JP5411840B2 - Mounting table for medical imaging device using multi-stage and multi-axis - Google Patents

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Description

本発明は多段多軸を利用した医療用撮像装置の載置台に関し、さらに詳しくは、３軸で作動される多軸を連続して連結することによって、多軸の各作動方向を細分化して撮像装置の撮像位置をより微細に調整することができ、また作動半径を長く延長できるようにした多段多軸を利用した医療用撮像装置の載置台に関する。   The present invention relates to a mounting table for a medical imaging apparatus using multi-stage multi-axis. More specifically, the multi-axis operated by three axes are continuously connected to subdivide each of the multi-axis operating directions for imaging. The present invention relates to a mounting table for a medical imaging apparatus using a multistage multi-axis that can finely adjust the imaging position of the apparatus and can extend the working radius.

一般に、医療用装備において、手術中の状態や、内視鏡手術のように手術者が被手術者の患部状態を確認するために医療用撮像装置が利用される。
内視鏡は手術のために小さな孔を通じて手術する部位をモニターで見ながら手術するために使用し、一方、手術者が肉眼で見るそのままの映像を撮影するためには三角台のような載置台を使用するが、手術者が見ている手術視野を合わせにくいという短所があり、手術を邪魔しないようにするために、遠距離で撮影しなければならないため画質が低下される。
また、従来、載置台を使用する場合、撮像装置の位置及び角度が一旦固定されると、それ以上変更しないで手術終了の時まで固定されるため、手術映像を手術者が見る多様な角度で撮影するために手術に参加しない補助者を利用する場合もある。しかし、補助者は直接手に持って撮る場合は、手ブレが発生して手術映像画質の低下が発生し、感染発生を最小化するために手術部位から遠距離で拡大して手術映像を撮影するため、また映像画質の低下をもたらす。 In general, in medical equipment, a medical imaging device is used for an operator to confirm a state during an operation or an affected part state of an operating person like an endoscopic operation.
Endoscopes are used to perform surgery while viewing the area to be operated through a small hole on the monitor for surgery. On the other hand, a mounting table such as a triangle is used to capture the image that the operator sees with the naked eye. However, there is a disadvantage in that it is difficult to match the surgical field of view that the surgeon is viewing, and in order not to disturb the surgery, the image must be taken at a long distance.
Conventionally, when a mounting table is used, once the position and angle of the imaging device are fixed, they are fixed until the end of surgery without any further changes. In some cases, an assistant who does not participate in surgery is used to take a picture. However, if the assistant takes the picture directly with his / her hand, camera shake will occur and the quality of the surgical image will be reduced. In order to minimize the occurrence of infection, the surgical image will be enlarged at a distance from the surgical site. Therefore, the image quality is also lowered.

本発明はこのような問題点に鑑みて創出されたもので、３軸に対してそれぞれ二つずつのリンク、回転アーム及びアームヒンジを利用して各軸に対して回転角度を調節できるようにすることによって、載置台の長さを延長して被手術者との干渉を無くして空間活用度を向上することができるとともに、特に撮像位置によって撮像装置の位置をより微細に調節できる多段多軸を利用した医療用撮像装置の載置台を提供することをその目的とする。   The present invention has been created in view of such problems, so that the rotation angle can be adjusted with respect to each axis using two links, rotation arms and arm hinges for each of the three axes. As a result, the length of the mounting table can be extended to eliminate interference with the patient and improve the space utilization, and in particular, the multistage multi-axis that can finely adjust the position of the imaging device according to the imaging position It is an object of the present invention to provide a mounting table for a medical imaging apparatus using the above-mentioned.

