JPH0556899A - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
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- JPH0556899A JPH0556899A JP3222629A JP22262991A JPH0556899A JP H0556899 A JPH0556899 A JP H0556899A JP 3222629 A JP3222629 A JP 3222629A JP 22262991 A JP22262991 A JP 22262991A JP H0556899 A JPH0556899 A JP H0556899A
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- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 38
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【目的】 清掃機能と移動機能とを備え、床面の清掃が
自動的に行なえ、清掃場所間の移動や手動清掃が容易に
行なえる操作性を向上させた自走式掃除機を提供するこ
とを目的としている。 【構成】 本体１を移動させる駆動装置および操舵装置
と、前記駆動装置と操舵装置とを制御し本体１の走行制
御を行なう走行制御装置２２と、清掃を行なう清掃装置
と、本体１外に延出可能でかつ本体１内に格納可能なハ
ンドルとを備えた自走式掃除機とするものである。
自動的に行なえ、清掃場所間の移動や手動清掃が容易に
行なえる操作性を向上させた自走式掃除機を提供するこ
とを目的としている。 【構成】 本体１を移動させる駆動装置および操舵装置
と、前記駆動装置と操舵装置とを制御し本体１の走行制
御を行なう走行制御装置２２と、清掃を行なう清掃装置
と、本体１外に延出可能でかつ本体１内に格納可能なハ
ンドルとを備えた自走式掃除機とするものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、清掃機能と移動機能
とを備え、床面の清掃を自動的に行なう自走式掃除機に
関するものである。
とを備え、床面の清掃を自動的に行なう自走式掃除機に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年では、掃除機に移動機能を付加し、
これにマイクロコンピュータと各種センサ類を搭載する
ことにより、清掃場所を自分で判断しながら移動し清掃
する、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機の開発が行な
われている。
これにマイクロコンピュータと各種センサ類を搭載する
ことにより、清掃場所を自分で判断しながら移動し清掃
する、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機の開発が行な
われている。
【０００３】この種の自走式掃除機は、清掃機能として
本体底部に吸込みノズルやブラシなどを、移動機能とし
て走行および操舵手段と、また走行時の障害物を検知す
る障害物検知手段と、位置を認識する位置認識手段とを
備えている。この障害物検知手段によって、清掃場所の
周囲の壁などに沿って移動しつつ、位置認識手段によっ
て清掃区域を認識し、その清掃区域内を、例えば直進移
動と進行方向を反転する反転運動の組合せにより往復移
動を繰り返して、清掃区域全体を清掃するものである。
また、清掃場所間の移動や手動清掃に対応して、手動で
本体が誘導できるようリモートコントロール装置を備え
たものもある。
本体底部に吸込みノズルやブラシなどを、移動機能とし
て走行および操舵手段と、また走行時の障害物を検知す
る障害物検知手段と、位置を認識する位置認識手段とを
備えている。この障害物検知手段によって、清掃場所の
周囲の壁などに沿って移動しつつ、位置認識手段によっ
て清掃区域を認識し、その清掃区域内を、例えば直進移
動と進行方向を反転する反転運動の組合せにより往復移
動を繰り返して、清掃区域全体を清掃するものである。
また、清掃場所間の移動や手動清掃に対応して、手動で
本体が誘導できるようリモートコントロール装置を備え
