JPH05337127A - Tracheal puncturing apparatus - Google Patents
Tracheal puncturing apparatusInfo
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- JPH05337127A JPH05337127A JP4144539A JP14453992A JPH05337127A JP H05337127 A JPH05337127 A JP H05337127A JP 4144539 A JP4144539 A JP 4144539A JP 14453992 A JP14453992 A JP 14453992A JP H05337127 A JPH05337127 A JP H05337127A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はトラカールを腹腔内に刺
入するトラカール刺入装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a trocar insertion device for inserting a trocar into the abdominal cavity.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、内視鏡や処置具等の医療用器具を
腹腔内に導くガイド部材として、トラカールが知られて
いる。このトラカールは、そのガイド孔に医療用器具を
挿通することによってこのガイド孔を通じて医療用器具
を腹腔内の目的部位に導入するものである。2. Description of the Related Art Conventionally, a trocar is known as a guide member for guiding a medical instrument such as an endoscope or a treatment instrument into the abdominal cavity. This trocar introduces a medical instrument into the target site in the abdominal cavity through the guide hole by inserting the medical instrument into the guide hole.
【０００３】こうしたトラカールを用いて腹腔内に医療
用器具を導入する場合は、まず、気腹針を腹壁に突き刺
して腹腔内に刺入し、前記気腹針を通じて腹腔内に気体
を注入して腹腔内を拡張させ、腹腔内に空洞部を形成す
る。そして、気腹針を腹腔から抜き取った後、今度は、
トラカールによって腹壁を切開しながらトラカールを前
記腹腔内に導入する。この際、前記空洞部はトラカール
が誤って腹腔内の臓器等を切開してしまうことを防止す
る。このようにしてトラカールを前記腹腔内に導入した
ら、このトラカール内を通じて医療用器具を腹腔内に導
き入れるものである。When a medical instrument is introduced into the abdominal cavity using such a trocar, first, a pneumoperitoneal needle is pierced into the abdominal wall to be inserted into the abdominal cavity, and gas is injected into the abdominal cavity through the pneumoperitoneal needle. The abdominal cavity is expanded to form a cavity in the abdominal cavity. And after removing the pneumoperitoneum from the abdominal cavity, this time,
A trocar is introduced into the abdominal cavity while the abdominal wall is incised by the trocar. At this time, the cavity prevents the trocar from accidentally incising an organ or the like in the abdominal cavity. When the trocar is thus introduced into the abdominal cavity, the medical instrument is introduced into the abdominal cavity through the trocar.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、腹壁をトラ
カールによって切開するにはかなりの穿刺力量が必要で
ある。ところが、トラカールが完全に腹腔内まで穿刺さ
れると一気に穿刺抵抗がなくなるため、空洞部があるに
もかかわらず、勢い余ってトラカールを腹腔内の奥深く
まで刺入してしまうことがある。こうした場合、腹腔内
の臓器がトラカールによって損傷を受け、患者に多大な
苦痛を及ぼしてしまう虞がある。By the way, incision of the abdominal wall by a trocar requires a considerable amount of puncture force. However, when the trocar is completely punctured into the abdominal cavity, the puncture resistance suddenly disappears. Therefore, despite the presence of the hollow portion, the trocar may be forced into the abdominal cavity deeply. In such a case, the organ in the abdominal cavity may be damaged by the trocar, causing great pain to the patient.
【０００５】本発明は上記事情に着目してなされたもの
であり、その目的とするところは、トラカールを腹腔内
に安全に導入するトラカール刺入装置を提供することに
ある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a trocar insertion device for safely introducing a trocar into the abdominal cavity.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、外套管と内針とからなるトラカールを腹
腔内に刺入するトラカール刺入装置において、前記トラ
カールを腹腔内に刺入させるトラカール刺入手段と、腹
壁もしくは腹腔内臓器とトラカールとの位置関係を検出
する検出手段と、前記検出手段からの情報に基づいて前
記トラカール刺入手段の刺入動作を制御する制御手段と
を具備したものである。In order to solve the above problems, the present invention provides a trocar insertion device for inserting a trocar having an outer tube and an inner needle into the abdominal cavity, wherein the trocar is inserted into the abdominal cavity. A trocar puncturing means to be inserted, a detecting means for detecting a positional relationship between an abdominal wall or an abdominal organ and a trocar, and a control means for controlling the puncturing operation of the trocar puncturing means based on information from the detecting means. It is equipped with.
【０００７】[0007]
【作用】腹壁もしくは腹腔内臓器とトラカールとの位置
関係を検出しつつトラカールの刺入動作を制御するた
め、腹腔内へのトラカールの急な突き出しは防止され
る。Since the trocar insertion operation is controlled while detecting the positional relationship between the abdominal wall or an organ in the abdominal cavity and the trocar, sudden protrusion of the trocar into the abdominal cavity is prevented.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説
明する。図１ないし図８は本発明の第１の実施例を示す
ものである。図１、図３、図７にそれぞれ示すように、
本実施例のトラカール刺入装置１は、内針１０ａと外套
管１０ｂとからなるトラカール１０と、トラカール１０
の手元側に接続されトラカール１０を腹腔内に刺入させ
るトラカール刺入手段としてのエアーシリンダ３とを備
えた装置本体１ａと、制御ユニット４、気体供給装置１
２等からなる。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 8 show a first embodiment of the present invention. As shown in FIGS. 1, 3 and 7, respectively,
The trocar insertion device 1 of this embodiment includes a trocar 10 including an inner needle 10a and an outer tube 10b, and a trocar 10.
Device main body 1a provided with an air cylinder 3 as a trocar insertion means for inserting the trocar 10 into the abdominal cavity, which is connected to the operator's hand side, a control unit 4, a gas supply device 1
It consists of 2 mag.
【０００９】トラカール１０は外套管１０ｂ内に内針１
０ｂを嵌挿して構成されている。外套管１０ｂの基端部
には第１の把持部１１が設けられており、第１の把持部
１１には内針１０ｂを挿通できる通孔１１ａが形成され
ている。また、内針１０ｂの基端部には第２の把持部１
３が設けられており、内針１０ｂはこの第２の把持部１
３を第１の把持部１１の基端面に突き当てることによっ
て外套管１０ｂ内で保持されている。The trocar 10 includes an inner needle 1 in the outer tube 10b.
It is configured by inserting 0b. A first grip portion 11 is provided at the base end of the outer tube 10b, and a through hole 11a through which the inner needle 10b can be inserted is formed in the first grip portion 11. In addition, the second grip portion 1 is provided at the proximal end portion of the inner needle 10b.
3 is provided, and the inner needle 10b has the second grip portion 1
It is held in the outer tube 10b by abutting 3 on the base end surface of the first grip 11.
【００１０】図３に示すように、エアーシリンダ３内に
はピストン８が摺動自在に嵌装されている。ピストン８
は、エアーシリンダ３の内面に沿って摺動する円盤状の
スライド部８ａと、スライド部８ａの中心部からシリン
ダ３の軸方向に延設された棒状の押し出し部８ｂとが一
体に形成されて成る。図７および図８に示すように、押
し出し部８ｂは、シリンダ３を先端側（図中、下側）に
向かって延び、シリンダ３の先端面に設けられた挿通孔
３ａ内をＯリング２２によって気密状態で挿通され、ト
ラカール１０の内針１０ａの基端部に設けられた第２の
把持部１３に接続固定されている。As shown in FIG. 3, a piston 8 is slidably fitted in the air cylinder 3. Piston 8
The disk-shaped slide portion 8a that slides along the inner surface of the air cylinder 3 and the rod-shaped push-out portion 8b that extends in the axial direction of the cylinder 3 from the central portion of the slide portion 8a are integrally formed. Become. As shown in FIGS. 7 and 8, the push-out portion 8b extends toward the tip end side (the lower side in the drawing) of the cylinder 3 and the inside of the insertion hole 3a provided in the tip end surface of the cylinder 3 is formed by the O-ring 22. The trocar 10 is inserted in an airtight state, and is connected and fixed to the second grip portion 13 provided at the base end of the inner needle 10a of the trocar 10.