このような目的を果たすための本発明による多段多軸を利用した医療用撮像装置の載置台は、キャスターが備えられて回転移動が可能な支柱；一端が支柱の上端部に左右に回転可能に設置された第１左右回転アームと；一端が第１左右回転アームの他端に上下に回転可能に設置された第１上下回転リンクと；一端が第１上下回転リンクの他端に上下に回転可能に設置された第１アームヒンジと；一端が第１左右回転アームと並んで動くように第１アームヒンジの他端に設置された第２左右回転アームと；一端が第２左右回転アームの他端に上下に回転可能に設置された第２上下回転リンクと；一端が第２上下回転リンクの他端に上下に回転可能に設置された第２アームヒンジと；一端が第１左右回転アームと並んで動くように第２アームヒンジの他端に設置され、他端には撮像装置を装着して、３軸に角度調節ができるようにハンドラーが備えられた第３左右回転アームと；を含むことを特徴とする。
特に、第１左右回転アーム、第２左右回転アーム及び第３左右回転アーム、第１上下回転リンク及び第２上下回転リンク及び第１アームヒンジ及び第２アームヒンジはそれぞれ内部に撮像装置からデータの通信のためのケーブルを支持できるように構成されていることを特徴とする。
また、撮像装置から撮像された映像を出力するためのディスプレーがさらに備えられていることを特徴とする。
最後に、ディスプレーは支柱に左右に回転可能に設置された回転支持台の端部に備えられた第３アームヒンジに全方向に回転可能に設置されることを特徴とする。 The mounting table of the medical imaging apparatus using multistage and multi-axis according to the present invention for achieving such an object is provided with a caster and a rotatable support column; one end is rotatable to the left and right at the upper end of the support column A first left / right rotating arm installed; one end vertically rotating on one end of the first left / right rotating arm that can be rotated up and down; one end rotating up and down on the other end of the first vertical rotating link A first arm hinge installed in a possible manner; a second left and right rotary arm installed at the other end of the first arm hinge so that one end moves in parallel with the first left and right rotary arm; and one end of the second left and right rotary arm A second up-and-down rotation link installed on the other end of the second up-and-down rotation link; a second arm hinge installed at one end of the second up-and-down rotation link up and down; and a first left-right rotation arm on one end 2nd arm hinge to move side by side Characterized in that it comprises a; is installed in the other end, the other end by mounting the imaging device, and a third lateral rotation arm handler provided to allow angular adjustment in three axes.
In particular, the first left / right rotation arm, the second left / right rotation arm, the third left / right rotation arm, the first up / down rotation link, the second up / down rotation link, the first arm hinge, and the second arm hinge are respectively supplied with data from the imaging device. It is configured to be able to support a cable for communication.
Further, the display device further includes a display for outputting the video imaged from the imaging device.
Finally, the display is installed on a third arm hinge provided at an end portion of a rotation support base that is installed on a support column so as to be rotatable left and right.

本発明によれば次のような效果を奏する。
第一に、載置台の長さを長く延長して構成することが可能であるので、他の医療装備や被手術者との干渉を無くすことができる。これは狭い手術室空間の内部で撮像位置を任意に設定することができるので、空間活用度を高め、手術を妨害することなく、近距離で良質の手術映像を得ることができる。
第二に、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸に対して、それぞれ二つずつの回転アーム、リンクまたはアームヒンジからなる多段多軸構造であるので、各軸に対する角度調節を微細に調節することができる。
第三に、ディスプレーを載置して一緒に使用することができるので、手術者が手術状態を直ちに確認しながら手術ができて手術效果をさらに高めることができる。
第四に、ハンドラー部位に消毒ビニールを着せて作動することによって、手術の中にも感染の慮がなく、手術者が直接片手で手術する部位で所望の手術部位と手術視野角を直ちに修正することができるので、手術者が見る視野と録画される手術映像の一致性を向上させて、他人が手術映像を見る時、手術者と同じ位置で手術部位を見ることによって実際感を向上させることができる The present invention has the following effects.
First, since it is possible to extend the length of the mounting table, it is possible to eliminate interference with other medical equipment and the patient. In this case, the imaging position can be arbitrarily set inside a narrow operating room space, so that the space utilization can be improved and a high-quality surgical image can be obtained at a short distance without obstructing the operation.
Second, since it is a multi-stage multi-axis structure consisting of two rotation arms, links or arm hinges for each of the X, Y and Z axes, the angle adjustment for each axis can be finely adjusted. it can.
Third, since the display can be placed and used together, the surgeon can perform an operation while immediately confirming the operation state, and the operation effect can be further enhanced.
Fourthly, by operating the handler site with disinfecting vinyl, there is no risk of infection during surgery, and the surgeon directly corrects the desired surgical site and surgical viewing angle at the site where the surgeon directly operates with one hand. It is possible to improve the consistency of the field of view seen by the surgeon and the recorded surgical video, and to improve the sense of reality by viewing the surgical site at the same position as the surgeon when others see the surgical video Can

