JPH0571577A - 車両振動低減装置 - Google Patents
車両振動低減装置Info
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- JPH0571577A JPH0571577A JP22752491A JP22752491A JPH0571577A JP H0571577 A JPH0571577 A JP H0571577A JP 22752491 A JP22752491 A JP 22752491A JP 22752491 A JP22752491 A JP 22752491A JP H0571577 A JPH0571577 A JP H0571577A
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- Japan
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- vibration
- phase
- amplitude
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両振動を十分に低減せしめる。
【構成】 第１および第２加振機７，８によってラジエ
ータ１を振動せしめることによって、アイドル運転時に
おけるステアリングの振動を低減せしめる。加振機７，
８の振動の位相を制御する際には、ステアリングの振動
を低減せしめるように加速度センサ３０の検出値に基づ
いて位相を常にフィードバック制御せしめるようにして
いる。
ータ１を振動せしめることによって、アイドル運転時に
おけるステアリングの振動を低減せしめる。加振機７，
８の振動の位相を制御する際には、ステアリングの振動
を低減せしめるように加速度センサ３０の検出値に基づ
いて位相を常にフィードバック制御せしめるようにして
いる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両振動低減装置に関す
る。
る。
【０００２】
【従来の技術】実開昭６１−１７４５号公報には、車両
の振動を検出するための加速度センサを備え、加振機を
振動せしめることによって車両の振動を低減せしめるよ
うにした車両振動低減装置において、加振機の振動の位
相および振幅を、予め定められたマップからの読取り値
に基づいて制御せしめると共に、加速度センサの検出値
に基づいてフィードバック制御せしめるようにした車両
振動低減装置が開示されている。
の振動を検出するための加速度センサを備え、加振機を
振動せしめることによって車両の振動を低減せしめるよ
うにした車両振動低減装置において、加振機の振動の位
相および振幅を、予め定められたマップからの読取り値
に基づいて制御せしめると共に、加速度センサの検出値
に基づいてフィードバック制御せしめるようにした車両
振動低減装置が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両の振動
を十分に低減させるために加振機が発生させるべき振動
の位相は、多くの要因、例えば車両温度、車両の経時変
化等によって変動する。ところが、これらの全ての要因
をマップに反映せしめることは困難であり、このため、
マップに基づいて加振機を制御せしめても車両振動を十
分に低減せしめることができないという問題を生ずる。
を十分に低減させるために加振機が発生させるべき振動
の位相は、多くの要因、例えば車両温度、車両の経時変
化等によって変動する。ところが、これらの全ての要因
をマップに反映せしめることは困難であり、このため、
マップに基づいて加振機を制御せしめても車両振動を十
分に低減せしめることができないという問題を生ずる。
【０００４】また、前述の従来技術のように、マップ制
御とフィードバック制御とを組合わせて制御する場合に
は、例えばフィードバック制御からマップ制御に切換え
られる際に、位相が急激に変化してショックが発生する
という問題がある。
御とフィードバック制御とを組合わせて制御する場合に
は、例えばフィードバック制御からマップ制御に切換え
られる際に、位相が急激に変化してショックが発生する
という問題がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め本発明によれば、車両の振動を検出する振動検出手段
を備え、振動検出手段の検出結果に応じて加振機を振動
せしめることによって車両の振動を低減せしめるように
した車両振動低減装置において、加振機の振動の位相を
制御する際には車両の振動を低減するように振動検出手
段の検出結果に基づいて位相を常にフィードバック制御
せしめるようにしている。
め本発明によれば、車両の振動を検出する振動検出手段
を備え、振動検出手段の検出結果に応じて加振機を振動
せしめることによって車両の振動を低減せしめるように
した車両振動低減装置において、加振機の振動の位相を
制御する際には車両の振動を低減するように振動検出手
段の検出結果に基づいて位相を常にフィードバック制御
せしめるようにしている。
【０００６】
【作用】加振機の振動の位相を制御する際には、車両の
振動を低減するように振動検出手段の検出結果に基づい
て位相を常にフィードバック制御せしめる。
振動を低減するように振動検出手段の検出結果に基づい
て位相を常にフィードバック制御せしめる。
【０００７】
【実施例】図１にはアイドル運転時における車両の振動
を低減するための車両振動低減装置の正面図を、図２に
は図１の側面図を示す。図１および図２を参照すると、
ラジエータ１の上端はゴムで形成された支持体２を介し
てアッパサポート３によって支持されており、ラジエー
タ１は上下動可能とされている。ラジエータ１の下端
は、ラジエータ１下端のロアタンク４の左右両端で夫々
アーム５，６を介して第１および第２加振機７，８によ
って支持されている。第１および第２加振機７，８はフ
ロントクロスメンバ９上に固定され、このフロントクロ
スメンバ９に連結された図示しないボデーフレーム上に
内燃機関が取付けられている。
を低減するための車両振動低減装置の正面図を、図２に
は図１の側面図を示す。図１および図２を参照すると、
ラジエータ１の上端はゴムで形成された支持体２を介し
てアッパサポート３によって支持されており、ラジエー
タ１は上下動可能とされている。ラジエータ１の下端
は、ラジエータ１下端のロアタンク４の左右両端で夫々
アーム５，６を介して第１および第２加振機７，８によ
って支持されている。第１および第２加振機７，８はフ
ロントクロスメンバ９上に固定され、このフロントクロ
スメンバ９に連結された図示しないボデーフレーム上に
内燃機関が取付けられている。
【０００８】図３には第１加振機７の拡大断面図を示
す。図３を参照すると、加振機７の下部に設けられた支
持ピストン１１はフロントクロスメンバ９に固定されて
いる。支持ピストン１１は加振機７の円筒状ケース１２
内に下方から挿入され、ケース１２の下端には円筒状の
ナット１３が螺合せしめられている。支持ピストン１１
はナット１３を貫通している。ケース１２およびナット
１３は支持ピストン１１の外周面に沿って摺動変位可能
であり、支持ピストン１１とナット１３との間には皿ば
ね１４が配置され、このためケース１２およびナット１
３は支持ピストン１１に対して相対的に下方に向かって
付勢されている。ケース１２内にはピエゾ圧電素子１５
が配置され、ピエゾ圧電素子１５の上端はケース１２の
上底面に係合しており、ピエゾ圧電素子１５の下端は支
