JPH05336610A

JPH05336610A - 電気車の再粘着制御装置

Info

Publication number: JPH05336610A
Application number: JP4143916A
Authority: JP
Inventors: Michio Iwabori; 道雄岩堀; Kosuke Yuya; 浩助油谷; Hideo Hoshino; 栄雄星野
Original assignee: Fuji Electric Co Ltd
Current assignee: Fuji Electric Co Ltd
Priority date: 1992-06-04
Filing date: 1992-06-04
Publication date: 1993-12-17

Abstract

(57)【要約】【目的】電気車の空転または滑走による加速，減速性
能の低下を最小限に抑えることにより、運行遅れを小さ
くし乗り心地を改善する。【構成】モータ電流指令または周波数指令の少なくと
も一方の絞り込み量または割合を、モータ電流指令と基
準周波数との差の関数として記憶する複数の関数発生器
９を設け、基準周波数選択器７により、パルスジェネレ
ータ３および回転数演算器４を介して検出される各モー
タ２の回転周波数のうち、力行時にはその最低周波数
を、また制動時にはその最高周波数をそれぞれ基準周波
数として選択し、減算器８によりこの基準周波数とモー
タ２の回転周波数との差をそれぞれ求め、この各差に応
じて上記関数発生器９から所定の出力をそれぞれ得るこ
とにより、各モータ２に対する各指令のいずれか一方を
絞り込んで制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、複数の誘導電動機
（以下、単にモータともいう）を、インバータなどの電
力変換装置によりすべり周波数制御する電気車の制御に
おいて、駆動している車輪が空転または滑走したときに
これを正常な状態、つまり粘着状態にするための再粘着
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１５はかかる制御装置の従来例を示す
ブロックである。同図において、１はインバータなどの
電力変換装置、２はモータ、３はパルスジェネレータ、
４は回転数（周波数）演算器、５は空転／滑走検知器、
６は指令絞り込み器で、これは４台のモータを１つの単
位として駆動する場合の例である。すなわち、全てのモ
ータ２にそれぞれパルスジェネレータ（以下、ＰＧとも
略記する）３を設け、このＰＧ３の出力信号から回転数
演算器４により各モータ２の回転周波数ｆｒ１〜ｆｒ４
を得るようにしている。なお、回転数演算器４には駆動
輪の径のばらつきによる全軸が粘着している場合の回転
周波数の差異分を、惰行中の回転周波数によって補正す
る機能（車輪径補正機能）を付加する場合もある。

【０００３】回転周波数ｆｒ１〜ｆｒ４および力行／制
動の運転情報は、空転／滑走検知器５に入力される。こ
の空転／滑走検知器５では普通、力行時には回転周波数
ｆｒ１〜ｆｒ４のうちの最低周波数を、また制動時には
回転周波数ｆｒ１〜ｆｒ４のうちの最高周波数をそれぞ
れ基準周波数ｆｒ（ＲＥＦ）として選択し、以下の如き
判定を行なう。すなわち、力行時に、ａ）ｆｒｉ−ｆｒ（ＲＥＦ）＞Ａの状態が一定時間以上持続したとき（ただし、Ａは空転
検知レベル１（定数）、ｉ＝１〜４）、第ｉ軸で空転が
生じているものと判定する。また、制動時に、ｂ）ｆｒ（ＲＥＦ）−ｆｒｉ＞Ｂの状態が一定時間以上持続したとき（ただし、Ｂは滑走
検知レベル１（定数）、ｉ＝１〜４）、第ｉ軸で滑走が
生じているものと判定する。

【０００４】また、ｆｒ１〜ｆｒ４の変化の傾きｄ（ｆ
ｒ１）／ｄｔ〜ｄ（ｆｒ４）／ｄｔを演算し、ｃ）ｄ（ｆｒ１）／ｄｔ＞Ｃの状態が一定時間以上持続したとき（ただし、Ｃは空転
検知レベル２（定数）、ｉ＝１〜４）、第ｉ軸で空転が
生じているものと判定する。また、ｄ）−ｄ（ｆｒ１）／ｄｔ＞Ｄの状態が一定時間以上持続したとき（ただし、Ｄは滑走
検知レベル２（定数）、ｉ＝１〜４）、第ｉ軸で滑走が
生じているものと判定する。