本発明による撮像装置用載置台の全体構成を示すための図面である。It is drawing for showing the whole structure of the mounting base for imaging devices by this invention. 本発明による第１左右回転アームの構成を説明するための図面である。3 is a diagram for explaining a configuration of a first left and right rotating arm according to the present invention; 本発明による第２左右回転アームの構成を説明するための図面である。4 is a view for explaining a configuration of a second left and right rotating arm according to the present invention. 本発明による第３左右回転アームの構成を説明するための図面である。4 is a diagram illustrating a configuration of a third left and right rotating arm according to the present invention. 本発明による第１上下回転リンクを説明するための図面である。3 is a view illustrating a first vertical rotation link according to the present invention. 本発明による第２上下回転リンクを説明するための図面である。4 is a view illustrating a second vertical rotation link according to the present invention. 本発明によるケーブルカバーを示す図面である。1 is a diagram illustrating a cable cover according to the present invention. 本発明の技術要部であるリンクを展開させた時の状態を示す正面図である。It is a front view which shows the state when the link which is the technical principal part of this invention is expand | deployed. 本発明の技術要部であるリンクを折り畳んだ時の状態を示す正面図である。It is a front view which shows the state when the link which is the technical principal part of this invention is folded. 本発明の技術要部であるリンクを回転させた時の状態を示す平面図である。It is a top view which shows a state when rotating the link which is the technical principal part of this invention.

以下、添付された図面を参照して本発明の好ましい実施形態を詳しく説明する。これに先って、本明細書及び特許請求の範囲に用いられた用語や単語は通常的で、辞書的な意味に限定して解釈してはならず、発明者は自分の発明を最も最善の方法で説明するために用語の概念を適切に定義することができるという原則に即して、本発明の技術思想に適合する意味や概念に解釈すべきである。
従って、本明細書に記載された実施形態と図面に図示された構成は本発明の最も好ましい一実施形態に過ぎず、本発明の技術思想を全て代弁するものではないので、本出願時点においてこれらを代替できる多様な均等物と変形例があり得ることを理解すべきである。 Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, the terms and words used in the specification and claims are normal and should not be construed in a lexicographic sense; In accordance with the principle that the concept of terms can be appropriately defined to explain in the above method, the meaning and concept should be interpreted in conformity with the technical idea of the present invention.
Accordingly, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all the technical ideas of the present invention. It should be understood that there can be various equivalents and variations that can be substituted.

図１は本発明による撮像装置用載置台の全体構成を示すための図面である。
本発明による載置台は、所定の長さを有する支柱１００と、この支柱１００に左右に動けるように設置される第１左右回転アーム２００、第２左右回転アーム５００及び第３左右回転アーム８００と、これら第１左右回転アーム２００、第２左右回転アーム５００及び第３左右回転アーム８００の間にそれぞれ設置される第１上下回転リンク３００及び第２上下回転リンク６００と、第１アームヒンジ４００及び第２アームヒンジ７００を含む。また、上記載置台は撮像装置から撮像された映像をディスプレーできるようにディスプレー９００がさらに備えられる。
以下、これらの構成についてより具体的に説明すれば次の通りである。
支柱１００は、所定の長さを有する棒部材からなり、下端には地面に対して垂直して立てて使用できるように複数の脚部が備えられる。特に、各脚部には端部にそれぞれ全方向に回転可能なキャスターが備えられる。このような脚部は支柱１００を安定的に支持するために三つ〜六つに形成されることもできる。 FIG. 1 is a drawing for showing the overall configuration of a mounting table for an imaging apparatus according to the present invention.
The mounting table according to the present invention includes a support column 100 having a predetermined length, a first left / right rotation arm 200, a second left / right rotation arm 500, and a third left / right rotation arm 800 installed on the support column 100 so as to move left and right. The first vertical rotation link 300 and the second vertical rotation link 600 installed between the first left and right rotation arm 200, the second left and right rotation arm 500, and the third left and right rotation arm 800, respectively, the first arm hinge 400, A second arm hinge 700 is included. In addition, the mounting table further includes a display 900 so that an image captured from the imaging apparatus can be displayed.
Hereinafter, these configurations will be described in more detail as follows.
The support column 100 is made of a rod member having a predetermined length, and a plurality of legs are provided at the lower end so that the support column 100 can be used standing upright with respect to the ground. In particular, each leg is provided with a caster that can rotate in all directions at the end. Such leg portions may be formed in three to six in order to stably support the support column 100.

