JPH0583806U - Work vehicle - Google Patents
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- JPH0583806U JPH0583806U JP1983292U JP1983292U JPH0583806U JP H0583806 U JPH0583806 U JP H0583806U JP 1983292 U JP1983292 U JP 1983292U JP 1983292 U JP1983292 U JP 1983292U JP H0583806 U JPH0583806 U JP H0583806U
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 車体２の後端部にスクリード部６を有するア
スファルトフィニッシャ１において、誘導ケーブル７に
対して車体２の横変位を検出するピックアップコイル９
を設け、検出された横変位に基づいて前輪３の操舵角を
修正する操舵制御装置13を設けた。ピックアップコイル
９が横変位を検出し、操舵制御装置13が横変位量を無く
す方向に前輪３の操舵角を自動修正することにより、フ
ィニッシャ１を誘導ケーブル７に沿って誘導走行させ
る。
【効果】 ピックアップコイル９は後輪４の前方かつ近
傍に設けられるので、ピックアップコイル９からスクリ
ード部６までの距離（Ｌ3)が短くなり、曲線走行部でフ
ィニッシャ１に内輪差が生じても、スクリード部６の軌
跡が誘導ケーブル７から大きくずれることは無い。
(57) [Summary] [Structure] In an asphalt finisher 1 having a screed portion 6 at a rear end portion of a vehicle body 2, a pickup coil 9 for detecting a lateral displacement of the vehicle body 2 with respect to an induction cable 7.
And a steering control device 13 that corrects the steering angle of the front wheels 3 based on the detected lateral displacement. The pickup coil 9 detects the lateral displacement, and the steering control device 13 automatically corrects the steering angle of the front wheels 3 in the direction in which the lateral displacement is eliminated, so that the finisher 1 is guided and run along the guide cable 7. [Effect] Since the pickup coil 9 is provided in front of and in the vicinity of the rear wheel 4, the distance (L 3 ) from the pickup coil 9 to the screed portion 6 becomes short, and even if an inner ring difference occurs in the finisher 1 in a curved traveling portion. The trajectory of the screed portion 6 does not largely deviate from the guide cable 7.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、アスファルト舗装工事などに使用される自動操舵方式のアスファル トフィニッシャなどの、作業用車両に関するものである。 The present invention relates to a work vehicle such as an automatic steering type asphalt finisher used for asphalt pavement construction.
【０００２】[0002]
従来、この種の作業用車両としては図10に示すものがある。すなわち、60はア スファルト舗装工事に使用されるアスファルトフィニッシャ（作業用車両の一例 ）であり、その車体61には左右一対の前輪62と後輪63とが設けられている。後輪 63の後方で車体61の後端部にはアスファルト合材の厚さを規制するスクリード部 64（作業装置の一例）が設けられ、このスクリード部64はメインスクリード部64 ａおよび左右一対の伸縮スクリード部64ｂから構成される。このスクリード部64 の幅（Ｗ）は伸縮自在となっている。そして、２名のオペレータのうち一方のオ ペレータがアスファルトフィニッシャ60の走行速度の調節や操舵を行い、他方の オペレータがスクリード部64を操作してアスファルト合材の敷均し幅や厚さなど の調整を行っていた。 Conventionally, there is a work vehicle of this type shown in FIG. That is, 60 is an asphalt finisher (an example of a working vehicle) used for asphalt pavement work, and a vehicle body 61 thereof is provided with a pair of left and right front wheels 62 and rear wheels 63. A screed portion 64 (an example of a working device) that regulates the thickness of the asphalt mixture is provided behind the rear wheel 63 at the rear end portion of the vehicle body 61. The screed portion 64 includes a main screed portion 64a and a pair of left and right sides. It is composed of a telescopic screed portion 64b. The width (W) of the screed portion 64 is flexible. One of the two operators adjusts and steers the traveling speed of the asphalt finisher 60, and the other operator operates the screed portion 64 to adjust the spread width and thickness of the asphalt mix. I was making adjustments.
【０００３】 しかし、熟練オペレータの減少、慢性的なオペレータ不足は深刻な問題となっ ており、操作を容易にした省熟練機械あるいは１名のオペレータでコントロール 可能な省力機械の開発が望まれていた。However, the decrease in the number of skilled operators and the chronic shortage of operators have become serious problems, and it has been desired to develop a labor-saving machine that can be easily operated or a labor-saving machine that can be controlled by one operator. ..
【０００４】 そこで、電磁誘導方式の無人搬送車の技術を利用して、操舵の自動化を図った 。すなわち、車体61の前部の一側方に、アーム65を介して、ピックアップコイル 66を車体61側に設けた。地面67には、アスファルトフィニッシャ60の進行方向に 沿って基準線68（誘導ケーブル）を敷設し、上記ピックアップコイル66を基準線 68に上方から対向させている。69は前輪62の操舵角を自動的に修正する操舵制御 装置である。[0006] Therefore, an attempt has been made to automate the steering by utilizing the technology of the electromagnetic guided automatic guided vehicle. That is, the pickup coil 66 is provided on one side of the front portion of the vehicle body 61 via the arm 65 on the vehicle body 61 side. A reference line 68 (induction cable) is laid on the ground 67 along the traveling direction of the asphalt finisher 60, and the pickup coil 66 is opposed to the reference line 68 from above. Reference numeral 69 is a steering control device that automatically corrects the steering angle of the front wheels 62.
