号に従っ て目的ステーションに向け自動的に所定の走行速度で走行している。 無人搬送車の前方に障害物（図示せず）があって複数の光電センサ１５Ａの内 のいずれか，例えば進行方向の受光素子１５ｂ1 から出力されると，受光素子１ ５ｂ1 の検知信号はゲート機能１を経由して第１のアンドゲート機能２に入力す る。走行モードであってロボットモードではないので，信号Ａが入力し，信号Ｂ は入力していない。従って，受光素子１５ｂ1 の検知信号は走行機構制御装置３ に入力してロボット制御装置６には入力しない。 無人車両が障害物（図示せず）に接近して受光素子１５ｂ1 の検知信号が所定 の遠距離検出条件になると，走行機構制御装置３は走行速度を所定の低速値まで 減速する。無人車両が障害物（図示せず）にさらに接近して，受光素子１５ｂ1 の検知信号が近距離検出条件になると，走行機構制御装置３は走行を停止する。 １５ｂ1 以外の光受素子が作動すると，その光受素子の装着位置に対応し予め 設定した条件によって，上述と同様に走行機構制御装置３の制御出力を変化させ て，無人搬送車を減速し，また，停止させる。 無人搬送車に装着されたその他のセンサ，超音波センサ１７，バンパー１６ま たは非常停止スイッチ１９の動作は本考案に直接関係がないので説明は省略する 。Next, the operation of the embodiment constructed by the above-mentioned circuit function will be described in detail. In FIG. 1, in the traveling mode of the automatic guided vehicle, the traveling mechanism control device 3 operates to automatically direct the vehicle to the target station in accordance with a predetermined traveling command and an input signal from the photoelectric sensor 15A shown in FIG. The vehicle is traveling at a predetermined traveling speed. Forward obstacle AGV (not shown) is one of the plurality of photoelectric sensors 15A there, for example, it is outputted from the traveling direction of the light receiving element 15b 1, detection signals of the light receiving element 1 5b 1 is It is input to the first AND gate function 2 via the gate function 1. Since it is the traveling mode and not the robot mode, the signal A is input and the signal B is not input. Therefore, the detection signal of the light receiving element 15b 1 is input to the traveling mechanism control device 3 and not to the robot control device 6. When the unmanned vehicle approaches an obstacle (not shown) and the detection signal of the light receiving element 15b 1 reaches a predetermined long-distance detection condition, the traveling mechanism control device 3 decelerates the traveling speed to a predetermined low speed value. When the unmanned vehicle further approaches an obstacle (not shown) and the detection signal of the light-receiving element 15b 1 reaches the short-distance detection condition, the traveling mechanism control device 3 stops traveling. When a light receiving element other than 15b 1 is activated, the control output of the traveling mechanism control device 3 is changed in the same manner as described above according to the mounting position of the light receiving element, and the automatic guided vehicle is decelerated. ， Also stop. The operation of the other sensors mounted on the automatic guided vehicle, the ultrasonic sensor 17, the bumper 16 or the emergency stop switch 19 is not directly related to the present invention, and the description thereof will be omitted.