持ピストン１１の上端に係合している。ナット１３の外
周は円環状のゴムブッシュ１６を介してアーム５に連結
されている。
す。図３を参照すると、加振機７の下部に設けられた支
持ピストン１１はフロントクロスメンバ９に固定されて
いる。支持ピストン１１は加振機７の円筒状ケース１２
内に下方から挿入され、ケース１２の下端には円筒状の
ナット１３が螺合せしめられている。支持ピストン１１
はナット１３を貫通している。ケース１２およびナット
１３は支持ピストン１１の外周面に沿って摺動変位可能
であり、支持ピストン１１とナット１３との間には皿ば
ね１４が配置され、このためケース１２およびナット１
３は支持ピストン１１に対して相対的に下方に向かって
付勢されている。ケース１２内にはピエゾ圧電素子１５
が配置され、ピエゾ圧電素子１５の上端はケース１２の
上底面に係合しており、ピエゾ圧電素子１５の下端は支
持ピストン１１の上端に係合している。ナット１３の外
周は円環状のゴムブッシュ１６を介してアーム５に連結
されている。
【０００９】ピエゾ圧電素子１５は電子制御ユニット２
０（図４参照）によって制御されている。ピエゾ圧電素
子１５は印加電圧に応じて伸縮し、ピエゾ圧電素子１５
が伸縮するとケース１２およびナット１３が支持ピスト
ン１１に対して相対的に変位する。従ってピエゾ圧電素
子１５に印加される電圧を変化せしめると電圧の変化に
応じてナット１３を支持ピストン１１に対して相対的に
振動せしめることができる。このため、ピエゾ圧電素子
１５に、機関回転数に応じて予め定められた周波数、位
相、およびゲインを有する制御電圧を印加して加振機７
を振動せしめ、これによって車両に発生する振動を相殺
するようにラジエータ１を振動せしめることができる。
０（図４参照）によって制御されている。ピエゾ圧電素
子１５は印加電圧に応じて伸縮し、ピエゾ圧電素子１５
が伸縮するとケース１２およびナット１３が支持ピスト
ン１１に対して相対的に変位する。従ってピエゾ圧電素
子１５に印加される電圧を変化せしめると電圧の変化に
応じてナット１３を支持ピストン１１に対して相対的に
振動せしめることができる。このため、ピエゾ圧電素子
１５に、機関回転数に応じて予め定められた周波数、位
相、およびゲインを有する制御電圧を印加して加振機７
を振動せしめ、これによって車両に発生する振動を相殺
するようにラジエータ１を振動せしめることができる。
【００１０】なお、第２加振機８も第１加振機７と同様
の構成である。図４には電子制御ユニット２０を示す。
電子制御ユニット２０はディジタルコンピュータからな
り、双方向性バス２１によって相互に接続されたＲＯＭ
（リードオンリメモリ）２２、ＲＡＭ（ランダムアクセ
スメモリ）２３、ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）２４、
入力ポート２５および出力ポート２６を具備する。
の構成である。図４には電子制御ユニット２０を示す。
電子制御ユニット２０はディジタルコンピュータからな
り、双方向性バス２１によって相互に接続されたＲＯＭ
（リードオンリメモリ）２２、ＲＡＭ（ランダムアクセ
スメモリ）２３、ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）２４、
入力ポート２５および出力ポート２６を具備する。
【００１１】図示しないステアリングに取付けられてス
テアリングの振動を検出する加速度センサ３０はＡＤ変
換器２７を介して入力ポート２５に接続される。クラン
クシャフトが一定クランク角回転する毎に出力パルスを
発生するクランク角センサ３１は正弦波発生器３２およ
び入力ポート２５に接続される。クランク角センサ３１
の出力パルスに基づいて機関回転数が計算される。車速
を検出するための車速センサ３３が正弦波発生器３２に
接続される。また、点火信号を発生するイグナイタ３４
が入力ポート２５に接続される。
テアリングの振動を検出する加速度センサ３０はＡＤ変
換器２７を介して入力ポート２５に接続される。クラン
クシャフトが一定クランク角回転する毎に出力パルスを
発生するクランク角センサ３１は正弦波発生器３２およ
び入力ポート２５に接続される。クランク角センサ３１
の出力パルスに基づいて機関回転数が計算される。車速
を検出するための車速センサ３３が正弦波発生器３２に
接続される。また、点火信号を発生するイグナイタ３４
が入力ポート２５に接続される。
【００１２】正弦波発生器３２は、機関回転数Ｎに基づ
いてマップから求められるエンジン爆発周波数１次成分
の周波数ｆを有する正弦波を発生させる。例えば機関回
転数Ｎが５００rpm のときは周波数ｆは２５Hzであり、
機関回転数Ｎが６００rpm のときは周波数ｆは３０Hzで
ある。本実施例の車両振動低減装置はアイドル運転時に
おける車両の振動を低減するための装置であるため、ア
イドル運転時と判断された場合にだけ、正弦波発生器３
２は出力、すなわち正弦波を発生する。例えば機関回転
数が５００〜１２００rpm の間でありかつ車速が５km／
Ｈ以下のときにアイドル運転時と判定される。
いてマップから求められるエンジン爆発周波数１次成分
の周波数ｆを有する正弦波を発生させる。例えば機関回
転数Ｎが５００rpm のときは周波数ｆは２５Hzであり、
機関回転数Ｎが６００rpm のときは周波数ｆは３０Hzで
ある。本実施例の車両振動低減装置はアイドル運転時に
おける車両の振動を低減するための装置であるため、ア
イドル運転時と判断された場合にだけ、正弦波発生器３
２は出力、すなわち正弦波を発生する。例えば機関回転
数が５００〜１２００rpm の間でありかつ車速が５km／
Ｈ以下のときにアイドル運転時と判定される。
【００１３】アイドル運転時でないと判定された場合に
は、正弦波発生器３２は正弦波を発生せず、従って第１
および第２加振機７，８は作動せしめられない。正弦波
発生器３２によって発生された正弦波の振幅Ａおよび位
相φは電子制御ユニット２０によって制御せしめられ
る。一方、出力ポート２６は第１および第２駆動回路２
８，２９を介して第１および第２加振機７，８に夫々接
続される。
は、正弦波発生器３２は正弦波を発生せず、従って第１
および第２加振機７，８は作動せしめられない。正弦波
発生器３２によって発生された正弦波の振幅Ａおよび位
相φは電子制御ユニット２０によって制御せしめられ
る。一方、出力ポート２６は第１および第２駆動回路２
８，２９を介して第１および第２加振機７，８に夫々接
続される。
【００１４】ところで、車両の振動、例えばステアリン
グの振動を十分に低減させるために加振機７，８が発生
させるべき振動の位相は、多くの要因、例えば車両温
度、車両の経時変化等によって変動する。ところが、こ
れらの全ての要因をマップに反映せしめることは困難で
あり、このため、マップに基づいて加振機７，８を制御
せしめても車両振動を十分に低減せしめることができな
いという問題を生ずる。
グの振動を十分に低減させるために加振機７，８が発生
させるべき振動の位相は、多くの要因、例えば車両温
度、車両の経時変化等によって変動する。ところが、こ
れらの全ての要因をマップに反映せしめることは困難で
あり、このため、マップに基づいて加振機７，８を制御
せしめても車両振動を十分に低減せしめることができな
いという問題を生ずる。
【００１５】また、マップ制御とフィードバック制御と
を組合わせて制御する場合には、例えばフィードバック
制御からマップ制御に切換えられる際に加振機７，８の
発生する振動の位相が急激に変化してショックが発生す
るという問題がある。この理由を図１５を参照して説明