【０００５】 これによると、オペレータは、アスファルトフィニッシャ60を走行させるとと もに、スクリード部64を操作して、アスファルト合材を所定の幅および厚さに敷 きならしている。この際、アスファルトフィニッシャ60は操舵制御装置69により 自動的に誘導されて走行する。すなわち、アスファルトフィニッシャ60が基準線 68から横方向に逸れると、ピックアップコイル66が基準線68に対して横方向に変 位するため、このピックアップコイル66は横方向の変位量に応じた検出信号を発 信する。この検出信号に基づいて操舵制御装置69は、横方向の変位量が無くなる 方向に、前輪62の操舵角を自動修正する。これにより、アスファルトフィニッシ ャ60は基準線68に沿って誘導走行する。したがって、オペレータは主にスクリー ド部64を操作するだけで、操舵を行う必要は無いため、１名のオペレータでコン トロールでき、作業の省力化が図れる。According to this, the operator runs the asphalt finisher 60 and operates the screed portion 64 to spread the asphalt mixture to a predetermined width and thickness. At this time, the asphalt finisher 60 travels while being automatically guided by the steering control device 69. That is, when the asphalt finisher 60 deviates in the lateral direction from the reference line 68, the pickup coil 66 is displaced in the lateral direction with respect to the reference line 68, so that the pickup coil 66 outputs a detection signal corresponding to the lateral displacement amount. send. Based on this detection signal, the steering control device 69 automatically corrects the steering angle of the front wheels 62 in the direction in which the lateral displacement amount disappears. As a result, the asphalt finisher 60 guides and runs along the reference line 68. Therefore, since the operator mainly operates the screed part 64 and does not need to carry out steering, one operator can control, and labor can be saved.
【０００６】[0006]
しかし、上記した従来形式によると、一般的な無人搬送車については高速で誘 導走行させるため、ピックアップコイルを車体の前部に位置させなければならな かった。このことをアスファルトフィニッシャ60にそのまま応用して、ピックア ップコイル66を車体61の前部に位置させた場合、ピックアップコイル66からスク リード部64までの距離（Ｌ4 ）が長くなるので、アスファルトフィニッシャ60の 誘導走行とともに、スクリード部64の軌跡が、アスファルトフィニッシャ60の内 輪差のため、特に曲線走行部で基準線68から大きくずれてしまうといった問題が 生じた。したがって、このずれを修正するために、オペレータが頻繁にスクリー ド部64を操作して、その幅（Ｗ）を伸縮させなければならず、オペレータの負担 が大きくなり、また、作業精度が悪化した。However, according to the above-mentioned conventional type, in order to guide and drive a general automatic guided vehicle at a high speed, the pickup coil had to be positioned in the front part of the vehicle body. If this is applied to the asphalt finisher 60 as it is, and the pick-up coil 66 is positioned in the front part of the vehicle body 61, the distance (L 4 ) from the pick-up coil 66 to the screed part 64 becomes long, so the asphalt finisher 60 Along with the guide running, there was a problem that the locus of the screed part 64 was greatly deviated from the reference line 68 especially in the curved running part due to the inner ring difference of the asphalt finisher 60. Therefore, in order to correct this deviation, the operator must frequently operate the screed portion 64 to expand and contract its width (W), which increases the burden on the operator and deteriorates the work accuracy. .
【０００７】 本考案は上記の問題を解決するもので、作業装置の軌跡が基準線から大きくず れることのない自動操舵方式の作業用車両を提供することを目的とするものであ る。The present invention solves the above problems, and an object of the present invention is to provide an automatic steering type working vehicle in which the locus of the working device does not greatly deviate from the reference line.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】 上記目的を達成するために本考案の作業用車両は、車体に前後輪を有し、車体 後部に作業装置を有する作業用車両において、車体の進行方向に沿って設けられ た基準線に対して車体の横変位を検出する変位検出手段を、上記後輪の前方かつ 近傍に設け、一定速度未満での走行時、検出された横変位に基づいて前輪の操舵 角を修正する操舵制御装置を設けたものである。In order to achieve the above object, a working vehicle of the present invention is a working vehicle having front and rear wheels on a vehicle body and a working device at a rear portion of the vehicle body. Displacement detecting means for detecting the lateral displacement of the vehicle body with respect to the reference line provided on the front side is provided in front of and in the vicinity of the rear wheel to steer the front wheel based on the detected lateral displacement when traveling at a speed lower than a certain speed A steering control device for correcting the corner is provided.
【０００９】[0009]
上記本考案の構成によると、作業用車両が一定速度未満で走行している場合、 作業用車両の走行にともなって、変位検出手段が基準線に対する車体の横変位を 検出する。そして、操舵制御装置は、検出された横変位に基づいて、横変位量を 無くす方向に、前輪の操舵角を自動修正する。これにより、作業用車両を基準線 に沿って誘導走行させることができる。 According to the configuration of the present invention, when the work vehicle is traveling at a speed lower than a certain speed, the displacement detecting means detects the lateral displacement of the vehicle body with respect to the reference line as the work vehicle travels. Then, the steering control device automatically corrects the steering angle of the front wheels based on the detected lateral displacement in the direction of eliminating the lateral displacement amount. As a result, the work vehicle can be guided to travel along the reference line.
