JPH0577772A - 壁面移動装置 - Google Patents
壁面移動装置Info
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- JPH0577772A JPH0577772A JP3242016A JP24201691A JPH0577772A JP H0577772 A JPH0577772 A JP H0577772A JP 3242016 A JP3242016 A JP 3242016A JP 24201691 A JP24201691 A JP 24201691A JP H0577772 A JPH0577772 A JP H0577772A
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- JP
- Japan
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- wall surface
- suction
- air
- moving body
- rope
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は吸着盤によって壁面に吸着されなが
ら壁面に沿って昇降する移動体の落下を防止するよう構
成した壁面移動装置を提供することを目的とする。 【構成】 移動体３は吸着盤を有する吸着機構６の吸着
盤内の空気吸引により壁面２ａに吸着されながら壁面２
ａを昇降移動する。移動体３に設けられたロック機構７
は通常屋上２ｂから吊下されたロープ１７を拘束せず、
吸着盤内に空気が流入して吸着圧力を保持できないとき
ロープ１７を把持して、移動体３を空中でロックし、落
下を防止する。
ら壁面に沿って昇降する移動体の落下を防止するよう構
成した壁面移動装置を提供することを目的とする。 【構成】 移動体３は吸着盤を有する吸着機構６の吸着
盤内の空気吸引により壁面２ａに吸着されながら壁面２
ａを昇降移動する。移動体３に設けられたロック機構７
は通常屋上２ｂから吊下されたロープ１７を拘束せず、
吸着盤内に空気が流入して吸着圧力を保持できないとき
ロープ１７を把持して、移動体３を空中でロックし、落
下を防止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は壁面移動装置に係り、特
に移動体が壁面から落下することを防止するよう構成し
た壁面移動装置に関する。
に移動体が壁面から落下することを防止するよう構成し
た壁面移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば壁面移動装置としては、ビル等の
建築物の垂直な壁面を昇降移動しながら壁面を塗装する
塗装装置が考えられている。この種の装置は、壁面を移
動する移動体の底面側（壁面に対向する側）に複数の吸
着盤を設け、吸着盤内の空気を空気吸引装置により吸引
して負圧（バキューム）を発生せしめて移動体を壁面に
吸着させる構成とされている。従って、移動体は吸着盤
内が吸着圧力となることにより落下しないように壁面に
密着した状態で移動して、スプレガンより塗料を壁面に
吹き付ける。
建築物の垂直な壁面を昇降移動しながら壁面を塗装する
塗装装置が考えられている。この種の装置は、壁面を移
動する移動体の底面側（壁面に対向する側）に複数の吸
着盤を設け、吸着盤内の空気を空気吸引装置により吸引
して負圧（バキューム）を発生せしめて移動体を壁面に
吸着させる構成とされている。従って、移動体は吸着盤
内が吸着圧力となることにより落下しないように壁面に
密着した状態で移動して、スプレガンより塗料を壁面に
吹き付ける。
【０００３】万一、壁面の凹凸により吸着盤内に空気が
流入して吸着盤内の圧力が吸着圧力以上になったとき、
あるいは上記吸着盤の空気を吸引する空気吸引装置が故
障した場合、壁面移動装置は落下してしまうため、移動
体には上方から吊下されたロープが結合されており、こ
のロープにより落下が防止される。
流入して吸着盤内の圧力が吸着圧力以上になったとき、
あるいは上記吸着盤の空気を吸引する空気吸引装置が故
障した場合、壁面移動装置は落下してしまうため、移動
体には上方から吊下されたロープが結合されており、こ
のロープにより落下が防止される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、上記構成で
は、移動体が壁面に沿って昇降移動する際、移動体の昇