【０００５】指令絞り込み器６は空転／滑走検知器５か
ら空転／滑走検知信号を受けると、これにもとづき空転
または滑走を検知した軸のモータ電流指令値Ｉｍｉ^*、
すべり周波数指令ｆｓｉ^*の少なくとも一方を、特定の
パターンに従って絞り込むようにする。指令絞り込み器
６の出力としての指令Ｉｍｉ^*’，ｆｓｉ^*’は電力変
換装置１に与えられるので、電力変換装置１では少なく
とも検知した軸のモータ２のトルクを絞るように制御
し、再粘着が図られることになる。なお、４つのモータ
に対して個別にモータ電流指令，すべり周波数指令を与
えて制御する場合について説明したが、いくつかのモー
タを並列接続し、それらを１つの電流指令，すべり周波
数指令で一括制御する場合もある。このような場合に
も、空転または滑走を検知した軸の全モータに対する電
流指令，すべり周波数指令を上述のように一定パターン
で絞り込むことにより、再粘着を図ることができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】空転や滑走した軸に繋
がるモータの回転周波数の挙動は、車輪とレールとの間
の粘着状態によって大きく異なり、千差万別である。そ
のため、再粘着制御を上述のように指令を特定のパター
ンで絞り込もうとすると、そのパターンを粘着状態が最
悪の場合を想定して、このような場合にも早く確実に再
粘着可能となるように、指令の絞り込みの量や傾きを大
きくしなければならない。その結果、比較的多く発生す
る粘着状態が最悪状態よりも良い場合の空転や滑走に対
し、急激なトルクの絞り込みによって車両の乗り心地が
悪くなったり、トルクの過剰な絞り過ぎによって加速性
能または減速性能が低下する、などの問題が発生する。
したがって、この発明の課題は空転または滑走による加
速または減速性能の低下を抑え、運行遅れを小さくして
乗り心地の改善を図ることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るため、この発明では、複数の誘導電動機（モータ）を
電力変換装置を介してすべり周波数制御する電気車の制
御において、各モータの回転周波数を検出し、力行時に
は複数のモータの回転周波数のうちの最低周波数を、ま
た制動時には前記回転数のうちの最高周波数をそれぞれ
基準周波数として選択する基準周波数選択手段と、この
基準周波数と各モータの回転周波数との差をそれぞれ演
算する複数の減算器と、モータ電流指令または周波数指
令の少なくとも一方の絞り込みの量または割合を前記各
モータの回転周波数と前記基準周波数との差の関数とし
て予め記憶する複数の関数発生手段とを設け、この各関
数発生手段からの出力によって前記モータに対する各指
令の少なくとも一方を絞り込むことを特徴としている。

【０００８】上記発明では、以下のようにすることがで
きる。（１）前記関数発生手段による、モータ電流指令または
周波数指令の絞り込みの量または割合の関数を、回転周
波数と前記基準周波数との差が一定値以下の場合は絞り
込みの量または割合を０とし、前記差が一定値を越えた
ときはその差の増大に応じて絞り込みの量または割合を
単調に増加させる関数とする。（２）前記回転周波数と前記基準周波数との差の変化率
を演算する変化率演算手段と、前記モータ電流指令また
は周波数指令の絞り込みの量および割合の関数が、前記
複数の関数発生手段のそれとはそれぞれ異なる他の複数
の関数発生手段と、前記変化率に応じていずれかの関数
発生手段の出力を選択する出力選択手段とを付加し、前
記変化率に応じていずれかの関数を選択して制御する。

【０００９】（３）前記モータ電流指令または周波数指
令を絞り込む量または割合の関数を記憶する関数発生手
段の出力側に、一定時間当たりの変化幅を抑制する変化
率リミッタを設ける。（４）前記複数軸の回転周波数のうち力行時には最高周
波数を、制動時には最低周波数をそれぞれ選択する最大
・最小値選択手段を付加するとともに、前記減算器およ
び関数発生手段はそれぞれ共通に１個設け、この減算器
により最高または最低周波数と基準周波数との差を演算
し、その差に応じた前記関数発生手段からの出力によっ
て前記モータに対する各指令の少なくとも一方を絞り込
むようにする。