【００１０】 この際、変位検出手段は上記後輪の前方かつ近傍に設けられているので、変位 検出手段から作業装置までの距離が短くなるため、曲線走行部で作業用車両に内 輪差が生じても、作業装置の軌跡が基準線から大きくずれることは無い。At this time, since the displacement detecting means is provided in front of and in the vicinity of the rear wheel, the distance from the displacement detecting means to the working device becomes short, so that there is an inner ring difference in the working vehicle at the curved traveling portion. Even if it occurs, the locus of the work device does not largely deviate from the reference line.
【００１１】[0011]
以下、本考案の一実施例を図１〜図９に基づいて説明する。 図１，図２に示すように、１は作業用車両の一例であるアスファルトフィニッ シャであり、その車体２には左右一対の前輪３と後輪４とが設けられている。車 体２の内部には、後輪４を駆動させる走行駆動装置５が設けられている。後輪４ の後方で車体２の後端部には、作業装置の一例であるスクリード部６が設けられ ている。このスクリード部６は、メインスクリード部６ａ、および左右一対の伸 縮スクリード部６ｂとから構成されている。これにより、スクリード部６の幅（ Ｗ）は伸縮自在となっている。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. As shown in FIGS. 1 and 2, reference numeral 1 denotes an asphalt finisher which is an example of a work vehicle, and a vehicle body 2 thereof is provided with a pair of left and right front wheels 3 and rear wheels 4. Inside the vehicle body 2, a traveling drive device 5 for driving the rear wheels 4 is provided. A screed portion 6, which is an example of a working device, is provided at the rear end of the vehicle body 2 behind the rear wheel 4. The screed portion 6 is composed of a main screed portion 6a and a pair of left and right expansion / contraction screed portions 6b. As a result, the width (W) of the screed portion 6 can be expanded and contracted.
【００１２】 ７は、基準線の一例である誘導ケーブルを示し、この誘導ケーブル７はアスフ ァルトフィニッシャ１の所定の進行方向に沿って地面８に敷設されている。９は 、変位検出手段の一例である左右一対のピックアップコイルであり、これらピッ クアップコイル９は、車体２に設けたアーム10の先端に取り付けられ、後輪４の 前方かつ近傍で、車体２の一側方に位置しており、上方から誘導ケーブル７に対 向自在である。上記アーム10は車体２の横方向に伸縮自在であり、かつ上下方向 に昇降自在に設けられている。Reference numeral 7 denotes an induction cable which is an example of a reference line, and the induction cable 7 is laid on the ground 8 along a predetermined traveling direction of the asphalt finisher 1. Reference numeral 9 denotes a pair of left and right pickup coils, which is an example of displacement detecting means. The pick-up coils 9 are attached to the tip of an arm 10 provided on the vehicle body 2 and are located in front of and in the vicinity of the rear wheel 4 of the vehicle body 2. It is located on one side and can face the guide cable 7 from above. The arm 10 is capable of expanding and contracting in the lateral direction of the vehicle body 2 and vertically movable in the vertical direction.
【００１３】 図３の回路図に示すように、上記ピックアップコイル９は操舵制御装置13に接 続されている。14は前輪３を操舵するハンドルであり、二点鎖線（Ａ）で囲まれ た回路はハンドル14に連動するオービットロール油圧回路15を示す。このオービ ットロール油圧回路15は、ハンドル14の回動に連動する切換弁16と、油圧ポンプ 17とで構成されている。オービットロール油圧回路15の下流側は、右操舵用配管 18と左操舵用配管19とを介して、前輪３を操舵するステアシリンダ20に接続され ている。図４に示すように、ステアシリンダ20のピストンロッド21の先端は回動 自在なリンクアーム22の一端に連結しており、リンクアーム22と前輪３とは、リ ンクアーム22の回動を各前輪３に伝える揺動自在な従動アーム23を介して接続さ れている。As shown in the circuit diagram of FIG. 3, the pickup coil 9 is connected to the steering control device 13. Reference numeral 14 is a steering wheel for steering the front wheels 3, and a circuit surrounded by a chain double-dashed line (A) shows an orbit roll hydraulic circuit 15 which is interlocked with the steering wheel 14. The orbit roll hydraulic circuit 15 is composed of a switching valve 16 that interlocks with the rotation of the handle 14 and a hydraulic pump 17. The downstream side of the orbit roll hydraulic circuit 15 is connected to a steer cylinder 20 that steers the front wheels 3 via a right steering pipe 18 and a left steering pipe 19. As shown in FIG. 4, the tip of the piston rod 21 of the steer cylinder 20 is connected to one end of a rotatable link arm 22, and the link arm 22 and the front wheel 3 rotate the link arm 22 for each front wheel. It is connected via a swingable driven arm 23 that transmits to S.
