JPH0548081B2 - - Google Patents
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- JPH0548081B2 JPH0548081B2 JP60007261A JP726185A JPH0548081B2 JP H0548081 B2 JPH0548081 B2 JP H0548081B2 JP 60007261 A JP60007261 A JP 60007261A JP 726185 A JP726185 A JP 726185A JP H0548081 B2 JPH0548081 B2 JP H0548081B2
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Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、対地作業機を設定した所定の左右
方向姿勢に制御するローリング制御装置に関する
もので、牽引機に対する対地作業機の左右傾斜検
出器自体が簡易な構造のもので足りると共に、検
出値の補正処理等が不要となつて制御装置の構成
も簡易なものとなるように工夫したローリング制
御装置を提案するものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] This invention relates to a rolling control device for controlling a ground-based work machine to a predetermined left-right posture, and a rolling control device for controlling a ground-based work machine to a predetermined left-right attitude. The purpose of the present invention is to propose a rolling control device that is devised so that it has a simple structure, eliminates the need for correction processing of detected values, and has a simple configuration of the control device.
対地作業機の左右傾斜を検出する左右傾斜セン
サを、牽引機側に取付けると共に、牽引機に対す
る対地作業機の左右傾斜を検出し、牽引機の左右
のリフトアームとロワーリンクとを連結している
左右のリフトロツドの伸縮可能に形成されている
一方のリフトロツドを、伸縮制御することによつ
て、対地作業機の左右傾斜値を、予め設定してあ
る大きさに制御するローリング制御が知られてい
る。
A lateral inclination sensor that detects the left and right inclination of the ground work equipment is installed on the towing machine side, and also detects the left and right inclination of the ground work machine with respect to the tow machine, and connects the left and right lift arms of the towing machine and the lower link. Rolling control is known in which the horizontal inclination value of a ground work machine is controlled to a preset magnitude by controlling the extension and contraction of one of the left and right lift rods, which are formed to be extendable and retractable. .
そして、上記傾斜センサは、牽引機側に取付け
ているので、対地作業機を取替えたときも、傾斜
センサの取付変えが不要となる利点を有している
が、上記対地作業機の牽引機に対する左右傾斜は
左右のリフトロツドの長さの差を検出して、これ
にもとづいて算出するものであつて、リフトロツ
ドの鉛直方向長さは、リフトアームの昇降角度に
よつて変動するので、リフトアームの回動を別個
なセンサにて検出して、対地作業機のリフト高さ
を上記対地作業機の左右傾斜算出の際に補正して
算入しなければならず、このようにローリング制
御動作には種々の複雑な補正量計算を行う必要が
あつて、制御回路が複雑となり、そのうえ、リフ
トアームの回動角、リフトロツドの長さ、牽引機
の左右傾斜を夫々検出するために数多くの、しか
も高価なセンサを必要とするので、制御装置が高
価となると云う問題がある。 Since the above-mentioned inclination sensor is installed on the towing machine side, it has the advantage that there is no need to change the installation of the inclination sensor even when the ground-based work machine is replaced. The left-right inclination is calculated based on the difference in length between the left and right lift rods.The vertical length of the lift rod varies depending on the lifting angle of the lift arm. Rotation must be detected by a separate sensor, and the lift height of the ground work equipment must be corrected and included when calculating the horizontal inclination of the ground work equipment. It is necessary to calculate a complicated amount of correction for the control circuit, and the control circuit is complicated. Furthermore, a large number of expensive and expensive The problem is that the control device is expensive because it requires a sensor.
この発明は、リフトアーム回動角、リフトの長
さ等のために数多くの、しかも高価なセンサを必
要とし、しかも、複雑な補正計算を行わねばなら
ないことによる従来の制御装置のコスト高を解消
せんとするものである。
This invention eliminates the high cost of conventional control devices due to the need for numerous and expensive sensors for lift arm rotation angle, lift length, etc., as well as the need to perform complex correction calculations. This is what I am trying to do.
上記問題点を解決するためにこの発明は次の技
術手段を講じた。
In order to solve the above problems, the present invention has taken the following technical means.