たものもある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な従来の自走式掃除機は、清掃場所間の移動や手動清掃
にリモートコントロール装置を用いるためには、かなり
の熟練を必要とし、はじめての使用者が任意に誘導する
のは容易ではなかった。
な従来の自走式掃除機は、清掃場所間の移動や手動清掃
にリモートコントロール装置を用いるためには、かなり
の熟練を必要とし、はじめての使用者が任意に誘導する
のは容易ではなかった。
【０００５】本発明は清掃場所間の移動や手動清掃時
に、熟練を要せず容易に手動移動が行なえる自走式掃除
機を提供することを第一の目的としている。
に、熟練を要せず容易に手動移動が行なえる自走式掃除
機を提供することを第一の目的としている。
【０００６】また、自動清掃と手動清掃の切り換えを意
識することなく操作の行なえる自走式掃除機を提供する
ことを第二の目的としている。
識することなく操作の行なえる自走式掃除機を提供する
ことを第二の目的としている。
【０００７】さらに、前記第一の目的に関連して、特に
大きな力を必要とせず手動移動が行なえる自走式掃除機
を提供することを第三の目的としている。
大きな力を必要とせず手動移動が行なえる自走式掃除機
を提供することを第三の目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第一の目的を達成するた
めの本発明の第一の手段は、本体を移動させる駆動装置
および操舵装置と、前記駆動装置と操舵装置とを制御し
本体の走行制御を行なう走行制御装置と、清掃を行なう
清掃装置と、本体外に延出可能でかつ本体内に格納可能
なハンドルとを備えた自走式掃除機とするものである。
めの本発明の第一の手段は、本体を移動させる駆動装置
および操舵装置と、前記駆動装置と操舵装置とを制御し
本体の走行制御を行なう走行制御装置と、清掃を行なう
清掃装置と、本体外に延出可能でかつ本体内に格納可能
なハンドルとを備えた自走式掃除機とするものである。
【０００９】また第二の目的を達成するための本発明の
第二の手段は、前記本発明の第一の手段の構成に加え、
ハンドルの格納状態を検知する検知スイッチを有し、こ
の検知スイッチにより走行制御装置の動作モードを切り
換える自走式掃除機とするものである。
第二の手段は、前記本発明の第一の手段の構成に加え、
ハンドルの格納状態を検知する検知スイッチを有し、こ
の検知スイッチにより走行制御装置の動作モードを切り
換える自走式掃除機とするものである。
【００１０】さらに第三の目的を達成するための本発明
の第三の手段は、前記記本発明の第一の手段の構成に加
え、ハンドルの使用時に駆動装置の駆動モータと駆動輪
との接続を切り離し、ハンドルの格納時には駆動モータ
と駆動輪とを接続するクラッチ装置を有した自走式掃除
機とするものである。
の第三の手段は、前記記本発明の第一の手段の構成に加
え、ハンドルの使用時に駆動装置の駆動モータと駆動輪
との接続を切り離し、ハンドルの格納時には駆動モータ
と駆動輪とを接続するクラッチ装置を有した自走式掃除
機とするものである。
【００１１】
【作用】本発明の第一の手段による自走式掃除機は、清
掃場所間の移動や手動清掃時にハンドルを本体内より引
き出すことにより、これを用いて本体を直接操作できる
ので容易に手動移動が行なえるものである。
掃場所間の移動や手動清掃時にハンドルを本体内より引
き出すことにより、これを用いて本体を直接操作できる
ので容易に手動移動が行なえるものである。
【００１２】また、本発明の第二の手段によれば、ハン
ドルの格納状態を検知する検知スイッチにより、走行制
御装置はハンドルの使用時か格納時かを判別し、手動・
自動の動作切り換えを自動的に行なうので、使用者は自
動清掃と手動清掃の切り換えを意識することなく操作が
行なえるものである。
ドルの格納状態を検知する検知スイッチにより、走行制
御装置はハンドルの使用時か格納時かを判別し、手動・
自動の動作切り換えを自動的に行なうので、使用者は自
動清掃と手動清掃の切り換えを意識することなく操作が
行なえるものである。
【００１３】さらに本発明の第三の手段によれば、ハン
ドルの使用時にはクラッチ装置により駆動モータと駆動
輪との接続が切り離されるので、手動による移動操作時
に特に力を要せず本体を移動させることができるもので
ある。