する。図１５はフィードバック制御からマップ制御に切
換えられるときの加振機駆動波形を示す。図１５を参照
すると、フィードバック制御領域ではステアリングの振
動を十分に低減せしめるような位相の加振機駆動波形が
出力されている。ところが、マップ制御では、前述のよ
うにステアリングの振動を十分に低減せしめるような位
相の加振機駆動波形が出力されていない。このためフィ
ードバック制御からマップ制御に切換えられるときに位
相が急激に変化してショックが発生するのである。
を組合わせて制御する場合には、例えばフィードバック
制御からマップ制御に切換えられる際に加振機７，８の
発生する振動の位相が急激に変化してショックが発生す
るという問題がある。この理由を図１５を参照して説明
する。図１５はフィードバック制御からマップ制御に切
換えられるときの加振機駆動波形を示す。図１５を参照
すると、フィードバック制御領域ではステアリングの振
動を十分に低減せしめるような位相の加振機駆動波形が
出力されている。ところが、マップ制御では、前述のよ
うにステアリングの振動を十分に低減せしめるような位
相の加振機駆動波形が出力されていない。このためフィ
ードバック制御からマップ制御に切換えられるときに位
相が急激に変化してショックが発生するのである。
【００１６】そこで本実施例では、加振機７，８の振動
の位相を制御する際には、ステアリングの振動を低減せ
しめるように加速度センサ３０の検出値に基づいて位相
を常にフィードバック制御せしめるようにしている。こ
れによってステアリングの振動を十分に低減せしめるこ
とができると共に、フィードバック制御とマップ制御の
切換え時のショック発生を防止することができる。
の位相を制御する際には、ステアリングの振動を低減せ
しめるように加速度センサ３０の検出値に基づいて位相
を常にフィードバック制御せしめるようにしている。こ
れによってステアリングの振動を十分に低減せしめるこ
とができると共に、フィードバック制御とマップ制御の
切換え時のショック発生を防止することができる。
【００１７】一方、加振機７，８の振動の振幅を制御す
る際には、ステアリングの振動を低減せしめるように、
振幅はマップに基づいて制御せしめられると共に加速度
センサ３０の検出値に基づいてフィードバック制御せし
められる。図５から図１２には加振機７，８の制御を実
行するメインルーチンを示す。図５から図１２を参照す
ると、まずステップ１２０でフラグＦが０か否か判定さ
れる。フラグＦは通常はリセットされており、図１４の
ルーチンに示されるように機関回転数の変化率が予め定
められた値以上になると１にセットされる。フラグＦが
リセットされるとステップ４０に進む。
る際には、ステアリングの振動を低減せしめるように、
振幅はマップに基づいて制御せしめられると共に加速度
センサ３０の検出値に基づいてフィードバック制御せし
められる。図５から図１２には加振機７，８の制御を実
行するメインルーチンを示す。図５から図１２を参照す
ると、まずステップ１２０でフラグＦが０か否か判定さ
れる。フラグＦは通常はリセットされており、図１４の
ルーチンに示されるように機関回転数の変化率が予め定
められた値以上になると１にセットされる。フラグＦが
リセットされるとステップ４０に進む。
【００１８】ステップ４０では、機関回転数Ｎに基づく
マップ（図１３参照）から正弦波パラメータの初期値Ａ
0 、位相φ0 が計算され、マップに基づき振幅Ａ0 、位
相φ 0 を計算するために用いられた機関回転数ＮがＮM
に格納される。次いでステップ４１で振幅Ａに振幅初期
値Ａ0 、位相φに位相初期値φ0 が格納される。位相φ
は点火信号を基準として与えられ、例えばφ＝０のと
き、加振機７，８は機関の回転と同相に作動せしめられ
る。ステップ４２では振幅Ａおよび位相φに基づいて第
１および第２加振機７，８が同位相かつ同振幅で作動せ
しめられる。
マップ（図１３参照）から正弦波パラメータの初期値Ａ
0 、位相φ0 が計算され、マップに基づき振幅Ａ0 、位
相φ 0 を計算するために用いられた機関回転数ＮがＮM
に格納される。次いでステップ４１で振幅Ａに振幅初期
値Ａ0 、位相φに位相初期値φ0 が格納される。位相φ
は点火信号を基準として与えられ、例えばφ＝０のと
き、加振機７，８は機関の回転と同相に作動せしめられ
る。ステップ４２では振幅Ａおよび位相φに基づいて第
１および第２加振機７，８が同位相かつ同振幅で作動せ
しめられる。
【００１９】ステップ１２２ではフラグＦがリセットさ
れているか否か判定される。フラグＦがセットされてい
る場合にはステップ１２０に戻り、リセットされている
場合にはステップ４３に進む。ステップ４３からステッ
プ５６では、第１および第２加振機７，８を同位相かつ
同振幅で作動せしめたときに、ステアリングの振動の加
速度Ｇが最小となるように位相φが求められる。
れているか否か判定される。フラグＦがセットされてい
る場合にはステップ１２０に戻り、リセットされている
場合にはステップ４３に進む。ステップ４３からステッ
プ５６では、第１および第２加振機７，８を同位相かつ
同振幅で作動せしめたときに、ステアリングの振動の加
速度Ｇが最小となるように位相φが求められる。
【００２０】ステップ４３では位相φが小さい増減量Δ
φ、例えば４度だけ増大せしめられて進角せしめられ、
この新たな位相φに基づいて、加振機７，８が作動せし
められる。ステップ４４ではステアリングの振動の加速
度Ｇが減少したか否か判定される。加速度Ｇが減少した
と判定された場合には、ステップ４５に進み、位相φが
さらにΔφだけ増大せしめられて加振機７，８が更新さ
れた位相φに基づいて作動せしめられる。ステップ４６
では加速度Ｇが減少したか否か判定される。加速度Ｇが
減少したと判定された場合にはステップ４７に進み、機
関回転数ＮがＮ M −２０とＮM ＋２０の間にあるか否か
判定される。否定判定された場合、すなわち、機関回転
数がＮM から大きくずれた場合にはステップ１３０（図
５）に進み、図１３のマップから再び振幅Ａが計算され
ると共に、マップから振幅Ａを計算するために用いられ
た機関回転数ＮがＮM に格納される。次いで、ステップ
１２２に戻り、加速度Ｇが最小となるように位相φが再
びフィードバック制御される。
φ、例えば４度だけ増大せしめられて進角せしめられ、
この新たな位相φに基づいて、加振機７，８が作動せし
められる。ステップ４４ではステアリングの振動の加速
度Ｇが減少したか否か判定される。加速度Ｇが減少した
と判定された場合には、ステップ４５に進み、位相φが
さらにΔφだけ増大せしめられて加振機７，８が更新さ
れた位相φに基づいて作動せしめられる。ステップ４６
では加速度Ｇが減少したか否か判定される。加速度Ｇが
減少したと判定された場合にはステップ４７に進み、機
関回転数ＮがＮ M −２０とＮM ＋２０の間にあるか否か
判定される。否定判定された場合、すなわち、機関回転
数がＮM から大きくずれた場合にはステップ１３０（図
５）に進み、図１３のマップから再び振幅Ａが計算され
ると共に、マップから振幅Ａを計算するために用いられ
た機関回転数ＮがＮM に格納される。次いで、ステップ
１２２に戻り、加速度Ｇが最小となるように位相φが再
びフィードバック制御される。
【００２１】一方、ステップ４７で肯定判定されたとき
にはステップ４５に戻りφがΔφだけ増大せしめられ
る。すなわち、加速度Ｇが減少するかぎり、位相φがΔ
φずつ増大せしめられる。ステップ４６で、加速度Ｇが
減少しないと判定された場合にはステップ４９に進み位