【００１０】（５）前記関数発生手段による、モータ電
流指令または周波数指令を絞り込む量または割合を、回
転周波数と前記基準周波数との差および車両の積載重量
を示す応荷重信号の関数とする。（６）前記関数発生手段による、モータ電流指令または
周波数指令を絞り込む量または割合を、回転周波数と前
記基準周波数との差および基準周波数の関数とする。

【００１１】（７）前記回転周波数の過去の値から粘着
軸の回転周波数推定値を演算する推定演算手段を付加
し、前記周波数選択手段によりこの推定値と現時点の回
転周波数の中から力行時には最低周波数、また制動時に
は最高周波数をそれぞれ基準周波数として選択する。（８）上記（７）において、前記基準周波数と粘着軸の
回転周波数推定値とを比較する比較手段と、一定パター
ンのモータ電流指令または周波数指令の絞り込み信号を
出力するパターン発生手段と、このパターン発生手段か
ら出力される出力と前記関数発生手段から出力される出
力のいずれか大きい方を選択する選択手段とを付加し、
基準周波数として粘着軸の回転周波数推定値を一定期間
以上連続して選択したときは、モータ電流指令または周
波数指令の少なくとも一方を前記一定パターンで絞り込
むようにする。

【００１２】

【作用】（イ）回転周波数と基準周波数との差から、モ
ータ電流指令またはすべり周波数指令の絞り込み量また
は割合を決めることにより、空転または滑走が発生し発
展して行くときの状況に応じた指令の絞り込み傾きや絞
り込み量による再粘着制御を可能とする。これにより、
従来に比べて指令の急激な絞り込みや余分な絞り込みを
しなくて済むため、乗り心地や加速，減速性能が改善さ
れる。（ロ）再粘着させるためには、モータの発生する力を、
車輪からレールに伝達される力よりも小さくする必要が
ある。また、空転または滑走は、これが発展すればする
程、レールに伝達される力が低下して行く傾向にある。
そこで、モータ電流指令またはすべり周波数指令の絞り
込み量または割合を、回転周波数と基準周波数との差の
増大に応じて単調に増加させることにより、空転または
滑走の発展度合いに応じて、再粘着させるために必要な
絞り込みの傾きや量で制御するようにする。また、回転
周波数と基準周波数との差が一定値以下の場合には、絞
り込み量または割合を０に設定することにより、回転周
波数検出値の誤差などによる再粘着制御の誤動作を防止
し、乗り心地の改善や加速，減速性能を向上させる。

【００１３】（ハ）再粘着させるためには、回転周波数
と基準周波数との差が大きくなって行く期間では、その
差の増大を早く抑える必要があり、回転周波数と基準周
波数との差が小さくなって行く期間では、その差を０に
戻すと同時に再空転や再滑走を防ぐ必要がある。このこ
とを実現するためには、その差が増大して行く期間では
モータの発生する力を、車輪からレールに伝達される力
まで早く絞り込み、その差が小さくなって行く期間では
モータの発生する力を、車輪からレールに伝達される力
よりも小さくし続けなければならない。そこで、回転周
波数と基準周波数との差の変化率を算出し、これが正の
値をとる期間から負の期間へ移行する付近で、モータの
発生する力を更に絞り込むように関数を切り換えて制御
する。これにより、上記差が小さくなり始める初期の期
間ではモータの発生する力を、車輪からレールに伝達さ
れる力よりも確実に小さくでき、かつ、回転周波数と基
準周波数との差が小さくなって行く全区間においてモー
タの発生する力を、車輪からレールに伝達される力より
も小さくし続けられる確率を高くすることができるの
で、より確実に再粘着させることができる。

