JPH0582887B2

JPH0582887B2 -

Info

Publication number: JPH0582887B2
Application number: JP60099017A
Authority: JP
Inventors: Katsutaka Numata; Keiichi Kenmochi
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1985-05-10
Filing date: 1985-05-10
Publication date: 1993-11-22
Also published as: JPS61258109A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、固体廃棄物貯蔵庫等における無人搬
送車の誘導装置等に適用されるジヤイロ誤差補償
装置に関する。

〔従来の技術〕

無人搬送車の誘導方式の１つとして慢性誘導方
式がある。この誘導方式は、搬送車の走行方向を
検出するジヤイロおよび走行距離を検出する車輪
回転角検出器（ロータリエンコーダ等）を搭載し
た搬送車の走行軌跡を計算して所望ケースに対す
るずれ量を求め、このずれ量を燥舵系にフイード
バツクしてその量を補正して自動的にコース誘導
を行うものである。つまり、第６図において搬送
車の現在位置を０とし、この位置０における搬送
車の姿勢角をΘ、Δt秒間に走行する距離をΔl、
その間に変化する姿勢角をΔΘとすると、Δt秒後
の搬送車の位置Ａは次式により表わせる。

Δx＝Δlsin（Θ＋ΔΘ／２） Δy＝Δlcos（Θ＋ΔΘ／２） ……(1) ここで、Δlは車輪回転角検出器で検出され、
またΔΘはジヤイロで検出される。したがつて、
ｔ＝０からΔt秒毎に第(1)式を積分することによ
り搬送車の走行軌跡が算出される。この走行軌跡
が所望するコースに対してずれれば、このずれ量
を搬送車の燥舵系にフイードバツクしてコースに
沿うように制御する。通常ずれ量はコースに対す
る姿勢角ずれΔl_Eおよび横ずれΔx_Eを用い、これ
ら値から燥舵の方向とその量が計算されることに
なる。

ところで、前記ジヤイロは航空機等に用いられ
るが搬送車に適用することはコスト的に困難であ
つた。しかし近年、従来のメカ式ジヤイロとは全
く原理の異なり、安価でかつ長寿命のガスレート
ジヤイロと称されるものが市販されている。この
ガスレートジヤイロは、ケース内にヘリウムガス
を封入し、ポンプでこのガスを流すようにし、そ
の途中に一対の熱線風速計を設けたものである。
ここで、入力軸の回りに角速度が加わるとコリオ
リの力によりガス流が偏り熱線の冷却状態が変化
し電気抵抗が変化する。そこで角速度dΘ／dtが
その抵抗変化によりブリツジ回路で検出された電
圧V1として出力される。すなわち、 V1＝（１／Ｆ）（dΘ／dt） ……(2) である。ここで、Ｆはスケールフアクタである。
よつて、この角速度dΘ／dtが求まればこれを時
間積分することにより第(1)式に示すΘが計算され
る。

第７図は以上の方法を具体化した構成図であ
る。ガスレートジヤイロ１から出力された電圧信
号は増幅器２により増幅されてサンプルホールド
器３に一時保持される。ここでＡ／Ｄ変換器４は
電圧信号をデイジタル値に変換し、そのデータは
計測制御装置５に送出されて加算される。なお、
サンプルホールド器３およびＡ／Ｄ変換器４は制
御信号CTLによりタイミングが取られ、Δt秒毎
に所定期間Δt1（Δt1＜Δt）だけ電圧信号を保持し
その間にＡ／Ｄ変換を実行するものとなつてい
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながらガスレートジヤイロは第(2)式に示
す電圧の他にオフセツト電圧V₀が含まれており、
このオフセツト電圧V₀の時間変化すなわちドリ
フトが非常に大きいという欠点がある。このこと
は高温槽を用いて温度一定としてもガスレートジ
ヤイロの特性上の問題からオフセツト電圧V₀の
ドリフトは数10mV／hour以上発生する。このた
め計測制御装置５の計算結果は、例えば60秒で
40m直線走行する場合、ガスレートジヤイロ１の
オフセツト電圧ドリフトが50mV／hour（スケー
ルフアクタＦ＝50mV／1°／sec）であれば、ドリ
フトによる走行軌跡の誤差すなわち搬送車が完全
に直線進行すると仮定しガスレートジヤイロ１の
オフセツト電圧ドリフトによりあたかも搬送車の
進行方向が変化したとして生じる計算上の走行軌
跡の横ずれ誤差Δx_Eは、姿勢角の誤差を ΔΘ_Eとすると、 ΔΘ_E＝（50mV×60sec／3600sec） ×60sec×0.5÷50mV／1°／sec ＝0.5° ……(3) となり、 Δx_E＝40000mm×tan（ΔΘ_E／２）＝175mm ……(4) となる。したがつて、175mmもの横ずれが発生し
無人搬送車として実用上この方式ではガスレート
ジヤイロを使用することは非常に困難である。