相φがΔφだけ減じられて遅角せしめられる。この更新
された位相φが加速度Ｇを最小とする位相として求めら
れる。
にはステップ４５に戻りφがΔφだけ増大せしめられ
る。すなわち、加速度Ｇが減少するかぎり、位相φがΔ
φずつ増大せしめられる。ステップ４６で、加速度Ｇが
減少しないと判定された場合にはステップ４９に進み位
相φがΔφだけ減じられて遅角せしめられる。この更新
された位相φが加速度Ｇを最小とする位相として求めら
れる。
【００２２】一方、ステップ４４で否定判定された場
合、すなわち、位相φを増大せしめると加速度Ｇが減少
せしめられない場合には、ステップ５０に進み位相φが
２Δφだけ減少せしめられる。ステップ５１で加速度Ｇ
が減少したか否か判定され、加速度Ｇが減少しないとき
にはステップ５２に進み、位相φがΔφだけ増大せしめ
られてこの更新された位相φが加速度Ｇを最小とする位
相として求められる。
合、すなわち、位相φを増大せしめると加速度Ｇが減少
せしめられない場合には、ステップ５０に進み位相φが
２Δφだけ減少せしめられる。ステップ５１で加速度Ｇ
が減少したか否か判定され、加速度Ｇが減少しないとき
にはステップ５２に進み、位相φがΔφだけ増大せしめ
られてこの更新された位相φが加速度Ｇを最小とする位
相として求められる。
【００２３】ステップ５１で加速度Ｇが減少したと判定
された場合にはステップ５３に進み位相φがΔφだけ減
少せしめられる。ステップ５４では加速度Ｇが減少した
か否か判定される。加速度Ｇが減少したと判定された場
合にはステップ５５に進み、機関回転数ＮがＮM −２０
とＮM ＋２０の間にあるか否か判定される。否定判定さ
れた場合、すなわち、機関回転数がＮMから大きくずれ
た場合にはステップ５６に進み、図１３のマップから再
び振幅Ａが計算されると共に、マップから振幅Ａを計算
するために用いられた機関回転数ＮがＮM に格納され
る。次いで、ステップ１２２（図５）に戻り、加速度Ｇ
が最小となるように位相φがフィードバック制御され
る。
された場合にはステップ５３に進み位相φがΔφだけ減
少せしめられる。ステップ５４では加速度Ｇが減少した
か否か判定される。加速度Ｇが減少したと判定された場
合にはステップ５５に進み、機関回転数ＮがＮM −２０
とＮM ＋２０の間にあるか否か判定される。否定判定さ
れた場合、すなわち、機関回転数がＮMから大きくずれ
た場合にはステップ５６に進み、図１３のマップから再
び振幅Ａが計算されると共に、マップから振幅Ａを計算
するために用いられた機関回転数ＮがＮM に格納され
る。次いで、ステップ１２２（図５）に戻り、加速度Ｇ
が最小となるように位相φがフィードバック制御され
る。
【００２４】一方、ステップ５５で肯定判定された場
合、ステップ５３に戻りφがΔφだけ減算される。すな
わち加速度Ｇが減少するかぎり、位相φがΔφずつ減少
せしめられる。ステップ５４で加速度Ｇが減少しないと
判定された場合にはステップ５２に進み位相φがΔφだ
け増大せしめられる。この更新された位相φが加速度Ｇ
を最小とする位相として求められる。
合、ステップ５３に戻りφがΔφだけ減算される。すな
わち加速度Ｇが減少するかぎり、位相φがΔφずつ減少
せしめられる。ステップ５４で加速度Ｇが減少しないと
判定された場合にはステップ５２に進み位相φがΔφだ
け増大せしめられる。この更新された位相φが加速度Ｇ
を最小とする位相として求められる。
【００２５】次いでステップ５７からステップ６６で
は、第１および第２加振機７，８を同位相かつ同振幅で
作動せしめたときにステアリングの振動の加速度Ｇが最
小となるように振幅Ａが求められる。ステップ５７では
振幅Ａが小さい増減量ΔＡだけ増大せしめられ、この更
新された振幅Ａに基づいて加振機７，８が作動せしめら
れる。ステップ５８では加速度Ｇが減少したか否か判定
される。加速度Ｇが減少したと判定された場合ステップ
５９に進み、振幅ＡがさらにΔＡだけ増大せしめられて
加振機７，８が更新された振幅Ａに基づいて作動せしめ
られる。ステップ６０では加速度Ｇが減少したか否か判
定される。加速度Ｇが減少したと判定された場合にはス
テップ１３２に進み、機関回転数ＮがＮM −２０とＮM
＋２０の間にあるか否か判定される。否定判定された場
合、ステップ１３０（図５）に進み、マップから再び振
幅Ａが計算される。ステップ１３２で肯定判定された場
合にはステップ５９に戻り再び振幅ＡがΔＡだけ増大せ
しめられる。すなわち、加速度Ｇが減少する限り、振幅
ＡがΔＡずつ増大せしめられる。
は、第１および第２加振機７，８を同位相かつ同振幅で
作動せしめたときにステアリングの振動の加速度Ｇが最
小となるように振幅Ａが求められる。ステップ５７では
振幅Ａが小さい増減量ΔＡだけ増大せしめられ、この更
新された振幅Ａに基づいて加振機７，８が作動せしめら
れる。ステップ５８では加速度Ｇが減少したか否か判定
される。加速度Ｇが減少したと判定された場合ステップ
５９に進み、振幅ＡがさらにΔＡだけ増大せしめられて
加振機７，８が更新された振幅Ａに基づいて作動せしめ
られる。ステップ６０では加速度Ｇが減少したか否か判
定される。加速度Ｇが減少したと判定された場合にはス
テップ１３２に進み、機関回転数ＮがＮM −２０とＮM
＋２０の間にあるか否か判定される。否定判定された場
合、ステップ１３０（図５）に進み、マップから再び振
幅Ａが計算される。ステップ１３２で肯定判定された場
合にはステップ５９に戻り再び振幅ＡがΔＡだけ増大せ
しめられる。すなわち、加速度Ｇが減少する限り、振幅
ＡがΔＡずつ増大せしめられる。
【００２６】ステップ６０で、加速度Ｇが減少しないと
判定された場合、ステップ６１に進み振幅ＡがΔＡだけ
減じられる。この更新された振幅Ａが加速度Ｇを最小に
する振幅として求められる。一方、ステップ５８で否定
判定された場合、すなわち、振幅Ａを増大せしめると加
速度Ｇが減少せしめられない場合、ステップ６２に進み
振幅Ａが２ΔＡだけ減少せしめられる。ステップ６３で
加速度Ｇが減少したか否か判定され、加速度Ｇが減少し
ないときにはステップ６４に進み、振幅ＡがΔＡだけ増
大せしめられて、この更新された振幅Ａが加速度Ｇを最
小とする振幅として求められる。
判定された場合、ステップ６１に進み振幅ＡがΔＡだけ
減じられる。この更新された振幅Ａが加速度Ｇを最小に
する振幅として求められる。一方、ステップ５８で否定
判定された場合、すなわち、振幅Ａを増大せしめると加
速度Ｇが減少せしめられない場合、ステップ６２に進み
振幅Ａが２ΔＡだけ減少せしめられる。ステップ６３で
加速度Ｇが減少したか否か判定され、加速度Ｇが減少し
ないときにはステップ６４に進み、振幅ＡがΔＡだけ増
大せしめられて、この更新された振幅Ａが加速度Ｇを最
小とする振幅として求められる。
【００２７】ステップ６３で加速度Ｇが減少したと判定
された場合にはステップ６５に進み振幅ＡがΔＡだけ減
少せしめられる。ステップ６６では加速度Ｇが減少した
か否か判定される。加速度Ｇが減少したと判定された場
合にはステップ１３４に進み、機関回転数ＮがＮM −２
０とＮM ＋２０の間にあるか否か判定される。否定判定
された場合、ステップ１３０（図５）に進み、マップか
ら再び振幅Ａが計算される。ステップ１３４で肯定判定
された場合にはステップ６５に戻り再び振幅ＡがΔＡだ
け減少せしめられる。すなわち、加速度Ｇが減少する限
り、振幅ＡがΔＡずつ減少せしめられる。
された場合にはステップ６５に進み振幅ＡがΔＡだけ減
少せしめられる。ステップ６６では加速度Ｇが減少した