【００１１】エアーシリンダ３とトラカール１０とから
なる装置本体１ａは吸引固定具２によって腹壁７に固定
されている。吸引固定具２は、後述する方法によって腹
壁７に吸着する固定具本体２ａと、装置本体１ａを固定
具本体２ａに対して垂直に保持する固定棒２ｂとからな
る。シリンダ３は装置本体１ａの軸方向に延びる固定棒
２ｂに接続固定されており、トラカール１０はその外套
管１０ｂが固定具本体２ａの保持孔３６に気密状態で摺
動自在に挿通されている。保持孔３６の内周面には気密
のためのＯリング２２が嵌合する溝３６ａが形成されて
いる。（図２参照）A device body 1a including an air cylinder 3 and a trocar 10 is fixed to an abdominal wall 7 by a suction fixture 2. The suction fixture 2 is composed of a fixture body 2a that is attracted to the abdominal wall 7 by a method described below, and a fixing rod 2b that holds the device body 1a perpendicularly to the fixture body 2a. The cylinder 3 is connected and fixed to a fixed rod 2b extending in the axial direction of the apparatus body 1a, and the outer tube 10b of the trocar 10 is slidably inserted in a holding hole 36 of the fixture body 2a in an airtight state. A groove 36 a into which the O-ring 22 for airtightness is fitted is formed on the inner peripheral surface of the holding hole 36. (See Figure 2)
【００１２】図２に示すように、固定具本体２ａは外套
管１０ｂに対して取付け・取り外しができるように２分
割にされている。すなわち、分割された固定具本体２ａ
の一方側の接合面部位に孔３３を設け、他方側の接合面
部位に突起３４を設け、外套管１０ｂの外周を両側から
挟み込むように分割された固定具本体２ａのそれぞれを
配置して突起３４と孔３３とを嵌合させれば、固定具本
体２ａを外套管１０ｂに対して取付けることができるよ
うになっている。As shown in FIG. 2, the fixture body 2a is divided into two parts so that it can be attached to and detached from the outer tube 10b. That is, the fixed fixture main body 2a is divided.
A hole 33 is provided at the joint surface portion on one side, a protrusion 34 is provided at the joint surface portion on the other side, and each of the fixture body 2a divided so as to sandwich the outer circumference of the outer tube 10b from both sides is arranged and projected By fitting 34 and the hole 33, the fixture body 2a can be attached to the outer tube 10b.
【００１３】ところで、シリンダ３の基端側には第１の
チューブ２８が接続しており、第１のチューブ２８を通
じてシリンダ３内に気体を送気すると、ピストン８が先
端へ押圧されるようになっている。また、シリンダ３の
先端側には第２のチューブ２９が接続しており、第２の
チューブ２９を通じてシリンダ３内に気体を送気する
と、ピストン８を手元側に押圧されるようになってい
る。By the way, a first tube 28 is connected to the base end side of the cylinder 3, and when gas is fed into the cylinder 3 through the first tube 28, the piston 8 is pressed to the tip. Is becoming A second tube 29 is connected to the tip side of the cylinder 3, and when gas is fed into the cylinder 3 through the second tube 29, the piston 8 is pressed toward the hand side. ..
【００１４】また、トラカール１の内針１０ａに設けら
れた第２の把持部１３には第３のチューブ３０が接続し
ている。第３のチューブ３０は、第２の把持部１３に設
けられた第１の通気孔４０と内針１０ａに設けられた第
２の通気孔４１とを介して、内針１０ａの先端開口２１
から外部に連通している。そして、各チューブ２８，２
９，３０の他端は制御ユニット４に接続されている。ま
た、制御ユニット４はポンプチューブ１４を介して気体
供給装置１２内に設けられたポンプ５に接続されてい
る。A third tube 30 is connected to the second grip portion 13 provided on the inner needle 10a of the trocar 1. The third tube 30 has a distal end opening 21 of the inner needle 10a through a first vent hole 40 provided in the second grip portion 13 and a second vent hole 41 provided in the inner needle 10a.
From outside to outside. And each tube 28, 2
The other ends of 9, 30 are connected to the control unit 4. The control unit 4 is also connected via a pump tube 14 to a pump 5 provided in the gas supply device 12.
【００１５】また、吸引固定具２と吸引器６とが第４の
チューブ３１を介して接続しており、第４のチューブ３
１を介して固定具本体２ａと腹壁７との間の隙間の空気
を吸引すれば、腹壁７と吸引固定具２とが吸着して、吸
引固定具２を腹壁７に対して固定できるようになってい
る。Further, the suction fixture 2 and the suction device 6 are connected via a fourth tube 31, and the fourth tube 3
When the air in the gap between the fixture main body 2a and the abdominal wall 7 is sucked via 1, the abdominal wall 7 and the suction fixture 2 are attracted to each other so that the suction fixture 2 can be fixed to the abdominal wall 7. Is becoming
【００１６】次に、制御ユニット４について図３、図４
を参照しつつ説明する。第１のチューブ２８が接続する
第１の弁１５と第２のチューブ２９が接続する第２の弁
１６はそれぞれ、これらチューブ２８，２９内を流れる
気体の流速を一定に保つことができる速度制御弁であ
る。Next, the control unit 4 will be described with reference to FIGS.
Will be described with reference to. The first valve 15 to which the first tube 28 is connected and the second valve 16 to which the second tube 29 is connected are speed control that can keep the flow velocity of the gas flowing in these tubes 28, 29 constant. It is a valve.
【００１７】第５のチューブ２３を介して第１の弁１５
と接続する弁ユニット１７は、図４に示すように、第６
の弁２６と第７の弁２７とからなる。第６の弁２６はポ
ンプ５側からシリンダ３側への送気を許す弁であり、第
７の弁２７はピストン８のスライド部８ａより基端側の
シリンダ３内空間を大気に開放してポンプ５側からシリ
ンダ３内への送気を遮断する弁である。The first valve 15 is connected through the fifth tube 23.
As shown in FIG. 4, the valve unit 17 connected to
The valve 26 and the seventh valve 27. The sixth valve 26 is a valve that allows air to be fed from the pump 5 side to the cylinder 3 side, and the seventh valve 27 opens the space inside the cylinder 3 on the base end side of the slide portion 8a of the piston 8 to the atmosphere. It is a valve that shuts off air supply from the pump 5 side into the cylinder 3.
【００１８】また、内針１０ａを腹壁７へ刺入してい
き、先端開口２１が気腹状態にある腹腔内に入ると、気
腹圧が開口２１から通気孔４１，４０を介して第３のチ
ューブ３０に伝わり、この第３のチューブ３０を介して
伝わる気腹圧によって第６の弁２６が第７の弁２７に切
換わるようになっている。Further, when the inner needle 10a is inserted into the abdominal wall 7 and the tip opening 21 enters the abdominal cavity in the pneumoperitoneum state, the pneumoperitoneum pressure is transmitted from the opening 21 through the vent holes 41 and 40 to the third position. The sixth valve 26 is switched to the seventh valve 27 by the abdominal pressure transmitted to the third tube 30 and transmitted through the third tube 30.
【００１９】また、弁ユニット１７と第２の弁１６はそ
れぞれ第６のチューブ２４と第７のチューブ２５とを介
して弁体３９に接続されている。この弁体３９は第３の
弁１８と第４の弁１９と第５の弁２０とからなる。Further, the valve unit 17 and the second valve 16 are connected to the valve body 39 via the sixth tube 24 and the seventh tube 25, respectively. The valve body 39 includes a third valve 18, a fourth valve 19 and a fifth valve 20.
【００２０】第３の弁１８はポンプ５からの空気が第６
のチューブ２４を介してシリンダ３の基端側内（スライ
ド部８ａより基端側のシリンダ３内空間）に流れること
を許す。また、第４の弁１９は第６のチューブ２４と第
７のチューブ２５とを介してシリンダ３内を大気に開放
する。これによってピストン８の動作は停止される。第
５の弁２０は第７のチューブ２５を介してシリンダ３の
先端側内（スライド部８ａより先端側のシリンダ３内空
間）に流れることを許す。これによって、ピストン８は
シリンダ３の基端側へ移動される。また、弁１８，１
９，２０の切換えはマニュアル操作によって行なう。The third valve 18 receives the air from the pump 5
It is allowed to flow into the base end side of the cylinder 3 (the inner space of the cylinder 3 on the base end side of the slide portion 8a) via the tube 24. Further, the fourth valve 19 opens the inside of the cylinder 3 to the atmosphere through the sixth tube 24 and the seventh tube 25. As a result, the operation of the piston 8 is stopped. The fifth valve 20 allows the flow through the seventh tube 25 into the tip side of the cylinder 3 (the space inside the cylinder 3 on the tip side of the slide portion 8a). As a result, the piston 8 is moved to the base end side of the cylinder 3. Also, the valves 18, 1
Switching between 9 and 20 is performed manually.
【００２１】なお、内針１０ａの基端側から延びる第３
のチューブ３０と弁ユニット１７との間に圧力検出装置
（図示せず）とこの圧力検出装置の情報を受けとる弁切
換え装置（図示しない）とが設けられており、腹腔内圧
を検知すると、弁ユニット１７の第６の弁２６を第７の
弁２７に切換えることができるようになっている。次
に、上記構成のトラカール刺入装置１の動作の概略を図
５および図６を参照しつつ説明する。A third portion extending from the proximal end side of the inner needle 10a
A pressure detecting device (not shown) and a valve switching device (not shown) for receiving information from the pressure detecting device are provided between the tube 30 and the valve unit 17, and the valve unit detects the intra-abdominal pressure. The sixth valve 26 of 17 can be switched to the seventh valve 27. Next, an outline of the operation of the trocar insertion device 1 having the above configuration will be described with reference to FIGS. 5 and 6.