降位置に応じてロープが短くなって移動体の移動を妨げ
たり、あるいはロープが長すぎてたるんでしまうことを
防止するため、常にロープの繰り出し長さを調整する必
要がある。従って、ビルの屋上等にロープを巻上げる装
置を設け、この巻上げ装置を移動体の移動位置に応じて
ロープ長さが適正となるように駆動制御する制御装置を
設けなければならず、これら装置を設置するために多く
の労力を要するばかりか構成の複雑化を招いていた。
は、移動体が壁面に沿って昇降移動する際、移動体の昇
降位置に応じてロープが短くなって移動体の移動を妨げ
たり、あるいはロープが長すぎてたるんでしまうことを
防止するため、常にロープの繰り出し長さを調整する必
要がある。従って、ビルの屋上等にロープを巻上げる装
置を設け、この巻上げ装置を移動体の移動位置に応じて
ロープ長さが適正となるように駆動制御する制御装置を
設けなければならず、これら装置を設置するために多く
の労力を要するばかりか構成の複雑化を招いていた。
【０００５】そこで、本発明は上記課題を解決した壁面
移動装置を提供することを目的とする。
移動装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、壁面に沿って
移動する移動体に該壁面に吸着する吸着盤を設け、該吸
着盤内の空気を吸引して吸着盤内を吸着圧力とさせる空
気吸引手段を備えてなる壁面移動装置において、前記壁
面に沿って上方から吊下された索状体と、前記移動体に
設けられた把持部材と、前記空気吸引手段により吸引さ
れる空気量よりも多い空気が前記吸着盤内に流入し、前
記吸着盤内の圧力が吸着圧力以上になったとき前記把持
部材が前記索状体を把持するように前記把持部材を駆動
させる駆動手段と、を備えてなる。
移動する移動体に該壁面に吸着する吸着盤を設け、該吸
着盤内の空気を吸引して吸着盤内を吸着圧力とさせる空
気吸引手段を備えてなる壁面移動装置において、前記壁
面に沿って上方から吊下された索状体と、前記移動体に
設けられた把持部材と、前記空気吸引手段により吸引さ
れる空気量よりも多い空気が前記吸着盤内に流入し、前
記吸着盤内の圧力が吸着圧力以上になったとき前記把持
部材が前記索状体を把持するように前記把持部材を駆動
させる駆動手段と、を備えてなる。
【０００７】
【作用】万一、吸着盤内に空気が流入して吸着盤内の圧
力が吸着圧力以上になってもその時点で把持部材が駆動
されて上方から吊下された索状体を把持することによ
り、移動体の落下が防止される。
力が吸着圧力以上になってもその時点で把持部材が駆動
されて上方から吊下された索状体を把持することによ
り、移動体の落下が防止される。
【０００８】
【実施例】図１乃至図３に本発明になる壁面移動装置の
一実施例を示す。
一実施例を示す。
【０００９】各図中、壁面移動装置１は例えばビル２の
壁面２ａを昇降しながら壁面２ａを塗装する塗装装置に
適用される。
壁面２ａを昇降しながら壁面２ａを塗装する塗装装置に
適用される。
【００１０】この壁面移動装置１は、移動体３にスプレ
ガン等よりなる塗装機構（図示せず）を設けるとともに
壁面２ａを走行する車輪４及び車輪４を駆動するモータ
（図示せず）を設けてなり、コントローラ５からの制御
信号に応じて車輪４が回転して壁面２ａを移動する。
ガン等よりなる塗装機構（図示せず）を設けるとともに
壁面２ａを走行する車輪４及び車輪４を駆動するモータ
（図示せず）を設けてなり、コントローラ５からの制御
信号に応じて車輪４が回転して壁面２ａを移動する。
【００１１】又、移動体３には落下防止対策としての吸
着機構６及びロック機構７が設けられている。吸着機構
６は図２に示す如く移動体３の底面側（壁面２ａに対向
する側）に設けられたカップ状の吸着盤８1 ，８2 を複
数（本実施例では２個示す）有し、この吸着盤８1 ，８
2 の空気を吸引して吸着盤８1 ，８2 を壁面２ａに吸着
させる。
着機構６及びロック機構７が設けられている。吸着機構
６は図２に示す如く移動体３の底面側（壁面２ａに対向
する側）に設けられたカップ状の吸着盤８1 ，８2 を複
数（本実施例では２個示す）有し、この吸着盤８1 ，８
2 の空気を吸引して吸着盤８1 ，８2 を壁面２ａに吸着
させる。
【００１２】９，１０は真空ポンプ（空気吸引手段）
で、内部に空気源１１からの圧縮空気を加速する絞り９
ａ，１０ａを有する。各真空ポンプ９，１０は空気配管
１２，１３を介して空気源１１と接続されており、各吸
着盤８1 ，８2 は配管１４，１５を介して絞り９ａ，１