【００１０】 無人搬送車のロボット作動モードにおいては，ロボット制御装置６の働きによ って，ロボット機構２０は予め設定され，または，ティ−チングされたプログラ ムによって，所定の移載作業等を実行する。 作動しているロボット機構２０に作業中の人が接近し，複数の光電センサ１５ Ａの内のロボットが作動する方向にむいていない３面に装着された，例えば前方 の受光素子１５ｂ1 から出力されると，光受素子１５ｂ1 の検知信号はゲート機 能１に入力する。 今ロボットが作動する無人搬送車側が，図２に示した無人搬送車の手前方向を 前方向とし，図に隠れた側面に向けてロボットが作業しているとすると，ゲート 機能１においては，フレーム１１における上記方向に装着された受光素子（図示 せず），例えば，１５ｂ5 ，１５ｂ6 からの入力信号を，ロボット制御装置６か らの信号によって出力することを禁止し，その他の４個の受光素子からの信号は 出力する。 従って，受光素子１５ｂ1 の検知信号はゲート機能１を経由して第１のアンド ゲート機能２および第２のアンドゲート機能５に入力する。 この場合，ロボット作動モードであって走行モードではないので，信号Ｂが入 力し，信号Ａは入力していない。従って，受光素子１５ｂ1 の検知信号はロボッ ト制御装置６に入力して走行機構制御装置３には入力しない。 受光素子１５ｂ1 の検知信号が予め設定したレベル以上になると，ロボット制 御装置６はロボット機構への操作信号の出力を停止する。従って，ロボット機構 ２０と接近した人とは干渉せず，事故は発生しない。 複数の光電センサ１５Ａの内のロボットが作業する方向にむいている面に装着 された，例えば，前述した受光素子１５ｂ5 （図示せず）または１５ｂ6 から所 定レベル以上の出力があっても，ゲート機能１においてロボット制御装置６から 出力される信号によって出力が遮断されるので，ロボット機構２０の作動は停止 されることなく継続される。 上述したように光電センサ１５Ａからの信号によってロボット制御装置６がロ ボット機構２０への操作信号の出力を停止すると，停止信号を警報装置４０に出 力する。光電センサ１５Ａからの信号が継続してロボット制御装置６からロボッ ト機構２０への操作信号出力を予め設定した所定時間停止すると，警報装置４０ は光および／または音響による警報信号を出力して接近した人に注意を喚起する 。 警報発信条件信号入力Ｅがあると，警報装置４０は同様に警報を出力する。In the robot operation mode of the automatic guided vehicle, the robot control device 6 functions to preset the robot mechanism 20 or to perform a predetermined transfer work by a taught program. Run. An operator approaches the operating robot mechanism 20 and outputs from, for example, the light receiving element 15b 1 in front of the photoelectric sensors 15A mounted on three surfaces which are not oriented in the direction in which the robot operates. When the detection signal of the optical受素Ko 15b 1 is input to the gate function 1. If the unmanned guided vehicle side where the robot operates now is the front direction of the unmanned guided vehicle shown in Fig. 2 and the robot is working toward the side hidden in the figure, in the gate function 1, the frame It is prohibited to output an input signal from a light receiving element (not shown) mounted in the above direction in 11, for example, 15b 5 and 15b 6 by a signal from the robot controller 6, and the other 4 The signal from the light receiving element is output. Therefore, the detection signal of the light receiving element 15b 1 is input to the first AND gate function 2 and the second AND gate function 5 via the gate function 1. In this case, the signal B is input and the signal A is not input because the robot operation mode is not the traveling mode. Therefore, the detection signal of the light receiving element 15b 1 is input to the robot controller 6 and not to the traveling mechanism controller 3. When the detection signal of the light receiving element 15b 1 becomes equal to or higher than a preset level, the robot control device 6 stops outputting the operation signal to the robot mechanism. Therefore, the robot mechanism 20 does not interfere with a person approaching it, and no accident occurs. Even if the photodetector 15b 5 (not shown) or 15b 6 mounted on the face of the plurality of photoelectric sensors 15A facing the working direction of the robot has an output above a predetermined level, for example. The output of the gate function 1 is interrupted by the signal output from the robot controller 6, so that the operation of the robot mechanism 20 is continued without being stopped. As described above, when the robot controller 6 stops the output of the operation signal to the robot mechanism 20 by the signal from the photoelectric sensor 15A, the stop signal is output to the alarm device 40. When the signal from the photoelectric sensor 15A continues and the operation signal output from the robot controller 6 to the robot mechanism 20 is stopped for a predetermined time, the alarm device 40 outputs an optical and / or acoustic alarm signal to approach. Call attention to the person who did. If there is an alarm transmission condition signal input E, the alarm device 40 also outputs an alarm.
