JPH05309109A - 歩行速度制御機能を有する義足 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 義足装着者の歩行速度に対応して義足の作動
速度が制御され、義足装着者のごく自然な歩行を可能と
する義足を提供すること。 【構成】 大腿部に装着される大腿フレームに下腿フレ
ームを膝軸で揺動可能に連結し、前記下腿フレームにシ
リンダを収納し、このシリンダは、そのロッドと本体を
前記下腿フレームと大腿フレームに回動可能に取り付け
られると共にその内部に可変絞り機構と、この絞り機構
の開度を調整するコンピュータとを備えた構成であり、
このコンピュータは、前記大腿フレームと下腿フレーム
との間に設けてあり、下腿フレームの揺動速度を検出す
る検出器の出力に基づいて前記シリンダの可変絞りの開
度を制御する機能を有すると共にその作動電源を前記下
腿フレームに取り付けてあり下腿フレームの揺動運動に
より発電作動をする発電機の電力または電池の電力のい
ずれか一方又は、双方によって作動すること。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、義足に係り、特に義
足装着者の歩行速度に対応して義足の作動速度が制御さ
れ、義足装着者のごく自然な歩行を可能とする義足に関
する。

【０００２】

【従来の技術】大腿部切断者が装着する義足は、膝がな
いので義足を自分の意思で自由にコントロールすること
が出来ない。このため、歩行の速度を変えてリズムカル
に歩行することが困難であった。このような困難性を改
善するため、近年、マイクロコンピュータによってシリ
ンダの絞りを調整して、歩行速度に対応して歩行が可能
になるような義足が提案されている。

【０００３】例えば、図８に示すように、大腿部を切断
された膝のない人のための義足は、大腿部を挿入する大
腿フレーム１と、この大腿フレーム１に膝軸３で下腿フ
レーム２を揺動可能に連結すると共に、前記大腿フレー
ム１と下腿フレーム２との間に軸７及び軸６によって回
動可能にシリンダ５を設けた構成のものがある。

【０００４】このシリンダ５は、図９に詳しく記載して
いるように、スリーブ１５の両端にヘッドカバー１１と
ロッドカバー１４とを固定した本体８を構成する。この
本体８のスリーブ１５には、ロッド１３に大径部２２を
介して固定したピストン１２が摺動自在に嵌入し、該ピ
ストン１２がスリーブ１５内をヘッド室側１６とロッド
側室１７とに分割する。前記ロッド１３は、ロッドカバ
ー１４を貫通し本体８の外部に突出するその先端に、図
８に示すように下腿フレーム２に支持された軸６が貫通
する穴を有する取り付け部６ａを備えている。ヘッドカ
バー１１の先端には、図８に示すように大腿フレーム１
に支持された軸７が貫通する取り付け部７ａを有する。
ピストン１２とロッド１３との間に構成された大径部２
２は、ピストン１２が下方に移動し、終端の近くになる
と、ロッドカバー１４に設けた内孔２４に嵌入する構成
であり、その内部に通路２１ｅとこの通路２１ｅに平行
に逆止弁１８ａを設けてある。前記通路２１ｅは、ロッ
ド１３の内部に設けたニードル弁２０ａの先端が当接す
る弁座２１ｆを有し、この通路２１ｅとニードル弁２０
ａとで、絞り弁２１ａを構成している。

【０００５】前記ニードル弁２０ａは、ロッド１３の内
部に摺動自在に設けてあり、その先端が、前記通路２１
ｅの弁座２１ｆに当接可能になっており、その下端は、
コンピュータによって制御されるモータ３０に当接して
いる。ニードル弁２０ａは鍔３１とロッド１３の内孔と
の間に設けたばね３２によって常時モータ３０に当接し
た構成とすることで、モータ３０とニードル弁２０ａと
を連結している。このため、絞り弁２１ａは、モータ３
０の回転によりその開度の調整が行われる構成である。