ドルの使用時にはクラッチ装置により駆動モータと駆動
輪との接続が切り離されるので、手動による移動操作時
に特に力を要せず本体を移動させることができるもので
ある。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。図１・図２は本実施例の自走式掃除機の全体
構成を示す。図において、１は自走式掃除機の本体（以
下単に本体と称する）、２Ｌ・２Ｒはそれぞれ本体１の
左右後方に設けた駆動輪で、駆動モータ３Ｌ・３Ｒで左
右独立に駆動される。３’Ｌ・３’Ｒはそれぞれ駆動モ
ータ３Ｌ・３Ｒに接続されたロータリエンコーダ等から
なる回転検出器で、駆動モータ３Ｌ・３Ｒの軸回転数を
検出する。４は本体１の前方に回転自在に取り付けられ
た従輪である。以上、駆動輪２Ｌ・２Ｒ、駆動モータ３
Ｌ・３Ｒ、従輪４で本体１を移動させる駆動兼操舵装置
を構成している。５Ｌ・５Ｒは本体１の後部に設けたハ
ンドルパイプで、上端には把手６が取り付けらている。
このハンドルパイプ５と把手６は、本体１外に延出可能
で、かつ本体１内に格納可能なハンドルを構成してい
る。すなわち、通常は図のように本体１の中に格納され
ている。そして、把手６を矢印ａの方向に引き上げる
と、ハンドルパイプ５が縦方向に摺動し、本体１外に延
出し、ラッチ装置７により固定されるものである。８は
ラッチ解除ボタンで、これを押すとラッチ装置７が解除
され、ハンドルパイプ５は摺動自在となり把手６を押し
下げることによりハンドルを本体１内に格納することが
できる。９はマイクロスイッチ等からなる検知スイッチ
で、ハンドルが本体１内に格納されているときに把手６
により押されることによりハンドルの格納状態を検知す
る。１０Ｌ・１０Ｒはそれぞれ駆動モータ３Ｌ・３Ｒに
取り付けたクラッチ装置で、ハンドルパイプ５Ｌ・５Ｒ
と連動し、駆動モータ３Ｌ・３Ｒの出力軸と駆動輪２Ｌ
・２Ｒの回転軸との接続の切換えを行なう。すなわち、
ハンドルが本体１内に格納されているときは、ハンドル
パイプ５Ｌ・５Ｒの下端がそれぞれクラッチ装置１０Ｌ
・１０Ｒのレバー（図示せず）を押した状態になり、駆
動モータ３Ｌ・３Ｒと駆動輪２Ｌ・２Ｒとが接続され、
駆動モータ３の動力が駆動輪２に伝動される。また、ハ
ンドルが本体１外に引き出されると、ハンドルパイプ５
Ｌ・５Ｒの下端はクラッチ装置１０Ｌ・１０Ｒのレバー
（図示せず）から離れ、駆動モータ３Ｌ・３Ｒと駆動輪
２Ｌ・２Ｒとの接続が切り離される。１１は本体１の周
囲に取り付けた弾性体からなるバンパーである。１２は
電動送風機、１３は集塵室、１４・１５はその内部に設
けたフィルターである。１６は本体１の底部後方に設け
た床ノズルで、接続パイプ１７を介して集塵室１３と接
続されている。１８は操作部１９に設けた操作ボタンで
ある。２０は本体１の方向を計測する方向計測装置で、
本実施例ではレートジャイロおよびこの出力を積分する
積分器などからなっている。２１は本体１１の周囲に設
けた超音波センサ等からなる測距センサで、本体１の前
方および左右側方ある物体までの距離を測定して障害物
を検出する障害物検知装置を構成している。２２は上記
方向計測装置２０および障害物検知装置からのデータに
基づいて駆動モータ３Ｌ・３Ｒを制御し、本体１の走行
制御を行なう走行制御装置である。２３は全体に電力を
供給する蓄電池等からなる電源である。
説明する。図１・図２は本実施例の自走式掃除機の全体
構成を示す。図において、１は自走式掃除機の本体（以
下単に本体と称する）、２Ｌ・２Ｒはそれぞれ本体１の
左右後方に設けた駆動輪で、駆動モータ３Ｌ・３Ｒで左
右独立に駆動される。３’Ｌ・３’Ｒはそれぞれ駆動モ
ータ３Ｌ・３Ｒに接続されたロータリエンコーダ等から
なる回転検出器で、駆動モータ３Ｌ・３Ｒの軸回転数を
検出する。４は本体１の前方に回転自在に取り付けられ
た従輪である。以上、駆動輪２Ｌ・２Ｒ、駆動モータ３
Ｌ・３Ｒ、従輪４で本体１を移動させる駆動兼操舵装置
を構成している。５Ｌ・５Ｒは本体１の後部に設けたハ
ンドルパイプで、上端には把手６が取り付けらている。
このハンドルパイプ５と把手６は、本体１外に延出可能
で、かつ本体１内に格納可能なハンドルを構成してい
る。すなわち、通常は図のように本体１の中に格納され
ている。そして、把手６を矢印ａの方向に引き上げる
と、ハンドルパイプ５が縦方向に摺動し、本体１外に延