か否か判定される。加速度Ｇが減少したと判定された場
合にはステップ１３４に進み、機関回転数ＮがＮM −２
０とＮM ＋２０の間にあるか否か判定される。否定判定
された場合、ステップ１３０（図５）に進み、マップか
ら再び振幅Ａが計算される。ステップ１３４で肯定判定
された場合にはステップ６５に戻り再び振幅ＡがΔＡだ
け減少せしめられる。すなわち、加速度Ｇが減少する限
り、振幅ＡがΔＡずつ減少せしめられる。
【００２８】ステップ６６で、加速度Ｇが減少しないと
判定された場合、ステップ６４に進み振幅ＡがΔＡだけ
増大せしめられる。この更新された振幅Ａが加速度Ｇを
最小にする振幅として求められる。ステップ６７では、
Ａ1 およびＡ2 にＡが、φ1 およびφ2 にφが夫々格納
される。ステップ６８では第１加振機７が振幅Ａ1 およ
び位相φ1 で作動せしめられる。ステップ６９では第２
加振機７が振幅Ａ2および位相φ2 で作動せしめられ
る。
判定された場合、ステップ６４に進み振幅ＡがΔＡだけ
増大せしめられる。この更新された振幅Ａが加速度Ｇを
最小にする振幅として求められる。ステップ６７では、
Ａ1 およびＡ2 にＡが、φ1 およびφ2 にφが夫々格納
される。ステップ６８では第１加振機７が振幅Ａ1 およ
び位相φ1 で作動せしめられる。ステップ６９では第２
加振機７が振幅Ａ2および位相φ2 で作動せしめられ
る。
【００２９】次いでステップ７０からステップ７９で
は、第２加振機８を固定された振幅Ａ 2 および位相φ2
にて作動させつつ、ステアリングの振動の加速度Ｇが最
小となるように第１加振機７の位相φ1が制御せしめら
れる。ステップ７０では位相φ1 が小さい増減量Δφだ
け増大せしめられて進角せしめられ、この新たな位相φ
1 に基づいて、第１加振機７が作動せしめられる。ステ
ップ７１ではステアリングの振動の加速度Ｇが減少した
か否か判定される。加速度Ｇが減少したと判定された場
合には、ステップ７２に進み、位相φ1 がさらにΔφだ
け増大せしめられて第１加振機７が更新された位相φ1
に基づいて作動せしめられる。ステップ７３では加速度
Ｇが減少したか否か判定される。加速度Ｇが減少したと
判定された場合にはステップ１３６に進み、機関回転数
ＮがＮM −２０とＮM ＋２０の間にあるか否か判定され
る。否定判定された場合、ステップ１３０（図５）に進
み、マップから再び振幅Ａが計算される。ステップ１３
６で肯定判定された場合にはステップ７２に戻りφ1 が
Δφだけ増大せしめられる。すなわち、加速度Ｇが減少
するかぎり、位相φ1 がΔφずつ増大せしめられる。
は、第２加振機８を固定された振幅Ａ 2 および位相φ2
にて作動させつつ、ステアリングの振動の加速度Ｇが最
小となるように第１加振機７の位相φ1が制御せしめら
れる。ステップ７０では位相φ1 が小さい増減量Δφだ
け増大せしめられて進角せしめられ、この新たな位相φ
1 に基づいて、第１加振機７が作動せしめられる。ステ
ップ７１ではステアリングの振動の加速度Ｇが減少した
か否か判定される。加速度Ｇが減少したと判定された場
合には、ステップ７２に進み、位相φ1 がさらにΔφだ
け増大せしめられて第１加振機７が更新された位相φ1
に基づいて作動せしめられる。ステップ７３では加速度
Ｇが減少したか否か判定される。加速度Ｇが減少したと
判定された場合にはステップ１３６に進み、機関回転数
ＮがＮM −２０とＮM ＋２０の間にあるか否か判定され
る。否定判定された場合、ステップ１３０（図５）に進
み、マップから再び振幅Ａが計算される。ステップ１３
６で肯定判定された場合にはステップ７２に戻りφ1 が
Δφだけ増大せしめられる。すなわち、加速度Ｇが減少
するかぎり、位相φ1 がΔφずつ増大せしめられる。
【００３０】ステップ７３で、加速度Ｇが減少しないと
判定された場合にはステップ７４に進み位相φ1 がΔφ
だけ減じられて遅角せしめられる。この更新された位相
φ1 が加速度Ｇを最小とする第１加振機７の位相として
求められる。一方、ステップ７１で否定判定された場
合、すなわち、位相φ1 を増大せしめると加速度Ｇが減
少せしめられない場合には、ステップ７５に進み位相φ
1 が２Δφだけ減少せしめられる。ステップ７６で加速
度Ｇが減少したか否か判定され、加速度Ｇが減少しない
ときにはステップ７７に進み、位相φ1 がΔφだけ増大
せしめられてこの更新された位相φ1 が加速度Ｇを最小
とする位相として求められる。
判定された場合にはステップ７４に進み位相φ1 がΔφ
だけ減じられて遅角せしめられる。この更新された位相
φ1 が加速度Ｇを最小とする第１加振機７の位相として
求められる。一方、ステップ７１で否定判定された場
合、すなわち、位相φ1 を増大せしめると加速度Ｇが減
少せしめられない場合には、ステップ７５に進み位相φ
1 が２Δφだけ減少せしめられる。ステップ７６で加速
度Ｇが減少したか否か判定され、加速度Ｇが減少しない
ときにはステップ７７に進み、位相φ1 がΔφだけ増大
せしめられてこの更新された位相φ1 が加速度Ｇを最小
とする位相として求められる。
【００３１】ステップ７６で加速度Ｇが減少したと判定
された場合にはステップ７８に進み位相φ1 がΔφだけ
減少せしめられる。ステップ７９では加速度Ｇが減少し
たか否か判定される。加速度Ｇが減少したと判定された
場合にはステップ１３８に進み、機関回転数ＮがＮM −
２０とＮM ＋２０の間にあるか否か判定される。否定判
定された場合、ステップ１３０（図５）に進み、マップ
から再び振幅Ａが計算される。ステップ１３８で肯定判
定された場合にはステップ７８に戻りφ1 がΔφだけ減
算される。すなわち加速度Ｇが減少するかぎり、位相φ
1 がΔφずつ減少せしめられる。
された場合にはステップ７８に進み位相φ1 がΔφだけ
減少せしめられる。ステップ７９では加速度Ｇが減少し
たか否か判定される。加速度Ｇが減少したと判定された
場合にはステップ１３８に進み、機関回転数ＮがＮM −
２０とＮM ＋２０の間にあるか否か判定される。否定判
定された場合、ステップ１３０（図５）に進み、マップ
から再び振幅Ａが計算される。ステップ１３８で肯定判
定された場合にはステップ７８に戻りφ1 がΔφだけ減
算される。すなわち加速度Ｇが減少するかぎり、位相φ
1 がΔφずつ減少せしめられる。
【００３２】ステップ７９で加速度Ｇが減少しないと判
定された場合にはステップ７７に進み位相φ1 がΔφだ
け増大せしめられる。この更新された位相φ1 が加速度
Ｇを最小とする位相として求められる。ステップ８０か
らステップ８９では、第２加振機８を固定された振幅Ａ
2 および位相φ2 にて作動させつつ、ステアリングの振
動の加速度Ｇが最小となるように第１加振機７の振幅Ａ
1 が制御せしめられる。
定された場合にはステップ７７に進み位相φ1 がΔφだ
け増大せしめられる。この更新された位相φ1 が加速度
Ｇを最小とする位相として求められる。ステップ８０か
らステップ８９では、第２加振機８を固定された振幅Ａ
2 および位相φ2 にて作動させつつ、ステアリングの振
動の加速度Ｇが最小となるように第１加振機７の振幅Ａ
1 が制御せしめられる。
【００３３】ステップ８０では振幅Ａ1 が小さい増減量
ΔＡだけ増大せしめられ、この更新された振幅Ａ1 に基
づいて第１加振機７が作動せしめられる。ステップ８１
では加速度Ｇが減少したか否か判定される。加速度Ｇが
減少したと判定された場合ステップ８２に進み、振幅Ａ
1 がさらにΔＡだけ増大せしめられて第１加振機７が更
新された振幅Ａ1 に基づいて作動せしめられる。ステッ