【００１４】 26は操舵制御装置13により切り換えられる電磁比例弁である。この電磁比例弁 26の下流側は、右配管27を介して右操舵用配管18に接続されているとともに、左 配管28を介して左操舵用配管19に接続されている。これら右，左配管27，28には 、ダブルパイロットチェック弁29が設けられている。30はステアポンプであり、 その吐出側には電磁弁31が設けられている。この電磁弁31は、操作盤32に設けら れた自動・手動切換スイッチ（図示せず）により切換えられ、電磁弁31の下流側 はオービットロール油圧回路15の上流側および電磁比例弁26の上流側に接続され ている。33は油タンクである。Reference numeral 26 is an electromagnetic proportional valve that is switched by the steering control device 13. The downstream side of the solenoid proportional valve 26 is connected to the right steering pipe 18 via the right pipe 27 and is connected to the left steering pipe 19 via the left pipe 28. A double pilot check valve 29 is provided in each of the right and left pipes 27, 28. Reference numeral 30 is a steer pump, and a solenoid valve 31 is provided on the discharge side thereof. The solenoid valve 31 is switched by an automatic / manual selector switch (not shown) provided on the operation panel 32. The downstream side of the solenoid valve 31 is upstream of the orbit roll hydraulic circuit 15 and upstream of the solenoid proportional valve 26. Connected to the side. 33 is an oil tank.
【００１５】 図１〜図５に示すように、プッシュプルケーブル38を介して上記従動アーム23 の動作に連動するポテンショメータ36が運転台37に設けられたブラケット35に取 付られ、このポテンショメータ36は前輪３の操舵角を操舵制御装置13にフィード バックしている。上記ポテンショメータ36を運転台37に設置した理由は、ステア シリンダ20の周囲の環境が悪いため（高温、アスファルト合材による汚れなど） 、ポテンショメータ36を直接ステアシリンダ20に取り付けることができなかった からである。As shown in FIGS. 1 to 5, a potentiometer 36 interlocked with the operation of the driven arm 23 via a push-pull cable 38 is attached to a bracket 35 provided on a driver's cab 37. The steering angle of the front wheels 3 is fed back to the steering control device 13. The reason for installing the potentiometer 36 on the cab 37 is that the environment around the steer cylinder 20 was bad (high temperature, dirt from the asphalt mixture, etc.), so the potentiometer 36 could not be installed directly on the steer cylinder 20. is there.
【００１６】 上記操舵制御装置13は、上記操作盤32の自動・手動切換スイッチ（図示せず） が自動に切換えられた場合、ピックアップコイル９により検出された横変位に基 づいて前輪３の操舵角を制御する。すなわち、図６に示すように、操舵制御装置 13には、各ピックアップコイル９ａ，９ｂの差電圧から横変位量を検出する検出 部39と、横変位量を０にするための操舵角動作量を算定するＰＩＤ制御部40と、 上記操舵角動作量とフィードバックされた操舵角との偏差を求める減算器41と、 減算器41で求められた偏差がプラスの場合に上記電磁比例弁26の右ソレノイド部 42を作動させるコンパレータ43と、減算器41で求められた偏差がマイナスの場合 に上記電磁比例弁26の左ソレノイド部44を作動させるコンパレータ45とが内蔵さ れている。When the automatic / manual switch (not shown) of the operation panel 32 is automatically switched, the steering control device 13 controls the steering of the front wheels 3 based on the lateral displacement detected by the pickup coil 9. Control the corners. That is, as shown in FIG. 6, the steering control device 13 includes a detection unit 39 for detecting the lateral displacement amount from the voltage difference between the pickup coils 9a and 9b, and a steering angle operation amount for making the lateral displacement amount zero. PID control unit 40 for calculating, a subtracter 41 for obtaining the deviation between the steering angle operation amount and the fed back steering angle, and a right side of the solenoid proportional valve 26 when the deviation obtained by the subtractor 41 is positive. A comparator 43 for operating the solenoid portion 42 and a comparator 45 for operating the left solenoid portion 44 of the solenoid proportional valve 26 when the deviation obtained by the subtractor 41 is negative are built in.
【００１７】 以下に、アスファルトフィニッシャ１の走行速度とピックアップコイル９の取 付位置との関係を求める。すなわち、図７に示すように、δは操舵角を示し、θ はヨー角を示し、Ｖは走行速度を示し、Ｌ1 はホイールベースを示す。Ｌ2 は後 輪４とピックアップコイル９との距離を示す。Ｙは誘導ケーブル７と後輪４との 距離を示す。ＹL は誘導ケーブル７とピックアップコイル９との距離を示す。そ して、アスファルトフィニッシャ１が平坦路面を低速走行し、操舵角およびヨー 角が小さい場合を考えると、下記の関係式が得られる。Below, the relationship between the traveling speed of the asphalt finisher 1 and the mounting position of the pickup coil 9 will be obtained. That is, as shown in FIG. 7, δ indicates the steering angle, θ indicates the yaw angle, V indicates the traveling speed, and L 1 indicates the wheel base. L 2 indicates the distance between the rear wheel 4 and the pickup coil 9. Y represents the distance between the guide cable 7 and the rear wheel 4. Y L indicates the distance between the induction cable 7 and the pickup coil 9. Then, considering the case where the asphalt finisher 1 travels at a low speed on a flat road surface and the steering angle and the yaw angle are small, the following relational expression is obtained.