出し、ラッチ装置７により固定されるものである。８は
ラッチ解除ボタンで、これを押すとラッチ装置７が解除
され、ハンドルパイプ５は摺動自在となり把手６を押し
下げることによりハンドルを本体１内に格納することが
できる。９はマイクロスイッチ等からなる検知スイッチ
で、ハンドルが本体１内に格納されているときに把手６
により押されることによりハンドルの格納状態を検知す
る。１０Ｌ・１０Ｒはそれぞれ駆動モータ３Ｌ・３Ｒに
取り付けたクラッチ装置で、ハンドルパイプ５Ｌ・５Ｒ
と連動し、駆動モータ３Ｌ・３Ｒの出力軸と駆動輪２Ｌ
・２Ｒの回転軸との接続の切換えを行なう。すなわち、
ハンドルが本体１内に格納されているときは、ハンドル
パイプ５Ｌ・５Ｒの下端がそれぞれクラッチ装置１０Ｌ
・１０Ｒのレバー（図示せず）を押した状態になり、駆
動モータ３Ｌ・３Ｒと駆動輪２Ｌ・２Ｒとが接続され、
駆動モータ３の動力が駆動輪２に伝動される。また、ハ
ンドルが本体１外に引き出されると、ハンドルパイプ５
Ｌ・５Ｒの下端はクラッチ装置１０Ｌ・１０Ｒのレバー
（図示せず）から離れ、駆動モータ３Ｌ・３Ｒと駆動輪
２Ｌ・２Ｒとの接続が切り離される。１１は本体１の周
囲に取り付けた弾性体からなるバンパーである。１２は
電動送風機、１３は集塵室、１４・１５はその内部に設
けたフィルターである。１６は本体１の底部後方に設け
た床ノズルで、接続パイプ１７を介して集塵室１３と接
続されている。１８は操作部１９に設けた操作ボタンで
ある。２０は本体１の方向を計測する方向計測装置で、
本実施例ではレートジャイロおよびこの出力を積分する
積分器などからなっている。２１は本体１１の周囲に設
けた超音波センサ等からなる測距センサで、本体１の前
方および左右側方ある物体までの距離を測定して障害物
を検出する障害物検知装置を構成している。２２は上記
方向計測装置２０および障害物検知装置からのデータに
基づいて駆動モータ３Ｌ・３Ｒを制御し、本体１の走行
制御を行なう走行制御装置である。２３は全体に電力を
供給する蓄電池等からなる電源である。
【００１５】図３は本実施例の制御構成を説明する制御
ブロック図である。方向計測装置２０、測距センサ２１
および回転検出器３’Ｌ・３’Ｒの出力信号は、走行制
御装置２２に入力されている。走行制御装置２２は、こ
れらのデータを判断して駆動モータ３Ｌおよび３Ｒに制
御信号を出力する。本実施例ではこの駆動モータ３Ｌお
よび３Ｒの回転速度を制御することにより、左右の駆動
輪２Ｌ・２Ｒの回転速度を独立に制御し、本体１の駆動
および操舵を行なっている。すなわちいわゆるＰＷＳ方
式の駆動を行なっている。また、走行制御装置２２は検
知スイッチ９の状態を監視し、状態の変化によって動作
モードの切り換えを行なう。
ブロック図である。方向計測装置２０、測距センサ２１
および回転検出器３’Ｌ・３’Ｒの出力信号は、走行制
御装置２２に入力されている。走行制御装置２２は、こ
れらのデータを判断して駆動モータ３Ｌおよび３Ｒに制
御信号を出力する。本実施例ではこの駆動モータ３Ｌお
よび３Ｒの回転速度を制御することにより、左右の駆動
輪２Ｌ・２Ｒの回転速度を独立に制御し、本体１の駆動
および操舵を行なっている。すなわちいわゆるＰＷＳ方
式の駆動を行なっている。また、走行制御装置２２は検
知スイッチ９の状態を監視し、状態の変化によって動作
モードの切り換えを行なう。
【００１６】以上のように構成した自走式掃除機におい
て、以下その動作について説明する。まず、本自走式掃
除機を手動で清掃場所へ移動する場合は、ラッチ解除ボ
タン８を押しながら把手６を手で引き上げ、ハンドルを
延出する。この状態では検知スイッチ９は押されていな
いので、走行制御装置２２は動作モードを手動動作モー
ドに切り換える。すなわち、駆動モータ３・測距センサ
２１等の動作を停止させ、操作ボタン１８が操作される
と電動送風機１２のみを動作させる。またこの状態で
は、ハンドルパイプ５の下端はクラッチ装置１０のレバ
ーから離れ、駆動モータ３と駆動輪２との接続が切り離
される。したがって、把手６を手でもって押すことによ
り本体１を自由に移動操作することができる。
て、以下その動作について説明する。まず、本自走式掃
除機を手動で清掃場所へ移動する場合は、ラッチ解除ボ
タン８を押しながら把手６を手で引き上げ、ハンドルを
延出する。この状態では検知スイッチ９は押されていな
