JPH05333935A - Servo device containing model identifying function - Google Patents
Servo device containing model identifying functionInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は制御対象とする機械の
位置、速度又は力を制御する装置に適用されるモデル同
定機能付きサーボ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a servo device with a model identification function applied to a device for controlling the position, speed or force of a machine to be controlled.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のサーボ制御装置は、図２に示すよ
うに制御対象とする機械１に対してＰＩ制御部２が用い
られている。機械１に対する目標値Ｙd （ｋ）は減算器
３に入力される。この減算器３には、制御対象とする機
械１の出力である応答Ｙ（ｋ）が入力され、上記目標値
から応答が減算、即ち、Ｙd （ｋ）−Ｙ（ｋ）が計算さ
れた後、この結果は上記ＰＩ制御部２に送られる。ＰＩ
制御部２では伝達関数で、 ＧPI（ｓ） ＝ ＫP （１＋１／ＴI ｓ） ・・・（１） 但し、 ＫP …比例ゲイン ＴI …積分時定数 の演算が実行され、Ｕ（ｋ）が出力され、機械１に送ら
れる。機械１は、上記Ｕ（ｋ）値に基づいて動作する。2. Description of the Related Art In a conventional servo controller, a PI controller 2 is used for a machine 1 to be controlled, as shown in FIG. The target value Yd (k) for the machine 1 is input to the subtractor 3. The response Y (k), which is the output of the machine 1 to be controlled, is input to the subtracter 3, and the response is subtracted from the target value, that is, Yd (k) -Y (k) is calculated. The result is sent to the PI control unit 2. PI
In the control unit 2, the transfer function is G PI (s) = K P (1 + 1 / T I s) (1) where K P ... Proportional gain T I ... Integral time constant is calculated and U ( k) is output and sent to the machine 1. The machine 1 operates based on the U (k) value.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の方
法では、制御対象とする機械１の特性が未知の場合、現
場調整でＰＩゲインを決定していた。そのため、上記機
械１の特性が変化した場合は、その都度調整する必要が
ある。又、上記ＰＩ制御では、過渡状態において偏差が
大きく、このため制御精度が低い。However, in the above-mentioned conventional method, the PI gain is determined by on-site adjustment when the characteristics of the machine 1 to be controlled are unknown. Therefore, when the characteristics of the machine 1 change, it is necessary to adjust each time. Further, in the PI control, the deviation is large in the transient state, and therefore the control accuracy is low.
【０００４】この発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、制御対象とする機械系の特性が未知であったり変化
した場合においても、高速で高精度な制御を可能とする
モデル同定機能付きサーボ装置を提供することを目的と
する。The present invention has been made in view of the above circumstances, and a servo with a model identification function that enables high-speed and high-precision control even when the characteristics of a mechanical system to be controlled are unknown or change. The purpose is to provide a device.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明に係るモデル同
定機能付きサーボ装置は、機械系の伝達関数を同定する
モデル同定部と、このモデル同定部の出力と上記機械系
の入力との差の絶対値が、予め定められた値より小さい
ときＯＮとなり、これにより上記機械系の目標値を上記
モデル同定部に、上記モデル同定部の出力を上記機械系
の入力に加えるフィードフォワードスイッチと、上記目
標値に追従するように上記機械系を制御するＰＩ制御部
とを具備することを特徴とする。A servo apparatus with a model identification function according to the present invention is a model identification section for identifying a transfer function of a mechanical system, and a difference between an output of the model identification section and an input of the mechanical system. When the absolute value is smaller than a predetermined value, it is turned on, whereby a target value of the mechanical system is input to the model identification unit and an output of the model identification unit is input to the input of the mechanical system. And a PI control unit that controls the mechanical system so as to follow the target value.