【００２２】トラカール１０を腹壁７に刺入し、トラカ
ール１０の内針１０ａの先端開口２１が腹腔内に入る
と、気腹によって大気圧よりも高くなっている腹腔内の
圧力が先端開口２１から通気孔４１，４０、第３のチュ
ーブ３０を通じて前記圧力検出装置により検知される。
前記圧力検出装置による検知によってトラカール１０が
腹腔内へ刺入できたことがわかるとともにトラカール１
０の挿入が制御される。これをブロック図で示すと、図
５のようになる。When the trocar 10 is inserted into the abdominal wall 7 and the tip opening 21 of the inner needle 10a of the trocar 10 enters the abdominal cavity, the pressure in the abdominal cavity, which is higher than atmospheric pressure due to pneumoperitoneum, comes from the tip opening 21. The pressure is detected by the pressure detecting device through the ventilation holes 41, 40 and the third tube 30.
It can be seen that the trocar 10 has been inserted into the abdominal cavity by the detection by the pressure detection device, and the trocar 1
Insertion of 0s is controlled. FIG. 5 is a block diagram showing this.
【００２３】まず、トラカール１０が刺入される部位の
圧力（図中、内針圧）はトラカール１０の内針１０ａの
先端開口２１より取り出されるが、内針１０ａの先端開
口２１が腹腔内に入ると、先端開口２１から通気孔４
１，４０、第３のチューブ３０を通じて前記圧力検出装
置に送られる圧力に変化が生じる。具体的には気腹され
た腹腔内の高い圧力が例えば圧力検出装置に設けられた
圧力センサ１５０によって検知される。この圧力情報は
例えば弁切換え装置としてのアクチュエータ制御回路１
５２に伝えられる。アクチュエータ制御回路１５２は前
記情報に基づいて弁ユニット１７中の弁を切り換えてア
クチュエータ１５３の動き（本実施例ではエアーシリン
ダ３内のピストン８の動作）を止めたり速度を変えたり
などして制御する。なお、本実施例においては、このア
クチュエータ１５３をエアーシリンダ３としたが、ステ
ッピングモータなどのモータやばねなどであってもよ
い。First, the pressure (inner needle pressure in the figure) at the site where the trocar 10 is inserted is taken out from the tip opening 21 of the inner needle 10a of the trocar 10, but the tip opening 21 of the inner needle 10a is inserted into the abdominal cavity. When entering, vent hole 4 from tip opening 21
A change occurs in the pressure sent to the pressure detecting device through the first tube 40 and the third tube 30. Specifically, the high pressure in the inflated abdominal cavity is detected by, for example, the pressure sensor 150 provided in the pressure detection device. This pressure information is, for example, an actuator control circuit 1 as a valve switching device.
52. The actuator control circuit 152 controls the valve in the valve unit 17 based on the above information by stopping the movement of the actuator 153 (in this embodiment, the operation of the piston 8 in the air cylinder 3) or changing the speed. .. Although the actuator 153 is the air cylinder 3 in this embodiment, it may be a motor such as a stepping motor or a spring.
【００２４】図５のブロック図をフローチャートで示す
と図６のようになる。つまり、穿刺スタート（１５４）
から始まり、内針圧の変化が有るかどうかの判断（１５
５）を行ない、ＮＯならばアクチュエータを作動（１５
７）させてトラカール１０の刺入を進めていき、ＹＥＳ
ならばアクチュエータ１５３にブレーキ（１５７）をか
けてトラカール１０の刺入を止めるか、あるいはリリー
ス状態（１５８）にして初期状態に戻るようにする。次
に、トラカール刺入装置１を用いて腹壁を穿刺していく
動作について具体的に説明する。FIG. 6 is a flow chart showing the block diagram of FIG. That is, puncture start (154)
It starts from and judges whether there is a change in the inner needle pressure (15
5) is performed, and if NO, actuate the actuator (15
7) Let's proceed to insert the trocar 10 and YES
In that case, the brake 157 is applied to the actuator 153 to stop the insertion of the trocar 10 or the release state 158 is set to return to the initial state. Next, the operation of puncturing the abdominal wall using the trocar insertion device 1 will be specifically described.
【００２５】吸引固定具２を腹壁７上に置き、吸引器６
によって吸引をかけ、腹壁７と吸引固定具２とを吸引に
より固定する（図７）。弁体３９の第３の弁１８を選択
すると、ポンプ５からの気体は第３の弁１８、第６の弁
２６が選択されている弁ユニット１７、第１の弁１５を
順に通過してシリンダ３の基端側に送気され、ピストン
８がシリンダ３の先端側へ押圧される。これによって、
ピストン８の押し出し部８ｂが内針１０ｂの第２の把持
部１３の基端面を押すため、トラカール１０は先端側へ
と移動され、内針１０ａの先端が腹腔内へと刺入されて
いく。The suction fixture 2 is placed on the abdominal wall 7, and the suction device 6
Suction is applied to fix the abdominal wall 7 and suction fixture 2 by suction (FIG. 7). When the third valve 18 of the valve body 39 is selected, the gas from the pump 5 passes through the third valve 18, the valve unit 17 in which the sixth valve 26 is selected, and the first valve 15 in order, and the cylinder Air is sent to the base end side of the cylinder 3, and the piston 8 is pressed toward the tip end side of the cylinder 3. by this,
Since the push-out portion 8b of the piston 8 pushes the proximal end surface of the second grip portion 13 of the inner needle 10b, the trocar 10 is moved to the distal end side, and the distal end of the inner needle 10a is inserted into the abdominal cavity.
【００２６】さらに、トラカール１０の刺入が進み、内
針１０ａの先端開口２１が腹腔内に導入される（図８）
と、腹腔内圧が開口２１から通気孔４１，４０、第３の
チューブ３０を通じて弁ユニット１７に伝わり、第６の
弁２６が第７の弁２７に切換えられる。これによって、
ピストン８の基端側部分は開放となり、ポンプ５からの
送気は止められ、ピストン８はこれ以上先端側に移動し
なくなる。したがって、トラカール１０の腹腔内への刺
入は停止される（図８）。この状態でトラカール１０は
腹腔内へ挿入されており、この後、シリンダ３とともに
吸引固定具２を分割して外套管１０ｂより取り外し、内
針１０ａを抜去すれば、残された外套管１０ｂを通じて
内視鏡等の医療用器具を腹腔内に導入することができ
る。Further, the trocar 10 is further inserted, and the tip opening 21 of the inner needle 10a is introduced into the abdominal cavity (FIG. 8).
Then, the intra-abdominal pressure is transmitted from the opening 21 to the valve unit 17 through the ventilation holes 41, 40 and the third tube 30, and the sixth valve 26 is switched to the seventh valve 27. by this,
The base end side portion of the piston 8 is opened, the air supply from the pump 5 is stopped, and the piston 8 does not move further toward the tip end side. Therefore, the insertion of the trocar 10 into the abdominal cavity is stopped (FIG. 8). In this state, the trocar 10 is inserted into the abdominal cavity, and then the suction fixture 2 together with the cylinder 3 is divided and removed from the outer tube 10b, and the inner needle 10a is withdrawn, and the inner tube 10b is removed through the remaining outer tube 10b. A medical instrument such as an endoscope can be introduced into the abdominal cavity.
【００２７】以上説明したように、本実施例のトラカー
ル刺入装置１は、トラカール１０を腹腔内に刺入する
際、術者の力によって刺入せずにエアーシリンダ３によ
って機械的に刺入し、内針１０ａの先端部が腹腔内に突
き出ると、腹腔内圧を検出してトラカール１０の刺入が
停止されるため、術者によるトラカール１０の急な突き
出しによって腹腔内臓器を損傷させることがなく安全で
ある。As described above, in the trocar insertion device 1 of this embodiment, when the trocar 10 is inserted into the abdominal cavity, it is mechanically inserted by the air cylinder 3 without being inserted by the force of the operator. When the tip of the inner needle 10a projects into the abdominal cavity, the abdominal pressure is detected and the insertion of the trocar 10 is stopped. Therefore, the abrupt projection of the trocar 10 by the operator may damage the abdominal organs. Safe without.
【００２８】また、吸引により腹壁７を上方へつり上げ
ているので、トラカール１０を刺入する際、腹壁７が腹
腔内へ押される量は少なくなる。したがって、腹壁７と
臓器との間の空間を確保でき、内針１０ａの先端が腹腔
内に突き出ても、臓器に損傷を与えることはなく安全で
ある。Further, since the abdominal wall 7 is lifted up by suction, the amount of pushing the abdominal wall 7 into the abdominal cavity when the trocar 10 is inserted is reduced. Therefore, a space can be secured between the abdominal wall 7 and the organ, and even if the tip of the inner needle 10a projects into the abdominal cavity, the organ is not damaged and it is safe.