図２乃至図４はそれぞれ本発明による第１左右回転アーム、第２左右回転アーム及び第３左右回転アームの構成を説明するための図面である。
第１左右回転アーム２００、第２左右回転アーム５００及び第３左右回転アーム８００は、互いに並んで設置されて、それぞれ左右の回転動作を担当する。これら各第１左右回転アーム２００、第２左右回転アーム５００及び第３左右回転アーム８００には一端に左右に回転可能に設置できるようにそれぞれ左右回転支持部２１０、５１０、８１０が形成され、他端には上下回転を支持できるように上下回転支持部２２０、５２０、８２０がそれぞれ形成される。即ち、各左右回転支持部２１０、５１０、８１０は、各上下回転支持部２２０、５２０、８２０と垂直した形態で形成される。
特に、第１左右回転アーム２００、第２左右回転アーム５００及び第３左右回転アーム８００には、それぞれ撮像装置とディスプレー９００との間に撮像された映像などのデータ通信が可能になるようにケーブルを内蔵できるように構成される。即ち、第１左右回転アーム２００、第２左右回転アーム５００及び第３左右回転アーム８００には、それぞれ内部が中空状に製作され、その長さ方向にケーブルを挿入可能に構成することができる。また、第１左右回転アーム２００、第２左右回転アーム５００及び第３左右回転アーム８００の内部に十分な内部空間を確保しにくい場合、図３のように、ケーブル固定バンド５３０ａ、５３０ｂを利用することもできる。 2 to 4 are views for explaining the configuration of the first left and right rotating arm, the second left and right rotating arm and the third left and right rotating arm according to the present invention, respectively.
The first left / right rotation arm 200, the second left / right rotation arm 500, and the third left / right rotation arm 800 are installed side by side and are responsible for the left / right rotation operation. Each of the first left and right rotating arms 200, the second left and right rotating arms 500, and the third left and right rotating arms 800 is formed with left and right rotation support portions 210, 510, and 810 at one end so as to be rotatable left and right. Vertical rotation support portions 220, 520, and 820 are formed at the ends so as to support vertical rotation. That is, the left and right rotation support portions 210, 510, and 810 are formed in a form perpendicular to the vertical rotation support portions 220, 520, and 820.
In particular, the first left and right rotating arm 200, the second left and right rotating arm 500, and the third left and right rotating arm 800 are cables so as to enable data communication such as images captured between the imaging device and the display 900, respectively. It can be built in. That is, each of the first left and right rotating arms 200, the second left and right rotating arms 500, and the third left and right rotating arms 800 can be made hollow so that a cable can be inserted in the length direction thereof. Further, when it is difficult to secure a sufficient internal space inside the first left and right rotating arm 200, the second left and right rotating arm 500, and the third left and right rotating arm 800, the cable fixing bands 530a and 530b are used as shown in FIG. You can also.

図３は第２左右回転アーム５００にケーブル固定バンド５３０ａ、５３０ｂが備えられた例を示す図面である。ケーブル固定バンド５３０ａ、５３０ｂはケーブルを包んで、両端を折り畳んだ後、第２左右回転アーム５００にスクリューなどの固定手段で固定させて使用する。このようなケーブル固定バンド５３０ａ、５３０ｂは第２左右回転アーム５００の左右両側、または左右側と中央部に備えられて、ケーブルを固定支持するように構成することが好ましい。一方、このようなケーブルの固定方法は、第１左右回転アーム２００及び第２左右回転アーム８００にも同じ方法で適用することができる。
このように構成された第１左右回転アーム２００は左右回転支持部２１０を支柱１００の上部に嵌め込んで装着する。この時、支柱１００と左右回転支持部２１０との間にはベアリング（図示省略）を媒介に設置して、第１左右回転アーム２００が円滑に左右回転できるように設置することが好ましい。また、第１左右回転アーム２００の上下回転支持部２２０には第１上下回転リンク３００が上下に回転可能に設置される。
また、第２左右回転アーム５００は左右回転支持部５１０が後述する第１アームヒンジ４００に左右回転可能に装着され、上下回転支持部５２０が第２上下回転リンク６００に装着される。
最後に、第３左右回転アーム８００は左右回転支持部８１０が後述する第２アームヒンジ７００に左右回転可能に装着され、上下回転支持部５２０には撮像装置を装着するためのハンドラー８３０が上下に動くように装着される。
ここで、ハンドラー８３０はボールジョイント方式を利用して撮像装置が全方向に回転可能に位置が調節できる通常の技術で製作される。 FIG. 3 is a diagram illustrating an example in which the second left and right rotation arm 500 is provided with cable fixing bands 530a and 530b. The cable fixing bands 530a and 530b are used by wrapping the cable, folding both ends, and fixing the second left and right rotating arm 500 with a fixing means such as a screw. It is preferable that the cable fixing bands 530a and 530b are provided on the left and right sides of the second left and right rotating arm 500, or on the left and right sides and the central portion so as to fix and support the cable. On the other hand, such a cable fixing method can be applied to the first left and right rotating arm 200 and the second left and right rotating arm 800 in the same manner.
The first left / right rotation arm 200 configured as described above is mounted by fitting the left / right rotation support portion 210 into the upper portion of the support column 100. At this time, it is preferable that a bearing (not shown) is interposed between the support column 100 and the left / right rotation support portion 210 so that the first left / right rotation arm 200 can be smoothly rotated left / right. The first vertical rotation link 300 is installed on the vertical rotation support portion 220 of the first left and right rotation arm 200 so as to be rotatable up and down.
In addition, the second left / right rotation arm 500 is mounted so that the left / right rotation support portion 510 can be rotated left / right on a first arm hinge 400 described later, and the vertical rotation support portion 520 is mounted on the second vertical rotation link 600.
Lastly, the third left / right rotation arm 800 is mounted so that the left / right rotation support portion 810 can be rotated left / right on a second arm hinge 700 described later, and the vertical rotation support portion 520 has a handler 830 for mounting an imaging device up and down. Mounted to move.
Here, the handler 830 is manufactured by a normal technique that can adjust the position of the imaging device so as to be rotatable in all directions using a ball joint method.