そこで本発明は、誤差の要因であるオフセツト
電圧の影響を無くし得てガスレートジヤイロを搬
送車に適用できるジヤイロ誤差補償装置を提供す
ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上記問題点を解決し目的を達成するた
めに次のような手段を講じたことを特徴としてい
る。すなわち、走行中における搬送車の姿勢角を
検出してこの姿勢角に対応した電圧信号を出力す
るジヤイロの誤差を補償するジヤイロ誤差補償装
置において、搬送車が停止するごとに、ジヤイロ
から出力される電圧信号を取り込んで保持し、今
回の電圧信号と前回の停止状態時に保持した電圧
信号とに基づいてジヤイロから出力される電圧信
号の時間経過とともに変化する誤差に対する誤差
補償信号を作成し、かつ搬送車の走行中にジヤイ
ロから出力される電圧信号を取り込んでジヤイロ
から出力される電圧信号の誤差を予測して誤差補
償信号を作成する補償手段と、搬送車の停止状態
から次の停止状態までの期間を測定し、この期間
に従つて補償手段における搬送車の走行状態での
ジヤイロからの電圧信号の取り込みタイミングを
制御するタイミング作成手段とを具備したことを
特徴としている。

〔作用〕

このような手段を講じたことにより、搬送車が
停止することに、補償手段によりジヤイロの出力
電圧信号を取り込んで保持し、今回の電圧信号と
前回の停止状態時に保持した電圧信号とに基づい
てジヤイロの出力電圧信号の時間経過とともに変
化する誤差に対する誤差補償信号を作成する。

又、搬送車の走行状態において、搬送車の停止
状態から次の停止状態までの期間に従つてタイミ
ング作成手段により補償手段におけるジヤイロの
電圧信号の取り込みタイミングを制御し、この搬
送車の走行中に取り込んだ電圧信号を取り込んで
その誤差を予測して誤差補償信号を作成する。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例について図面を参照し
て説明する。

第１図は本発明のジヤイロ誤差補償装置の構成
図である。ここで、この装置の構成および作用を
説明する前に本発明の模式的な作用の説明を第２
図を参照して説明する。この図はガスレートジヤ
イロのオフセツト電圧V₀の変化（ドリフト）を
示している。ガスレートジヤイロに角速度が加わ
つた場合、ガスレートジヤイロの出力電圧Ｖは角
速度成分のみに比例した電圧V1（第(2)式）と第２
図に示すようなオフセツト電圧V₀との和によつ
て表わされる。

Ｖ＝V₀＋V1 ……(5) ここでオフセツト電圧V₀は全て誤差成分とな
るので正確に電圧V1を求めるにはＶからV₀を差
し引けば良い。

ところでオフセツト電圧V₀は搬送車が静止し
ている場合はＶ＝V₀なので、ガスレートジヤイ
ロの出力電圧Ｖを測定すればこのＶがV₀となる。
しかし搬送車が走行中はガスレートジヤイロに角
速度が加わり、よつてＶは零ではなくなりオフセ
ツト電圧V₀は得られない。そこで以前に搬送車
が静止していた時に測定されたオフセツト電圧
V₀の値を用いてオフセツト電圧V₀のその後の変
化を予測し、もつてこの予測値ＭをＶから差し引
いて近似的にV1を求める。