即ち、作業機連結リンク機構９の左右のロワー
リンク６，７に連結される対地作業機２を、油圧
昇降機構１１によつて昇降自在に制御構成し、左
右傾斜センサS1による牽引機１の左右傾斜検出値
にもとづいて作業機連結リンク機構９の一方のリ
フトロツド５を伸縮制御して、対地作業機２の左
右傾斜を所定に制御するよう構成したローリング
制御装置において、牽引機１に対する対地作業機
２の左右傾斜検出を、上記一方のロワーリンク６
に対する他方のロワーリンク７の回動角を検出す
るよう設けた回動角度センサS2の検出動作にもと
づいて行うように構成すると共に、該回動角度セ
ンサS2は牽引機１の左右横方向の一側に一個設け
られていることを特徴とする対地作業機のローリ
ング制御装置である。 That is, the ground work machine 2 connected to the left and right lower links 6 and 7 of the work machine connection link mechanism 9 is controlled to be raised and lowered by the hydraulic lifting mechanism 11, and the traction machine 1 is controlled by the left and right tilt sensor S1 . In a rolling control device configured to extend and retract one of the lift rods 5 of the work equipment connection link mechanism 9 based on the detected lateral inclination value to control the lateral inclination of the ground work equipment 2 to a predetermined value, the rolling control device is configured to control the lateral inclination of the ground work equipment 2 to a predetermined value. The left and right tilt detection of machine 2 is performed using one of the lower links 6.
The rotation angle sensor S 2 is configured to detect the rotation angle of the other lower link 7 relative to the traction machine 1 in the left and right lateral directions. This is a rolling control device for a ground-based work machine, characterized in that one device is provided on one side of the device.
次にこの発明の一実施例を図に基づいて説明す
る。第１図に示すように牽引機１としてのトラク
タの後部に、対地作業機２の１例としてのロータ
リ耕耘装置を、左右１対のロフトアーム３，３へ
左右のリフトロツド４，５を介して上下に揺動す
る左右のロワーリンク６，７及び、中央のトツプ
リンク８とからなる三点リンク機構の如き作業機
連結リンク機構９によつて連結し、この作業機連
結リンク機構９は、そのリフトアーム３，３を、
油圧を用いたリフトシリンダ１０によつて昇降回
動させる油圧昇降機構１１によつて昇降動作をす
るものであり、一方のリフトロツド５を、リフト
ロツドシリンダ１２を伸縮動作させて対地作業機
２の牽引機１に対する左右姿勢をローリング制御
するものである。
Next, one embodiment of the present invention will be described based on the drawings. As shown in FIG. 1, a rotary tilling device, which is an example of a ground work device 2, is attached to the rear of a tractor as a towing machine 1, and is connected to a pair of left and right loft arms 3, 3 via left and right lift rods 4, 5. The work equipment is connected by a work equipment connecting link mechanism 9 such as a three-point link mechanism consisting of left and right lower links 6, 7 that swing up and down and a top link 8 at the center. Lift arms 3, 3,
The lift rod 5 is raised and lowered by a hydraulic lift mechanism 11 that is raised and lowered by a lift cylinder 10 using hydraulic pressure. This is to perform rolling control of the left and right attitude with respect to the towing machine 1.
牽引機１の対地左右傾斜は、気泡、重錘等から
なる左右傾斜センサS1を用いて検出し、対地作業
機２の牽引機１に対する左右傾斜を検出するため
には、一方のロワーリンク、例えば６に対する他
方のロワーリンク７の回動角度を、回動角度セン
サによつて検出して、これによる回動角度（β）
に基づいて、上記対牽引機左右傾斜を算出するよ
うに構成したものである。 The lateral inclination of the towing machine 1 relative to the ground is detected using a lateral inclination sensor S1 made of a bubble, a weight, etc., and in order to detect the lateral inclination of the ground work machine 2 with respect to the towing machine 1, one lower link, For example, the rotation angle of the other lower link 7 with respect to 6 is detected by a rotation angle sensor, and the rotation angle (β) is determined by the rotation angle sensor.
The system is configured to calculate the horizontal inclination of the towing machine based on the following.
第２図に例示した回動角度センサS2は、左右の
ロワーリンク６，７を、牽引機機体１３の後部に
左右方向に貫通して枢支している１本のロワーリ
ンクピン２１にて枢支している仕様のものに適用
した場合を示し、回動型ポテンシヨメータ１６の
本体１６ａを、取付金具２２を用いてロワーリン
ク７に固定し、取付金具２３によつてロワーリン
ク６に固定したロワーリンクピン２１に、上記回
動型ポテンシヨメータ１６の検出軸１６ｂを、ビ
ス２４にて固定したものである。 The rotation angle sensor S2 illustrated in FIG. The main body 16a of the rotary potentiometer 16 is fixed to the lower link 7 using the mounting bracket 22, and the rotary potentiometer 16 is fixed to the lower link 6 using the mounting bracket 23. The detection shaft 16b of the rotary potentiometer 16 is fixed to the fixed lower link pin 21 with a screw 24.