【００１８】 δ＝（Ｌ1 ／Ｖ）・（ｄθ／ｄｔ） θ＝（１／Ｖ）・（ｄＹ／ｄｔ） ＹL ＝Ｙ＋Ｌ2 ・θ ピックアップコイル９により検出される信号電圧ｅは下記のようになる。Δ = (L 1 / V) · (dθ / dt) θ = (1 / V) · (dY / dt) Y L = Y + L 2 · θ The signal voltage e detected by the pickup coil 9 is as follows. Like
【００１９】 ｅ＝ＫL ・ＹL ここでＫL はフィードバックゲインである。また、操舵角の伝達関数Ｇ（ｓ）を Ｇ（ｓ）＝δ（ｓ）／［ｅ（ｓ）］ ＝Ｋe ／［ｓ・（１＋Ｔe ・ｓ）］ とする。 ここでＫe はサーボ系のゲイン、Ｔe は時定数である。E = K L · Y L Here, K L is a feedback gain. Further, the transfer function G (s) of the steering angle is set to G (s) = δ (s) / [e (s)] = K e / [s · (1 + T e · s)]. Here, K e is a gain of the servo system, and T e is a time constant.
【００２０】 また、ピックアップコイル９は車体２に取り付けられているので、操舵角の定 位性を保つため、操舵角のフィードバックを取らなければならない。この操舵角 のフィードバックゲインをＫP とする。そして、上記信号電圧ｅを増幅して、ス テアシリンダ20を駆動し、ＹL の修正を行う閉ループ系を考えると、全体のブロ ック線図は図８で示される。さらに、サーボ系の伝達関数を１次遅れに近似する と、全体のブロック線図は図９で示され、この閉ループの伝達関数Ｇ1(ｓ) は下 記の関係式で示される。Further, since the pickup coil 9 is attached to the vehicle body 2, it is necessary to take feedback of the steering angle in order to maintain the localization of the steering angle. The feedback gain of this steering angle is K P. Considering a closed loop system in which the signal voltage e is amplified, the steer cylinder 20 is driven, and Y L is corrected, the overall block diagram is shown in FIG. Further, when the transfer function of the servo system is approximated to a first-order delay, the whole block diagram is shown in FIG. 9, and the transfer function G 1 (s) of this closed loop is shown by the following relational expression.
【００２１】[0021]
【数１】 ここで、Ｋ1 は１次遅れに近似した際のサーボ系のゲイン、Ｔ1 は１次遅れに近 似した際の時定数である。[Equation 1] Here, K 1 is the gain of the servo system when the first-order lag is approximated, and T 1 is the time constant when the first-order lag is approximated.
【００２２】 そして、この系が安定となる条件をＨｕｒｗｉｔｚの安定判別式から求めると 下記の２つの結果が得られる。 （１） Ｌ2 ＞０ （２） Ｖ＜（Ｌ2 ／Ｔ1 ） これにより、ピックアップコイル９を後輪４から前方に取り付ける必要があると ともに、Ｔ1 を一定とした場合、走行速度が一定速度（ＶC ＝Ｌ2 ／Ｔ1 ）以上 になると、自動誘導ができないことが解る。Then, when the conditions under which this system is stable are obtained from the Hurwitz stability discriminant, the following two results are obtained. (1) L 2 > 0 (2) V <(L 2 / T 1 ) Therefore, it is necessary to mount the pickup coil 9 from the rear wheel 4 to the front, and when T 1 is constant, the traveling speed is When a constant velocity (V C = L 2 / T 1) or more, it is understood that not be automatically derived.
【００２３】 以下、上記構成における作用を説明する。 図３に示すように、アスファルトフィニッシャ１を手動運転する場合は、オペ レータが操作盤32に設けられた自動・手動切換スイッチ（図示せず）を手動に切 り換える。これにより、操舵制御装置13が電磁弁31を一方（イ）に切り換え、ス テアポンプ30から吐出される圧油はオービットロール油圧回路15に供給される。 そして、曲線走行部などにおいて、オペレータがハンドル14を回転させると、こ のハンドル14の回転に連動して切換弁16が切り換わる。すなわち、ハンドル14を 右回転させると、切換弁16が一方（ハ）に切り換わって、上記圧油は、この切換 弁16を通過し油圧ポンプ17を経て右操舵用配管18を上流から下流に向かい、ステ アシリンダ20の第１作動室50内に供給される。これにより、図４の仮想線で示す ように、ピストンロッド21が伸展するため、前輪３が右向きに操舵され、アスフ ァルトフィニッシャ１は右旋回する。この際、第２作動室51内の圧油は、左操舵 用配管19を下流から上流へ逆流し、油タンク33内に回収される。The operation of the above configuration will be described below. As shown in FIG. 3, when operating the asphalt finisher 1 manually, the operator manually switches the automatic / manual switch (not shown) provided on the operation panel 32. As a result, the steering control device 13 switches the solenoid valve 31 to one side (a), and the pressure oil discharged from the steer pump 30 is supplied to the orbit roll hydraulic circuit 15. When the operator rotates the handle 14 in a curved traveling section or the like, the switching valve 16 switches in conjunction with the rotation of the handle 14. That is, when the handle 14 is rotated to the right, the switching valve 16 switches to one side (c), and the pressure oil passes through the switching valve 16 and passes through the hydraulic pump 17 to the right steering pipe 18 from upstream to downstream. And is supplied into the first working chamber 50 of the steering cylinder 20. As a result, as shown by the phantom line in FIG. 4, the piston rod 21 extends, the front wheels 3 are steered to the right, and the asphalt finisher 1 turns to the right. At this time, the pressure oil in the second working chamber 51 flows backward in the left steering pipe 19 from the downstream side to the upstream side and is collected in the oil tank 33.