すなわち、第２図において各時刻t0，t1，t4は
搬送車の静止した時刻であり、その他は搬送車が
走行しているものとする。

時刻t0からt1間はガスレートジヤイロのオフセ
ツト電圧V₀はＭ＝Vaで近似する。時刻t1におい
てガスレートジヤイロの出力電圧ＶはVcである
ことが測定できるので時刻t1以後は電圧VaとVc
との値から次式を用いてオフセツト電圧Ｍを近似
する。つまり、Ｍ＝（Vc−Va）（ｔ−t1） ÷（t1−t0）＋Vc ……(6) 実際に第(5)式を計算するのは大変であるので、 t1≦ｔ≦t2ではＭ＝Vc t2≦ｔ≦t3ではＭ＝Vc＋（Vc−Va） ……(7) なお、t1−t0＝t2−t1 ＝t3−t2 ＝Ｔであり、時刻t1から時間Ｔだけ経過毎にVc−Va
だけ予測値Ｍを増加する。そして、次に搬送車が
静止するまでの期間第(7)式を継続していく。そう
して搬送車が静止した時点でガスレートジヤイロ
のオフセツト電圧を新たに予測値として設定す
る。第２図では時刻t4で静止するのでViを新た
なオフセツト電圧とし第(6)式を更新する。すなわ
ち予測値Ｍは、Ｍ＝（Vi−Vc）（ｔ−t4） ÷（t4−t1）＋Vi ……(8) とする。すなわち、ガスレートジヤイロのオフセ
ツト電圧としてV₀として前２回の静止時のオフ
セツト電圧を利用して段階的に近似して予測する
ことになる。但し、最初のみは前回のオフセツト
電圧のデータが無いため一定値で近似（t0≦ｔ≦
t1ではＭ＝Va）し、オフセツト電圧のデータが
貯えられてから段階的に近似する。

なお、実際は第(6)式により直線的に近似するの
が最も良いが、装置の問題から段階的に近似を用
いた。なお、マイクロコンピユータ等により直線
的に近似が可能であればその方が誤差が少ない。
また、第(6)式の直線勾配は予測値が過大になりす
ぎることかあるので補正係数を経験的に設けて勾
配を小さくすればよい。

次に以上の説明に従つた作用の装置の構成につ
いて第１図を参照して説明する。

同図において１０はガスレートジヤイロであ
り、このガスレートジヤイロ１０の出力電圧は差
動増幅器１１の一入力端子に加わつている。そし
て、この差動増幅器１１の電圧出力はサンプルホ
ールド器１２に送られさらにＡ／Ｄ変換器１３に
よりデツジタルデータに変換されて計測制御装置
１４に送られるようになつている。

補償手段２０は、搬送車が停止するごとに、ガ
スレートジヤイロ１０から出力される電圧信号す
なわちＡ／Ｄ変換器１３の出力データを取り込ん
で保持し、今回のデイジタルデータと前回の停止
状態時に保持したデイジタルデータとに基づいて
ガスレートジヤイロ１０から出力される電圧信号
の時間経過とともに変化するオフセツト電圧によ
る誤差を補償する誤差補償信号を作成し、かつ搬
送車の走行中にガスレータジヤイロ１０から出力
される電圧信号を取り込んでこのガスレータジヤ
イロ１０から出力される電圧信号のオフセツト電
圧を予測して誤差補償信号を作成する機能を有し
ている。具体的には次のような構成となつてい
る。すなわち、Ａ／Ｄ変換器１３から出力される
デイジタルデータを取り込む第１のレジスタ２１
と、誤差補償データを作成する第２のレジスタ２
２と、この第２のレジスタ２２のデータと第１の
レジスタ２１のデータとを加算する加算器２３と
を有し、第２のレジスタ２２の誤差補償データは
Ｄ／Ａ変換器２４によりアナログの誤差補償信号
として前記差動増幅器１１の他端子に加えられて
いる。デイレイ２５は第２のレジスタ２２のデー
タがラツチされる時、ラツチの瞬間のデータの変
化が加算器２３と通して第２のレジスタ２２に入
力されたデータを変えないようにするものであ
る。また、デイレー２６は制御信号CLT１によ
り第１のレジスタ２１でのデータラツチ後、第２
のレジスタ２２でのデータラツチまでの時間遅れ
を作成するものである。なお、第１および第２の
レジスタ２１，２２は並列レジスタ（信号線は通
常12〜16本）であり、搬送車の起動時に作成され
るリセツト信号RST１が「１」レベルになつた
ときに「０」にリセツトされ、制御信号CTL１，
CTL２，CTL５が「１」になつた時にデータを
ラツチするものとなつている。なお、制御信号
CTL１は搬送車が停止した時に作成されるもの
である。２７はオアゲートである。