０ａと接続されている。
で、内部に空気源１１からの圧縮空気を加速する絞り９
ａ，１０ａを有する。各真空ポンプ９，１０は空気配管
１２，１３を介して空気源１１と接続されており、各吸
着盤８1 ，８2 は配管１４，１５を介して絞り９ａ，１
０ａと接続されている。
【００１３】空気源１１から供給された圧縮空気は絞り
９ａ，１０ａを通過して大気中に排出される際、加速さ
れベンチュリ効果により絞り９ａ，１０ａ内に負圧を生
じさせ、吸着盤８1 ，８2 内の空気を吸引する。これに
より各吸着盤８1 ，８2 内は大気圧以下に減圧され真空
となる。
９ａ，１０ａを通過して大気中に排出される際、加速さ
れベンチュリ効果により絞り９ａ，１０ａ内に負圧を生
じさせ、吸着盤８1 ，８2 内の空気を吸引する。これに
より各吸着盤８1 ，８2 内は大気圧以下に減圧され真空
となる。
【００１４】従って、移動体３は複数の吸着盤８1 ，８
2 を介して壁面２ａに吸着され垂直状態のまま保持され
る。
2 を介して壁面２ａに吸着され垂直状態のまま保持され
る。
【００１５】図１，図３に示す如く、ロック機構７は、
ビル２の屋上２ｂより水平に突出する支柱１６の先端よ
り吊下されたロープ（索状体）１７と、このロープ１７
を把持して移動体３が落下しないようにロックする把持
機構１８とよりなる。尚、ロープ１７の下端にはおもり
１９が締結されており、ロープ１７がたるんだり、風で
流されて他部材にからまないように一定の張力が付与さ
れている。
ビル２の屋上２ｂより水平に突出する支柱１６の先端よ
り吊下されたロープ（索状体）１７と、このロープ１７
を把持して移動体３が落下しないようにロックする把持
機構１８とよりなる。尚、ロープ１７の下端にはおもり
１９が締結されており、ロープ１７がたるんだり、風で
流されて他部材にからまないように一定の張力が付与さ
れている。
【００１６】把持機構１８は、移動体３の背面側に固着
された受板２０と、受板２０に対向し近接、離間方向
（Ｘ方向）に摺動自在に設けられたブレーキ部材として
機能する把持板２１と、把持板２１を駆動するエアシリ
ンダ（駆動手段）２２と、エアシリンダ２２内のピスト
ン２３をロック方向に押圧するコイルバネ２４と、エア
シリンダ２２内への空気供給を切換える切換弁２５とよ
りなる。
された受板２０と、受板２０に対向し近接、離間方向
（Ｘ方向）に摺動自在に設けられたブレーキ部材として
機能する把持板２１と、把持板２１を駆動するエアシリ
ンダ（駆動手段）２２と、エアシリンダ２２内のピスト
ン２３をロック方向に押圧するコイルバネ２４と、エア
シリンダ２２内への空気供給を切換える切換弁２５とよ
りなる。
【００１７】なお、エアシリンダ２２内のピストン２３
はピストンロッド２６を介して把持板２１と連結されて
おり、シリンダ室２２ａに圧縮空気が供給されると、そ
の圧力によりピストン２３がバネ２４に抗して押圧さ
れ、把持板２１がＸ1 方向に変位して受板２０より離間
する。又、受板２０及び把持板２１は夫々高摩擦材によ
り形成され、後述するように把持板２１がＸ2 方向に変
位したときロープ１７を確実に把持して充分なブレーキ
力をロープ１７に作用させることができる。
はピストンロッド２６を介して把持板２１と連結されて
おり、シリンダ室２２ａに圧縮空気が供給されると、そ
の圧力によりピストン２３がバネ２４に抗して押圧さ
れ、把持板２１がＸ1 方向に変位して受板２０より離間
する。又、受板２０及び把持板２１は夫々高摩擦材によ
り形成され、後述するように把持板２１がＸ2 方向に変
位したときロープ１７を確実に把持して充分なブレーキ
力をロープ１７に作用させることができる。
【００１８】通常は把持板２１が受板２０より離間した
位置に保持されており、ロープ１７は把持板２１と受板
２０との間で拘束されることなく吊下されている。後述
するように真空ポンプ９，１０により吸引される空気量
よりも多い空気が吸着盤８1 ，８2 に流入し、移動体３
を壁面２ａに吸着するのに必要な吸着圧力以上に吸着盤
８1 ，８2 内の圧力が上昇して吸着盤８1 ，８2 内を真
空に保つことができなくなったとき、把持板２１が受板
２０側に変位してロープ１７を把持し、これにより移動
体３が空中でロックされる。
位置に保持されており、ロープ１７は把持板２１と受板
２０との間で拘束されることなく吊下されている。後述
するように真空ポンプ９，１０により吸引される空気量
よりも多い空気が吸着盤８1 ，８2 に流入し、移動体３