【００２４】 同様に、オペレータがハンドル14を左回転させると、切換弁16が他方（ニ）に 切り換わって、上記圧油は、この切換弁16を通過し油圧ポンプ17を経て左操舵用 配管19を上流から下流に向かい、ステアシリンダ20の第２作動室51内に供給され る。これにより、ピストンロッド21が退縮するため、前輪３が左向きに操舵され 、アスファルトフィニッシャ１は左旋回する。この際、第１作動室50内の圧油は 、右操舵用配管18を下流から上流へ逆流し、油タンク33内に回収される。Similarly, when the operator rotates the handle 14 to the left, the switching valve 16 switches to the other (d), and the pressure oil passes through the switching valve 16 and passes through the hydraulic pump 17 to the left steering pipe. From the upstream side to the downstream side, the gas is supplied into the second working chamber 51 of the steer cylinder 20. As a result, the piston rod 21 retracts, the front wheels 3 are steered leftward, and the asphalt finisher 1 turns left. At this time, the pressure oil in the first working chamber 50 flows back through the right steering pipe 18 from the downstream side to the upstream side, and is collected in the oil tank 33.
【００２５】 また、アスファルトフィニッシャ１を誘導走行させる場合は、オペレータが操 作盤32に設けられた自動・手動切換スイッチ（図示せず）を自動に切り換える。 これにより、図３および図６に示すように、アスファルトフィニッシャ１は誘導 走行を開始するとともに、操舵制御装置13が電磁弁31を他方（ロ）に切り換え、 ステアポンプ30から吐出される圧油が電磁比例弁26の上流側に供給される。When the asphalt finisher 1 is guided and run, the operator automatically switches an automatic / manual changeover switch (not shown) provided on the operation board 32. As a result, as shown in FIGS. 3 and 6, the asphalt finisher 1 starts guiding travel, and the steering control device 13 switches the solenoid valve 31 to the other side (b), so that the pressure oil discharged from the steer pump 30 is discharged. It is supplied to the upstream side of the solenoid proportional valve 26.
【００２６】 そして、オペレータはシフトレバーを低速側に切り換えて、アスファルトフィ ニッシャ１を上記一定速度（ＶC ＝Ｌ2 ／Ｔ1 ）未満の低速で走行させる。走行 中、曲線走行部などにおいて、アスファルトフィニッシャ１が誘導ケーブル７に 対して横方向に逸れた場合、検出部39が各ピックアップコイル９ａ，９ｂの差電 圧から横変位量を検出し、ＰＩＤ制御部40が横変位量を０にするための操舵角動 作量を算定し、減算器41がこの操舵角動作量とフィードバックされた操舵角との 偏差を求め、コンパレータ43，45がこの偏差と０とを比較する。Then, the operator switches the shift lever to the low speed side to drive the asphalt finisher 1 at a low speed less than the constant speed (V C = L 2 / T 1 ). When the asphalt finisher 1 deviates laterally with respect to the induction cable 7 in a curved traveling section during traveling, the detection unit 39 detects the lateral displacement amount from the differential voltage between the pickup coils 9a and 9b, and PID control is performed. The part 40 calculates the steering angle movement amount for making the lateral displacement amount 0, the subtracter 41 obtains the deviation between this steering angle movement amount and the fed back steering angle, and the comparators 43 and 45 calculate this deviation. Compare with 0.
