JPH053304B2 - - Google Patents
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- JPH053304B2 JPH053304B2 JP1078120A JP7812089A JPH053304B2 JP H053304 B2 JPH053304 B2 JP H053304B2 JP 1078120 A JP1078120 A JP 1078120A JP 7812089 A JP7812089 A JP 7812089A JP H053304 B2 JPH053304 B2 JP H053304B2
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Description
【発明の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
この発明は機械器具空中支持用のスタンド装置
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to a stand device for supporting mechanical equipment in the air.
＜従来の技術＞
比較的重量のある機械器具を空中の任意位置に
支持して操作する場合がある。例えば、手術用の
医療顕微鏡などがそうである。すなわち、脳外科
手術や心臓外科手術などの場合は、重量のある医
療用顕微鏡を患者の患部上の空中位置へスタンド
装置により位置決めし、医療顕微鏡で患部を観察
しながら手術を行う方法がある。このようにして
行う手術は、非常に細かくて神経を使う手術であ
ると共に、手術時間も長時間になるケースが多
い。しかし、手術時間の長時間化は、患者にとつ
ても医者にとつても、肉体的且つ精神的に疲労が
増すこととなり好ましくなかつた。<Prior Art> There are cases where a relatively heavy mechanical device is supported and operated at an arbitrary position in the air. An example of this is a medical microscope for surgery. That is, in the case of brain surgery, heart surgery, etc., there is a method in which a heavy medical microscope is positioned in the air above the affected area of the patient using a stand device, and the surgery is performed while observing the affected area with the medical microscope. Surgery performed in this manner is a very delicate and nerve-wracking operation, and often takes a long time. However, prolonged operation time is undesirable because it increases physical and mental fatigue for both the patient and the doctor.
＜発明が解決しようとする課題＞
医療用顕微鏡のスタンド装置は、このような高
度な手術において非常に大きな役割を果たしてい
るものであり、医療用顕微鏡の使い易さがそのま
ま手術時間の短縮化に結びつくものである。つま
り、医療用顕微鏡の使い易さとは、医療用光学機
器を目的部位（患部）へいかに正確且つ迅速に位
置合わせできるか、また不要の際に手術領域から
外へ移動させて任意の準備位置に位置固定できる
か、など医療用顕微鏡自体よりも、それを支持す
るスタンド装置に依存する割合が非常に大きいも
のである。<Problem to be solved by the invention> The stand device for medical microscopes plays a very important role in such advanced surgeries, and the ease of use of medical microscopes directly contributes to shortening the surgical time. It is something that connects. In other words, the ease of use of a medical microscope depends on how accurately and quickly the medical optical device can be positioned to the target area (affected area), and how it can be moved out of the surgical area and placed in any preparatory position when not needed. The ability to fix the position of a medical microscope depends much more on the stand device that supports it than on the medical microscope itself.
そこで、このような問題を解決するために本出
願人は医療用光学機器のスタンド装置を先に提供
した（特開昭63−296742号公報参照）。この発明
はこのような先の出願の発明を更に改良したもの
であり、より操作性を向上させた機械器具空中支
持用のスタンド装置を提供せんとするものであ
る。 In order to solve this problem, the present applicant has previously provided a stand device for medical optical equipment (see Japanese Patent Laid-Open No. 63-296742). The present invention is a further improvement on the invention of the earlier application, and aims to provide a stand device for supporting mechanical equipment in the air with improved operability.
＜課題を解決するための手段＞
この発明に係る機械器具空中支持用のスタンド
装置は、上記の目的を達成するために、平行リン
クの上側・下側リンクバーを上下方向で互いに重
なり合わない状態で組合わせると共に、該下側リ
ンクバーに先端部側近辺を上方へ曲折形成した干
渉回避部を設けたものである。<Means for Solving the Problems> In order to achieve the above object, the stand device for supporting mechanical equipment in the air according to the present invention is arranged so that the upper and lower link bars of the parallel links do not overlap each other in the vertical direction. In addition, the lower link bar is provided with an interference avoidance portion formed by bending the tip portion side upward.
＜作用＞
従つて、操作者が機械器具の周辺を回りながら
操作しても、機械器具を支持しているスタンド装
置の平行リンクに操作者の頭部等が当たつたりす
ることがない。また、機械器具自体を平行リンク
の先端部で回転させても機械器具の出つ張り部位
等が平行リンクと当たることもない。<Function> Therefore, even if the operator operates the machine while moving around the machine, the operator's head will not hit the parallel link of the stand device that supports the machine. Further, even if the mechanical device itself is rotated by the tip of the parallel link, the protruding portion of the mechanical device will not come into contact with the parallel link.