プ８３では加速度Ｇが減少したか否か判定される。加速
度Ｇが減少したと判定された場合にはステップ１４０に
進み、機関回転数ＮがＮM −２０とＮM ＋２０の間にあ
るか否か判定される。否定判定された場合、ステップ１
３０（図５）に進み、マップから再び振幅Ａが計算され
る。ステップ１４０で肯定判定された場合にはステップ
８２に戻り再び振幅Ａ1 がΔＡだけ増大せしめられる。
すなわち、加速度Ｇが減少する限り、振幅Ａ1 がΔＡず
つ増大せしめられる。
ΔＡだけ増大せしめられ、この更新された振幅Ａ1 に基
づいて第１加振機７が作動せしめられる。ステップ８１
では加速度Ｇが減少したか否か判定される。加速度Ｇが
減少したと判定された場合ステップ８２に進み、振幅Ａ
1 がさらにΔＡだけ増大せしめられて第１加振機７が更
新された振幅Ａ1 に基づいて作動せしめられる。ステッ
プ８３では加速度Ｇが減少したか否か判定される。加速
度Ｇが減少したと判定された場合にはステップ１４０に
進み、機関回転数ＮがＮM −２０とＮM ＋２０の間にあ
るか否か判定される。否定判定された場合、ステップ１
３０（図５）に進み、マップから再び振幅Ａが計算され
る。ステップ１４０で肯定判定された場合にはステップ
８２に戻り再び振幅Ａ1 がΔＡだけ増大せしめられる。
すなわち、加速度Ｇが減少する限り、振幅Ａ1 がΔＡず
つ増大せしめられる。
【００３４】ステップ８３で、加速度Ｇが減少しないと
判定された場合、ステップ８４に進み振幅Ａ1 がΔＡだ
け減じられる。この更新された振幅Ａが加速度Ｇを最小
にする振幅として求められる。一方、ステップ８１で否
定判定された場合、すなわち、振幅Ａ1 を増大せしめる
と加速度Ｇが減少せしめられない場合、ステップ８５に
進み振幅Ａ1 が２ΔＡだけ減少せしめられる。ステップ
８６で加速度Ｇが減少したか否か判定され、加速度Ｇが
減少しないときにはステップ８７に進み、振幅Ａ1 がΔ
Ａだけ増大せしめられてこの更新された振幅Ａ1 が加速
度Ｇを最小とする振幅として求められる。
判定された場合、ステップ８４に進み振幅Ａ1 がΔＡだ
け減じられる。この更新された振幅Ａが加速度Ｇを最小
にする振幅として求められる。一方、ステップ８１で否
定判定された場合、すなわち、振幅Ａ1 を増大せしめる
と加速度Ｇが減少せしめられない場合、ステップ８５に
進み振幅Ａ1 が２ΔＡだけ減少せしめられる。ステップ
８６で加速度Ｇが減少したか否か判定され、加速度Ｇが
減少しないときにはステップ８７に進み、振幅Ａ1 がΔ
Ａだけ増大せしめられてこの更新された振幅Ａ1 が加速
度Ｇを最小とする振幅として求められる。
【００３５】ステップ８６で加速度Ｇが減少したと判定
された場合にはステップ８８に進み振幅Ａ1 がΔＡだけ
減少せしめられる。ステップ８９では加速度Ｇが減少し
たか否か判定される。加速度Ｇが減少したと判定された
場合にはステップ１４２に進み、機関回転数ＮがＮM −
２０とＮM ＋２０の間にあるか否か判定される。否定判
定された場合、ステップ１３０（図５）に進み、マップ
から再び振幅Ａが計算される。ステップ１４２で肯定判
定された場合にはステップ８８に戻り再び振幅Ａ1 がΔ
Ａだけ減少せしめられる。すなわち、加速度Ｇが減少す
る限り、振幅Ａ 1 がΔＡずつ減少せしめられる。
された場合にはステップ８８に進み振幅Ａ1 がΔＡだけ
減少せしめられる。ステップ８９では加速度Ｇが減少し
たか否か判定される。加速度Ｇが減少したと判定された
場合にはステップ１４２に進み、機関回転数ＮがＮM −
２０とＮM ＋２０の間にあるか否か判定される。否定判
定された場合、ステップ１３０（図５）に進み、マップ
から再び振幅Ａが計算される。ステップ１４２で肯定判
定された場合にはステップ８８に戻り再び振幅Ａ1 がΔ
Ａだけ減少せしめられる。すなわち、加速度Ｇが減少す
る限り、振幅Ａ 1 がΔＡずつ減少せしめられる。
【００３６】ステップ８９で、加速度Ｇが減少しないと
判定された場合、ステップ８７に進み振幅Ａ1 がΔＡだ
け増大せしめられる。この更新された振幅Ａ1 が加速度
Ｇを最小にする振幅として求められる。次いでステップ
９０からステップ９９では、第１加振機７を固定された
振幅Ａ 1 および位相φ1 にて作動させつつ、ステアリン
グの振動の加速度Ｇが最小となるように第２加振機８の
位相φ2 が制御せしめられる。
判定された場合、ステップ８７に進み振幅Ａ1 がΔＡだ
け増大せしめられる。この更新された振幅Ａ1 が加速度
Ｇを最小にする振幅として求められる。次いでステップ
９０からステップ９９では、第１加振機７を固定された
振幅Ａ 1 および位相φ1 にて作動させつつ、ステアリン
グの振動の加速度Ｇが最小となるように第２加振機８の
位相φ2 が制御せしめられる。
【００３７】ステップ９０では位相φ2 が小さい増減量
Δφだけ増大せしめられて進角せしめられ、この新たな
位相φ2 に基づいて、第２加振機８が作動せしめられ
る。ステップ９１ではステアリングの振動の加速度Ｇが
減少したか否か判定される。加速度Ｇが減少したと判定
された場合には、ステップ９２に進み、位相φ2 がさら
にΔφだけ増大せしめられて第２加振機８が更新された
位相φ2 に基づいて作動せしめられる。ステップ９３で
は加速度Ｇが減少したか否か判定される。加速度Ｇが減
少したと判定された場合にはステップ１４４に進み、機
関回転数ＮがＮM −２０とＮM ＋２０の間にあるか否か
判定される。否定判定された場合、ステップ１３０（図
５）に進み、マップから再び振幅Ａが計算される。ステ
ップ１４４で肯定判定された場合にはステップ９２に戻
りφ2 がΔφだけ増大せしめられる。すなわち、加速度
Ｇが減少するかぎり、位相φ2 がΔφずつ増大せしめら
れる。
Δφだけ増大せしめられて進角せしめられ、この新たな
位相φ2 に基づいて、第２加振機８が作動せしめられ
る。ステップ９１ではステアリングの振動の加速度Ｇが
減少したか否か判定される。加速度Ｇが減少したと判定
された場合には、ステップ９２に進み、位相φ2 がさら
にΔφだけ増大せしめられて第２加振機８が更新された
位相φ2 に基づいて作動せしめられる。ステップ９３で
は加速度Ｇが減少したか否か判定される。加速度Ｇが減
少したと判定された場合にはステップ１４４に進み、機
関回転数ＮがＮM −２０とＮM ＋２０の間にあるか否か
判定される。否定判定された場合、ステップ１３０（図
５）に進み、マップから再び振幅Ａが計算される。ステ
ップ１４４で肯定判定された場合にはステップ９２に戻
りφ2 がΔφだけ増大せしめられる。すなわち、加速度
Ｇが減少するかぎり、位相φ2 がΔφずつ増大せしめら
れる。
【００３８】ステップ９３で、加速度Ｇが減少しないと
判定された場合にはステップ９４に進み位相φ2 がΔφ
だけ減じられて遅角せしめられる。この更新された位相
φ2 が加速度Ｇを最小とする第２加振機８の位相として
求められる。一方、ステップ９１で否定判定された場
合、すなわち、位相φ2 を増大せしめると加速度Ｇが減
少せしめられない場合には、ステップ９５に進み位相φ
2 が２Δφだけ減少せしめられる。ステップ９６で加速
度Ｇが減少したか否か判定され、加速度Ｇが減少しない
ときにはステップ９７に進み、位相φ2 がΔφだけ増大
せしめられてこの更新された位相φ2 が加速度Ｇを最小
とする位相として求められる。
判定された場合にはステップ９４に進み位相φ2 がΔφ
だけ減じられて遅角せしめられる。この更新された位相
φ2 が加速度Ｇを最小とする第２加振機８の位相として