タイミング作成手段３０は、搬送車の停止状態
から次の停止状態までの期間を測定し、この期間
に従つて補償手段２０における搬送車の走行状態
でのガスレートジヤイロ１０からの電圧信号の取
り込みタイミングを制御する機能を有するもので
ある。具体的な構成は次の通りである。インクリ
メントカウンタ３１は、クロツクパルスCLK１
を増加カウントするもので信号CLRが「１」と
なると「０」にクリアされるものとなつている。
そして、インクリメントカウンタ３１のカウント
値はレジスタ３２に一時格納されるものとなつて
いる。

一方、デクリメントカウンタ３３は、クロツク
パルスCLK２を減数カウントし、信号PRが
「１」となつた時にレジスタ３２のカウント値が
プリセツトされるものとなつている。

ゼロ検出器３４は、デクリメントカウンタ３３
のデータが零となるのを検出して「１」の制御信
号CTL５を出力するものである。

デイレー３５は、ゼロ検出器３４により制御信
号CTL５が「１」に変化した後デクリメントカ
ウンタ３３にレジスタ３２のデータをプリセツト
するまでの時間を作成するものである。なお、プ
リセツトされると制御信号CTL５は「０」とな
るのでデイレー時間が制御信号CTL５のパルス
幅となる。

また、デイレー３６は、レジスタ３２に制御信
号CTL３を「１」にしてデータをラツチした後
インクリメントカウンタ３１をクリアするための
時間遅れを作成するものである。

フリツプフロツプ３７，３８は各制御信号
CTL１，CTL３が最初に１回「１」になれば
「１」となり、以後リセツト信号RST１が入力さ
れるまで「０」に変化しない機能のものである。
３９，４０はアンドゲート、４１，４２はオアゲ
ートである。なお、制御信号CTL１は搬送車の
静止時に作成されるパルスであり、搬送車に設け
た車輪回転角検出器により作成される。

またCTL６，CLK１，CLK２の各信号は所定
の周期を持つた発信器により作成される。

次に上記の如く構成された装置の作用について
第２図および第３図を参照して説明する。

先ずリセツト信号RST１を「１」にして各レ
ジスタ２１，２２，３２およびフリツプフロツプ
３７，３８をリセツトする。時刻t0において搬送
車の静止が確認されると、制御信号CTL１が発
生される。ここで、ガスレートジヤイロ１０の出
力電圧Vaは差動増幅器１１を通つてサンプルホ
ールド器１２に送られさらにＡ／Ｄ変換器１３に
よりデイジタルデータに変換される。そして、こ
のデイジタルデータは第１のレジスタ２１にラツ
チされる。なお、サンプルホールド器１２とＡ／
Ｄ変換器１３とは制御信号CTL６によりタイミ
ングが取られ、例えば20msecにＡ／Ｄ変換され
るようにセツトされている。