図５は本発明による第１上下回転リンクを説明するための図面であり、図６は本発明による第２上下回転リンクを説明するための図面である。
第１上下回転リンク３００及び第２上下回転リンク６００は、所定の長さを有する棒状からなり、両端にはそれぞれ第１上下回転部３１０、６１０と第２上下回転部３２０、６２０が形成される。特に、これら第１上下回転部３１０、６１０と第２上下回転部３２０、６２０には、互いに並んで位置するようにヒンジ孔が形成され、ヒンジ孔にはそれぞれヒンジピン３１１、３２１、６１１、６２１が備えられる。
また、第１上下回転リンク３００及び第２上下回転リンク６００にもケーブルを支持可能に構成される。このような構成は、上述したケーブル固定バンド５３０ａ、５３０ｂと同じ構成を適用してもよい。しかも、ケーブルを支持するために、図７のようなケーブルカバー３３０、６３０を底部に装着してもよい。これらケーブルカバー３３０、６３０は、その構成が同じであるので、ここでは第１上下回転リンク３００に装着されたことを例として説明する。 FIG. 5 is a view illustrating a first vertical rotation link according to the present invention, and FIG. 6 is a view illustrating a second vertical rotation link according to the present invention.
The first vertical rotation link 300 and the second vertical rotation link 600 have a rod shape having a predetermined length, and first vertical rotation units 310 and 610 and second vertical rotation units 320 and 620 are formed at both ends, respectively. . In particular, the first vertical rotation units 310 and 610 and the second vertical rotation units 320 and 620 are formed with hinge holes so as to be aligned with each other. The hinge holes have hinge pins 311, 321, 611, and 621, respectively. Provided.
The first vertical rotation link 300 and the second vertical rotation link 600 are also configured to be able to support cables. For such a configuration, the same configuration as that of the cable fixing bands 530a and 530b described above may be applied. Moreover, in order to support the cable, cable covers 330 and 630 as shown in FIG. 7 may be attached to the bottom. Since the cable covers 330 and 630 have the same configuration, here, the cable covers 330 and 630 will be described as being attached to the first vertical rotation link 300 as an example.