【０００６】[0006]
【作用】機械系の特性が未知であったり、又は変化した
場合でも、モデル同定部によりその伝達関数を同定し、
このモデル同定部から出力される同定出力をフィードフ
ォワード制御となるようにフィードフォワードスイッチ
を用いて系に加える。更に、ＰＩ制御部により、フィー
ドフォワード制御で補償できない小さな偏差を定常的に
０にし、常に高速・高精度な制御系を維持する。[Function] Even if the characteristics of the mechanical system are unknown or have changed, the transfer function is identified by the model identification unit,
The identification output output from this model identification unit is added to the system by using a feedforward switch so as to perform feedforward control. Further, the PI control unit steadily reduces small deviations that cannot be compensated by the feedforward control to 0, and always maintains a high-speed and highly accurate control system.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例を
説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【０００８】この発明に係るモデル同定機能付きサーボ
装置の構成を図１に示す。減算器３ａは、目標値Ｙd
（ｋ）及び制御対象とする機械１の出力である応答Ｙ
（ｋ）を入力して上記目標値から上記応答を減算（Ｙd
（ｋ）−Ｙ（ｋ））し、この演算結果をＰＩ制御部２に
出力する。ＰＩ制御部２は、上述した従来のＰＩ制御部
と同様な構成を有し、入力した値（Ｙd （ｋ）−Ｙ
（ｋ））に基づいて上記（１）式の演算を実行し、この
演算結果を加算器３ｂに出力する。FIG. 1 shows the configuration of a servo device with a model identification function according to the present invention. The subtractor 3a has a target value Yd.
(K) and the response Y which is the output of the machine 1 to be controlled
Input (k) and subtract the response from the target value (Yd
(K) -Y (k)) and outputs the calculation result to the PI control unit 2. The PI control unit 2 has the same configuration as that of the conventional PI control unit described above, and the input value (Yd (k) -Y
The calculation of the equation (1) is executed based on (k)), and the calculation result is output to the adder 3b.
【０００９】この加算器３ｂには、上記ＰＩ制御部２の
出力の他、フィードフォワードスイッチ４がＯＮの場
合、スイッチ４ｂを介してモデル同定部５の出力Ｕ*
（ｋ）が入力される。加算器３ｂは、上記両入力を加算
し、その加算出力Ｕ（ｋ）を機械１、モデル同定部５及
び減算器３ｃに入力する。又、上記フィードフォワード
スイッチ４がＯＦＦの場合、上記ＰＩ制御部２の出力を
そのままＵ（ｋ）として上記機械１に出力する。機械１
は上記Ｕ（ｋ）に従って動作し、応答Ｙ（ｋ）を、上述
したように上記減算器３ａに出力し、更に、モデル同定
部５にも同様に出力する。In addition to the output of the PI control section 2, the adder 3b outputs the output U * of the model identifying section 5 via the switch 4b when the feedforward switch 4 is ON.
(K) is input. The adder 3b adds the above two inputs and inputs the addition output U (k) to the machine 1, the model identification unit 5 and the subtractor 3c. When the feedforward switch 4 is off, the output of the PI control unit 2 is output as it is to the machine 1 as U (k). Machine 1
Operates in accordance with U (k), outputs the response Y (k) to the subtractor 3a as described above, and also outputs it to the model identifying unit 5 in the same manner.
【００１０】モデル同定部５は、上記応答Ｙ（ｋ）及び
加算器３ｂの出力Ｕ（ｋ）を入力すると共に、上記フィ
ードフォワードスイッチ４がＯＮの場合、スイッチ４ｂ
を介して目標値Ｙd （ｋ）を入力する。上記フィードフ
ォワードスイッチ４のＯＮ／ＯＦＦの各状態において、
モデル同定部５は、入力信号に基づいて算出したＵ*
（ｋ）をフィードフォワードスイッチ４に送る。The model identifying unit 5 inputs the response Y (k) and the output U (k) of the adder 3b, and when the feedforward switch 4 is ON, the switch 4b is turned on.
The target value Yd (k) is input via. In each ON / OFF state of the feedforward switch 4,
The model identification unit 5 calculates U * based on the input signal.
(K) is sent to the feedforward switch 4.