【００２９】図９ないし図１２は本発明の第２の実施例
を示すものである。なお、以下各実施例において、第１
の実施例と形状が若干異なるも同等の作用を有する構成
部材については同じ符号を用い、その詳細な説明を省略
する。9 to 12 show a second embodiment of the present invention. In each of the following examples, the first
The same reference numerals are used for components having the same functions as those of the above-mentioned embodiment, but the detailed description thereof will be omitted.
【００３０】本実施例のトラカール刺入装置５０のトラ
カール１０は、図１１に示すように、内針１０ａに設け
られた第２の把持部材１３にばね部材６０を介してロッ
ク部材４９が取り付けられている。内針１０ａはロック
部材４９の先端の突起部４９ａが第１の把持部１１に係
合することによって外套管１０ｂ内で保持されている。
内針１０ａの外周には案内管４５が装着されており、案
内管４５の外周部には筒状のハウジング５２ａを有する
駆動ユニット５２が配設されている。駆動ユニット５２
のハウジング５２ａ内にはトラカール１０を駆動させる
駆動機構が設けられている。この駆動機構はモータ５８
によって回転駆動する駆動ローラ４２を備えている。In the trocar 10 of the trocar insertion device 50 of the present embodiment, as shown in FIG. 11, the lock member 49 is attached to the second gripping member 13 provided on the inner needle 10a via the spring member 60. ing. The inner needle 10a is held in the outer tube 10b by the protrusion 49a at the tip of the lock member 49 engaging with the first grip 11.
A guide tube 45 is attached to the outer periphery of the inner needle 10a, and a drive unit 52 having a cylindrical housing 52a is arranged on the outer peripheral portion of the guide tube 45. Drive unit 52
A drive mechanism for driving the trocar 10 is provided in the housing 52a. This drive mechanism is a motor 58
The drive roller 42 is driven to rotate.
【００３１】ハウジング５２ａに固定されたキャリア４
６に設けられる従動ローラ５５は、駆動ローラ４２の回
転駆動によってトラカール１０を送り出す際、駆動ロー
ラ４２と同一方向に回転することができる。駆動ローラ
４２と従動ローラ５５の回転に伴うトラカール１０の送
り出し動作は、ハウジング５２ａとキャリア４６との間
に介装されたばね等の緩衝部材５６によって、滑らかに
保たれる。なお、案内管４５には駆動ローラ４２と従動
ローラ５５が外套管１０ｂに接触することを可能にする
開口部４５ａが設けられている。Carrier 4 fixed to housing 52a
The driven roller 55 provided on the drive roller 6 can rotate in the same direction as the drive roller 42 when the trocar 10 is fed by the rotational drive of the drive roller 42. The feeding operation of the trocar 10 accompanying the rotation of the drive roller 42 and the driven roller 55 is smoothly maintained by the buffer member 56 such as a spring interposed between the housing 52a and the carrier 46. The guide tube 45 is provided with an opening 45a that allows the driving roller 42 and the driven roller 55 to contact the outer tube 10b.
【００３２】モータ５８の駆動による駆動ローラ４２の
回転によって、ロック部材４９により互いにロックされ
た内針１０ａと外套管１０ｂからなるトラカール１０が
腹壁７に挿入される。駆動ユニット５２は第１の実施例
の吸引固定具２と同様にハウジング５２ａを２分割する
ことによってトラカール１０の外周部から取り外すこと
ができる。駆動ユニット５２の下端には超音波センサ４
３が設けてあり、腹壁厚を測定できる。また、超音波セ
ンサ４３からの信号を受信する観測装置６７と、超音波
センサ４３によって測定した腹壁厚を計算する画像処理
装置６８と、腹壁厚に応じてトラカール１０が腹腔内に
刺入されるようにモータ５８を制御する制御装置６５と
がそれぞれ設けられている。内針１０ａの先端には距離
測定センサ４４が設けられている。距離測定センサ４４
はトラカール１０の内針１０と臓器との距離を測定する
ことができる。また、距離測定センサ４４は信号ライン
５４を介して観測装置６７に接続されている。観測装置
６７は画像処理装置６８を介して制御装置６５に接続さ
れている。したがって、内針１０ａと臓器との距離は、
距離測定センサ４４からの情報により制御装置６５によ
って制御され、内針１０ａの先端が臓器に突き当たらな
いようになっている。By the rotation of the drive roller 42 driven by the motor 58, the trocar 10 including the inner needle 10a and the outer tube 10b locked by the lock member 49 is inserted into the abdominal wall 7. The drive unit 52 can be removed from the outer peripheral portion of the trocar 10 by dividing the housing 52a into two, as in the suction fixture 2 of the first embodiment. The ultrasonic sensor 4 is provided at the lower end of the drive unit 52.
3 is provided, and the abdominal wall thickness can be measured. Further, the observation device 67 that receives the signal from the ultrasonic sensor 43, the image processing device 68 that calculates the abdominal wall thickness measured by the ultrasonic sensor 43, and the trocar 10 is inserted into the abdominal cavity according to the abdominal wall thickness. And a control device 65 for controlling the motor 58. A distance measuring sensor 44 is provided at the tip of the inner needle 10a. Distance measuring sensor 44
Can measure the distance between the inner needle 10 of the trocar 10 and the organ. Further, the distance measuring sensor 44 is connected to the observation device 67 via the signal line 54. The observation device 67 is connected to the control device 65 via the image processing device 68. Therefore, the distance between the inner needle 10a and the organ is
Controlled by the control device 65 based on the information from the distance measuring sensor 44, the tip of the inner needle 10a is prevented from hitting the organ.
【００３３】なお、内針１０ａの先端に図１２の（ａ）
のようなリニア式の超音波ドップラーセンサ６３もしく
は図１２の（ｂ）のようなラジアル式の超音波ドップラ
ーセンサ６４を設ければ、腹壁７に血管のあることがモ
ニタ６６上で認知することができる。したがって、術者
はモニタ６６による観察によってトラカール１０の刺入
状況を判断し、マニュアルによりトラカール１０の刺入
を止めることもできる。The tip of the inner needle 10a is attached to the end of FIG.
If a linear ultrasonic Doppler sensor 63 as shown in FIG. 12 or a radial ultrasonic Doppler sensor 64 as shown in FIG. 12B is provided, it can be recognized on the monitor 66 that there is a blood vessel in the abdominal wall 7. it can. Therefore, the operator can judge the insertion state of the trocar 10 by observing the monitor 66 and manually stop the insertion of the trocar 10.
【００３４】次に、上記構成のトラカール刺入装置５０
の動作を説明する。まず、腹壁７へのトラカール１０の
刺入は、超音波センサ４３による検知のもとで腹壁厚に
応じて行なわれる。内針１０ａの先端が腹腔内に達した
トラカール１０は、今度は、距離測定センサ４４の情報
に基づいて引き続き腹腔内に刺入され、内針１０ａの先
端が臓器に突き当たらないように制御される。また、内
針１０ａの先端にリニア式の超音波ドップラーセンサ６
３もしくはラジアル式の超音波ドップラーセンサ６４を
設ければ、刺入進路中に血管があることがモニタ６６上
で観察できるので、術者はマニュアルによってトラカー
ル１０の刺入を止めることもできる。Next, the trocar insertion device 50 having the above structure.
The operation of will be described. First, the insertion of the trocar 10 into the abdominal wall 7 is performed according to the abdominal wall thickness under the detection of the ultrasonic sensor 43. The trocar 10 in which the tip of the inner needle 10a has reached the abdominal cavity is now punctured into the abdominal cavity based on the information from the distance measuring sensor 44, and is controlled so that the tip of the inner needle 10a does not hit the organ. It In addition, a linear ultrasonic Doppler sensor 6 is attached to the tip of the inner needle 10a.
If the ultrasonic wave Doppler sensor 64 of 3 or radial type is provided, it is possible to observe on the monitor 66 that there is a blood vessel in the insertion path, so that the operator can manually stop the insertion of the trocar 10.
【００３５】以上説明したように、本実施例のトラカー
ル刺入装置５０は内針１０ａの先端と臓器との距離を常
にフィードバックすることができるので、内針１０ａが
臓器に触れることは絶対になく、安全である。また、リ
ニア式の超音波ドップラーセンサ６３やラジアル式の超
音波ドップラーセンサ６４等を設ければ、腹壁７に血管
が走っていても血管を損傷することがないのでさらに安
全である。As described above, since the trocar insertion device 50 of this embodiment can always feed back the distance between the tip of the inner needle 10a and the organ, the inner needle 10a never touches the organ. , Safe. Further, by providing the linear ultrasonic Doppler sensor 63, the radial ultrasonic Doppler sensor 64, and the like, even if a blood vessel runs on the abdominal wall 7, the blood vessel is not damaged, which is even safer.