図７は本発明によるケーブルカバー３３０を示す図面である。ケーブルカバー３３０はケーブルを内部に収容できるように内部に空間部３３１が形成される。また、ケーブルカバー３３０の底部には空間部３３１の内部にケーブルを嵌め込むように所定の幅を有する切開面３３２が形成される。この時の切開面３３２の幅はケーブルの幅より狭く形成して、締まりバネ形式でケーブルを嵌め込む。また、ケーブルカバー３３０の両側には長さ方向に沿ってフランジ３３３が形成され、このフランジ３３３には複数の締結孔が形成される。このように形成されたケーブルカバー３３０は、締結孔を通じてスクリューなどの固定手段３３４で第１上下回転リンク３００の底面に締結される。
このように構成された第１上下回転リンク３００は、図５のように、第１上下回転部３１０のヒンジ孔に上記第１左右回転アーム２００の上下回転支持部２２０を重なるようにしてヒンジ３１１で固定される。また、第２上下回転部３２０には、後述する第１アームヒンジ４００がヒンジ３２１で固定される。第２上下回転リンク６００は、図６のように、第１上下回転部６１０が上述した第２左右回転アーム５００に装着されてヒンジ６１１で固定され、第２上下回転部６２０が後述する第２アームヒンジ７００に上下に回転可能にヒンジ６２１で固定される。
この時、第１上下回転リンク３００及び第２上下回転リンク６００はそれぞれ第１左右回転アーム２００と第２左右回転アーム５００に装着の時、上方へ最大限に回転させてもこれら第１左右回転アーム及び第２左右回転アーム２００、５００の延長線上より下方でのみ回転できるように回転範囲を制限することが好ましい。
第１アームヒンジ４００及び第２アームヒンジ７００はそれぞれ第２左右回転アーム５００と第２左右回転アーム８００が姿勢を変更することなく、上下に動けるように回転支持する。第１アームヒンジ４００と第２アームヒンジ７００は同一構造で、ここでは、図６を参照して第２ヒンジアーム７００の構成についてのみ説明する。
このような第２アームヒンジ７００はそれぞれ両端部に上下回転部７１０と左右回転部７２０が形成される。また、上下回転部７１０には第２上下回転リンク５００が上下に回転可能に設置され、左右回転アーム７２０には第３左右回転アーム８００が左右に回転可能に設置される。 FIG. 7 shows a cable cover 330 according to the present invention. The cable cover 330 is formed with a space portion 331 so that the cable can be accommodated therein. In addition, a cut surface 332 having a predetermined width is formed at the bottom of the cable cover 330 so that the cable is fitted into the space 331. At this time, the width of the incision surface 332 is narrower than the width of the cable, and the cable is fitted in the form of a tightening spring. Further, flanges 333 are formed along the length direction on both sides of the cable cover 330, and a plurality of fastening holes are formed in the flange 333. The cable cover 330 thus formed is fastened to the bottom surface of the first vertical rotation link 300 by a fixing means 334 such as a screw through a fastening hole.
As shown in FIG. 5, the first vertical rotation link 300 configured as described above has a hinge 311 so that the vertical rotation support portion 220 of the first left and right rotation arm 200 overlaps the hinge hole of the first vertical rotation portion 310. It is fixed with. In addition, a first arm hinge 400 described later is fixed to the second vertical rotating unit 320 by a hinge 321. As shown in FIG. 6, in the second vertical rotation link 600, the first vertical rotation unit 610 is attached to the second horizontal rotation arm 500 described above and fixed by a hinge 611, and the second vertical rotation unit 620 is a second described later. The arm hinge 700 is fixed by a hinge 621 so as to be rotatable up and down.
At this time, when the first vertical rotation link 300 and the second vertical rotation link 600 are mounted on the first left and right rotation arm 200 and the second left and right rotation arm 500, respectively, It is preferable to limit the rotation range so that the arm and the second left and right rotating arms 200 and 500 can rotate only below the extension line.
The first arm hinge 400 and the second arm hinge 700 are rotatably supported so that the second left and right rotating arm 500 and the second left and right rotating arm 800 can move up and down without changing their postures. The first arm hinge 400 and the second arm hinge 700 have the same structure. Here, only the configuration of the second hinge arm 700 will be described with reference to FIG.
The second arm hinge 700 has a vertical rotation part 710 and a horizontal rotation part 720 at both ends. In addition, the second vertical rotation link 500 is installed on the vertical rotation unit 710 so as to be rotatable up and down, and the third left and right rotation arm 800 is installed on the left and right rotation arm 720 so as to be able to rotate left and right.

一方、第１アームヒンジ４００には、図１のように、一側に第１上下回転リンク３００が上下に動けるように設置され、他側に第２左右回転アーム５００が左右回転可能に設置される。
ディスプレー９００は撮像装置から撮像された映像を出力するためのもので、モニターを利用することができる。このようなディスプレー９００は支柱１００に載置させて使用することもでき、別途の支持台（図示省略）に載置して使用することもできる。ディスプレーは手術部位を直ちに撮っている否かを直観的に確認ができ、さらに、ライブ手術（ｌｉｖｅ ｓｕｒｇｅｒｙ）の時、外部の他の観覧者が手術者が見ている手術部位を同じ位置で鑑賞することによって実際感を極大化することができる。
図１では、ディスプレー９００を載置して使用できるように構成した例を示す。
ディスプレー９００を載置ために、支柱１００には長さの中間部に左右に回転される回転支持台１２０が備えられる。また、この回転支持台１２０には上述した第１上下回転リンク３００と同じ構造を有する上下回転リンク１２１が装着され、この上下回転リンク１２１の端部にはディスプレー９００を支持するアームヒンジ１２２が備えられる。アームヒンジ１２２は上下角度、傾斜、左右角度、また回転可能なヒンジを採択する。 On the other hand, as shown in FIG. 1, the first vertical hinge link 300 is installed on the first arm hinge 400 so that it can move up and down, and the second left and right rotary arm 500 is installed on the other side so that it can rotate left and right. The
The display 900 is for outputting the video imaged from the imaging device, and a monitor can be used. Such a display 900 can be used by being placed on the support column 100, or can be used by being placed on a separate support base (not shown). The display can intuitively confirm whether or not the surgical site is taken immediately, and during live surgery, other external viewers can see the surgical site that the surgeon is viewing at the same position. By doing so, the actual feeling can be maximized.
In FIG. 1, the example which comprised so that the display 900 can be mounted and used is shown.
In order to place the display 900, the support column 100 is provided with a rotation support base 120 that is rotated left and right at an intermediate portion of the length. Further, the rotation support base 120 is provided with a vertical rotation link 121 having the same structure as the first vertical rotation link 300 described above, and an arm hinge 122 for supporting the display 900 is provided at the end of the vertical rotation link 121. It is done. As the arm hinge 122, a vertical hinge, a tilt, a left-right angle, or a rotatable hinge is adopted.