いので、走行制御装置２２は動作モードを手動動作モー
ドに切り換える。すなわち、駆動モータ３・測距センサ
２１等の動作を停止させ、操作ボタン１８が操作される
と電動送風機１２のみを動作させる。またこの状態で
は、ハンドルパイプ５の下端はクラッチ装置１０のレバ
ーから離れ、駆動モータ３と駆動輪２との接続が切り離
される。したがって、把手６を手でもって押すことによ
り本体１を自由に移動操作することができる。
【００１７】このようにして、ハンドルを手で押しなが
ら本体１を清掃場所に移動し、例えば、四方を壁に囲ま
れた部屋を清掃する場合は、本体１を壁沿いにおいてハ
ンドルを格納状態にする。この状態では検知スイッチ９
が把手６で押されているので走行制御装置２２は自動動
作モードに切り換わり、操作ボタン１８の操作待ちとな
る。また、クラッチ装置１０はハンドルと連動して接続
状態となり、駆動モータ３と駆動輪２とが接続する。こ
の状態で操作ボタン１８を操作しスタートさせると、電
動送風機１２が作動し、駆動モータ３が駆動され駆動輪
２が回転し本体１が走行を開始する。走行中は、測距セ
ンサ２１により障害物を検知しつつ、左右に独立に駆動
モータ３Ｌ・３Ｒの回転速度を制御する。こうして本体
１は前進・停止・方向転換を繰り返し、障害物を回避し
ながら部屋の四方の壁に沿って移動し床面の清掃を行な
う。このとき、方向計測装置２０および回転検出器３’
Ｌ・３’Ｒで移動方向および移動距離を計測し、移動軌
跡を記憶する。部屋を一周し終わると、この移動軌跡内
部を清掃領域と判断し、この領域内を障害物を回避しな
がら隈なく走行して清掃領域全体を自動的に清掃する。
この自動清掃時には、ハンドルは本体１内に格納される
のでこれが移動の妨げになることがない。
ら本体１を清掃場所に移動し、例えば、四方を壁に囲ま
れた部屋を清掃する場合は、本体１を壁沿いにおいてハ
ンドルを格納状態にする。この状態では検知スイッチ９
が把手６で押されているので走行制御装置２２は自動動
作モードに切り換わり、操作ボタン１８の操作待ちとな
る。また、クラッチ装置１０はハンドルと連動して接続
状態となり、駆動モータ３と駆動輪２とが接続する。こ
の状態で操作ボタン１８を操作しスタートさせると、電
動送風機１２が作動し、駆動モータ３が駆動され駆動輪
２が回転し本体１が走行を開始する。走行中は、測距セ
ンサ２１により障害物を検知しつつ、左右に独立に駆動
モータ３Ｌ・３Ｒの回転速度を制御する。こうして本体
１は前進・停止・方向転換を繰り返し、障害物を回避し
ながら部屋の四方の壁に沿って移動し床面の清掃を行な
う。このとき、方向計測装置２０および回転検出器３’
Ｌ・３’Ｒで移動方向および移動距離を計測し、移動軌
跡を記憶する。部屋を一周し終わると、この移動軌跡内
部を清掃領域と判断し、この領域内を障害物を回避しな
がら隈なく走行して清掃領域全体を自動的に清掃する。
この自動清掃時には、ハンドルは本体１内に格納される
のでこれが移動の妨げになることがない。
【００１８】なお、本実施例のクラッチ装置１０はハン
ドルパイプ５と機械的に連動させて駆動モータ３と駆動
輪２との接続・切り離しを切り換えるように構成してい
るが、例えばクラッチ装置１０を電磁クラッチで構成
し、検知スイッチ９の状態によりこれをON・OFFするよ
うに構成しても同様な効果が得られる。
ドルパイプ５と機械的に連動させて駆動モータ３と駆動
輪２との接続・切り離しを切り換えるように構成してい
るが、例えばクラッチ装置１０を電磁クラッチで構成
し、検知スイッチ９の状態によりこれをON・OFFするよ
うに構成しても同様な効果が得られる。
【００１９】
【発明の効果】以上のように本発明の第一の手段は、主
として本体外に延出可能でかつ本体内に格納可能なハン
ドルを備えた構成としているため、清掃場所間の移動
や、手動清掃時に熟練を要せず、容易に手動移動が行な
える操作性のよい自走式掃除機が実現できるものであ
る。
として本体外に延出可能でかつ本体内に格納可能なハン
ドルを備えた構成としているため、清掃場所間の移動
や、手動清掃時に熟練を要せず、容易に手動移動が行な
える操作性のよい自走式掃除機が実現できるものであ
る。
【００２０】また本発明の第二の手段は、主としてハン
ドルの格納状態を検知する検知スイッチによって動作モ
ードを切り換える走行制御装置を使用しているため、操