【００１１】 上述の説明は本考案の技術思想を実現するための基本手法と構成を示したもの であって，ロボット装置の動作を直ちに停止させる以外の安全機能を設けたり， 上述以外の要素機能によって必要機能を構成する等，種々応用改変することがで きる。 例えば，上述の非常停止および警報動作は，光電センサ１５Ａの検知信号が所 定の遠距離検出条件になると警報装置４０を作動させて所定の注意信号を出力し ，光電センサ１５Ａの検知信号が近距離検出条件になるとロボット機構２０の動 作を停止させるようにしても良い。 また，ロボット制御装置６からロボット機構２０への操作信号出力が予め設定 した所定時間停止すると，以降に光電センサ１５Ａの検知信号がなくなっても停 止が継続するようにして非常停止と同様にすることもできる。 また，上述の実施例の説明では，ロボット作動モードと走行モードとは同時に 作動しないように説明したが，走行中にロボット機構に所定の動作を実行させる 場合は，走行モード中にロボット作動モードが並行して実行中の場合は，所定の 光電センサが作動すると走行は停止してロボット機構の作動を停止させない等， この無人搬送システムの必要条件と安全条件に対応して予め設定した条件に従っ た非常停止動作の実行をするようにすることもできる。 また，ロボット機構の非常停止用に使用する非接触センサに遠近両方の距離を 検知する反射型赤外線センサを使用する例について説明したが，実施例によって 上述した機能を満足すればその他の機能の光センサや，その他の非接触センサを 使用するようにしても良い。また，例えば，超音波センサを自律走行以外の，非 常停止用等安全装置用に使用することもできる。 ロボット作動モードにおいて，光電センサ等の非接触センサが所定時間出力さ れると光および／または音響の警報を出力するように説明したが，警報出力の内 容と条件はこの無人搬送車を装備した上位システムの条件に対応して適切に設定 すれば良い。 また，ロボット作動モードにおいて，非接触センサが近接物体を検知した場合 ，上述の実施例の説明ではロボット機構を停止させるように説明したが，予め設 定したシーケンスプログラムによってロボット機能を安全側に退避させるように することもできる。 また，図１のブロック図に示した機能構成は，本考案に基づく働きを満足すれ ば各ゲート機能の組み合わせを変更しても良く，これらの機能を半導体素子によ るハードウエアによって構成する，マイクロコンピュータによるソフトウエア処 理によって実行するようにする等，走行機構制御装置３とロボット制御装置６の 構成状態に対応して適切に構成すれば良いことは当然である。The above description shows the basic method and configuration for realizing the technical idea of the present invention, and provides a safety function other than immediately stopping the operation of the robot device, or an element function other than the above. It is possible to make various application modifications such as configuring the required functions. For example, in the above-mentioned emergency stop and alarm operation, when the detection signal of the photoelectric sensor 15A becomes a predetermined long distance detection condition, the alarm device 40 is activated and a predetermined caution signal is output, and the detection signal of the photoelectric sensor 15A becomes close. The operation of the robot mechanism 20 may be stopped when the distance detection condition is met. Further, when the operation signal output from the robot controller 6 to the robot mechanism 20 is stopped for a preset time, even if the detection signal of the photoelectric sensor 15A disappears after that, the stop is continued to be the same as the emergency stop. You can also Further, in the above description of the embodiments, the robot operation mode and the traveling mode are not operated at the same time. However, when the robot mechanism performs a predetermined operation during traveling, the robot operating mode is set during the traveling mode. If the robots are running in parallel, the operation is stopped and the robot mechanism is not stopped when the specified photoelectric sensor is activated. It is also possible to perform an emergency stop operation. Also, an example of using a reflective infrared sensor that detects both distance and near distance as the non-contact sensor used for emergency stop of the robot mechanism has been described. However, if the above-mentioned function is satisfied by the embodiment, the light of other functions will be used. Sensors or other non-contact sensors may be used. Further, for example, the ultrasonic sensor can be used for a safety device such as an abnormal stop other than autonomous driving. In the robot operation mode, it was explained that a non-contact sensor such as a photoelectric sensor outputs an optical and / or acoustic alarm when it is output for a predetermined time. The content and conditions of the alarm output are equipped with this automatic guided vehicle. It should be set appropriately according to the conditions of the host system. Also, in the robot operation mode, when the non-contact sensor detects a proximity object, the robot mechanism is stopped in the above description of the embodiment, but the robot function is saved to the safe side by the preset sequence program. You can choose to let them do it. Further, in the functional configuration shown in the block diagram of FIG. 1, the combination of each gate function may be changed as long as the operation based on the present invention is satisfied, and these functions are configured by the hardware by the semiconductor element. Of course, the configuration may be appropriately configured according to the configuration states of the traveling mechanism control device 3 and the robot control device 6, such as execution by software processing by a microcomputer.