【００１１】減算器３ｃは、上記加算器３ｂからの出力
Ｕ（ｋ）と上記モデル同定部５の出力Ｕ* （ｋ）を入力
して、Ｕ（ｋ）−Ｕ* （ｋ）演算を実行し、この演算結
果を上記フィードフォワードスイッチ４に送る。The subtractor 3c inputs the output U (k) from the adder 3b and the output U * (k) of the model identifying unit 5 and executes a U (k) -U * (k) operation. Then, the calculation result is sent to the feedforward switch 4.
【００１２】フィードフォワードスイッチ４は、スイッ
チ４ａ，４ｂを有し、これらスイッチ４ａ，４ｂは、等
しいタイミングでＯＮ又はＯＦＦに動作する。スイッチ
４ａは、ＯＮの場合、上記Ｕ* （ｋ）を加算器３ｂに送
り、スイッチ４ｂは、ＯＮの場合、目標値Ｙd （ｋ）を
上記モデル同定部５に送る。次に上記モデル同定部５の
動作を説明する。モデルの伝達関数を ＧP （Ｚ） ＝ （ｂ0 ＋ｂ1 Ｚ-1＋…＋ｂm Ｚ-m） ／（１＋ａ1 Ｚ-1＋…＋ａn Ｚ-n） ・・・（２） 但し、ＧP （Ｚ）＝Ｙ（Ｚ）／Ｕ（Ｚ） とする。この時、出力Ｙ（ｋ），入力Ｕ（ｋ）とすると
（ｋは正の整数）、 Ｕ（ｋ）＝（１／ｂ0 ）Ｙ（ｋ）＋（ａ1 ／ｂ0 ）Ｙ（ｋ−１） ＋…＋（ａn ／ｂ0 ）Ｙ（ｋ−ｎ） −（ｂ1 ／ｂ0 ）Ｕ（ｋ−１）−…−（ｂm ／ｂ0 ）Ｕ（ｋ−m ） ・・・（３） このモデル同定部５は、フィードフォワードスイッチ４
のＯＮ／ＯＦＦによって実行する計算式が異なる。フィ
ードフォワードスイッチ４がＯＦＦの場合、 （１／ｂ0 ，ａ1 ／ｂ0 ，…，ａn ／ｂ0 ，−ｂ1 ／ｂ
0 ，…，−ｂm ／ｂ0 ） は未知であるため、これを推定パラメータとして ＰA ＝ （Ｐ0 ，Ｐ1 ，…，Ｐn+m ） ・・・（４） とおく。この時、推定パラメータによって計算される推
定入力をＵ* （ｋ）とすると、上記（３）式より、 Ｕ* （ｋ）＝ＰO Ｙ（ｋ）＋Ｐ1 Ｙ（ｋ−１）＋…＋Ｐn+m Ｕ（ｋ−ｍ） ＝ＰA ・ＸA ・・・（５） 但し、 ＸA ＝（Ｙ（ｋ），Ｙ（ｋ−１），…，Ｙ（ｋ−ｎ）， Ｕ（ｋ−１），…，Ｕ（ｋ−ｍ）） ここで、実際の入力Ｕ（ｋ）と推定入力Ｕ* （ｋ）の差
がなくなるようにパラメータＰA を調整する。調整法と
して最急降下法を使用する。即ち、評価関数を Ｊ＝（Ｕ（ｋ）−Ｕ* （ｋ））2 ／２ ・・・（６） として、パラメータ（ｉ番目）による変微分は、 δＪ／δＰi ＝（δＪ／δＵ* ）・（δＵ* ／δＰi ） ＝−（Ｕ（ｋ）−Ｕ* （ｋ））Ｘi ・・・（７） ここで、Ｐi ＝ＰA （ｉ），Ｘi ＝ＸA （ｉ）である
（０≦ｉ≦ｎ＋ｍ）。よって、パラメータの修正式は、 Ｐi （ｋ＋１）＝Ｐi （ｋ）＋（Ｕ（ｋ）−Ｕ* （ｋ））Ｘi ・・・（８） 又、収束をはやめるためにゲインＧL をかける Ｐi （ｋ＋１）＝Ｐi （ｋ）＋ＧL （Ｕ（ｋ）−Ｕ* （ｋ））Ｘi ・・・（９） 上記（５）式，（９）式がフィードフォワードスイッチ
４がＯＦＦの場合のモデル同定部５が実行する演算式で
ある。The feedforward switch 4 has switches 4a and 4b, and these switches 4a and 4b are turned on or off at the same timing. When the switch 4a is ON, the U * (k) is sent to the adder 3b, and when the switch 4b is ON, the target value Yd (k) is sent to the model identifying unit 5. Next, the operation of the model identifying unit 5 will be described. The transfer function of the model is G P (Z) = (b0 + b1 Z -1 + ... + bm Z -m ) / (1 + a1 Z -1 + ... + an Z -n ) (2) where G P (Z) = Y (Z) / U (Z). At this time, if the output is Y (k) and the input is U (k) (k is a positive integer), U (k) = (1 / b0) Y (k) + (a1 / b0) Y (k-1) + ... + (an / b0) Y (k-n)-(b1 / b0) U (k-1) -...- (bm / b0) U (km) ... (3) This model identification unit 5 is a feedforward switch 4