作者は自動清掃と手動清掃の切り換えを意識する必要が
なく、使いがっての良い自走式掃除機が実現できるもの
である。
ドルの格納状態を検知する検知スイッチによって動作モ
ードを切り換える走行制御装置を使用しているため、操
作者は自動清掃と手動清掃の切り換えを意識する必要が
なく、使いがっての良い自走式掃除機が実現できるもの
である。
【００２１】さらに本発明の第三の手段によれば、ハン
ドルの使用時に駆動装置の駆動モータと駆動輪との接続
を切り離し、ハンドルの格納時には駆動モータと駆動輪
とを接続するクラッチ装置を有する構成としているた
め、手動による移動操作時に特に力を要せず本体を移動
させることができ、操作性にすぐれた自走式掃除機が実
現するものである。
ドルの使用時に駆動装置の駆動モータと駆動輪との接続
を切り離し、ハンドルの格納時には駆動モータと駆動輪
とを接続するクラッチ装置を有する構成としているた
め、手動による移動操作時に特に力を要せず本体を移動
させることができ、操作性にすぐれた自走式掃除機が実
現するものである。
【図１】本発明の実施例における自走式掃除機の側断面
図
図
【図２】同自走式掃除機の後断面図
【図３】同自走式掃除機の制御ブロック図
１ 本体 ２ 駆動輪 ３ 駆動モータ ４ 従輪 ５ ハンドルパイプ ６ 把手 ９ 検知スイッチ １０ クラッチ装置 １２ 電動送風機 １３ 集塵室 １５ フィルター １６ 床ノズル １７ 接続パイプ ２２ 走行制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 乾 弘文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 本体を移動させる駆動装置および操舵装
置と、前記駆動装置と操舵装置とを制御し本体の走行制
御を行なう走行制御装置と、清掃を行なう清掃装置と、
本体外に延出可能でかつ本体内に格納可能なハンドルと
を備える自走式掃除機。 - 【請求項２】 ハンドルの格納状態を検知する検知スイ
ッチを有し、この検知スイッチにより走行制御装置の動
作モードを切り換える請求項１記載の自走式掃除機。 - 【請求項３】 ハンドルの使用時に駆動装置の駆動モー
タと駆動輪との接続を切り離し、ハンドルの格納時には
駆動モータと駆動輪とを接続するクラッチ装置を有する
請求項１記載の自走式掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3222629A JP3019520B2 (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3222629A JP3019520B2 (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 自走式掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0556899A true JPH0556899A (ja) | 1993-03-09 |
| JP3019520B2 JP3019520B2 (ja) | 2000-03-13 |
Family
ID=16785449
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3222629A Expired - Fee Related JP3019520B2 (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3019520B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7412748B2 (en) * | 2006-01-06 | 2008-08-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaning system |
| JP2010142259A (ja) * | 2008-12-16 | 2010-07-01 | Panasonic Corp | 電気掃除機 |
| CN105078364A (zh) * | 2014-05-20 | 2015-11-25 | Lg电子株式会社 | 清扫机 |
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