【０００６】前記大径部２２とロッド１３との連結部に
は、通路２１ｂが設けてあり、この通路２１ｂには、絞
り弁２１ａの弁座２１ｆと逆止弁１８ａの通路１８ｂが
開口する。この逆止弁１８ａは、ロッド側室１７からヘ
ッド室側１６方向を順方向とするものであるから、ピス
トン１２が図９の位置から下方向に移動しはじめ、大径
部２２の先端が内孔２４に嵌入する迄は、ロッド側室１
７の空気がヘッド室側１６へ自由に流通する。つまり、
シリンダ５の伸張時の抵抗を軽くしている。

【０００７】シリンダ５が伸張して、大径部２２が嵌入
する内孔２４は、内孔２４のロッド側室１７への開口端
にその断面がＶ字状のシール２５を、その断面のｖ字の
開いた方をロッド側室１７に向けて設けてある。また、
絞り２７ａは、ロッドカバー１４のロッド側室１７方向
の端面に開口する通路２７ｂの軸線と同一線上に設けた
ニードル弁２０ａとで構成してあり、この絞り２７ａの
下端を、通路２７ｃによって内孔２４の下端に連結して
ある。

【０００８】前記絞り２７ａは、大径部２２が内孔２４
の開口端に設けたシール２５に嵌入すると、ロッド側室
１７と内孔２４との間が遮断されるが、ヘッド室側１６
は逆止弁１８ａから通路１８ｂを経て通路２１ｂで構成
される通路により内孔２４に接続される。ロッド側室１
７は、シール２５がその断面のＶ字の開いた部分にロッ
ド側室１７の圧力を受けるので、シール２５のリップは
大径部２２の表面に沿うことになる。このため、ロッド
側室１７の空気は絞り２７ａのみを介してヘッド室側１
６へ流出するので、シリンダ５には、クッション作用が
生じる。

【０００９】前記したシリンダ５の絞り弁２１ａは、ピ
ストン１２が下端から上方に移動するとき、ヘッド室側
１６の空気は、逆止弁１８ａが閉鎖するので、通路２１
ｅから絞り弁２１ａをへて通路２１ｂより内孔２４へ流
入する。ピストン１２の移動によるヘッド室側１６の容
積の変化は内孔２４の容積の変化より大きいので、ヘッ
ド室側１６から内孔２４へ流入する空気の量は内孔２４
の容積より大きくなる。この分は、シール２５のリップ
を押し上げロッド側室１７へ流出する。従って、ピスト
ン１２の作動速度は絞り弁２１ａの開度によって決ま
る。従って、この絞り弁２１ａの開度を、モータ３０に
よって歩行速度にあわせて制御することで、義足を歩行
速度に応じて揺動させることができる。

【００１０】以上の構成を有する義足の作用を、人が歩
く時の状況を模式化した図１０を参照しながら説明す
る。図１０は、人が立った状態から歩き始め、踵が地に
付くまでの動きを示すもので、人を線で表してある。こ
の図１０に於いて、ａ１は頭部、ａ２は背、ａ３は腰、
ａ４は膝、ａ５は踵、ａ６は爪先を各々表す。１、２は
前記した大腿フレーム、下腿フレームである。

【００１１】図１０は、踵ａ５が接地してから再び接地
する迄の状態を示すものであり、位置ｂ１は踵ａ５が接
地した時を示し、位置ｃ６は踵ａ５が再び接地する直前
を示すものであり、人の歩行する状態に於いてその足一
本のサイクルを位置ｂ１から位置ｃ６に分解して表した
ものである。図１０に於いて、位置ｂ１の踵ａ５が接地
した状態から位置ｂ７の爪先ａ６が地表から離れる迄の
間を立脚相Ｄ１と称し、爪先ａ６が地上から離れ踵ａ５
が接地する迄の間を遊脚相Ｄ２と称す。人の歩行は、２
本の足の内一方が遊脚相Ｄ２の時他方は立脚相Ｄ１とな
り、この立脚相Ｄ１と遊脚相Ｄ２とを交互に繰り返すこ
とで歩行が行われる。