さて、第１のレジスタ２１にラツチされたデイ
ジタルデータは、制御信号CTL2が「１」になつ
た時に加算器２３を通して第２のレジスタ２２に
ラツチされる。これによりＤ／Ａ変換器２４を通
してアナログ化された誤差補償信号（Va）とし
て差動増幅器１１に加えられる。したがつて、差
動増幅器１１の出力電圧Vdは第２図に示すよう
にガスレートジヤイロ１０の出力電圧V₀からオ
フセツト電圧Vaを差し引いた電圧、つまり、 Vd＝V₀−Va となる。

そして、搬送車が走行を開始して角速度が加わ
るとガスレートジヤイロ１０の出力電圧Ｖは、Ｖ＝V₀＋V1 に変化するが、差動増幅器１１の出力電圧Vdは、 Vd＝（V₀−Va）＋V1 となりV₀近似Vaにより角速度に比例した成分V1
のみが得られる。

一方、クロツクパルスCLK１が例えば１秒周
期でインクリメントカウンタ３１に入力すると、
このインクリメントカウンタ３１はこれをカウン
トして所定時間経過とともにカウントアツプす
る。

そこで、時刻t1において搬送車が再び静止し制
御信号CTL１が「１」になると、インクリメン
トカウンタ３１のカウント値がレジスタ３２にラ
ツチされる。このとき差動増幅器１１の出力電圧
Vdは、 Vd＝Vc−Vaとなり、この電圧Vdが第２のレ
ジスタ２１にＡ／Ｄ変換器１３を通してラツチさ
れる。これにより第２のレジスタ２２には、（Vc−Va）＋Va＝Vc のデータがセツトされることになり、もつてＤ／
Ａ変換器２４の出力電圧はVcとなる。つまり、
前記第(7)式の t1≦ｔ≦t2 Ｍ＝Vc が実行されたことになり、差動増幅器１１の出力
電圧Vdは、 Vd＝（V₀−Vc）＋V1 となりV₀近似Vcによりガスレートジヤイロ１０
の角速度に比例した成分V1のみ得られる。した
がつて、この値が計測制御装置１４に送られて積
分演算や走行軌跡の演算、搬送車の走行制御等が
実行される。

また、制御信号CTL１とこれに同期した制御
信号CTL３によりインクリメントカウンタ３１
のカウント値N1がレジスタ３２にラツチされる。
そして、これと同時にフリツプフロツプ３８を通
じて制御信号CTL４が「１」となりクロツクパ
ルスCLK２がデクリメントカウンタ４０に加わ
る。さらに制御信号CTL３によりデクリメント
カウンタ３３にレジスタ３２の値N1がプリセツ
トされるとともにインクリメントカウンタ３１は
「０」にリセツトされる。

ところで、クロツクパルスCLK２は前述した
ように予測の直線式の勾配を第(6)式に示すように
する場合にはクロツクパルスCLK２と同一周期
のクロツクパルスで良い。そこで、勾配に補正係
数を掛けて減少させる場合はクロツクパルス
CLK２の周期T2をクロツクパルスCLK１の周期
と比較する如く T2＞T1 設定すれば勾配の補正係数ｋは、ｋ＝（T1／T2）＜１となり第(6)式は、Ｍ＝ｋ（Vc−Va）（ｔ−t1） ÷（t1−t0）＋Vc で表わされる。

クロツクパルスCLK２によりデクリメントカ
ウンタ３３が１カウントづつ減少してN1からN1
−１，N1−２，……３，２，１，０となると、
この０になつた瞬間（時刻t2）にゼロ検出器３４
はこれを検出して「１」の制御信号CTL５を出
力する。ところで、この制御信号CTL５の出力
により次のような作用が行われる。すなわち、デ
クリメントカウンタ３３に再度レジスタ３２の値
N1をセツトすることと、第２のレジスタ２３に
加算器２３のデータをラツチさせることである。
なお、前者はカウント値が「０」となる毎にセツ
トされ、後者はその値がVcとなつている。