そして、回動角度センサS2によつて検出された
回動角（α）と、牽引機１に対する対地作業機２
の左右傾斜角（β）との間には、ロワーリンク
６，７のリンク長さｌと、左右のロワーリンク
６，７の後端部分相互の間隔ｂとが定まつている
ので、
lsinα＝bsinβの関係にあり、このことから、左
右傾斜角（β）は、β＝sin-1（lsinα／ｂ）となり、
回動角度センサS2によつて検出された回動角
（α）に基づいて算出できることになる。 Then, the rotation angle (α) detected by the rotation angle sensor S 2 and the ground work machine 2 relative to the towing machine 1
Since the link length l of the lower links 6 and 7 and the distance b between the rear end portions of the left and right lower links 6 and 7 are determined between the left and right inclination angle (β), lsinα= bsinβ, and from this, the left-right tilt angle (β) is β=sin -1 (lsinα/b), which is based on the rotation angle (α) detected by the rotation angle sensor S2. This means that it can be calculated using
そして、対地作業機２を所定の左右傾斜に制御
するローリング制御部２５の１例を第４図のブロ
ツク図に基づいて説明すると、回動型或いは直線
移動型等のポテンシヨメータの如きものにて構成
した左右傾斜設定器Ｉの設定ダイヤルI1にて設定
された対地作業機２の左右傾斜設定値と、左右傾
斜センサS1によつて検出された牽引機１の左右傾
斜検出値とを、差動増幅器A1に入力し、差動増
幅器A1の出力である牽引機１の対地左右傾斜偏
寄値と回動角度センサS2の出力である対牽引機左
右傾斜検出値とを差動増幅器A2に入力して、こ
の差動増幅器A2では、左右傾斜設定値に対する
対地作業機２の左右傾斜検出値の差、即ち、左右
傾斜偏寄値が存在するうちは、この偏寄値が０と
なるように、リフトロツドシリンダ１２のリフト
ロツドピストン１２ａを伸長し、又は伸縮する極
性の信号を出力するものであつて、例示した回路
では、上記左右傾斜偏寄値が例えば或るわずかな
値以内のときは、ウインドコンパレータC1，C2
の作用によつて駆動増幅器A3，A4に出力が現わ
れないようにして、制御動作にハンチングが現わ
れないように構成している。駆動増幅器A3，A4
は、電磁切替弁Ｖを切替制御して、ポンプの圧力
油をリフトロツドシリンダ２に供給し、又は、リ
フトロツドシリンダ１２内の圧力油をタンクに排
出して、左右傾斜設定器Ｉによる左右傾斜設定値
に、対地作業機２の左右傾斜が維持されることに
なるものである。ローリング制御部２５は、図示
例のほか、これと同様な機能を有している他の
種々の電気回路を用いることができる。 An example of the rolling control section 25 for controlling the ground work machine 2 to a predetermined left/right inclination will be explained based on the block diagram of FIG. 4. The lateral inclination setting value of the ground work machine 2 set by the setting dial I 1 of the lateral inclination setting device I configured as shown in FIG. , is input to the differential amplifier A 1 , and the difference between the horizontal inclination bias value of the towing machine 1 relative to the ground, which is the output of the differential amplifier A 1, and the detected value of the horizontal inclination of the towing machine, which is the output of the rotation angle sensor S 2 . The differential amplifier A 2 calculates the difference between the left and right tilt detection value of the ground work equipment 2 with respect to the left and right tilt set value, that is, as long as there is a left and right tilt bias value, this bias is input to the differential amplifier A 2 . It outputs a signal with a polarity that extends or expands or contracts the lift rod piston 12a of the lift rod cylinder 12 so that the value becomes 0. In the illustrated circuit, the left-right tilt bias value is, for example, When within a certain small value, window comparators C 1 and C 2
The configuration is such that the outputs do not appear in the drive amplifiers A 3 and A 4 due to the action of , so that hunting does not appear in the control operation. Drive amplifier A 3 , A 4
, the solenoid switching valve V is switched and controlled to supply the pump's pressure oil to the lift rod cylinder 2, or to discharge the pressure oil in the lift rod cylinder 12 to the tank, and the left/right inclination setting device I is used. The lateral inclination of the ground work machine 2 is maintained at the lateral inclination setting value. In addition to the illustrated example, the rolling control section 25 can use various other electric circuits having similar functions.