【００２７】 そして、偏差が０より大の場合は、アスファルトフィニッシャ１が右方向に変 位していると判断されて、コンパレータ43から電磁比例弁26の左ソレノイド部44 に作動信号が送られる。これにより、電磁比例弁26が一方（ホ）に切り換わり、 ステアポンプ30からの圧油は、電磁比例弁26を通過し左配管28を経て、左操舵用 配管19に合流しステアシリンダ20の第２作動室51内に供給される。したがって、 ピストンロッド21が退縮して、前輪３が左向きに操舵され、アスファルトフィニ ッシャ１は左旋回し、右方向の変位量は０になる。この際、上記ピストンロッド 21の退縮とともにリンクアーム22が回動して従動アーム23が揺動し、この従動ア ーム23の揺動量はポテンショメータ36により検出される。すなわち、従動アーム 23の揺動量は前輪３の操舵角に対応するため、検出された従動アーム23の揺動量 は前輪３の操舵角に算定されて操舵制御装置13の減算器41にフィードバックされ る。When the deviation is larger than 0, it is determined that the asphalt finisher 1 is displaced to the right, and the comparator 43 sends an operation signal to the left solenoid portion 44 of the solenoid proportional valve 26. As a result, the solenoid proportional valve 26 is switched to one side (e), and the pressure oil from the steer pump 30 passes through the solenoid proportional valve 26, passes through the left pipe 28, merges with the left steering pipe 19, and joins the steer cylinder 20. It is supplied into the second working chamber 51. Therefore, the piston rod 21 retracts, the front wheels 3 are steered leftward, the asphalt finisher 1 turns left, and the displacement amount in the right direction becomes zero. At this time, as the piston rod 21 retracts, the link arm 22 rotates and the driven arm 23 swings. The swinging amount of the driven arm 23 is detected by the potentiometer 36. That is, since the swing amount of the driven arm 23 corresponds to the steering angle of the front wheels 3, the detected swing amount of the driven arm 23 is calculated as the steering angle of the front wheels 3 and fed back to the subtracter 41 of the steering control device 13. ..
【００２８】 また、上記減算器41により、フィードバックされた操舵角と操舵角動作量との 偏差を求めた際、この偏差が０より小の場合は、アスファルトフィニッシャ１が 左方向に変位していると判断されて、コンパレータ45から電磁比例弁26の右ソレ ノイド部42に作動信号が送られる。これにより、電磁比例弁26が他方（ヘ）に切 り換わり、ステアポンプ30からの圧油は、電磁比例弁26を通過し右配管27を経て 、右操舵用配管18に合流しステアシリンダ20の第１作動室50内に供給される。し たがって、ピストンロッド21が伸展して、前輪３が右向きに操舵され、アスファ ルトフィニッシャ１は右旋回し、左方向の変位量は０になる。Further, when the deviation between the fed back steering angle and the steering angle operation amount is obtained by the subtracter 41, if the deviation is smaller than 0, the asphalt finisher 1 is displaced leftward. Then, the comparator 45 sends an actuation signal to the right solenoid 42 of the solenoid proportional valve 26. As a result, the solenoid proportional valve 26 switches to the other (f), and the pressure oil from the steer pump 30 passes through the solenoid proportional valve 26, passes through the right pipe 27, merges with the right steering pipe 18, and joins the steer cylinder 20. Is supplied into the first working chamber 50. Accordingly, the piston rod 21 extends, the front wheels 3 are steered to the right, the asphalt finisher 1 turns right, and the displacement amount in the left direction becomes zero.
【００２９】 これにより、アスファルトフィニッシャ１は基準線である誘導ケーブル７に沿 って誘導されて自動走行する。この際、上述したように、走行速度を一定速度（ ＶC ＝Ｌ2 ／Ｔ1 ）未満にしなければならないが、一定速度（ＶC ）を低速に設 定することにより、図１に示すように後輪４とピックアップコイル９との距離（ Ｌ2 ）を短くした誘導走行が可能となる。（従来のものは、一定速度（ＶC ）を 高速に設定していたため、距離（Ｌ2 ）を長くしないと誘導走行ができなかった 。）これにより、ピックアップコイル９からスクリード部６までの距離（Ｌ3 ） は従来の距離（Ｌ4 、図10参照）より短くなるため、誘導走行中に、曲線走行部 でアスファルトフィニッシャ１に内輪差が生じても、スクリード部６の軌跡が誘 導ケーブル７から大きくずれることは無い。したがって、ずれを修正するために オペレータが頻繁にスクリード部６を操作してその幅（Ｗ）を伸縮させる必要は 無くなる。As a result, the asphalt finisher 1 is automatically guided by being guided along the guide cable 7 which is the reference line. At this time, as described above, the running speed must be below a certain velocity (V C = L 2 / T 1), by setting a constant speed (V C) to a low speed, as shown in FIG. 1 In addition, it becomes possible to perform guided travel with a short distance (L 2 ) between the rear wheel 4 and the pickup coil 9. (In the prior art, the constant speed (V C ) was set to a high speed, and therefore the guided traveling was not possible unless the distance (L 2 ) was increased.) As a result, the distance from the pickup coil 9 to the screed portion 6 (L 3) conventional distance (L 4, see FIG. 10) to become shorter than the induction during running, even if the inner race difference asphalt finisher 1 by cornering portion occurs, screed unit locus of 6 induction cable It does not deviate significantly from 7. Therefore, it becomes unnecessary for the operator to frequently operate the screed portion 6 to expand and contract its width (W) in order to correct the deviation.
【００３０】 上記実施例では、図３に示すように、ダブルパイロットチェック弁29を設ける ことにより、手動運転時、電磁比例弁26に背圧がかかるのを防止している。In the above embodiment, as shown in FIG. 3, the double pilot check valve 29 is provided to prevent back pressure from being applied to the solenoid proportional valve 26 during manual operation.