【００１４】（ニ）回転周波数と基準周波数との差か
ら、モータ電流指令またはすべり周波数指令の絞り込み
量または割合を決めても、回転周波数検出値の誤差や実
際の回転周波数の挙動により、その差が急激に変化する
場合がある。また、上記（ハ）の場合のように、状況に
よって関数を切り換える場合、切り換えの際に関数出力
が飛躍する場合がある。このような場合は、関数出力に
変化率リミッタを設けてトルクの急変を防ぐことによ
り、乗り心地を改善することができる。（ホ）各軸個別に再粘着制御する場合には、回転周波数
と基準周波数との差を求め、関数出力を得ることを個別
に行なうことが必要で、制御装置が複雑化し大型化す
る。そこで、複数軸を一括制御することにより、回転周
波数と基準周波数との差を求め、関数出力を得ることを
一括（共通）に行なうことができるようにし、制御装置
を簡単化し小型化を図る。

【００１５】（ヘ）一般に、電気車では積載過重が変わ
っても加速，減速度を一定に保つように、応荷重信号に
よってモータトルクを変化させる。このため、空転また
は滑走を発生，発展させるトルクも、応荷重信号に伴っ
て変化して行く。そこで、モータ電流指令または周波数
指令の絞り込み量または割合を、この応荷重信号の変化
に対応させて変化させることにより、空転または滑走を
発生，発展させるトルクに合った指令の絞り込みの傾き
や量とすることができ、どのような荷重条件でも余分な
指令の絞り込みが少なく、確実に再粘着させることがで
きる。（ト）一般に、電気車では回転周波数の変化に応じてモ
ータトルクを変化させて行く。そこで、モータ電流指令
またはすべり周波数指令の絞り込み量または割合を、こ
の回転周波数の代表値である基準周波数に応じて変化さ
せることにより、どんな回転周波数領域でも絞り込みの
傾きや量を適性化でき、余分な指令の絞り込みが少な
く、確実に再粘着させることができる。

【００１６】（チ）１つの単位で駆動している全ての軸
が空転または滑走している場合、基準周波数も空転また
は滑走の状況に応じて変動してしまうため、再粘着させ
るような関数出力は得られない。そこで、過去の回転周
波数から粘着軸の回転周波数推定値を演算し、この推定
値と現状の回転周波数の中から、力行中は最低周波数、
また制動中は最高周波数を基準周波数として選択し、回
転周波数とこの基準周波数との差を関数の入力とするこ
とにより、全軸が空転または滑走した場合でも、再粘着
可能な関数出力となるようにする。（リ）上記（チ）項にいう過去の回転周波数から演算す
る粘着軸の回転周波数推定値は、空転または滑走の期間
が長くなると誤差が大きくなって行くので、関数出力に
よる絞り込みでは再粘着できる可能性が低くなって行
く。そこで、基準周波数として粘着軸の回転周波数推定
値を一定期間以上連続して選択した場合は、モータ電流
指令またはすべり周波数指令を一定パターンで絞り込む
ことにより、確実に再粘着できるようにする。

【００１７】

【実施例】図１はこの発明の実施例を示すブロック図で
ある。これは、図１５に示す従来例に対し、空転／滑走
検知器５および指令絞り込み器６を除去し、その代わり
に基準周波数選択器７、減算器８，１０および指令の絞
り込み量を出力する関数発生器９を設けた点が特徴であ
る。

【００１８】このような構成において、基準周波数選択
器７は回転周波数ｆｒ１〜ｆｒ４から力行中はその最低
周波数を、また、制動中はその最高周波数を選択し、そ
れぞれ基準周波数として出力する。減算器８はこの基準
周波数と回転周波数ｆｒ１〜ｆｒ４との差を演算する。
このとき、力行中は回転周波数から基準周波数を引き、
制動中は基準周波数から回転周波数を引くことにより、
両者の差を常に０または正の値にするようにしている。
関数発生器９は減算器８の出力から、上記差に応じたモ
ータ電流の絞り込み量ΔＩｍ１^*〜ΔＩｍ４^*を出力
し、減算器１０はモータ電流指令Ｉｍ１^*〜Ｉｍ４^*か
ら絞り込み量ΔＩｍ１^*〜ΔＩｍ４^*を差し引き、最終
的なモータ電流指令Ｉｍ１^{* '}〜Ｉｍ４^{* '}を出力す
る。