を壁面２ａに吸着するのに必要な吸着圧力以上に吸着盤
８1 ，８2 内の圧力が上昇して吸着盤８1 ，８2 内を真
空に保つことができなくなったとき、把持板２１が受板
２０側に変位してロープ１７を把持し、これにより移動
体３が空中でロックされる。
【００１９】従って、ロープが移動体に結合された従来
の構成に比べ移動体３の昇降位置に応じてロープ１７の
繰り出し長さを調整するモータ等の巻上げ装置及びその
制御部等をビル屋上に設置する必要がなく、そのための
労力が不要であり、その分装置１の構成が簡略化され
る。
の構成に比べ移動体３の昇降位置に応じてロープ１７の
繰り出し長さを調整するモータ等の巻上げ装置及びその
制御部等をビル屋上に設置する必要がなく、そのための
労力が不要であり、その分装置１の構成が簡略化され
る。
【００２０】尚、把持板２１の上、下位置にはロープ１
７が把持板２１からずれないようにガイドするガイドリ
ング２７，２８が移動体３に支持されている。
７が把持板２１からずれないようにガイドするガイドリ
ング２７，２８が移動体３に支持されている。
【００２１】図２に示す如く、切換弁２５は３ポート２
位置弁よりなる空気式のスプリングオフセット切換弁で
ある。
位置弁よりなる空気式のスプリングオフセット切換弁で
ある。
【００２２】又、上記吸着盤８1 に連通する配管１４よ
り分岐した配管２９はシャトル弁３１の一端に接続さ
れ、吸着盤８2 に連通する配管１５より分岐した配管３
０はシャトル弁３１の他端に接続されている。このシャ
トル弁３１は電磁弁２５のパイロット部２５ａと配管３
２を介して接続されており、パイロット部２５ａの空気
が配管１４，１５側に吸引されることを許容するように
動作する。
り分岐した配管２９はシャトル弁３１の一端に接続さ
れ、吸着盤８2 に連通する配管１５より分岐した配管３
０はシャトル弁３１の他端に接続されている。このシャ
トル弁３１は電磁弁２５のパイロット部２５ａと配管３
２を介して接続されており、パイロット部２５ａの空気
が配管１４，１５側に吸引されることを許容するように
動作する。
【００２３】又、上記配管３２より分岐した配管３３に
は絞り３４と開閉弁３５とが配設されている。この開閉
弁３５は壁面２ａに当接するように移動体３より突出す
るロッド３５ａを有し、移動体３が壁面２ａに吸着され
ているときは弁閉しているが、移動体３が壁面２ａから
離間してロッド３５ａが内蔵されたバネ（図示せず）に
押圧されて壁面２ａ側に変位すると弁開する。
は絞り３４と開閉弁３５とが配設されている。この開閉
弁３５は壁面２ａに当接するように移動体３より突出す
るロッド３５ａを有し、移動体３が壁面２ａに吸着され
ているときは弁閉しているが、移動体３が壁面２ａから
離間してロッド３５ａが内蔵されたバネ（図示せず）に
押圧されて壁面２ａ側に変位すると弁開する。
【００２４】尚、配管３３の端部は大気開放となってい
るので、上記開閉弁３５が弁開すると、シャトル弁３１
と電磁弁２５のパイロット部２５ａとを接続する配管３
２内に空気が導入され配管３２内が密閉状態となること
を防止する。
るので、上記開閉弁３５が弁開すると、シャトル弁３１
と電磁弁２５のパイロット部２５ａとを接続する配管３
２内に空気が導入され配管３２内が密閉状態となること
を防止する。
【００２５】シャトル弁３１は配管３２内の空気を配管
２９，３０へ逃すことができない構造であるので、電磁
弁２５の切換動作がシャトル弁３１により妨げられてし
まう。しかし、配管３２より分岐した配管３３に配設さ
れた開閉弁３５が上記のように弁開して配管３２を大気
開放にすると電磁弁２５の切換動作が円滑に行われる。
なお、配管３３に絞り３４を設けたのは、開閉弁３５が
弁閉しているとき、シート部からの漏れ空気が真空ポン
プ９，１０により吸引される空気量よりも少なくなるよ
うに絞るためである。
２９，３０へ逃すことができない構造であるので、電磁
弁２５の切換動作がシャトル弁３１により妨げられてし
まう。しかし、配管３２より分岐した配管３３に配設さ
れた開閉弁３５が上記のように弁開して配管３２を大気
開放にすると電磁弁２５の切換動作が円滑に行われる。
なお、配管３３に絞り３４を設けたのは、開閉弁３５が
弁閉しているとき、シート部からの漏れ空気が真空ポン
プ９，１０により吸引される空気量よりも少なくなるよ
うに絞るためである。
【００２６】ここで、上記構成になる壁面移動装置１の
動作につき説明する。
動作につき説明する。
【００２７】吸着機構６においては、前述したように空