求められる。一方、ステップ９１で否定判定された場
合、すなわち、位相φ2 を増大せしめると加速度Ｇが減
少せしめられない場合には、ステップ９５に進み位相φ
2 が２Δφだけ減少せしめられる。ステップ９６で加速
度Ｇが減少したか否か判定され、加速度Ｇが減少しない
ときにはステップ９７に進み、位相φ2 がΔφだけ増大
せしめられてこの更新された位相φ2 が加速度Ｇを最小
とする位相として求められる。
【００３９】ステップ９６で加速度Ｇが減少したと判定
された場合にはステップ９８に進み位相φ2 がΔφだけ
減少せしめられる。ステップ９９では加速度Ｇが減少し
たか否か判定される。加速度Ｇが減少したと判定された
場合にはステップ１４６に進み、機関回転数ＮがＮM −
２０とＮM ＋２０の間にあるか否か判定される。否定判
定された場合、ステップ１３０（図５）に進み、マップ
から再び振幅Ａが計算される。ステップ１４６で肯定判
定された場合にはステップ９８に戻りφ2 がΔφだけ減
算される。すなわち加速度Ｇが減少するかぎり、位相φ
2 がΔφずつ減少せしめられる。
された場合にはステップ９８に進み位相φ2 がΔφだけ
減少せしめられる。ステップ９９では加速度Ｇが減少し
たか否か判定される。加速度Ｇが減少したと判定された
場合にはステップ１４６に進み、機関回転数ＮがＮM −
２０とＮM ＋２０の間にあるか否か判定される。否定判
定された場合、ステップ１３０（図５）に進み、マップ
から再び振幅Ａが計算される。ステップ１４６で肯定判
定された場合にはステップ９８に戻りφ2 がΔφだけ減
算される。すなわち加速度Ｇが減少するかぎり、位相φ
2 がΔφずつ減少せしめられる。
【００４０】ステップ９９で加速度Ｇが減少しないと判
定された場合にはステップ９７に進み位相φ2 がΔφだ
け増大せしめられる。この更新された位相φ2 が加速度
Ｇを最小とする位相として求められる。ステップ１００
からステップ１０９では、第１加振機７を、固定された
振幅Ａ 1 および位相φ1 にて作動させつつ、ステアリン
グの振動の加速度Ｇが最小となるように第２加振機８の
振幅Ａ2 が制御せしめられる。
定された場合にはステップ９７に進み位相φ2 がΔφだ
け増大せしめられる。この更新された位相φ2 が加速度
Ｇを最小とする位相として求められる。ステップ１００
からステップ１０９では、第１加振機７を、固定された
振幅Ａ 1 および位相φ1 にて作動させつつ、ステアリン
グの振動の加速度Ｇが最小となるように第２加振機８の
振幅Ａ2 が制御せしめられる。
【００４１】ステップ１００では振幅Ａ2 が小さい増減
量ΔＡだけ増大せしめられ、この更新された振幅Ａ2 に
基づいて第２加振機８が作動せしめられる。ステップ１
０１では加速度Ｇが減少したか否か判定される。加速度
Ｇが減少したと判定された場合ステップ１０２に進み、
振幅Ａ2 がさらにΔＡだけ増大せしめられて第２加振機
８が更新された振幅Ａ2 に基づいて作動せしめられる。
ステップ１０３では加速度Ｇが減少したか否か判定され
る。加速度Ｇが減少したと判定された場合にはステップ
１４８に進み、機関回転数ＮがＮM −２０とＮM ＋２０
の間にあるか否か判定される。否定判定された場合、ス
テップ１３０（図５）に進み、マップから再び振幅Ａが
計算される。ステップ１４８で肯定判定された場合には
ステップ１０２に戻り再び振幅Ａ2 がΔＡだけ増大せし
められる。すなわち、加速度Ｇが減少する限り、振幅Ａ
2 がΔＡずつ増大せしめられる。
量ΔＡだけ増大せしめられ、この更新された振幅Ａ2 に
基づいて第２加振機８が作動せしめられる。ステップ１
０１では加速度Ｇが減少したか否か判定される。加速度
Ｇが減少したと判定された場合ステップ１０２に進み、
振幅Ａ2 がさらにΔＡだけ増大せしめられて第２加振機
８が更新された振幅Ａ2 に基づいて作動せしめられる。
ステップ１０３では加速度Ｇが減少したか否か判定され
る。加速度Ｇが減少したと判定された場合にはステップ
１４８に進み、機関回転数ＮがＮM −２０とＮM ＋２０
の間にあるか否か判定される。否定判定された場合、ス
テップ１３０（図５）に進み、マップから再び振幅Ａが
計算される。ステップ１４８で肯定判定された場合には
ステップ１０２に戻り再び振幅Ａ2 がΔＡだけ増大せし
められる。すなわち、加速度Ｇが減少する限り、振幅Ａ
2 がΔＡずつ増大せしめられる。
【００４２】ステップ１０３で、加速度Ｇが減少しない
と判定された場合、ステップ１０４に進み振幅Ａ2 がΔ
Ａだけ減じられる。この更新された振幅Ａ2 が加速度Ｇ
を最小にする振幅として求められる。一方、ステップ１
０１で否定判定された場合、すなわち、振幅Ａ2 を増大
せしめると加速度Ｇが減少せしめられない場合、ステッ
プ１０５に進み振幅Ａ2 が２ΔＡだけ減少せしめられ
る。ステップ１０６で加速度Ｇが減少したか否か判定さ
れ、加速度Ｇが減少しないときにはステップ１０７に進
み、振幅Ａ2がΔＡだけ増大せしめられてこの更新され
た振幅Ａ2 が加速度Ｇを最小とする振幅として求められ
る。
と判定された場合、ステップ１０４に進み振幅Ａ2 がΔ
Ａだけ減じられる。この更新された振幅Ａ2 が加速度Ｇ
を最小にする振幅として求められる。一方、ステップ１
０１で否定判定された場合、すなわち、振幅Ａ2 を増大
せしめると加速度Ｇが減少せしめられない場合、ステッ
プ１０５に進み振幅Ａ2 が２ΔＡだけ減少せしめられ
る。ステップ１０６で加速度Ｇが減少したか否か判定さ
れ、加速度Ｇが減少しないときにはステップ１０７に進
み、振幅Ａ2がΔＡだけ増大せしめられてこの更新され
た振幅Ａ2 が加速度Ｇを最小とする振幅として求められ
る。
【００４３】ステップ１０６で加速度Ｇが減少したと判
定された場合にはステップ１０８に進み振幅Ａ2 がΔＡ
だけ減少せしめられる。ステップ１０９では加速度Ｇが
減少したか否か判定される。加速度Ｇが減少したと判定
された場合にはステップ１５０に進み、機関回転数Ｎが
ＮM −２０とＮM ＋２０の間にあるか否か判定される。
否定判定された場合、ステップ１３０（図５）に進み、
マップから再び振幅Ａが計算される。ステップ１５０で
肯定判定された場合にはステップ１０８に戻り再び振幅
Ａ2 がΔＡだけ減少せしめられる。すなわち、加速度Ｇ
が減少する限り、振幅Ａ2 がΔＡずつ減少せしめられ
る。
定された場合にはステップ１０８に進み振幅Ａ2 がΔＡ
だけ減少せしめられる。ステップ１０９では加速度Ｇが
減少したか否か判定される。加速度Ｇが減少したと判定
された場合にはステップ１５０に進み、機関回転数Ｎが
ＮM −２０とＮM ＋２０の間にあるか否か判定される。
否定判定された場合、ステップ１３０（図５）に進み、
マップから再び振幅Ａが計算される。ステップ１５０で
肯定判定された場合にはステップ１０８に戻り再び振幅
Ａ2 がΔＡだけ減少せしめられる。すなわち、加速度Ｇ
が減少する限り、振幅Ａ2 がΔＡずつ減少せしめられ
る。
【００４４】ステップ１０９で、加速度Ｇが減少しない
と判定された場合、ステップ１０７に進み振幅Ａ2 がΔ
Ａだけ増大せしめられる。この更新された振幅Ａ2 が加
速度Ｇを最小にする振幅として求められる。ステップ１
１０ではフラグＦがリセットされているか否か判定され
る。フラグＦが１にセットされていればステップ１２０
に戻り、リセットされていればステップ１１１に進む。
と判定された場合、ステップ１０７に進み振幅Ａ2 がΔ
Ａだけ増大せしめられる。この更新された振幅Ａ2 が加
速度Ｇを最小にする振幅として求められる。ステップ１
１０ではフラグＦがリセットされているか否か判定され