【００１９】以上では、モータ電流指令を絞り込むよう
にしたが、こうする代わりにすべり周波数を絞り込むよ
うにしても良く、あるいは両指令とも絞り込むようにし
ても良い。また、関数発生器９に対して力行／制動の運
転情報を入力し、この情報によって使用する関数を切り
換えることもできる。図２は図１の関数発生器の特性を
示すグラフである。すなわち、この関数発生器では、回
転周波数と基準周波数との差の大きさが一定値Ｅ以下の
ときは指令絞り込み量を０とし、一定値Ｅを越えたとき
は差の大きさの増加とともに単調に増加する関数とされ
ている。

【００２０】図３に図１の第１変形例を示す。これは、
図１に示す関数発生器９および減算器１０の代わりに、
絞り込み割合を発生する関数発生器１１，減算器１２お
よび乗算器１３を用いて構成される。すなわち、関数発
生器１１により回転周波数ｆｒ１〜ｆｒ４と基準周波数
との差から、モータ電流指令の絞り込み割合Ｒ１〜Ｒ４
を求め、減算器１２により「１」からこの割合Ｒ１〜Ｒ
４を引き算し、さらに乗算器１３でその結果をモータ電
流指令Ｉｍ１^*〜Ｉｍ４^*に乗じることにより、最終的
なモータ電流指令Ｉｍ１^{* '}〜Ｉｍ４^{* '}を得るように
している。その他の点は図１と同様であり、したがっ
て、この場合もモータ電流指令の代わりに周波数指令を
絞り込むか、あるいは両指令とも絞り込むことができ
る。なお、関数発生器１１に設定される関数の例を図４
に示す。この関数では、指令絞り込み量を０とする値は
Ｆとなっている。

【００２１】図５に図１の第２変形例を示す。これは、
請求項３に対応し、図１に示すものに対し変化率演算器
１４，関数発生器１５および出力切り換え器１６を付加
して構成される。なお、関数発生器１５に設定する関数
は、関数発生器９のそれとは異なる関数とする。例え
ば、その傾きが異なるものや、指令絞り込み量を０とす
る値を異ならせたものを用いることができる。すなわ
ち、変化率演算器１４では回転周波数と基準周波数との
差の変化率を演算し、関数発生器９，１５はそれぞれの
関数に応じたモータ電流指令絞り込み量を出力する。出
力切り換え器１６は、変化率演算器１４の出力に応じて
関数発生器９，１５のいずれかに切り換えることによ
り、最適なモータ電流指令絞り込み量ΔＩｍ１^*〜ΔＩ
ｍ４^*を得る。その他の点は図１の場合と同様である。

【００２２】図６に図１の第３変形例を示す。これは、
請求項４に対応し、図１に示すものに対し変化率リミッ
タ１７を付加して構成される。これにより、モータ電流
指令の絞り込み量ΔＩｍ１^*〜ΔＩｍ４^*は、このリミ
ッタ１７を越えた変化率で変化することがないため、急
激なトルク変動を抑えることが可能となる。

【００２３】図７に図１の第４変形例を示す。これは、
請求項５に対応し、図１に示すものに対して最大・最小
値選択器１８を付加し、減算器８および関数発生器９を
それぞれ４つのモータに共通に設けて構成される。すな
わち、最大・最小値選択器１８は４つの回転周波数ｆｒ
１〜ｆｒ４のうち、力行時にはその最高周波数をまた制
動時には最低周波数をそれぞれ選択し、この選択された
周波数と基準周波数との差を減算器８により求め、その
出力を関数発生器９に入力するようにしている。そし
て、この関数発生器９の出力をモータ電流指令絞り込み
量ΔＩｍ^*として、共通に用いて制御するようにした点
が特徴である。

【００２４】図７については、複数のモータを並列接続
しそれらの電動機群をまとめて１つのモータ電流指令，
すべり周波数により一括制御する場合、すなわち図８の
ような場合にも同様にして適用可能することができる。
これは、図７に示すものに対して減算器１０を１つと
し、指令もＩｍ^*のように１つとして、電力変換装置１
に対する新たな指令Ｉｍ^*’とするようにした点が特徴
で、その他は図７と同様である。