【００３６】図１３および図１４は本発明の第３の実施
例を示すものである。本実施例のトラカール刺入装置７
０は、図１３に示すように、手術台７８に固定されたト
ラカールホルダー７３によって外套管１０ｂの手元側が
挟持されて固定されている。図１４に示すように、トラ
カールホルダー７３に固定された駆動装置ホルダー７４
が駆動装置７１と螺着固定されている。駆動装置７１
は、モータ５８によって駆動ローラー４２を回転させ
て、外套管１０ｂの外周部に配設された吸引筒７２を上
方へ引き上げることができる。駆動ローラ４２と従動ロ
ーラ５５の回転に伴う吸引筒７２の引上げ動作は、駆動
装置７１のハウジングとキャリア４６との間に介装され
たばね等の緩衝部材５６によって、滑らかに保たれる。13 and 14 show the third embodiment of the present invention. Trocar insertion device 7 of the present embodiment
13, the trocar holder 73 fixed to the operating table 78 clamps and fixes the outer tube 10b on the proximal side of 0. As shown in FIG. 14, a drive device holder 74 fixed to the trocar holder 73.
Is screwed and fixed to the drive device 71. Drive device 71
Can rotate the drive roller 42 by the motor 58 to pull up the suction cylinder 72 arranged on the outer peripheral portion of the outer tube 10b. The pull-up operation of the suction cylinder 72 due to the rotation of the drive roller 42 and the driven roller 55 is smoothly maintained by the buffer member 56 such as a spring interposed between the housing of the drive device 71 and the carrier 46.
【００３７】また、吸引筒７２の側面から吸引器６によ
り吸引筒７２内の気体を吸引することができる。吸引筒
７２の先端には超音波センサ７９が取付けられており、
腹壁７の厚さを測定することができる。なお、駆動装置
７１と吸引筒７２は２分割してトラカール１０から取り
外すことができるようになっている。また、駆動装置７
１のハウジングには駆動ローラ４２と従動ローラ５５が
吸引筒７２に接触することを可能にする開口部７１ａが
設けられている。Further, the gas inside the suction cylinder 72 can be sucked by the suction device 6 from the side surface of the suction cylinder 72. An ultrasonic sensor 79 is attached to the tip of the suction cylinder 72,
The thickness of the abdominal wall 7 can be measured. The driving device 71 and the suction cylinder 72 can be divided into two parts and can be removed from the trocar 10. In addition, the drive device 7
The first housing is provided with an opening 71a that allows the drive roller 42 and the driven roller 55 to contact the suction cylinder 72.
【００３８】上記構成のトラカール刺入装置７０では、
吸引器６によって吸引をかけると、腹壁７が上方に持ち
上げられるため、トラカール１０の先端が腹壁７へ刺入
される。次に、駆動装置７１によって吸引筒７２を引き
上げていくと、腹壁７はさらにつり上がる。トラカール
１０はトラカールホルダー７３によって固定されている
のでトラカール１０は徐々に腹壁７へと刺入していく。
このとき、超音波センサ４３から観測装置６７、画像処
理装置６８を通じて腹壁７の厚さの情報が制御装置６５
に送られると、トラカール１０が腹腔内まで到達するた
めに最小限必要な吸引筒７２の引上げ量が計算され、制
御装置６５はこの計算値に基づいて駆動装置７１による
吸引筒７２の引上げ量を制御する。したがって、トラカ
ール１０は安全に腹腔内まで刺入される。その後、内針
１０ａを抜去し、駆動装置７１、吸引筒７２、トラカー
ルホルダー７３を外套管１０ｂより取り外し、残された
外套管１０ｂを通じて内視鏡等を腹腔内に導入する。In the trocar insertion device 70 having the above structure,
When suction is applied by the suction device 6, the abdominal wall 7 is lifted upward, so that the tip of the trocar 10 is inserted into the abdominal wall 7. Next, when the suction cylinder 72 is pulled up by the driving device 71, the abdominal wall 7 is further lifted. Since the trocar 10 is fixed by the trocar holder 73, the trocar 10 is gradually inserted into the abdominal wall 7.
At this time, the information of the thickness of the abdominal wall 7 is transmitted from the ultrasonic sensor 43 through the observation device 67 and the image processing device 68 to the control device 65.
Is calculated, the minimum amount of pulling up of the suction barrel 72 for the trocar 10 to reach the abdominal cavity is calculated, and the control unit 65 determines the pulling amount of the suction barrel 72 by the drive unit 71 based on this calculated value. Control. Therefore, the trocar 10 is safely inserted into the abdominal cavity. After that, the inner needle 10a is removed, the drive device 71, the suction cylinder 72, and the trocar holder 73 are removed from the outer tube 10b, and the endoscope or the like is introduced into the abdominal cavity through the remaining outer tube 10b.
【００３９】このように、トラカール刺入装置７０は、
トラカール１０は固定したままであるため、トラカール
１０の急な突き出しは絶対に起こらない。したがって、
腹腔内臓器を損傷させる心配がなく、安全にトラカール
１０を腹腔内に挿入することができる。As described above, the trocar insertion device 70 is
Since the trocar 10 remains fixed, a sudden protrusion of the trocar 10 never occurs. Therefore,
The trocar 10 can be safely inserted into the abdominal cavity without fear of damaging the organ in the abdominal cavity.
【００４０】図１５は本発明の第４の実施例を示すもの
である。本実施例のトラカール刺入装置８０は、吸引固
定具２の内面に超音波センサ４３が設けてある。また、
吸引固定具２にはコック８３を介して第４のチューブ３
１が接続されており、吸引器６によって吸引固定具２内
の気体を吸引し、腹壁７に対して吸引固定具２を固定す
ることができる。また、吸引固定具２にはゼリー注入用
開口５１が設けられており、この開口５１には逆止弁８
５付き注入チューブ８４が接続されている。トラカール
１０の先端が吸引固定具２の下端８１から突き出さない
ように制御装置６５によって駆動ローラ４２の回転駆動
が制御されている。FIG. 15 shows a fourth embodiment of the present invention. In the trocar insertion device 80 of this embodiment, the ultrasonic sensor 43 is provided on the inner surface of the suction fixture 2. Also,
The fourth tube 3 is attached to the suction fixture 2 via the cock 83.
1 is connected, and the gas in the suction fixture 2 can be sucked by the suction device 6 to fix the suction fixture 2 to the abdominal wall 7. Further, the suction fixture 2 is provided with a jelly injection opening 51, and the check valve 8 is provided in this opening 51.
The injection tube 84 with 5 is connected. The rotation drive of the drive roller 42 is controlled by the control device 65 so that the tip of the trocar 10 does not protrude from the lower end 81 of the suction fixture 2.
【００４１】この構成では、まず、吸引器６による吸引
によって吸引固定具２と腹壁７とを固定し、コック８３
を閉じて吸引路を遮断する。そして、注入チューブ８４
を通じてゼリー８２を注入することにより腹壁７と吸引
固定具２との間の空間にゼリー８２を充填する。次に、
超音波センサ４３による超音波走査を行ない、腹壁７の
形状および腹壁７におけるトラカール１０の先端部の位
置を確認しながらモータ５８の回転に伴う駆動ローラ４
２の回転駆動によってトラカール１０の穿刺を進める。
この場合、駆動ローラ４２の駆動制御によって、トラカ
ール１０の先端は吸引固定具２の下端８１から突き出さ
ないため、腹腔内臓器を損傷させることは全くない。In this structure, first, the suction fixture 6 and the abdominal wall 7 are fixed by suction by the suction device 6, and the cock 83
To close the suction path. And the injection tube 84
The jelly 82 is filled in the space between the abdominal wall 7 and the suction fixture 2 by injecting the jelly 82 through the. next,
The ultrasonic sensor 43 performs ultrasonic scanning to check the shape of the abdominal wall 7 and the position of the tip of the trocar 10 on the abdominal wall 7, and the drive roller 4 accompanying the rotation of the motor 58.
The puncture of the trocar 10 is advanced by the rotational drive of 2.
In this case, since the tip of the trocar 10 does not protrude from the lower end 81 of the suction fixture 2 by the drive control of the drive roller 42, the abdominal organ is never damaged.