The calculation formula to be executed differs depending on ON / OFF of. When the feedforward switch 4 is OFF, (1 / b0, a1 / b0, ..., An / b0, -b1 / b
Since 0, ..., -bm / b0) is unknown, PA (= P0, P1, ..., Pn + m) (4) is used as an estimation parameter. At this time, assuming that the estimated input calculated by the estimated parameter is U * (k), from the above equation (3), U * (k) = PO Y (k) + P1 Y (k-1) + ... + Pn + m U (km) = PA.XA ... (5) However, XA = (Y (k), Y (k-1), ..., Y (k-n), U (k-1) ,. , U (km)) Here, the parameter PA is adjusted so that there is no difference between the actual input U (k) and the estimated input U * (k). The steepest descent method is used as the adjustment method. That is, the evaluation function is J = (U (k) −U * (k)) 2 / 2 (6), the differential differentiation by the parameter (i-th) is as follows: δJ / δPi = (δJ / δU *) · (δU * / δPi) =-(U (k) -U * (k) ) Xi (7) where Pi = PA (i) and Xi = XA (i) (0≤i≤n + m). Therefore, the correction formula of the parameter is as follows: Pi (k + 1) = Pi (k) + (U (k) -U * (k)) Xi (8) Also, the gain GL is applied to stop the convergence Pi (K + 1) = Pi (k) + GL (U (k) -U * (k)) Xi (9) The above equations (5) and (9) are model identification when the feedforward switch 4 is OFF. It is an arithmetic expression executed by the unit 5.
【００１３】一方、上記フィードフォワードスイッチ４
がＯＮの場合、目標値をＹd （ｋ）とし、これを上記
（３）式の右辺において、Ｙ（ｋ）＝Ｙd （ｋ）として
代入すると、フィードフォワード入力が得られる。即
ち、 Ｕ* （ｋ）＝ＰO Ｙd （ｋ）＋Ｐ1 Ｙ（ｋ−１）＋…＋Ｐn+m Ｕ（ｋ−ｍ） ＝ＰA ・ＸAd ・・・（１０） 但し ＸAd＝（Ｙd （ｋ），Ｙ（ｋ−１），…，Ｙ（ｋ
−ｎ），Ｕ（ｋ−１），…，Ｕ（ｋ−ｍ）） 上記（１０）式がフィードフォワードスイッチ４がＯＮ
の場合のモデル同定部５が実行する演算式である。On the other hand, the feedforward switch 4
When is ON, the target value is set to Yd (k) and this is substituted in the right side of the above equation (3) as Y (k) = Yd (k) to obtain the feedforward input. That is, U * (k) = PO Yd (k) + P1 Y (k-1) + ... + Pn + m U (k-m) = PA.XAd ... (10) where XAd = (Yd (k), Y (k-1), ..., Y (k
-N), U (k-1), ..., U (k-m)) In the above formula (10), the feedforward switch 4 is ON.
It is an arithmetic expression executed by the model identification unit 5 in the case of.