る。フラグＦが１にセットされていればステップ１２０
に戻り、リセットされていればステップ１１１に進む。
【００４５】ステップ１１１ではステアリングの振動の
加速度Ｇが予め定められた値Ｇ1 より小さいか否か判定
される。Ｇ＜Ｇ1 の場合、ステップ１１０に戻り、ステ
ップ１１０、ステップ１１１が繰り返される。すなわ
ち、ステアリングの振動が小さいと判定された場合に
は、第１加振機７は固定された位相φ1 、固定された振
幅Ａ1 で作動せしめられると共に、第２加振機８は固定
された位相φ2 、固定された振幅Ａ2 で作動せしめられ
る。
加速度Ｇが予め定められた値Ｇ1 より小さいか否か判定
される。Ｇ＜Ｇ1 の場合、ステップ１１０に戻り、ステ
ップ１１０、ステップ１１１が繰り返される。すなわ
ち、ステアリングの振動が小さいと判定された場合に
は、第１加振機７は固定された位相φ1 、固定された振
幅Ａ1 で作動せしめられると共に、第２加振機８は固定
された位相φ2 、固定された振幅Ａ2 で作動せしめられ
る。
【００４６】Ｇ≧Ｇ1 と判定された場合、すなわちステ
アリングの振動が大きいと判定された場合、ステップ７
０以下が実行され、ステアリングの加速度が最小となる
ようにφ1 ，Ａ1 ，φ2 、およびＡ2 が決定され、これ
らに基づいて第１および第２加振機７，８が作動せしめ
られる。図１４には駆動回路２８，２９を制御するため
のルーチンを示す。このルーチンは一定時間毎の割込み
によって実行される。
アリングの振動が大きいと判定された場合、ステップ７
０以下が実行され、ステアリングの加速度が最小となる
ようにφ1 ，Ａ1 ，φ2 、およびＡ2 が決定され、これ
らに基づいて第１および第２加振機７，８が作動せしめ
られる。図１４には駆動回路２８，２９を制御するため
のルーチンを示す。このルーチンは一定時間毎の割込み
によって実行される。
【００４７】図１４を参照すると、まずステップ２００
で機関回転数の変化率ΔＮが例えば３０rpm ／sec より
大きいか否か判定される。ΔＮ≦３０rpm ／sec の場合
にはステップ２０１に進み駆動回路２８，２９がオンさ
れる。このため、第１および第２加振機７，８はメイン
ルーチンによって作動制御せしめられる。ステップ２０
２ではフラグＦがリセットされる。このため、図５のス
テップ１２０において肯定判定され、メインルーチンが
実行される。
で機関回転数の変化率ΔＮが例えば３０rpm ／sec より
大きいか否か判定される。ΔＮ≦３０rpm ／sec の場合
にはステップ２０１に進み駆動回路２８，２９がオンさ
れる。このため、第１および第２加振機７，８はメイン
ルーチンによって作動制御せしめられる。ステップ２０
２ではフラグＦがリセットされる。このため、図５のス
テップ１２０において肯定判定され、メインルーチンが
実行される。
【００４８】一方、ステップ２００においてΔＮ＞３０
rpm ／secと判定された場合、ステップ２０３に進み駆
動回路２８，２９の電源がオフせしめられる。これによ
って第１および第２加振機７，８の作動は停止せしめら
れる。ステップ２０４ではフラグＦがセットされる。こ
れによってメインルーチンのステップ１２２およびステ
ップ１１０において否定判定されて、ステップ１２０に
戻る。
rpm ／secと判定された場合、ステップ２０３に進み駆
動回路２８，２９の電源がオフせしめられる。これによ
って第１および第２加振機７，８の作動は停止せしめら
れる。ステップ２０４ではフラグＦがセットされる。こ
れによってメインルーチンのステップ１２２およびステ
ップ１１０において否定判定されて、ステップ１２０に
戻る。
【００４９】
【発明の効果】加振機の振動の位相を制御する際には、
車両の振動を低減するように振動検出手段の検出結果に
基づいて位相を常にフィードバック制御せしめるため、
車両振動を十分に低減せしめることができると共に、従
来技術のようにフィードバック制御とマップ制御の切換
え時のショック発生を防止することができる。
車両の振動を低減するように振動検出手段の検出結果に
基づいて位相を常にフィードバック制御せしめるため、
車両振動を十分に低減せしめることができると共に、従
来技術のようにフィードバック制御とマップ制御の切換
え時のショック発生を防止することができる。
【図１】車両振動低減装置の正面図である。
【図２】図２の車両振動低減装置の側面図である。
【図３】加振機の拡大断面図である。
【図４】電子制御ユニットを示す図である。
【図５】加振機の制御を実行するためのフローチャート
である。
である。
【図６】加振機の制御を実行するためのフローチャート
である。
である。
【図７】加振機の制御を実行するためのフローチャート
である。
である。
【図８】加振機の制御を実行するためのフローチャート
である。
である。
【図９】加振機の制御を実行するためのフローチャート
である。
である。
【図１０】加振機の制御を実行するためのフローチャー
トである。
トである。
【図１１】加振機の制御を実行するためのフローチャー
トである。
トである。
【図１２】加振機の制御を実行するためのフローチャー
トである。
トである。
【図１３】機関回転数Ｎに基づく振幅Ａおよび位相φの
マップである。
マップである。
【図１４】駆動回路を制御するためのフローチャートで
ある。
ある。
【図１５】フィードバック制御からマップ制御に切換え
られるときの加振機駆動波形である。
られるときの加振機駆動波形である。
７…第１加振機 ８…第２加振機 ３０…加速度センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の振動を検出する振動検出手段を備
え、該振動検出手段の検出結果に応じて加振機を振動せ
しめることによって車両の振動を低減せしめるようにし
た車両振動低減装置において、前記加振機の振動の位相
を制御する際には車両の振動を低減するように前記振動
検出手段の検出結果に基づいて前記位相を常にフィード
バック制御せしめるようにした車両振動低減装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22752491A JPH0571577A (ja) | 1991-09-07 | 1991-09-07 | 車両振動低減装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22752491A JPH0571577A (ja) | 1991-09-07 | 1991-09-07 | 車両振動低減装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0571577A true JPH0571577A (ja) | 1993-03-23 |
Family
ID=16862257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22752491A Pending JPH0571577A (ja) | 1991-09-07 | 1991-09-07 | 車両振動低減装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0571577A (ja) |
-
1991
- 1991-09-07 JP JP22752491A patent/JPH0571577A/ja active Pending
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