気源１１からの圧縮空気が真空ポンプ９，１０に供給さ
れているため、吸着盤８1 ，８2内が移動体３を壁面２
ａに吸着するに必要な吸着圧力に減圧され、これにより
吸着盤８1 ，８2 は壁面２ａに吸着される。そのため、
移動体３は垂直な壁面２ａに吸着されながら車輪４の駆
動により昇降移動する。
気源１１からの圧縮空気が真空ポンプ９，１０に供給さ
れているため、吸着盤８1 ，８2内が移動体３を壁面２
ａに吸着するに必要な吸着圧力に減圧され、これにより
吸着盤８1 ，８2 は壁面２ａに吸着される。そのため、
移動体３は垂直な壁面２ａに吸着されながら車輪４の駆
動により昇降移動する。
【００２８】通常は、真空ポンプ９，１０の空気吸引動
作により切換弁２５のパイロット部２５ｂの空気が配管
３２、シャトル弁３１、配管２９，３０を介して吸引さ
れ、パイロット部２５ａも吸着圧力（真空）に保たれ
る。そのため、切換弁２５は図２に示す状態に保持され
空気源１１からの圧縮空気が切換弁２５を介してエアシ
リンダ２２のシリンダ室２２ａ内に供給されている。
作により切換弁２５のパイロット部２５ｂの空気が配管
３２、シャトル弁３１、配管２９，３０を介して吸引さ
れ、パイロット部２５ａも吸着圧力（真空）に保たれ
る。そのため、切換弁２５は図２に示す状態に保持され
空気源１１からの圧縮空気が切換弁２５を介してエアシ
リンダ２２のシリンダ室２２ａ内に供給されている。
【００２９】従って、ロック機構７は把持板２１がロー
プ１７を拘束しない状態、即ち、受板２０より離間した
位置に保持されたロック解除状態となっている。
プ１７を拘束しない状態、即ち、受板２０より離間した
位置に保持されたロック解除状態となっている。
【００３０】万一、壁面２ａに凹凸があり、その隙間か
ら吸着盤８1 ，８2 内に空気が流入して吸着盤８1 ，８
2 内が吸着圧力に保つことができないとき、あるいは空
気源１１、真空ポンプ９，１０が故障して吸着盤８1 ，
８2 内の空気を吸引できなくなった場合、移動体３が壁
面２ａより落下するおそれがある。
ら吸着盤８1 ，８2 内に空気が流入して吸着盤８1 ，８
2 内が吸着圧力に保つことができないとき、あるいは空
気源１１、真空ポンプ９，１０が故障して吸着盤８1 ，
８2 内の空気を吸引できなくなった場合、移動体３が壁
面２ａより落下するおそれがある。
【００３１】しかるに、本実施例では、真空ポンプ９，
１０により吸引される空気量よりも多い空気が吸着盤８
1 ，８2 内に流入し、吸着盤８1 ，８2 内が吸着圧力
（真空）に保持されなくなると、切換弁２５のパイロッ
ト部２５ａの空気吸引がなくなると同時に移動体３が壁
面２ａより離間する。これにより、開閉弁３５のロッド
３５ａが壁面２ａ側に変位して、開閉弁３５は弁開状態
となり、パイロット部２５ａを大気開放とする。そのた
め、切換弁２５はスプリング２５ｂの押圧力により切換
わりエアシリンダ２２と空気源１１との間を遮断すると
ともにエアシリンダ２２のシリンダ室２２ａ内を大気開
放にして大気圧に減圧する。
１０により吸引される空気量よりも多い空気が吸着盤８
1 ，８2 内に流入し、吸着盤８1 ，８2 内が吸着圧力
（真空）に保持されなくなると、切換弁２５のパイロッ
ト部２５ａの空気吸引がなくなると同時に移動体３が壁
面２ａより離間する。これにより、開閉弁３５のロッド
３５ａが壁面２ａ側に変位して、開閉弁３５は弁開状態
となり、パイロット部２５ａを大気開放とする。そのた
め、切換弁２５はスプリング２５ｂの押圧力により切換
わりエアシリンダ２２と空気源１１との間を遮断すると
ともにエアシリンダ２２のシリンダ室２２ａ内を大気開
放にして大気圧に減圧する。
【００３２】その結果、エアシリンダ２２内のピストン
２３はバネ２４の押圧力によりＸ2 方向に摺動し、把持
板２１を受板２０側に変位させる。よって、把持板２１
はロープ１７を受板２０に押圧して把持し、ロープ１７
に対してブレーキ力を作用せしめる。これで、移動体３
は把持機構１８の上記把持動作によりロープ１７にロッ
クされ、吸着盤８1 ，８2 が壁面２ａから離間しても落
下が防止される。
２３はバネ２４の押圧力によりＸ2 方向に摺動し、把持
板２１を受板２０側に変位させる。よって、把持板２１
はロープ１７を受板２０に押圧して把持し、ロープ１７
に対してブレーキ力を作用せしめる。これで、移動体３
は把持機構１８の上記把持動作によりロープ１７にロッ
クされ、吸着盤８1 ，８2 が壁面２ａから離間しても落