第１のレジスタ２１のデータは、 Vc−Va のままであるので、加算器２３の出力電圧は、（Vc−Va）＋Vc であり、これが第２のレジスタ２２にセツトされ
る。

したがつて、Ｄ／Ａ変換器２４の出力電圧は、（Vc−Va）＋Vc＝Ve となり、ガスレートジヤイロ１０のオフセツト電
圧の予測値Ｍとして前記第(7)式の t2≦ｔ≦t3 Ｍ＝Vc＋（Vc−Va）が得られたことになる。つまり、差動増幅器１１
の出力電圧Vdは、ガスレートジヤイロ１０の出
力電圧Ｖからオフセツト電圧の予測値Ｍ＝Veを
差し引いた値、 Vd＝（V₀−Ve）＋V1 となり、これによりＭ近似Veから角速度に比例
した電圧が計測制御装置１４に送られる。

時刻t2以降についても全く同様の動作が実行さ
れ時刻t3ではＤ／Ａ変換器２４の出力電圧Vgは
第１のレジスタ２１の値Vc−Vaと第２のレジス
タ２２の値Veとの和、 Vg＝２（Vc−Va）＋Vc となる。

次に時刻t4において再び搬送車が静止し制御信
号CTL１が発生すると、このとき差動増幅器１
１の出力電圧Vdすなわち、 Vd＝Vi−Vg が第１のレジスタ２１にセツトされ、制御信号
CTL２により第２のレジスタ２２の値Vgと第１
のレジスタ２１の値Vi−Vgの和Viが第２のレジ
スタ２２にセツトされる。また、制御信号CTL
３によりインクリメントカウンタ３１の値N2（時
刻t1からt4までの時間に比例）がレジスタ３２に
セツトされた後、インクリメントカウンタ３１の
値は「０」のリセツトされる。

以後、時刻t1以降の場合と同様の動作が実行さ
れてデクリメントカウンタ３３が「０」となれば
第２のレジスタ２２の更新が行われる。また、こ
れより前に搬送車が静止すれば再び制御信号
CTL１が「１」となり第１のレジスタ２１、第
２のレジスタ２２およびレジスタ３２の更新が行
われる。

以上のように第１のレジスタ２１には搬送車の
静止時（時刻t0，t1，t4）にデータがVa、Vc−
Va、Vi−Vg、……として更新される。つまり、
静止前のガスレートジヤイロ１０のオフセツト電
圧の予測値Ｍと今回の静止時のガスレートジヤイ
ロのオフセツト電圧V₀との差、（但し時刻ｔ−t0
ではVaがセットされる）がセツトされる。また、
ガスレートジヤイロ１０のオフセツト電圧が静止
時刻毎に段階的にセツトされる。

このように上記一実施例においては、ガスレー
トジヤイロ１０のオフセツト電圧のドリフトを搬
送車の静止時に予測した静止時ガスレートジヤイ
ロ１０のオフセツト電圧を基に予測してドリフト
によつて生じる搬送車の走行軌跡の誤差を減少さ
せる構成としたので、オフセツト電圧による誤差
がなくなり搬送車を設定コースに沿つて精度高く
誘導することができる。つまり、第２図において
時刻t0にＭ＝Va一定のままで走行軌跡演算を実
行した場合に比べ、本発明のようにオフセツト電
圧をＭで予測した方が第４図のＺ部の誤差がなく
なり第(3)式および第(4)式で試算した誤差が数部の
１に減少する。

なお、この応用として時間Ｔの経過毎に補正す
る方法ではなく第５図に示すようにオフセツト電
圧の予測の第１回目だけ（第２図で時刻t0〜t1は
時間Ｔの計測時間、時刻t1〜t2が第１回目の予
測）時間間隔を２分の１として２回目以降を時間
Ｔとする方法がある（第５図M′）。この方法によ
れば誤差をさらに小さくすることができる。特に
ガスレートジヤイロ１０のオフセツト電圧のドリ
フトが直線変化に近ければ第５図から分るように
誤差は正負キヤンセルされて誤差は「０」とな
る。