【００４２】図１６および図１７は本発明の第５の実施
例を示すものである。本実施例のトラカール刺入装置９
０の内針１０ａは、内管９４と、内管９４の先端にピン
９１によって回動自在に取着された尖端部材９５とから
なる。内管９４の基端部には第２の把持部材１３が設け
られている。また、内管９４の先端部には距離測定セン
サ４４が設けられている。内管９４の先端にはＵ字型を
した板ばね９３が尖端部材９５を付勢するように取付け
られている。16 and 17 show a fifth embodiment of the present invention. The trocar insertion device 9 of this embodiment
The 0 inner needle 10a includes an inner tube 94 and a tip member 95 rotatably attached to the tip of the inner tube 94 by a pin 91. A second grip member 13 is provided at the base end of the inner pipe 94. A distance measuring sensor 44 is provided at the tip of the inner tube 94. A U-shaped leaf spring 93 is attached to the tip of the inner tube 94 so as to bias the tip member 95.
【００４３】距離測定センサ４４は板ばね９３までの距
離を検出してその情報を制御装置６５へ送ることができ
る。制御装置６５はこの情報に基づいてトラカール１０
の送り動作を行なう駆動ローラ４２の回転駆動を制御す
る。なお、距離測定センサ４４には、光センサ、超音波
センサ、圧力センサ等を用いてもよい。The distance measuring sensor 44 can detect the distance to the leaf spring 93 and send the information to the control device 65. Based on this information, the controller 65 uses the trocar 10
The rotational drive of the drive roller 42 that performs the feeding operation of the above is controlled. An optical sensor, an ultrasonic sensor, a pressure sensor, or the like may be used as the distance measuring sensor 44.
【００４４】この構成では、トラカール１０を腹壁７へ
穿刺していく際、腹壁７による抵抗によって尖端部材９
５は図１７の（ａ）のように軸方向に位置している。尖
端部材９５が腹腔内に入ると、腹壁７による抵抗がなく
なるため、図１７の（ｂ）に示すように、板ばね９３が
その付勢力によって尖端部材９５を前方に押し出し、こ
れによって、尖端部材９５はピン９１を支点として回動
する。この際、距離測定センサ４４と板ばね９３との距
離は変化するため、距離測定センサ４４によって板ばね
９３までの距離を検出することにより、板ばね９３が尖
端部材９５を押したことが検知でき、腹腔内にトラカー
ル１０が刺入できたことがわかる。この場合、その情報
が距離検出装置９２から制御装置６５へ伝わり、モータ
５８の駆動が停止され、トラカール１０の腹腔内への刺
入がストップする。In this structure, when the trocar 10 is punctured into the abdominal wall 7, the apex member 9 is caused by the resistance of the abdominal wall 7.
5 is located in the axial direction as shown in FIG. When the tip member 95 enters the abdominal cavity, the resistance by the abdominal wall 7 disappears, so that the leaf spring 93 pushes the tip member 95 forward by its biasing force, as shown in FIG. 95 rotates about the pin 91 as a fulcrum. At this time, since the distance between the distance measuring sensor 44 and the leaf spring 93 changes, it is possible to detect that the leaf spring 93 pushes the tip member 95 by detecting the distance to the leaf spring 93 by the distance measuring sensor 44. It can be seen that the trocar 10 was inserted into the abdominal cavity. In this case, the information is transmitted from the distance detection device 92 to the control device 65, the driving of the motor 58 is stopped, and the insertion of the trocar 10 into the abdominal cavity is stopped.
【００４５】したがって、上記構成のトラカール刺入装
置９０は、尖端部材９５が刺入方向すなわち軸方向から
それると、距離検出装置９２によりトラカール１０が腹
腔内に挿入できたことがわかり、それ以上のトラカール
１０の挿入が停止されるため、トラカール１０の不必要
な押し込みがなく安全である。Therefore, in the trocar puncturing device 90 having the above-described structure, when the tip member 95 deviates from the puncturing direction, that is, the axial direction, it is understood by the distance detecting device 92 that the trocar 10 can be inserted into the abdominal cavity. Since the insertion of the trocar 10 is stopped, the trocar 10 is safe because it is not unnecessarily pushed.
【００４６】図１８は本発明の第６の実施例を示すもの
である。本実施例のトラカール刺入装置１００は、内針
１０ａの先端に第１のタップ部１０２が設けられ、外套
管１０ｂの先端に第２のタップ部１０１が設けられてい
る。また、内針１０ａの先端部には圧力センサ１０４が
設けられている。この圧力センサ１０４が腹壁を越えて
腹腔内に入ると、腹壁から押されていた圧力がなくなっ
たことを圧力検出装置１０３が検知し、圧力検出装置１
０３はその情報を制御装置６５に送る。また、駆動ユニ
ット５２内のモータ５８により回転駆動する駆動ローラ
１０５によって、外套管１０ｂは軸方向に移動すること
なく回転することができる。なお、圧力センサ１０３の
代わりに、光センサ、超音波センサ等を用いてもよい。FIG. 18 shows a sixth embodiment of the present invention. In the trocar insertion device 100 of the present embodiment, a first tap portion 102 is provided at the tip of the inner needle 10a, and a second tap portion 101 is provided at the tip of the outer tube 10b. A pressure sensor 104 is provided at the tip of the inner needle 10a. When the pressure sensor 104 crosses the abdominal wall and enters the abdominal cavity, the pressure detecting device 103 detects that the pressure pushed from the abdominal wall has disappeared, and the pressure detecting device 1
03 sends the information to the controller 65. Moreover, the outer tube 10b can be rotated without moving in the axial direction by the drive roller 105 that is rotationally driven by the motor 58 in the drive unit 52. An optical sensor, an ultrasonic sensor, or the like may be used instead of the pressure sensor 103.
【００４７】上記構成では、まず、内針１０ａの先端を
吸引固定具２の先端と同じ位置に配置する。次に、吸引
器６により吸引すると、腹壁７が持ち上がり、内針１０
先端が腹壁７に突き刺さる。In the above structure, first, the tip of the inner needle 10a is arranged at the same position as the tip of the suction fixture 2. Next, when suction is performed by the suction device 6, the abdominal wall 7 is lifted and the inner needle 10
The tip pierces the abdominal wall 7.
【００４８】トラカール１０の軸方向への位置を固定し
たまま、外套管１０ｂを内針１０ａとともに駆動ユニッ
ト５２により回転させると、腹壁７がタップ部１０１，
１０２と係合してつり上がってくる。腹壁７が圧力セン
サ１０４を越える位置までつり上がると、圧力センサ１
０４は腹壁から圧力を受けなくなるため、圧力検出装置
１０３はそのことを検知し、その情報を制御装置６５に
送る。制御装置６５は前記情報によってモータ５８の駆
動を停止する。これによって外套管１０ｂの回転は停止
し、トラカール１０のそれ以上の刺入が止められる。こ
の場合も、上記各実施例と同様、トラカール１０の軸方
向への動きが全くないので、トラカール１０の腹腔内へ
の急な突きだしが起こらず、臓器を損傷させることがな
い。When the outer tube 10b is rotated together with the inner needle 10a by the drive unit 52 while the axial position of the trocar 10 is fixed, the abdominal wall 7 causes the tap portion 101,
It engages with 102 and lifts up. When the abdominal wall 7 is lifted up to a position beyond the pressure sensor 104, the pressure sensor 1
Since 04 does not receive pressure from the abdominal wall, the pressure detection device 103 detects this and sends the information to the control device 65. The control device 65 stops driving the motor 58 according to the information. As a result, the rotation of the outer tube 10b is stopped, and further insertion of the trocar 10 is stopped. Also in this case, since the trocar 10 does not move in the axial direction at all as in each of the above-described embodiments, the trocar 10 is not suddenly pushed into the abdominal cavity and the organ is not damaged.
【００４９】図１９のトラカール１１０は、内針保持部
材１１４と内針本体１１３とからなる外径の小さい内針
１２０と、内管１１１と、把持部１１と、外套管１０ｂ
とからなる。内針本体１１３と内針保持部材１１４とは
着脱自在に螺着されている。内針本体１１３の先端には
第１の刃１１２が形成されている。また、内管１１１の
先端は第２の刃１１１ａを有している。第１の刃１１２
は、手元側に向かってテーパ状に拡がる円錐形状に形成
されるとともに、その手元側が内針本体１１３から径方
向外側に突出するフランジ状に形成されている。また、
第１の刃１１２の手元側のフランジ部１１２ａの外径は
内管１１１の内径よりも大きく形成されている。これに
よって、内管１１１の先端とフランジ部１１２ａが突き
当たり、内管１１１の先端がフランジ部１１２ａよりも
先端側に突きでないようになっている。The trocar 110 shown in FIG. 19 has an inner needle 120 having an inner needle holding member 114 and an inner needle body 113 and having a small outer diameter, an inner tube 111, a grip portion 11, and an outer tube 10b.