一方、本発明の好ましい実施形態で、上述した第１左右回転アーム２００、第２左右回転アーム５００及び第３左右回転アーム８００と、第１上下回転リンク３００、６００と、第１アームヒンジ４００及び第２アームヒンジ７００は、上下または左右に動作の時、その位置を保持できるようにするアームヒンジまたはエクステンションアームを利用して製作することが好ましい。
これをさらに具体的に説明すれば、支柱１００の上端部に設置された各回転リンク３００、６００を水平に広げると、カメラの高さが添図面の図８ａに図示したように、高く位置することになり、回転リンク３００、６００を添付図面の図８ｂに図示したように折り畳むと低くなり、また回転リンク３００、６００を、支柱１００を中心に添付図面の図８ｃに図示したように回転させることができて、載置台の長さを長く延長して構成することが可能であるので、他の医療装備や被手術者との干渉を無くすことができ、これは狭い手術室の空間内部で撮像位置を任意に設定することができるので、空間活用度を高めることができる。 On the other hand, in the preferred embodiment of the present invention, the first left and right rotating arm 200, the second left and right rotating arm 500, the third left and right rotating arm 800, the first up and down rotating links 300 and 600, the first arm hinge 400, The second arm hinge 700 is preferably manufactured by using an arm hinge or an extension arm that can hold the position of the second arm hinge 700 when moving up and down or left and right.
More specifically, when the rotary links 300 and 600 installed at the upper end of the support column 100 are spread horizontally, the height of the camera is higher as shown in FIG. Thus, when the rotary links 300 and 600 are folded as shown in FIG. 8b of the attached drawings, the rotary links 300 and 600 are lowered, and the rotary links 300 and 600 are rotated around the support column 100 as shown in FIG. 8c of the attached drawings. It is possible to extend the length of the mounting table and to eliminate interference with other medical equipment and the patient. Since the imaging position can be set arbitrarily, the degree of space utilization can be increased.

このように構成された本発明による撮像装置の載置台は、３軸の各軸方向に対して対に構成される左右回転アーム、上下回転リンク及びアームヒンジが構成されるので、撮像装置の最も適合する撮像位置に位置が容易に調節される。しかも、撮像装置と支柱と間の距離を延長することができるので、手術者や他の医療機器との干渉を避けることができて、撮像領域をさらに広く確保することができるとともに、各軸に対してより微細な角度調節が可能な效果を奏する。   The mounting table of the imaging apparatus according to the present invention configured as described above includes a left and right rotating arm, a vertical rotating link, and an arm hinge that are configured in pairs with respect to the three axial directions. The position is easily adjusted to a suitable imaging position. In addition, since the distance between the imaging device and the support can be extended, it is possible to avoid interference with the operator and other medical equipment, to secure a wider imaging area, and to each axis. On the other hand, it has the effect that finer angle adjustment is possible.