下が防止される。
【００３３】このようにして、移動体３は吸着機構６が
故障してもロック機構７により空中で静止することがで
きる。
故障してもロック機構７により空中で静止することがで
きる。
【００３４】従って、本実施例の構成では、吸着機構６
が故障して吸着盤８1 ，８2 内の空気吸引が停止すると
切換弁２５が切換わり自動的にロック機構７がロープ１
７をロックするように動作し、故障箇所が修理される
と、再び吸着盤８1 ，８2 内の空気吸引が再開されると
ともに切換弁２５が元に切換わりロック機構７が自動的
にロープ１７に対するロックを解除するように動作す
る。
が故障して吸着盤８1 ，８2 内の空気吸引が停止すると
切換弁２５が切換わり自動的にロック機構７がロープ１
７をロックするように動作し、故障箇所が修理される
と、再び吸着盤８1 ，８2 内の空気吸引が再開されると
ともに切換弁２５が元に切換わりロック機構７が自動的
にロープ１７に対するロックを解除するように動作す
る。
【００３５】尚、上記実施例では、エアシリンダ２２に
より把持板２１を駆動してロープ１７を把持する構成と
したが、これに限らず例えば吸着盤８1 ，８2 内の圧力
を検出するセンサを設け、このセンサからの信号に基づ
いて電磁ソレノイド等を作動させて把持板２１を電気信
号で駆動するようにしても良いし、あるいは、エアシリ
ンダ２２の代わりに油圧シリンダを用いても良いのは勿
論である。
より把持板２１を駆動してロープ１７を把持する構成と
したが、これに限らず例えば吸着盤８1 ，８2 内の圧力
を検出するセンサを設け、このセンサからの信号に基づ
いて電磁ソレノイド等を作動させて把持板２１を電気信
号で駆動するようにしても良いし、あるいは、エアシリ
ンダ２２の代わりに油圧シリンダを用いても良いのは勿
論である。
【００３６】又、上記実施例ではロープ１７を把持して
移動体３の落下を防止する構成としたが、ロープ以外の
索状体、例えばチェーン、鎖、ワイヤ等を使用しても良
い。尚、チェーンや鎖を使用する場合、チェーン、鎖に
噛合するスプロケットを制動するブレーキ機構又はロッ
クするロック機構を設けて移動体３の落下を防止するよ
うにできる。
移動体３の落下を防止する構成としたが、ロープ以外の
索状体、例えばチェーン、鎖、ワイヤ等を使用しても良
い。尚、チェーンや鎖を使用する場合、チェーン、鎖に
噛合するスプロケットを制動するブレーキ機構又はロッ
クするロック機構を設けて移動体３の落下を防止するよ
うにできる。
【００３７】又、上記実施例では、壁面移動装置を塗装
装置として説明したが、これ以外の装置例えば窓ふき装
置、消火装置等としても適用できる。
装置として説明したが、これ以外の装置例えば窓ふき装
置、消火装置等としても適用できる。
【００３８】
【発明の効果】上述の如く、本発明になる壁面移動装置
は、例えば壁面の凹凸あるいは空気吸引手段が故障して
吸着盤内に空気流入し吸着盤内の吸着圧力を保持できな
いとき、把持部材が駆動されて、索状体を把持するた
め、移動体を索状体にロックして落下を防止できる。し
かも索状体が移動体に固定された場合のように移動体の
昇降移動に応じて索状体の繰り出し長さを調整するため
の巻上げ装置及びその制御装置を設置する労力が不要と
なり、構成の簡略化を図れる等の特長を有する。
は、例えば壁面の凹凸あるいは空気吸引手段が故障して
吸着盤内に空気流入し吸着盤内の吸着圧力を保持できな
いとき、把持部材が駆動されて、索状体を把持するた
め、移動体を索状体にロックして落下を防止できる。し
かも索状体が移動体に固定された場合のように移動体の
昇降移動に応じて索状体の繰り出し長さを調整するため
の巻上げ装置及びその制御装置を設置する労力が不要と
なり、構成の簡略化を図れる等の特長を有する。
【図１】本発明になる壁面移動装置の一実施例の構成図
である。
である。
【図２】吸着機構及びロック機構のシステム系統図であ
る。
る。
【図３】ロック機構の拡大図である。
１ 壁面移動装置 ３ 移動体 ５ コントローラ ６ 吸着機構 ７ ロック機構 ８1 ，８2 吸着盤 ９，１０ 真空ポンプ １１ 空気源 １７ ロープ ２０ 受板 ２１ 把持板 ２２ エアシリンダ ２５ 切換弁 ３１ シャトル弁 ３５ 開閉弁
Claims (1)
- 【請求項１】 壁面に沿って移動する移動体に該壁面に
吸着する吸着盤を設け、該吸着盤内の空気を吸引して吸
着盤内を吸着圧力とさせる空気吸引手段を備えてなる壁