Consists of. The inner needle main body 113 and the inner needle holding member 114 are detachably screwed. A first blade 112 is formed at the tip of the inner needle body 113. Further, the tip of the inner pipe 111 has a second blade 111a. First blade 112
Is formed into a conical shape that expands in a taper shape toward the proximal side, and the proximal side is formed into a flange shape that projects radially outward from the inner needle main body 113. Also,
The outer diameter of the flange portion 112a on the proximal side of the first blade 112 is formed to be larger than the inner diameter of the inner pipe 111. As a result, the tip of the inner pipe 111 and the flange 112a abut against each other, and the tip of the inner pipe 111 does not project further toward the tip side than the flange 112a.
【００５０】この構成では、まず、内針保持部材１１４
を内管１１１の手元側に押し付けて、内針本体１１３の
先端を内管１１１の先端から最大に突出させた状態で、
トラカール１１０を腹壁へ刺入し、腹腔内へ内針本体１
１３の先端部を挿入する。In this structure, first, the inner needle holding member 114
Is pressed to the proximal side of the inner tube 111, and the tip of the inner needle body 113 is projected to the maximum from the tip of the inner tube 111,
Insert the trocar 110 into the abdominal wall and insert the inner needle body 1 into the abdominal cavity.
Insert the tip of 13.
【００５１】次に、内針保持部材１１４を手で固定して
動かない状態にしてから内管１１１の手元側を押し、内
管１１１を外套管１０ｂとともに腹腔内に刺入する。刺
入が終わったら、外套管１０ｂを残したまま、内針１２
０と内管１１１を抜去する。したがって、上記構成のト
ラカール１１０は、外径の小さい内針１２０を使用する
ので、内針１２０の急な突き出しがなく、内針１２０を
比較的スムーズに腹腔内に挿入できる。Then, the inner needle holding member 114 is fixed by hand to make it immovable, and then the proximal side of the inner tube 111 is pushed to insert the inner tube 111 into the abdominal cavity together with the outer tube 10b. After the insertion, with the outer tube 10b left, the inner needle 12
0 and the inner tube 111 are removed. Therefore, since the trocar 110 having the above structure uses the inner needle 120 having a small outer diameter, the inner needle 120 can be inserted relatively smoothly into the abdominal cavity without sudden protrusion of the inner needle 120.
【００５２】また、内管１１１を腹腔内に穿刺する際、
内管１１１の先端は固定された状態の内針本体１１３の
第１の刃１１２のフランジ部１１２ａに突き当たるた
め、内管１１１の先端が内針１２０の先端より前方に突
出することはなく、内管１１１の急な突き出しによる臓
器の損傷を防止することができる。When puncturing the inner tube 111 into the abdominal cavity,
Since the tip of the inner tube 111 abuts on the flange portion 112a of the first blade 112 of the inner needle body 113 in a fixed state, the tip of the inner tube 111 does not project forward from the tip of the inner needle 120, and It is possible to prevent damage to the organ due to the sudden protrusion of the tube 111.
【００５３】[0053]
【発明の効果】以上説明したように、本発明のトラカー
ル刺入装置は、腹壁もしくは腹腔内臓器とトラカールと
の位置関係を検出しつつトラカールの刺入動作を制御す
るため、トラカールが腹腔内に急に突き出して腹腔内臓
器を損傷させることがない。したがって、トラカールを
腹腔内に安全に導入することができる。As described above, the trocar puncturing device of the present invention controls the puncturing operation of the trocar while detecting the positional relationship between the trocar and the abdominal wall or the organ in the abdominal cavity. It does not suddenly stick out and damage organs in the abdominal cavity. Therefore, the trocar can be safely introduced into the abdominal cavity.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の第１の実施例を示すトラカール刺入装
置の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a trocar insertion device showing a first embodiment of the present invention.
【図２】吸引固定具の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a suction fixture.
【図３】図１のトラカール刺入装置の制御回路図であ
る。3 is a control circuit diagram of the trocar insertion device of FIG. 1. FIG.
【図４】図３の制御回路を構成する弁機構の詳細図であ
る。FIG. 4 is a detailed view of a valve mechanism that constitutes the control circuit of FIG.
【図５】図１のトラカール刺入装置の制御方法を示した
ブロック図である。5 is a block diagram showing a control method of the trocar insertion device of FIG. 1. FIG.
【図６】図１のトラカール刺入装置の制御方法を示すフ
ローチャートである。6 is a flowchart showing a control method of the trocar insertion device of FIG.
【図７】刺入前のトラカールの断面図である。FIG. 7 is a sectional view of a trocar before insertion.
【図８】刺入後のトラカールの断面図である。FIG. 8 is a sectional view of the trocar after insertion.
【図９】本発明の第２の実施例を示すトラカール刺入装
置の概略構成図である。FIG. 9 is a schematic configuration diagram of a trocar insertion device showing a second embodiment of the present invention.
【図１０】図９のトラカール刺入装置のトラカール内針
が腹壁に刺入されていく様子を示す概略図である。FIG. 10 is a schematic view showing how the trocar inner needle of the trocar insertion device of FIG. 9 is inserted into the abdominal wall.
【図１１】内針と外套管の係止状態を示す断面図であ
る。FIG. 11 is a cross-sectional view showing a locked state of the inner needle and the outer tube.
【図１２】図９のトラカール刺入装置の変形例を示す概
略図である。FIG. 12 is a schematic view showing a modified example of the trocar insertion device of FIG. 9.
【図１３】本発明の第３の実施例を示すトラカール刺入
装置の概略構成図である。FIG. 13 is a schematic configuration diagram of a trocar insertion device showing a third embodiment of the present invention.
【図１４】図１３のトラカール刺入装置の断面図であ
る。14 is a cross-sectional view of the trocar insertion device of FIG.
【図１５】本発明の第４の実施例を示すトラカール刺入
装置の概略構成図である。FIG. 15 is a schematic configuration diagram of a trocar insertion device showing a fourth embodiment of the present invention.
【図１６】本発明の第５の実施例を示すトラカール刺入
装置の概略構成図である。FIG. 16 is a schematic configuration diagram of a trocar insertion device showing a fifth embodiment of the present invention.
【図１７】（ａ）は刺入前のトラカールの断面図、
（ｂ）は刺入後のトラカールの断面図である。FIG. 17 (a) is a sectional view of a trocar before insertion,
(B) is a cross-sectional view of the trocar after insertion.
【図１８】本発明の第６の実施例を示すトラカール刺入
装置の概略構成図である。FIG. 18 is a schematic configuration diagram of a trocar insertion device showing a sixth embodiment of the present invention.
【図１９】トラカールの他の構成を示す断面図である。FIG. 19 is a cross-sectional view showing another configuration of the trocar.
１，５０，７０，８０，９０，１００…トラカール刺入
装置、１０…トラカール。1, 50, 70, 80, 90, 100 ... trocar insertion device, 10 ... trocar.
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成４年１０月２１日[Submission date] October 21, 1992
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００９[Correction target item name] 0009
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【０００９】トラカール１０は外套管１０ｂ内に内針１
０ａを嵌挿して構成されている。外套管１０ｂの基端部
には第１の把持部１１が設けられており、第１の把持部
１１には内針１０ａを挿通できる通孔１１ａが形成され
ている。また、内針１０ａの基端部には第２の把持部１
３が設けられており、内針１０ａはこの第２の把持部１
３を第１の把持部１１の基端面に突き当てることによっ
て外套管１０ｂ内で保持されている。The trocar 10 includes an inner needle 1 in the outer tube 10b.
0a is inserted. A first grip 11 is provided at the proximal end of the outer tube 10b, and a through hole 11a through which the inner needle 10a can be inserted is formed in the first grip 11. In addition, the second grip portion 1 is provided at the proximal end portion of the inner needle 10a.
3 is provided, and the inner needle 10a has the second grip portion 1
It is held in the outer tube 10b by abutting 3 on the base end surface of the first grip 11.
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００２３[Name of item to be corrected] 0023
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００２３】まず、トラカール１０が刺入される部位の
圧力（図中、内針圧）はトラカール１０の内針１０ａの
先端開口２１より取り出されるが、内針１０ａの先端開
口２１が腹腔内に入ると、先端開口２１から通気孔４
１，４０、第３のチューブ３０を通じて前記圧力検出装
置に送られる圧力に変化が生じる。具体的には気腹され
た腹腔内の高い圧力が例えば圧力検出装置に設けられた
圧力センサ１５０によって検知される。この圧力情報は
例えば弁切換え装置としてのアクチュエータ制御回路１
５１に伝えられる。アクチュエータ制御回路１５１は前
記情報に基づいて弁ユニット１７中の弁を切り換えてア
クチュエータ１５２の動き（本実施例ではエアーシリン
ダ３内のピストン８の動作）を止めたり速度を変えたり
などして制御する。なお、本実施例においては、このア
クチュエータ１５２をエアーシリンダ３としたが、ステ
ッピングモータなどのモータやばねなどであってもよ
い。First, the pressure (inner needle pressure in the figure) at the site where the trocar 10 is inserted is taken out from the tip opening 21 of the inner needle 10a of the trocar 10, but the tip opening 21 of the inner needle 10a is inserted into the abdominal cavity. When entering, vent hole 4 from tip opening 21
A change occurs in the pressure sent to the pressure detecting device through the first tube 40 and the third tube 30. Specifically, the high pressure in the inflated abdominal cavity is detected by, for example, the pressure sensor 150 provided in the pressure detection device. This pressure information is, for example, an actuator control circuit 1 as a valve switching device.