【００１４】次に上記フィードフォワードスイッチ４の
動作を説明する。フィードフォワードスイッチ４は、モ
デルが同定されたと判断したとき、スイッチがＯＮとな
る。この判断は以下の条件式によって求められる。 ｜Ｕ（ｋ）−Ｕ* （ｋ）｜＜δ の場合 スイッチＯＮ ｝…（１１） ｜Ｕ（ｋ）−Ｕ* （ｋ）｜≧δ の場合 スイッチＯＦＦNext, the operation of the feedforward switch 4 will be described. The feedforward switch 4 is turned on when it is determined that the model has been identified. This judgment is obtained by the following conditional expression. | U (k) -U * (k) | <δ switch ON} (11) | U (k) -U * (k) | ≧ δ switch OFF
【００１５】次に上記実施例の動作を立ち上げ時より説
明する。まず、このモデル同定機能付きサーボ装置が立
ち上げられたとき、フィードフォワードスイッチ４はＯ
ＦＦである。ここで、目標値Ｙd （ｋ）及び応答Ｙ
（ｋ）は、減算器３ａに入力され、所定の演算処理（Ｙ
d （ｋ）−Ｙ（ｋ））が施される。この演算結果は、Ｐ
Ｉ制御部２に送られる。ＰＩ制御部２では、入力に従っ
て、上記（１）式の演算が実行され、出力はＵ（ｋ）と
して加算器３ｂを介し、制御対象とする機械１に送られ
る。そして、上記機械１は上記Ｕ（ｋ）を入力し、Ｙ
（ｋ）を出力する。尚、この立ち上げ状態においては、
フィードフォワードスイッチ４がＯＦＦであるため、上
記加算器３ｂにおいてＰＩ制御部の出力にモデル同定部
５の出力は加算されない。Next, the operation of the above embodiment will be described from the start-up. First, when the servo device with the model identification function is started up, the feedforward switch 4 is turned off.
It is FF. Here, the target value Yd (k) and the response Y
(K) is input to the subtractor 3a and subjected to a predetermined calculation process (Y
d (k) -Y (k)) is applied. The result of this operation is P
It is sent to the I control unit 2. In the PI control unit 2, the calculation of the above formula (1) is executed according to the input, and the output is sent as U (k) to the machine 1 to be controlled via the adder 3b. Then, the machine 1 inputs the U (k), and Y
Output (k). In this startup state,
Since the feedforward switch 4 is OFF, the output of the model identification unit 5 is not added to the output of the PI control unit in the adder 3b.
【００１６】モデル同定部５では、フィードフォワード
スイッチ４がＯＦＦであるため、上記（５），（９）式
の演算が実行され、Ｕ* （ｋ）が出力される。この際、
上記モデル同定部５には、上記Ｕ（ｋ）及びＹ（ｋ）が
入力される。上記Ｕ* （ｋ）は、減算器３ｃにおいて所
定の演算処理（Ｕ（ｋ）−Ｕ* （ｋ））が施される。演
算結果は、フィードフォワードスイッチ４に送られる。
フィードフォワードスイッチ４は、入力した（Ｕ（ｋ）
−Ｕ* （ｋ））に基づいて上記（１１）式の演算を実行
する。上記（１１）式の左辺の値が予め設定された値δ
より小さいとき、フィードフォワードスイッチ４はＯＮ
となる。In the model identifying section 5, since the feedforward switch 4 is off, the operations of the above equations (5) and (9) are executed and U * (k) is output. On this occasion,
The U (k) and Y (k) are input to the model identifying unit 5. The U * (k) is subjected to a predetermined arithmetic processing (U (k) -U * (k)) in the subtractor 3c. The calculation result is sent to the feedforward switch 4.