＜実施例＞
以下この発明の好適な一実施例を図面に基づい
て説明する。<Example> A preferred example of the present invention will be described below based on the drawings.
まず最初に第１図を用いて構造を説明する。１
はセンタシヤフトで、軸P1及び軸P2を中心に回
動自在に支持されている。このセンタシヤフト１
の前方側には２つの平行リンク２，３からなる平
行リンク機構４が取付けてある。この２つの平行
リンク２，３のうち、平行リンク２が「機械器
具」としての医療用顕微鏡５を支持するためのも
のであり、平行リンク３はその平行リンク２を支
えるためのものである。そして、平行リンク２，
３とも、２本のリンクバー２ａ，２ｂ及び３ａ，
３ｂにて形成されている。そして、特に平行リン
ク２の上側・下側リンクバー２ａ，２ｂは上下方
向で互いに重なり合わない状態で組合わせられて
いる。すなわち、第１図中において、上側リンク
バー２ａは上から見て左側に位置しており、下側
リンクバー２ｂは右側に位置している。そして、
更にこの上側・下側リンクバー２ａ，２ｂのう
ち、下側リンクバー２ｂは、その先端部６側部分
に上方へ曲折形成した干渉回避部７が設けられて
いる。従つて、この平行リンク２の先端部６近辺
にはこの干渉回避部７に相当する空間が確保され
ることとなる。また、このように下側リンクバー
２ｂに干渉回避部７を設けても、前述のように上
側・下側リンクバー２ａ，２ｂが上下方向で互い
に重なり合わない状態で組合わせられているた
め、平行リンク２を動かしても、干渉回避部７が
上側リンクバー２ａに当たることはない。 First, the structure will be explained using FIG. 1
is a center shaft, which is rotatably supported around shafts P1 and P2 . This center shaft 1
A parallel link mechanism 4 consisting of two parallel links 2 and 3 is attached to the front side of the vehicle. Of these two parallel links 2 and 3, the parallel link 2 is for supporting the medical microscope 5 as a "mechanical instrument", and the parallel link 3 is for supporting the parallel link 2. And parallel link 2,
3, two link bars 2a, 2b and 3a,
3b. In particular, the upper and lower link bars 2a and 2b of the parallel links 2 are combined in a state in which they do not overlap each other in the vertical direction. That is, in FIG. 1, the upper link bar 2a is located on the left side when viewed from above, and the lower link bar 2b is located on the right side. and,
Further, among the upper and lower link bars 2a and 2b, the lower link bar 2b is provided with an interference avoidance portion 7 bent upward on its tip 6 side. Therefore, a space corresponding to the interference avoidance section 7 is secured near the tip 6 of the parallel link 2. Further, even if the interference avoidance section 7 is provided in the lower link bar 2b in this way, since the upper and lower link bars 2a and 2b are combined in a state in which they do not overlap each other in the vertical direction as described above, Even if the parallel link 2 is moved, the interference avoidance part 7 will not hit the upper link bar 2a.
そして、この平行リンク２の先端部６に支持さ
れているのが医療用顕微鏡５であり、この医療用
顕微鏡５は軸P3を中心に回動自在とされている。
この医療用顕微鏡５の焦点ｆは、センタシヤフト
１の軸P1上に位置決め設置されており、平行リ
ンク機構４をＡ，Ｂ方向（第２図参照）へ変形し
ても焦点ｆの位置は変わらないようになつてい
る。また、８は操作ハンドルで、医療用顕微鏡５
を移動操作（スウイング）させる際に使用するも
のである。 A medical microscope 5 is supported by the distal end 6 of the parallel link 2, and the medical microscope 5 is rotatable about an axis P3 .
The focal point f of this medical microscope 5 is positioned and installed on the axis P1 of the center shaft 1, and even if the parallel link mechanism 4 is deformed in directions A and B (see Fig. 2), the position of the focal point f remains unchanged. It seems like it won't change. In addition, 8 is an operation handle, and 5 is a medical microscope.
It is used when moving (swinging) the .