面移動装置において、 前記壁面に沿って上方から吊下された索状体と、 前記移動体に設けられた把持部材と、 前記空気吸引手段により吸引される空気量よりも多い空
気が前記吸着盤内に流入し、前記吸着盤内の圧力が吸着
圧力以上になったとき前記把持部材が前記索状体を把持
するように前記把持部材を駆動させる駆動手段と、 を備えてなることを特徴とする壁面移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3242016A JPH0577772A (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 壁面移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3242016A JPH0577772A (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 壁面移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0577772A true JPH0577772A (ja) | 1993-03-30 |
Family
ID=17083017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3242016A Pending JPH0577772A (ja) | 1991-09-20 | 1991-09-20 | 壁面移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0577772A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5839532A (en) * | 1995-03-22 | 1998-11-24 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vacuum wall walking apparatus |
| KR100350849B1 (ko) * | 2000-07-24 | 2002-09-05 | 김영석 | 벽면 광고의 도장을 위한 로봇기구 |
| JP2015189325A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | 株式会社小川優機製作所 | 垂直面走行装置 |
| WO2017000520A1 (zh) * | 2015-07-02 | 2017-01-05 | 中国矿业大学 | 一种超深立井钢丝绳罐道垂直爬绳巡检机器人 |
| US10050368B2 (en) | 2015-09-08 | 2018-08-14 | Apple Inc. | Low-profile spring-loaded contacts |
| US10082840B2 (en) | 2015-09-04 | 2018-09-25 | Apple Inc. | Electronic device with moveable contacts at an exterior surface |
| CN109267730A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-01-25 | 长沙宁湖机械设备有限公司 | 一种自动抹墙机 |
| US10224661B2 (en) | 2015-09-08 | 2019-03-05 | Apple Inc. | Low-profile spring-loaded contacts |
| CN111804485A (zh) * | 2020-07-14 | 2020-10-23 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种喷涂机、喷涂方法、装置、设备和存储介质 |
-
1991
- 1991-09-20 JP JP3242016A patent/JPH0577772A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN111804485B (zh) * | 2020-07-14 | 2021-12-07 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种喷涂机、喷涂方法、装置、设备和存储介质 |
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