１００：支柱
２００：第１左右回転アーム
２１０、５１０、８１０：左右回転支持部
２２０、５２０、８２０：上下回転支持部
３００：第１上下回転リンク
３１０、６１０：第１上下回転部
３１１、３２１、６１１、６２１：ヒンジピン
３２０、６２０：第２上下回転部
３３０、６３０：ケーブルカバー
３３１：空間部
３３２：切開面
３３３：フランジ
３３４：固定手段
４００：第１アームヒンジ
５００：第２左右回転アーム
５３０：ケーブル固定バンド
６００：第２上下回転リンク
７００：第２アームヒンジ
７１０：上下回転部
７２０：左右回転部
８００：第３左右回転アーム
８３０：ハンドラー
９００：ディスプレー
100: support
200: 1st left-right rotation arm 210, 510, 810: Left-right rotation support part
220, 520, 820: vertical rotation support portion 300: first vertical rotation link
310, 610: First vertical rotating part 311, 321, 611, 621: Hinge pin
320, 620: Second vertical rotating part 330, 630: Cable cover
331: Space 332: Cut surface
333: Flange 334: Fixing means
400: 1st arm hinge 500: 2nd left-right rotation arm
530: Cable fixing band 600: Second vertical rotation link
700: Second arm hinge 710: Vertical rotation part
720: Left-right rotation part 800: Third left-right rotation arm
830: Handler
900: Display

Claims (4)

キャスターが備えられて回転移動が可能な支柱（１００）と；
一端が上記支柱（１００）の上端部に左右に回転可能に設置された第１左右回転アーム（２００）と；
一端が上記第１左右回転アーム（２００）の他端に上下に回転可能に設置された第１上下回転リンク（３００）と；
一端が上記第１上下回転リンク（３００）の他端に上下に回転可能に設置された第１アームヒンジ（４００）と；
一端が上記第１左右回転アーム（２００）と並んで動くように上記第１アームヒンジ（４００）の他端に設置された第２左右回転アーム（５００）と；
一端が上記第２左右回転アーム（５００）の他端に上下に回転可能に設置された第２上下回転リンク（６００）と；
一端が上記第２上下回転リンク（６００）の他端に上下に回転可能に設置された第２アームヒンジ（７００）と；
一端が上記第１左右回転アーム（２００）と並んで動くように上記第２アームヒンジ（７００）の他端に設置され、他端には撮像装置を装着して、３軸に角度調節ができるようにハンドラー（８３０）が備えられた第３左右回転アーム（８００）とを含むことを特徴とする多段多軸を利用した医療用撮像装置の載置台。 A strut (100) provided with casters and capable of rotational movement;
A first left and right rotating arm (200) having one end rotatably installed on the upper end of the support column (100) to the left and right;
A first vertical rotation link (300) having one end rotatably installed up and down at the other end of the first left and right rotation arm (200);
A first arm hinge (400) having one end rotatably installed at the other end of the first vertical rotation link (300);
A second left and right rotary arm (500) installed at the other end of the first arm hinge (400) so that one end moves side by side with the first left and right rotary arm (200);
A second up-and-down rotating link (600) having one end rotatably installed at the other end of the second left-right rotating arm (500);
A second arm hinge (700) having one end rotatably installed at the other end of the second vertical rotation link (600);
One end is installed at the other end of the second arm hinge (700) so as to move in parallel with the first left and right rotating arm (200), and the other end is mounted with an imaging device, and the angle can be adjusted to three axes. A mounting table for a medical imaging apparatus using a multi-stage multi-axis, including a third left and right rotating arm (800) provided with a handler (830). 上記第１左右回転アーム（２００）、第２左右回転アーム（５００）及び第３左右回転アーム（８００）、上記第１上下回転リンク（３００）及び第２上下回転リンク（６００）及び上記第１アームヒンジ（４００）及び第２アームヒンジ（７００）はそれぞれ内部に上記撮像装置からデータの通信のためのケーブルを支持できるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の多段多軸を利用した医療用撮像装置の載置台。   The first left and right rotary arm (200), the second left and right rotary arm (500) and the third left and right rotary arm (800), the first vertical rotary link (300), the second vertical rotary link (600) and the first The multi-stage multi-stage apparatus according to claim 1, wherein each of the arm hinge (400) and the second arm hinge (700) is configured to support a cable for data communication from the imaging device. A mounting table for medical imaging devices using a shaft. 上記撮像装置から撮像された映像を出力するためのディスプレー（９００）がさらに備えられていることを特徴とする請求項１に記載の多段多軸を利用した医療用撮像装置の載置台。   The mounting table for a medical imaging apparatus using multistage multi-axis according to claim 1, further comprising a display (900) for outputting an image captured from the imaging apparatus. 上記ディスプレー（９００）は上記支柱（１００）に載置して使用されることを特徴とする請求項３に記載の多段多軸を利用した医療用撮像装置の載置台。
The mounting table of the medical imaging apparatus using multi-stage multi-axis according to claim 3, wherein the display (900) is used by being mounted on the support column (100).
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