更に、センタシヤフト１の後方側には、複数枚
の錘板を重ねたカウンタウエイトＷが配されてお
り、このカウンタウエイトＷにて前記医療用顕微
鏡５付きの平行リンク機構４の重量と、センタシ
ヤフト１（軸P1）を中心とした医療用顕微鏡５
付きの平行リンク機構４の回転モーメントとを
各々相殺し、ウエイトバランスを図るようになつ
ている。尚、９はスタンド本体で、２つの水平回
動アーム１０，１１と操作パネル１２を備えた胴
部１３と、この胴部１３が平面視で斜め交差方向
に取付けられているベース部１４とからなつてい
る。前記水平回動アーム１０，１１は各々軸P4
及びP5にて回動自在に支持しており、小さい方
の水平回動アーム１１の方で前記センタシヤフト
１を支持している。また、このスタンド装置は、
このスタンド本体９と平行リンク機構４とが分
割・組立て自在とされており、搬送・搬入時など
の便宜が図られている。更に、１５はハンドル部
で、スタンド本体９全体を移動させる際にもつと
ころである。 Further, on the rear side of the center shaft 1, a counterweight W made up of a plurality of stacked weight plates is arranged, and this counterweight W balances the weight of the parallel link mechanism 4 with the medical microscope 5 and the center. Medical microscope 5 centered on shaft 1 (axis P 1 )
The weight balance is achieved by canceling out the rotational moment of the parallel link mechanism 4 attached thereto. Reference numeral 9 denotes a stand body, which consists of a body part 13 equipped with two horizontal rotation arms 10 and 11 and an operation panel 12, and a base part 14 to which this body part 13 is attached in a diagonal cross direction when viewed from above. It's summery. The horizontal rotation arms 10 and 11 each have an axis P 4
and P5 , and the center shaft 1 is supported by the smaller horizontal rotating arm 11. In addition, this stand device
The stand main body 9 and the parallel link mechanism 4 can be separated and assembled freely, which facilitates transportation and loading. Furthermore, 15 is a handle portion, which is used when moving the entire stand body 9.
次に第２図を用いて動作を説明する。患者１６
は手術台１７上に横たわつており、医療用顕微鏡
５はこの患者１６の患部１８（この場合は頭部）
上の空中位置に支持されている。そして、術者１
９は患者１６の患部１８をあらゆる方向から観察
しながら手術を行う必要があるため、平行リンク
２の下側に入り込むこともある。このような場合
も、この実施例に係る平行リンク２には干渉回避
部７が曲折形成されているために、術者１９の頭
部が平行リンク２と干渉することなく、楽な姿勢
で手術を行うことができる。また、術者１９だけ
でなく術者１９のアシスタントがこの平行リンク
２の下側へ入り込んだ位置に立つこともあるが同
様に頭が当たつたりすることはない。更に、医療
用顕微鏡５には、最近ビデオカメラや側視顕微鏡
など、上方へ出つ張る部位を備えた装備品が取付
けられるが、医療用顕微鏡５を軸P3を中心に回
転させた場合でも、干渉回避部７の存在によりこ
れら装備品の出つ張つた部分が平行リンク２へ当
たつたりすることはない。 Next, the operation will be explained using FIG. 2. patient 16
is lying on an operating table 17, and the medical microscope 5 examines the affected area 18 (in this case, the head) of this patient 16.
It is supported in an aerial position above. And caster 1
Since it is necessary to perform the surgery while observing the affected area 18 of the patient 16 from all directions, the point 9 may get under the parallel link 2. Even in such a case, since the interference avoidance portion 7 is formed in a curved manner in the parallel link 2 according to this embodiment, the operator 19 can perform the surgery in a comfortable posture without the head interfering with the parallel link 2. It can be performed. Furthermore, not only the surgeon 19 but also the assistant of the surgeon 19 may stand in a position below the parallel link 2, but their heads will not hit each other. Furthermore, recently, equipment such as a video camera or a side-viewing microscope that has an upwardly protruding part is attached to the medical microscope 5, but even when the medical microscope 5 is rotated about the axis P3, The presence of the interference avoidance section 7 prevents the protruding parts of these equipment from hitting the parallel link 2.
尚、以上において「機械器具」として医療用顕
微鏡を例にしたが、本発明はこれに限定されるも
のでなく、各種工作機械やレーザ照射装置など、
比較的重量のある機械器具を空中の任意位置へ自
由に支持できるものである。 Although a medical microscope is used as an example of a "mechanical instrument" in the above, the present invention is not limited to this, and may be applied to various machine tools, laser irradiation devices, etc.
It allows relatively heavy mechanical equipment to be freely supported in any position in the air.