【００２５】図９に図１の第５変形例を示す。これは、
請求項６に対応し、図１に示す関数発生器９の入力とし
て応荷重信号を付加した点が特徴である。その関数例を
図１０に示す。この図１０からも明らかなように、回転
周波数と基準周波数との差が一定値Ｅ以上になったら、
その傾きを応荷重信号に応じて変化させるようにするも
のである。

【００２６】図１１に図９と同様の第６変形例を示す。
これは、請求項７に対応し、図１に示す関数発生器９の
入力として基準周波数信号を付加した点が特徴である。
その関数例を図１２に示す。この図１２からも明らかな
ように、回転周波数と基準周波数との差が一定値Ｅ以上
になったら、その傾きを基準周波数信号に応じて変化さ
せるようにするものである。

【００２７】図１３に図１の第７変形例を示す。これ
は、請求項８に対応し、図１に示すものに対し、粘着軸
回転周波数推定器１９を付加して構成される。すなわ
ち、推定器１９は例えば過去の各回転周波数の変化率と
そのときの回転周波数から、回転周波数の変化率の変化
は小さいものと見做して、現時点での回転周波数推定値
を出力する。基準周波数選択器７は、この出力と各回転
周波数とから基準周波数を選択する。その他の点は図１
と同様である。

【００２８】図１４に図１３の変形例を示す。これは、
請求項９に相当し、図１３に示すものに対し、信号比較
器２０，パターン発生器２１および信号選択器２２を付
加して構成される。すなわち、信号比較器２０は粘着軸
の回転周波数推定値と基準周波数とを比較し、両者が一
定期間以上一致したときに一致信号を出力する。パター
ン発生器２１はこの一致信号を受信すると、予め定めて
おいた一定パターンのモータ電流指令絞り込み量を出力
する。そして、この出力と関数発生器９からの出力との
いずれか大きい方を、信号選択器２２により選択し、こ
れを最終的なモータ電流指令の絞り込み量とする。その
他は図１３と同様である。

【００２９】

【発明の効果】この発明によれば、空転または滑走によ
る加速または減速性能の低下を最小限に抑えることがで
きるため、雨天時の空転，滑走の頻発による電気車の運
行遅れを小さくすることが可能となる。また、空転また
は滑走に対し、高速かつ確実に再粘着を図ることができ
るので、車両の固着（最悪の滑走状態）によるフラット
の発生頻度を大幅に低減することができ、車両保守を軽
減し得る利点がもたらされる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例を示す構成図である。