この発明に係る対地作業機のローリング制御装
置は上述のように構成したものであつて、牽引機
１に対する対地作業機２の左右傾斜検出を、作業
機連結機構９の一方のロワーリンク６に対する他
方のロワーリンク７の回動角を検出するように設
けた回動角度センサS2の検出動作に基づいて行う
ように構成しているので、作業機連結リンク機構
９の上下方向位置の高低に拘り無く、牽引機１に
対する対地作業機２の左右傾斜は、回動角度セン
サS2によつて検出されることになり、前述した公
知技術の如き、リフトロツドの長さを例えば直線
移動型のポテンシヨメータにて検知して、この長
さに基づいて対地作業機２の左右傾斜を算出する
ときに不可欠となるリフトアーム３の傾斜角に基
づく面倒な補正計算を、この発明によつて解消で
きたのであり、この結果、ローリング制御部２５
の具体的構成は、従来のものに比べて著しく簡素
化できたのである。
The rolling control device for a ground work machine according to the present invention is configured as described above, and detects the left and right inclination of the ground work machine 2 with respect to the traction machine 1. Since it is configured to detect the rotation angle of the lower link 7 based on the detection operation of the rotation angle sensor S2 provided to detect the rotation angle of the lower link 7 of Instead, the left and right tilt of the ground work equipment 2 with respect to the traction machine 1 is detected by the rotation angle sensor S2 . This invention eliminates the troublesome correction calculation based on the inclination angle of the lift arm 3, which is essential when calculating the left and right inclination of the ground work equipment 2 based on the length detected by a meter. As a result, the rolling control section 25
The specific configuration of the system was significantly simpler than that of the conventional system.
而も、該回動角度センサS2は回動タイプのもの
を一個用いているので、上述した公知技術に必要
なリフトロツドの長さ検出用の直線移動型のもの
に比して小型であつて極めて安価なものとなり、
更に該回動角度センサS2は牽引機１の左右横方向
の一側に設けてあるのでメインテナンスも容易と
なる等、諸種の効果を奏するローリング制御装置
とすることができたのである。 Moreover, since the rotation angle sensor S2 uses one rotation type sensor, it is smaller than the linear movement type sensor for detecting the length of the lift rod required in the above-mentioned known technology. It becomes extremely cheap,
Furthermore, since the rotation angle sensor S2 is provided on one side of the traction machine 1 in the left and right lateral directions, the rolling control device can have various effects such as easy maintenance.
図はこの発明の１実施例を示し、第１図は全体
側面図、第２図は本発明の実施例における要部横
断平面図、第３図は制御ブロツク図である。
符号説明、１……牽引機、２……対地作業機、
５……リフトロツド、６，７……ロワーリンク、
９……作業機連結リンク機構、１１……油圧昇降
機構、S1……左右傾斜センサ、S2……回動角度セ
ンサ。
The drawings show one embodiment of the present invention; FIG. 1 is an overall side view, FIG. 2 is a cross-sectional plan view of essential parts of the embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a control block diagram. Code explanation, 1... Traction machine, 2... Ground work machine,
5...liftrod, 6,7...lower link,
9...Work machine connection link mechanism, 11...Hydraulic lifting mechanism, S1 ...Right and left tilt sensor, S2 ...Rotation angle sensor.
Claims (1)
に連結される対地作業機を、油圧昇降機構によつ
て昇降自在に制御構成し、左右傾斜センサによる
牽引機の左右傾斜検出値にもとづいて作業機連結
リンク機構の一方のリフトロツドを伸縮制御し
て、対地作業機の左右傾斜を所定に制御するよう
構成したローリング制御装置において、牽引機に
対する対地作業機の左右傾斜検出を行うため、牽
引機機体の後部の左右方向に設けているロワーリ
ンクピンの一側に回動角度センサを１個設け、且
つ、該回動角度センサは左右のロワーリンクのう
ち、一方が他方に対して昇降したときに、そのず
れを相対的角度差として検出するように構成され
ていることを特徴とする対地作業機のローリング
制御装置。1. The ground work equipment connected to the left and right lower links of the work equipment connection link mechanism is configured to be controlled so that it can be raised and lowered freely by a hydraulic lifting mechanism, and the work equipment is connected based on the detected left and right inclination values of the traction machine by the left and right inclination sensors. In a rolling control device configured to extend and retract one lift rod of a link mechanism to control the left and right tilt of a ground work machine to a predetermined value, in order to detect the left and right tilt of the ground work machine with respect to the towing machine, the rear part of the towing machine One rotation angle sensor is provided on one side of the lower link pin provided in the left and right direction of the A rolling control device for a ground-based work machine, characterized in that it is configured to detect deviation as a relative angle difference.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP726185A JPS61166301A (en) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | Rolling controller of earth working machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP726185A JPS61166301A (en) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | Rolling controller of earth working machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61166301A JPS61166301A (en) | 1986-07-28 |
| JPH0548081B2 true JPH0548081B2 (en) | 1993-07-20 |
Family
ID=11661083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP726185A Granted JPS61166301A (en) | 1985-01-18 | 1985-01-18 | Rolling controller of earth working machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61166301A (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63116605A (en) * | 1986-11-04 | 1988-05-20 | 井関農機株式会社 | Inclination control apparatus of agricultural working machine |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5916311U (en) * | 1982-07-22 | 1984-01-31 | 株式会社クボタ | work equipment |
-
1985
- 1985-01-18 JP JP726185A patent/JPS61166301A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61166301A (en) | 1986-07-28 |
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