【００１２】[0012]
本考案は上述したように構成したので以下に記すような優れた効果を有する。 安全柵の必要がないので無人搬送車の走行路の幅は無人搬送車自体の車幅と走 行性能のみによって設定でき，又，従来のものに比べ狭い走行路の走行が可能と なる。 安全柵を装着するための特殊な機構構造が不要になる。 安全柵の重量が不要になり無人搬送車の構造を考慮する必要がない。従って， 動力源としての電池は有効に使用できる。 安全柵等特殊な装置機構が必要なく，安全機能をソフト処理によって作動する ようにすれば，安全機能を設けてもほとんどコストに変化を生じない。 無人搬送車に対するロボット機構の作動側は任意に設定，変更できる。従って ，無人搬送車に対するロボット機構の作動側を変動できるようにしても重量やコ ストが増大することはない。 安全柵の着脱が不要なのでロボット機構のメンテナンスは容易に実行できる。 安全柵が不要なので，無人搬送車全体の商品デザインが容易に設計できる。 ロボット作動モードにおける非接触センサの検知信号によって機能される警報 装置を備えた場合は，ロボット機構の危険領域に入っている，または入ろうとし ている人に注意を喚起することができるので，速やかに接近した人を危険領域か ら退避させて，安全を維持するとともに，ロボット作業の長期妨害を防止できる 。 Since the present invention is constructed as described above, it has excellent effects as described below. Since there is no need for a safety fence, the width of the unmanned guided vehicle can be set only by the vehicle width and running performance of the unmanned guided vehicle, and it is possible to travel in a narrower traveling path than the conventional one. No special mechanical structure is required to attach the safety fence. There is no need to consider the structure of the automated guided vehicle because the weight of the safety fence is unnecessary. Therefore, the battery as a power source can be used effectively. If there is no need for a special device mechanism such as a safety fence and the safety function is activated by software processing, the cost will hardly change even if the safety function is provided. The operating side of the robot mechanism for the automated guided vehicle can be arbitrarily set and changed. Therefore, even if the operating side of the robot mechanism for the automated guided vehicle can be changed, the weight and cost do not increase. Since the safety fence is not required to be attached or removed, maintenance of the robot mechanism can be easily performed. Since no safety fence is required, the product design of the entire automated guided vehicle can be easily designed. If an alarm device that operates by the detection signal of the non-contact sensor in the robot operation mode is provided, it is possible to alert the person who is in the danger area of the robot mechanism or is about to enter it. It is possible to evacuate people approaching the robot from the dangerous area to maintain safety and prevent long-term interference with robot work.
【図１】本考案の構成を説明する概要ブロック図であ
る。FIG. 1 is a schematic block diagram illustrating the configuration of the present invention.
【図２】本考案を適用したロボット装置装着の無人搬送
車例を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing an example of an automated guided vehicle equipped with a robot device to which the present invention is applied.
【図３】従来の安全柵を装着したロボット装置装着の無
人搬送車例を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing an example of an automated guided vehicle equipped with a robot device equipped with a conventional safety fence.
１：ゲート機能 ２，５：アンドゲート機能 ３：走行機構制御装置 ４：走行機構 ６：ロボット制御装置 １０：無人搬送車 １５Ａ：光電センサ（非接触センサ） ２０：ロボット機構 1: Gate function 2, 5: AND gate function 3: Travel mechanism controller 4: Travel mechanism 6: Robot controller 10: Automated guided vehicle 15A: Photoelectric sensor (non-contact sensor) 20: Robot mechanism
Claims (2)
いて，当該無人搬送車側面所定位置に設けた非接触セン
サと，走行モードにおいては該非接触センサ検知信号に
よって走行装置に予め設定した所定の安全機能を作動す
る制御機能と，ロボット作動モードにおいては前記非接
触センサの検知信号によってロボット装置に予め設定し
た所定の安全機能を作動する制御機能とを備えたことを
特徴とする無人搬送車車載安全装置。1. An unmanned guided vehicle equipped with a robot device, a non-contact sensor provided at a predetermined position on a side surface of the unmanned guided vehicle, and a predetermined safety function preset in the traveling device by the non-contact sensor detection signal in a traveling mode. And a control function for operating a predetermined safety function preset in the robot device in response to a detection signal of the non-contact sensor in the robot operation mode. .
において，ロボット作動モードにおける非接触センサの
検知信号によって機能される警報装置を備えた無人搬送
車車載安全装置。2. The automatic guided vehicle vehicle safety device according to claim 1, further comprising an alarm device which is activated by a detection signal of a non-contact sensor in a robot operation mode.
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