The feedforward switch 4 inputs (U (k)
Based on −U * (k)), the operation of the above equation (11) is executed. The value on the left side of the above equation (11) is a preset value δ
When it is smaller, the feedforward switch 4 is ON
Becomes
【００１７】フィードフォワードスイッチ４がＯＮとな
ると、目標値Ｙd （ｋ）がスイッチ４ｂを介してモデル
同定部５に送られる。このとき、モデル同定部５は、上
記（１０）式の演算を実行し、Ｕ* （ｋ）を出力する。
Ｕ* （ｋ）は、上記フィードフォワードスイッチ４がＯ
Ｎであるので、スイッチ４ａを介して加算器３ｂに送ら
れ、ここで、上記ＰＩ制御部２の出力に加算される。こ
の演算結果は、Ｕ（ｋ）として機械１に入力される。以
上により、モデルに基づくフィードフォワード制御を行
なうことができ、常に高速で高精度なサーボ駆動が可能
となる。When the feedforward switch 4 is turned on, the target value Yd (k) is sent to the model identification section 5 via the switch 4b. At this time, the model identification unit 5 executes the calculation of the above equation (10) and outputs U * (k).
U * (k) is when the feedforward switch 4 is O
Since it is N, it is sent to the adder 3b via the switch 4a, where it is added to the output of the PI control unit 2. The calculation result is input to the machine 1 as U (k). As described above, the feedforward control based on the model can be performed, and the servo drive can always be performed at high speed and with high accuracy.
【００１８】[0018]
【発明の効果】以上詳記したようにこの発明によれば、
制御対象とする機械の特性が未知のものであったり変化
した場合であっても、モデル同定部５によりモデルを同
定し、更にフィードフォワードスイッチ４により高精度
にフィードフォワード制御ができる。これにより、ＰＩ
制御部２の負担を軽減できると共に現場調整がほとんど
不要となる。As described above in detail, according to the present invention,
Even if the characteristics of the machine to be controlled are unknown or have changed, the model identification unit 5 can identify the model and the feedforward switch 4 can perform feedforward control with high accuracy. This allows PI
The load on the control unit 2 can be reduced, and on-site adjustment is almost unnecessary.
【図１】この発明の一実施例に係るモデル同定機能付き
サーボ装置の構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a servo device with a model identification function according to an embodiment of the present invention.
【図２】従来のサーボ装置の構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a conventional servo device.
１…機械（制御対象），２…ＰＩ制御部，３ａ，３ｃ…
減算器，３ｂ…加算器，４…フィードフォワードスイッ
チ，５…モデル同定部。1 ... Machine (control target), 2 ... PI control unit, 3a, 3c ...
Subtractor, 3b ... Adder, 4 ... Feedforward switch, 5 ... Model identification unit.
Claims (1)
対値が、予め定められた値より小さいときＯＮとなり、
これにより上記機械系の目標値を上記モデル同定部に、
上記モデル同定部の出力を上記機械系の入力に加えるフ
ィードフォワードスイッチと、 上記目標値に追従するように上記機械系を制御するＰＩ
制御部とを具備することを特徴とするモデル同定機能付
きサーボ装置。1. In a servo device for controlling a mechanical system, a model identification unit for identifying a transfer function of the mechanical system, and an absolute value of a difference between an output of the model identification unit and an input of the mechanical system is predetermined. When it is smaller than the specified value, it turns on,
Thereby, the target value of the mechanical system to the model identification unit,
A feedforward switch that adds the output of the model identification unit to the input of the mechanical system, and a PI that controls the mechanical system so as to follow the target value.
A servo device with a model identification function, comprising: a control unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4141587A JPH05333935A (en) | 1992-06-02 | 1992-06-02 | Servo device containing model identifying function |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4141587A JPH05333935A (en) | 1992-06-02 | 1992-06-02 | Servo device containing model identifying function |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05333935A true JPH05333935A (en) | 1993-12-17 |
Family
ID=15295479
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4141587A Withdrawn JPH05333935A (en) | 1992-06-02 | 1992-06-02 | Servo device containing model identifying function |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05333935A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023030409A (en) * | 2021-08-23 | 2023-03-08 | いすゞ自動車株式会社 | Information processing device |
-
1992
- 1992-06-02 JP JP4141587A patent/JPH05333935A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023030409A (en) * | 2021-08-23 | 2023-03-08 | いすゞ自動車株式会社 | Information processing device |
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| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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