【図２】図１で用いられる関数発生器の関数例を示すグ
ラフである。

【図３】図１の変形例を示す構成図である。

【図４】図３で用いられる関数発生器の関数例を示すグ
ラフである。

【図５】この発明の第３実施例を示す構成図である。

【図６】この発明の第４実施例を示す構成図である。

【図７】この発明の第５実施例を示す構成図である。

【図８】図７の変形例を示す構成図である。

【図９】この発明の第６実施例を示す構成図である。

【図１０】図９で用いられる関数発生器の関数例を示す
グラフである。

【図１１】この発明の第７実施例を示す構成図である。

【図１２】図１１で用いられる関数発生器の関数例を示
すグラフである。

【図１３】この発明の第８実施例を示す構成図である。

【図１４】この発明の第９実施例を示す構成図である。

【図１５】再粘着制御装置の従来例を示す構成図であ
る。

【符号の説明】

１…電力変換装置、２…誘導電動機（モータ）、３…パ
ルスジェネレータ（ＰＧ）、４…回転数（周波数）演算
器、５…空転／滑走検知器、６…指令絞り込み器、７…
基準周波数選択器、８，１０，１２…減算器、９，１
１，１５…関数発生器、１３…乗算器、１４…変化率演
算器、１６…出力切り換え器、１７…変化率リミッタ、
１８…最大・最小値選択器、１９…粘着軸回転周波数推
定器、２０…信号比較器、２１…パターン発生器、２２
…信号選択器。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の誘導電動機（モータ）を電力変換
装置を介してすべり周波数制御する電気車の制御におい
て、各モータの回転周波数を検出し、力行時には複数のモー
タの回転周波数のうちの最低周波数を、また制動時には
前記回転数のうちの最高周波数をそれぞれ基準周波数と
して選択する基準周波数選択手段と、この基準周波数と
各モータの回転周波数との差をそれぞれ演算する複数の
減算器と、モータ電流指令または周波数指令の少なくと
も一方の絞り込みの量または割合を前記各モータの回転
周波数と前記基準周波数との差の関数として予め記憶す
る複数の関数発生手段とを設け、この各関数発生手段か
らの出力によって前記モータに対する各指令の少なくと
も一方を絞り込むことを特徴とする電気車の再粘着制御
装置。
【請求項２】前記関数発生手段による、モータ電流指
令または周波数指令の絞り込みの量または割合の関数
を、回転周波数と前記基準周波数との差が一定値以下の
場合は絞り込みの量または割合を０とし、前記差が一定
値を越えたときはその差の増大に応じて絞り込みの量ま
たは割合を単調に増加させる関数とすることを特徴とす
る請求項１に記載の電気車の再粘着制御装置。
【請求項３】前記回転周波数と前記基準周波数との差
の変化率を演算する変化率演算手段と、前記モータ電流
指令または周波数指令の絞り込みの量または割合の関数
が、前記複数の関数発生手段のそれとはそれぞれ異なる
他の複数の関数発生手段と、前記変化率に応じていずれ
かの関数発生手段の出力を選択する出力選択手段とを付
加し、前記変化率に応じていずれかの関数を選択して制
御することを特徴とする請求項１に記載の電気車の再粘
着制御装置。
【請求項４】前記モータ電流指令または周波数指令を
絞り込む量または割合の関数を記憶する関数発生手段の
出力側に、一定時間当たりの変化幅を抑制する変化率リ
ミッタを設けたことを特徴とする請求項１に記載の電気
車の再粘着制御装置。
【請求項５】前記複数軸の回転周波数のうち力行時に
は最高周波数を、制動時には最低周波数をそれぞれ選択
する最大・最小値選択手段を付加するとともに、前記減
算器および関数発生手段はそれぞれ共通に１個設け、こ
の減算器により最高または最低周波数と基準周波数との
差を演算し、その差に応じた前記関数発生手段からの出
力によって前記モータに対する各指令の少なくとも一方
を絞り込むことを特徴とする請求項１に記載の電気車の
再粘着制御装置。
【請求項６】前記関数発生手段による、モータ電流指
令または周波数指令を絞り込む量または割合を、回転周
波数と前記基準周波数との差および車両の積載重量を示
す応荷重信号の関数とすることを特徴とする請求項１に
記載の電気車の再粘着制御装置。
【請求項７】前記関数発生手段による、モータ電流指
令または周波数指令を絞り込む量または割合を、回転周
波数と前記基準周波数との差および基準周波数の関数と
することを特徴とする請求項１に記載の電気車の再粘着
制御装置。
【請求項８】前記回転周波数の過去の値から粘着軸の
回転周波数推定値を演算する推定演算手段を付加し、前
記周波数選択手段によりこの推定値と現時点の回転周波
数の中から力行時には最低周波数、また制動時には最高
周波数をそれぞれ基準周波数として選択することを特徴
とする請求項１に記載の電気車の再粘着制御装置。
【請求項９】前記基準周波数と粘着軸の回転周波数推
定値とを比較する比較手段と、一定パターンのモータ電
流指令または周波数指令の絞り込み信号を出力するパタ
ーン発生手段と、このパターン発生手段から出力される
出力と前記関数発生手段から出力される出力のいずれか
大きい方を選択する選択手段とを付加し、基準周波数と
して粘着軸の回転周波数推定値を一定期間以上連続して
選択したときは、モータ電流指令または周波数指令の少
なくとも一方を前記一定パターンで絞り込むことを特徴
とする請求項８に記載の電気車の再粘着制御装置。