＜発明の効果＞
この発明に係る機械器具空中支持用のスタンド
装置は、以上説明してきた如き内容のものなの
で、操作者が機械器具の周辺を回りながら操作し
ても、機械器具を支持しているスタンド装置の平
行リンクに操作者の頭等が当たつたりすることが
ない。また、機械器具自体を平行リンクの先端部
で回転させても機械器具の上方へ出つ張つた部分
が平行リンクと当たることもない。<Effects of the Invention> Since the stand device for supporting mechanical equipment in the air according to the present invention has the content as described above, it does not support the mechanical equipment even if the operator operates it while going around the mechanical equipment. The operator's head will not hit the parallel links of the stand device. Further, even if the mechanical device itself is rotated by the tip of the parallel link, the upwardly protruding portion of the mechanical device will not come into contact with the parallel link.
第１図はこの発明の一実施例に係る機械器具空
中支持用のスタンド装置を示す全体斜視図、そし
て第２図は第１図で示したスタンド装置の使用状
態を示す側面図である。
１……センタシヤフト、２……平行リンク、５
……医療用顕微鏡（機械器具）、６……先端部、
７……干渉回避部、ｆ……焦点、Ｗ……カウンタ
ウエイト。
FIG. 1 is an overall perspective view showing a stand device for supporting machinery and equipment in the air according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view showing the use state of the stand device shown in FIG. 1. 1...Center shaft, 2...Parallel link, 5
...Medical microscope (mechanical instrument), 6...Tip part,
7...Interference avoidance section, f...Focus, W...Counterweight.
Claims (1)
た縦型平行リンクの先端部に機械器具を支持し、
該平行リンクの基端部を回動自在なセンタシヤフ
トの一端側に設け、該センタシヤフトの他端側で
前記平行リンクと連動するカウンタウエイトを支
持し、該カウンタウエイトにて、機械器具付きの
平行リンクの重量と、センタシヤフトを中心とし
た機械器具付きの平行リンクの回転モーメントと
を相殺するようにした機械器具空中支持用のスタ
ンド装置において、 上記平行リンクの上側・下側リンクバーを上下
方向で互いに重なり合わない状態で組合わせると
共に、該下側リンクバーに先端部側近辺を上方へ
曲折形成した干渉回避部を設けたことを特徴とす
る機械器具空中支持用のスタンド装置。[Claims] 1. A mechanical device is supported at the tip of a vertical parallel link that combines two upper and lower link bars,
The base end of the parallel link is provided at one end of a rotatable center shaft, and the other end of the center shaft supports a counterweight that interlocks with the parallel link. In a stand device for supporting machinery and equipment in the air, which offsets the weight of the parallel link and the rotational moment of the parallel link with the machinery and equipment centered around the center shaft, the upper and lower link bars of the parallel link are moved up and down. 1. A stand device for supporting mechanical equipment in the air, characterized in that the lower link bar is assembled in such a manner that they do not overlap each other in the direction, and an interference avoidance portion is provided in the lower link bar by bending the tip portion side upwardly.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1078120A JPH02257945A (en) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | Stand device for aerially supporting mechanical tool |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1078120A JPH02257945A (en) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | Stand device for aerially supporting mechanical tool |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02257945A JPH02257945A (en) | 1990-10-18 |
| JPH053304B2 true JPH053304B2 (en) | 1993-01-14 |
Family
ID=13653026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1078120A Granted JPH02257945A (en) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | Stand device for aerially supporting mechanical tool |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02257945A (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994028815A1 (en) * | 1993-06-15 | 1994-12-22 | Mitaka Kohki Co., Ltd. | Stand for optical device |
| JP3272286B2 (en) * | 1997-01-13 | 2002-04-08 | 株式会社三協精機製作所 | Operating device for force assist device |
| KR101633774B1 (en) * | 2014-05-29 | 2016-06-28 | 주식회사 고영테크놀러지 | Assistance robot for vertebra surgery |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS616896U (en) * | 1984-06-20 | 1986-01-16 | チノン株式会社 | display device |
| JPS6244141A (en) * | 1985-08-22 | 1987-02-26 | Kowa Kogyo:Kk | Promotion of aging of wheat flour |
| JPS63296743A (en) * | 1987-05-29 | 1988-12-02 | Mitaka Koki Kk | Stand apparatus for medical optical machinery |
-
1989
- 1989-03-31 JP JP1078120A patent/JPH02257945A/en active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS616896U (en) * | 1984-06-20 | 1986-01-16 | チノン株式会社 | display device |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02257945A (en) | 1990-10-18 |
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Legal Events
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