It is transmitted to 51 . A actuator control circuit 151 switches the valve in valve unit 17 based on the information
The movement of the actuator 152 (in this embodiment, the movement of the piston 8 in the air cylinder 3) is stopped or the speed is changed to control the movement. In the present embodiment, the A
Although the actuator 152 is the air cylinder 3, it may be a motor such as a stepping motor or a spring.
【手続補正３】[Procedure 3]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００２４[Correction target item name] 0024
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００２４】図５のブロック図をフローチャートで示す
と図６のようになる。つまり、穿刺スタート（１５３）
から始まり、内針圧の変化が有るかどうかの判断（１５
４）を行ない、ＮＯならばアクチュエータを作動（１５
５）させてトラカール１０の刺入を進めていき、ＹＥＳ
ならばアクチュエータ１５２にブレーキ（１５６）をか
けてトラカール１０の刺入を止めるか、あるいはリリー
ス状態（１５７）にして初期状態に戻るようにする。次
に、トラカール刺入装置１を用いて腹壁を穿刺していく
動作について具体的に説明する。FIG. 6 is a flow chart showing the block diagram of FIG. In other words, puncture start ( 153 )
It starts from and determines whether there is a change in the inner needle pressure ( 15
4 ), and if NO, actuate the actuator ( 15
5 ) Let's proceed with inserting the trocar 10, YES
In that case, the brake ( 156 ) is applied to the actuator 152 to stop the insertion of the trocar 10 or the released state ( 157 ) is set to return to the initial state. Next, the operation of puncturing the abdominal wall using the trocar insertion device 1 will be specifically described.
【手続補正４】[Procedure amendment 4]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００３０[Name of item to be corrected] 0030
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００３０】本実施例のトラカール刺入装置５０のトラ
カール１０は、図１１に示すＡ部拡大断面図のように、
内針１０ａに設けられた第２の把持部材１３にばね部材
６０を介してロック部材４９が取り付けられている。内
針１０ａはロック部材４９の先端の突起部４９ａが第１
の把持部１１に係合することによって外套管１０ｂ内で
保持されている。内針１０ａの外周には案内管４５が装
着されており、案内管４５の外周部には筒状のハウジン
グ５２ａを有する駆動ユニット５２が配設されている。
駆動ユニット５２のハウジング５２ａ内にはトラカール
１０を駆動させる駆動機構が設けられている。この駆動
機構はモータ５８によって回転駆動する駆動ローラ４２
を備えている。The trocar 10 of the trocar insertion device 50 according to the present embodiment is as shown in FIG.
The lock member 49 is attached to the second grasping member 13 provided on the inner needle 10a via the spring member 60. In the inner needle 10a, the protrusion 49a at the tip of the lock member 49 is the first
It is held in the outer tube 10b by engaging with the grip portion 11 of the. A guide tube 45 is attached to the outer periphery of the inner needle 10a, and a drive unit 52 having a cylindrical housing 52a is arranged on the outer peripheral portion of the guide tube 45.
A drive mechanism for driving the trocar 10 is provided in the housing 52 a of the drive unit 52. This drive mechanism includes a drive roller 42 that is rotationally driven by a motor 58.
Is equipped with.
【手続補正５】[Procedure Amendment 5]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００３２[Name of item to be corrected] 0032
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【００３２】モータ５８の駆動による駆動ローラ４２の
回転によって、ロック部材４９により互いにロックされ
た内針１０ａと外套管１０ｂからなるトラカール１０が
腹壁７に挿入される。駆動ユニット５２は第１の実施例
の吸引固定具２と同様にハウジング５２ａを２分割する
ことによってトラカール１０の外周部から取り外すこと
ができる。駆動ユニット５２の下端には超音波センサ４
３が設けてあり、腹壁厚を測定できる。また、超音波セ
ンサ４３からの信号を受信する観測装置６７と、超音波
センサ４３によって測定した腹壁厚を計算する画像処理
装置６８と、腹壁厚に応じてトラカール１０が腹腔内に
刺入されるようにモータ５８を制御する制御装置６５と
がそれぞれ設けられている。内針１０ａの先端には距離
測定センサ４４が設けられている。距離測定センサ４４
はトラカール１０の内針１０ａと臓器との距離を測定す
ることができる。また、距離測定センサ４４は信号ライ
ン５４を介して観測装置６７に接続されている。観測装
置６７は画像処理装置６８を介して制御装置６５に接続
されている。したがって、内針１０ａと臓器との距離
は、距離測定センサ４４からの情報により制御装置６５
によって制御され、内針１０ａの先端が臓器に突き当た
らないようになっている。By the rotation of the drive roller 42 driven by the motor 58, the trocar 10 including the inner needle 10a and the outer tube 10b locked by the lock member 49 is inserted into the abdominal wall 7. The drive unit 52 can be removed from the outer peripheral portion of the trocar 10 by dividing the housing 52a into two, as in the suction fixture 2 of the first embodiment. The ultrasonic sensor 4 is provided at the lower end of the drive unit 52.
3 is provided, and the abdominal wall thickness can be measured. Further, the observation device 67 that receives the signal from the ultrasonic sensor 43, the image processing device 68 that calculates the abdominal wall thickness measured by the ultrasonic sensor 43, and the trocar 10 is inserted into the abdominal cavity according to the abdominal wall thickness. And a control device 65 for controlling the motor 58. A distance measuring sensor 44 is provided at the tip of the inner needle 10a. Distance measuring sensor 44
Can measure the distance between the inner needle 10a of the trocar 10 and the organ. Further, the distance measuring sensor 44 is connected to the observation device 67 via the signal line 54. The observation device 67 is connected to the control device 65 via the image processing device 68. Therefore, the distance between the inner needle 10a and the organ is controlled by the control device 65 based on the information from the distance measuring sensor 44.
The inner needle 10a is prevented from hitting the internal organs by being controlled by.
【手続補正６】[Procedure Amendment 6]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図１８[Name of item to be corrected] Fig. 18
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図１８】 FIG. 18
【手続補正７】[Procedure Amendment 7]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図１９[Name of item to be corrected] Fig. 19
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図１９】 FIG. 19
フロントページの続き (72)発明者 倉本 聖治 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 向澤 明人 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 塚越 壯 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 大関 和彦 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 高山 修一 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 水野 均 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 中田 明雄 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 備藤 士郎 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 大明 義直 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 斎藤 圭介 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内Front page continuation (72) Inventor Seiji Kuramoto 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optical Co., Ltd. (72) Akito Mukaizawa 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori Inpass Optical Industry Co., Ltd. (72) Inventor, Tsukakoshi Iso 2-34-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Orimpus Optical Industry Co., Ltd. (72) Inventor Kazuhiko Ozeki 2-34-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori (72) Inventor Shuichi Takayama 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Orimpus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Hitoshi Mizuno 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Ori (72) Inventor Akio Nakata 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Inside Olympus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Shiro Bito 2-43-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Yoshiaki Naoaki 2-34-2 Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optical Co., Ltd. (72) Inventor Keisuke Saito 2-43-2, Hatagaya, Shibuya-ku, Tokyo Olympus Optical Co., Ltd.
Claims (1)
腔内に刺入するトラカール刺入装置において、前記トラ
カールを腹腔内に刺入させるトラカール刺入手段と、腹
壁もしくは腹腔内臓器とトラカールとの位置関係を検出
する検出手段と、前記検出手段からの情報に基づいて前
記トラカール刺入手段の刺入動作を制御する制御手段と
を具備したことを特徴とするトラカール刺入装置。1. A trocar insertion device for inserting a trocar having an outer tube and an inner needle into an abdominal cavity, a trocar insertion means for inserting the trocar into the abdominal cavity, an abdominal wall or an abdominal organ and a trocar. A trocar insertion device comprising: a detection unit that detects the positional relationship between the trocar insertion unit and a control unit that controls the insertion operation of the trocar insertion unit based on information from the detection unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4144539A JPH05337127A (en) | 1992-06-04 | 1992-06-04 | Tracheal puncturing apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4144539A JPH05337127A (en) | 1992-06-04 | 1992-06-04 | Tracheal puncturing apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05337127A true JPH05337127A (en) | 1993-12-21 |
Family
ID=15364664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4144539A Withdrawn JPH05337127A (en) | 1992-06-04 | 1992-06-04 | Tracheal puncturing apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH05337127A (en) |
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