【００３１】[0031]
以上のように本考案によれば、車両を一定速度未満で走行させながら、変位検 出手段により基準線に対する車体の横変位を検出させ、検出された横変位に基づ いて操舵制御装置により前輪の操舵角を修正させることによって、作業用車両を 基準線に沿って誘導走行させることができる。 As described above, according to the present invention, while the vehicle is traveling at less than a certain speed, the lateral displacement of the vehicle body with respect to the reference line is detected by the displacement detection means, and the front wheel is controlled by the steering control device based on the detected lateral displacement. By modifying the steering angle of, the work vehicle can be guided and run along the reference line.
【００３２】 この際、変位検出手段を後輪の前方かつ近傍に設けることができるため、変位 検出手段から作業装置までの距離が短くなり、曲線走行部で作業用車両に内輪差 が生じても、作業装置の軌跡が基準線から大きくずれることは無い。したがって 、従来のように、作業装置と基準線とのずれを修正するためにオペレータが作業 装置を頻繁に操作するといった必要は無く、これにより、オペレータの負担を小 さくでき、作業精度の向上が図れる。At this time, since the displacement detecting means can be provided in front of and in the vicinity of the rear wheel, the distance from the displacement detecting means to the working device becomes short, and even if an inner ring difference occurs in the working vehicle at the curved traveling portion. The trajectory of the working device does not deviate significantly from the reference line. Therefore, unlike the conventional case, it is not necessary for the operator to frequently operate the work device in order to correct the deviation between the work device and the reference line, which can reduce the burden on the operator and improve the work accuracy. Can be achieved.
【図１】本考案の一実施例におけるアスファルトフィニ
ッシャの平面図である。FIG. 1 is a plan view of an asphalt finisher according to an embodiment of the present invention.
【図２】同アスファルトフィニッシャの側面図である。FIG. 2 is a side view of the asphalt finisher.
【図３】同アスファルトフィニッシャの操舵系の回路図
である。FIG. 3 is a circuit diagram of a steering system of the asphalt finisher.
【図４】同アスファルトフィニッシャの前輪部の平面図
である。FIG. 4 is a plan view of a front wheel portion of the asphalt finisher.
【図５】同アスファルトフィニッシャに設けられたポテ
ンショメータの取付けを示す側面図である。FIG. 5 is a side view showing attachment of a potentiometer provided on the asphalt finisher.
【図６】同アスファルトフィニッシャの操舵制御装置の
制御ブロック図である。FIG. 6 is a control block diagram of a steering control device for the asphalt finisher.
【図７】同アスファルトフィニッシャが自動誘導可能に
なるための条件を求めるのに要する、各距離および角度
を示す概略平面図である。FIG. 7 is a schematic plan view showing respective distances and angles required for obtaining a condition for enabling the asphalt finisher to be automatically guided.
【図８】同アスファルトフィニッシャの操舵系のブロッ
ク線図である。FIG. 8 is a block diagram of a steering system of the asphalt finisher.
【図９】図８のサーボ系を１次遅れに近似したブロック
線図である。9 is a block diagram in which the servo system of FIG. 8 is approximated to a first-order delay.
【図10】従来におけるアスファルトフィニッシャの平面
図である。FIG. 10 is a plan view of a conventional asphalt finisher.
１ アスファルトフィニッシャ（作業用車両） ２ 車体 ３ 前輪 ４ 後輪 ６ スクリード部（作業装置） ７ 誘導ケーブル（基準線） ９ ピックアップコイル（変位検出手段） 13 操舵制御装置 1 Asphalt Finisher (Work Vehicle) 2 Body 3 Front Wheel 4 Rear Wheel 6 Screed Part (Working Device) 7 Induction Cable (Reference Line) 9 Pickup Coil (Displacement Detecting Device) 13 Steering Control Device
Claims (1)
置を有する作業用車両において、車体の進行方向に沿っ
て設けられた基準線に対して車体の横変位を検出する変
位検出手段を、上記後輪の前方かつ近傍に設け、一定速
度未満での走行時、検出された横変位に基づいて前輪の
操舵角を修正する操舵制御装置を設けたことを特徴とす
る作業用車両。1. In a working vehicle having front and rear wheels on a vehicle body and a working device on a rear portion of the vehicle body, a displacement detecting means for detecting a lateral displacement of the vehicle body with respect to a reference line provided along a traveling direction of the vehicle body. Is provided in front of and in the vicinity of the rear wheel, and provided with a steering control device for correcting the steering angle of the front wheel based on the detected lateral displacement when traveling at a speed less than a certain speed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1983292U JPH0583806U (en) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | Work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1983292U JPH0583806U (en) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | Work vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0583806U true JPH0583806U (en) | 1993-11-12 |
Family
ID=12010264
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1983292U Pending JPH0583806U (en) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | Work vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0583806U (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021193351A1 (en) * | 2020-03-26 | 2021-09-30 | 住友建機株式会社 | Asphalt finisher |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6197713A (en) * | 1984-10-17 | 1986-05-16 | Niigata Eng Co Ltd | Automatic steering device of paving truck |
-
1992
- 1992-04-03 JP JP1983292U patent/JPH0583806U/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6197713A (en) * | 1984-10-17 | 1986-05-16 | Niigata Eng Co Ltd | Automatic steering device of paving truck |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021193351A1 (en) * | 2020-03-26 | 2021-09-30 | 住友建機株式会社 | Asphalt finisher |
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