また、搬送車の静止間隔は、通常走行軌跡の誤
差の許容範囲内で設定すれば良く数分程度が一般
的である。また一定である必要もない。

なお、本発明は上記一実施例に限定されるもの
ではなくその主旨を逸脱しない範囲で変形しても
よい。

〔発明の効果〕

以上詳記したように本発明は、走行中における
搬送車の姿勢角を検出してこの姿勢角に対応した
電圧信号を出力するジヤイロの誤差を補償するジ
ヤイロ誤差補償装置において、搬送車が停止する
ごとに、ジヤイロから出力される電圧信号を取り
込んで保持し、今回の電圧信号と前回の停止状態
時に保持した電圧信号とに基づいてジヤイロから
出力される電圧信号の時間経過とともに変化する
誤差に対する誤差補償信号を作成し、かつ搬送車
の走行中にジヤイロから出力される電圧信号を取
り込んでジヤイロから出力される電圧信号の誤差
を予測して誤差補償信号を作成する補償手段と、
搬送車の停止状態から次の停止状態までの期間を
測定し、この期間に従つて補償手段における搬送
車の走行状態でのジヤイロからの電圧信号の取り
込みタイミングを制御するタイミング作成手段と
を備えたものである。

したがつて本発明によれば、搬送車が停止する
ごとに、ジヤイロの出力電圧信号を取り込んで保
持し、今回の電圧信号と前回の停止状態時に保持
した電圧信号とに基づいてジヤイロの出力電圧信
号の時間経過とともに変化する誤差に対する誤差
補償信号を作成し、かつ搬送車の走行状態におい
て、搬送車の停止状態から次の停止状態までの期
間に従つてジヤイロの電圧信号の取り込みタイミ
ングを制御し、この搬送車の走行中に取り込んだ
電圧信号を取り込んでその誤差を予測して誤差補
償信号を作成するようにしたので、誤差の要因で
あるオフセツト電圧の影響を無くして得てガスレ
ートジヤイロを搬送車に適用でき、かつ搬送車の
連続的に走行中でも自動的にジヤイロの誤差を補
償できるジヤイロ誤差補償装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係わるジヤイロ誤差補償装置
の一実施例を示す構成図、第２図は本発明装置の
作用説明図、第３図は本発明装置の動作タイミン
グ図、第４図は本発明装置での誤差減少を示す
図、第５図は本発明装置の変形例を示す図、第６
図および第７図は従来における無人搬送車の誘導
装置を説明するための図である。１０……ガスレートジヤイロ、１１……差動増
幅器、１２……サンプルホールド器、１３……
Ａ／Ｄ変換器、１４……計測制御装置、２０……
補償手段、２１……第１のレジスタ、２２……第
２のレジスタ、２３……加算器、２４……Ｄ／Ａ
変換器、３０……タイミング作成手段、３１……
インクリメントカウンタ、３２……レジスタ、３
３……デクリメントカウンタ、３４……ゼロ検出
器。

Claims

【特許請求の範囲】１走行中における搬送車の姿勢角を検出してこ
の姿勢角に対応した電圧信号を出力するジヤイロ
の誤差を補償するジヤイロ誤差補償装置におい
て、前記搬送車が停止するごとに、前記ジヤイロか
ら出力される電圧信号を取り込んで保持し、今回
の電圧信号と前回の停止状態時に保持した電圧信
号とに基づいて前記ジヤイロから出力される電圧
信号の時間経過とともに変化する誤差に対する誤
差補償信号を作成し、かつ前記搬送車の走行中に
前記ジヤイロから出力される電圧信号を取り込ん
で前記ジヤイロから出力される電圧信号の誤差を
予測して誤差補償信号を作成する補償手段と、前記搬送車の停止状態から次の停止状態までの
期間を測定し、この期間に従つて前記補償手段に
おける前記搬送車の走行状態での前記ジヤイロか
らの電圧信号の取り込みタイミングを制御するタ
イミング作成手段と、を具備したことを特徴とするジヤイロ誤差補償装
置。