【００１２】立脚相Ｄ１は、踵ａ５が接地した位置ｂ１
から始まり、爪先ａ６が地上から離れる位置ｂ７で終了
する。この位置ｂ１では、大腿フレーム１と下腿フレー
ム２とは、ほぼ一直線状となり、背ａ２と頭部ａ１とが
踵ａ５よりやや後方に位置する。この位置ｂ１から位置
ｂ２、位置ｂ３、を経て人が直立した状態の位置ｂ４に
至る迄は、人体が踵ａ５を中心にして、大腿フレーム１
と下腿フレーム２とが一直線となった状態で回転し、位
置ｂ４で爪先ａ６が接地するとほぼ同時に頭部ａ１から
踵ａ５迄がほぼ一直線状になる。人が直立した状態の位
置ｂ４から位置ｂ５、位置ｂ６、位置ｂ７に向う移動
は、頭部ａ１から踵ａ５迄がほぼ一直線状で全体に前方
へ傾斜し、位置ｂ６当たりから、腰ａ３を中心に人の上
体を少しつづ起こすと共に、大腿フレーム１と下腿フレ
ーム２とが、爪先ａ６を中心に回転し続ける。この様に
して位置ｂ５から位置ｂ７迄は、大腿フレーム１と下腿
フレーム２とがほぼ一直線の状態で爪先ａ６を中心にし
て位置ｂ７に至り立脚相Ｄ１が終了して遊脚相Ｄ２に移
る。

【００１３】遊脚相Ｄ２は、爪先ａ６が地上から離れる
位置ｃ１から始まり、踵ａ５が接地する位置ｂ１で終了
する。この位置ｃ１からは、大腿フレーム１に対して下
腿フレーム２が膝ａ４を中心にして後方に回転し始め、
位置ｃ３に至って大腿フレーム１と下腿フレーム２が最
大に折れ曲がる。そして、この位置ｃ３から遊脚相Ｄ２
が終了する位置ｃ６に至る迄は大腿フレーム１に対して
下腿フレーム２が前方に回転し、大腿フレーム１と下腿
フレーム２とが再びほぼ一直線状態になり、遊脚相Ｄ２
が終了し、立脚相Ｄ１へ移行する。

【００１４】次に、図９に示したシリンダ５を使用した
義足で、図１０に示した人の歩行時の作動を行う場合に
ついて述べる。図１０において、立脚相Ｄ１の位置ｂ１
から位置ｂ６までは、大腿フレーム１と下腿フレーム２
とがほぼ直線に伸びているので、シリンダ５のロッド１
３は伸張した状態にある。この状態から、歩行が進行す
ると位置ｂ７から下腿フレーム２が大腿フレーム１の後
方に振り上げられはじめ、位置ｃ３に達すると最大の屈
曲となる。この位置ｂ７では、ロッド１３が伸張してい
るので、大径部２２が内孔２４の下端に達しており、位
置ｂ７から位置ｃ３に向かうに従って、ロッド１３が縮
小しはじめる。

【００１５】この縮小時にシリンダ５のヘッド室側１６
の空気は圧縮され、その一部が絞り弁２１ａを介して通
路２１ｂより、内孔２４へ放出される。このため、下腿
フレーム２の振り上げ速度がピストン１２の移動速度つ
まり、絞り弁２１ａの開度に応じた値になる。この作動
時に、ヘッド室側１６の容積の変化は内孔２４の容積の
変化より大きいので、ヘッド室側１６から絞り弁２１ａ
を介して流入する空気の一部は、シール２５を介してロ
ッド側室１７に流入する。

【００１６】人体が位置ｃ３に至と、シリンダ５のロッ
ド１３は図９に示すように縮小され、この位置ｃ３から
下腿フレーム２が振り出され位置ｃ６で大腿フレーム１
と下腿フレーム２がほぼ一直線となり再び位置ｂ１に至
る。位置ｃ３から下腿フレーム２が振り下げられ始める
と、ピストン１２はヘッド室側１６内孔２４に残存する
空気圧力による押圧力を受けるので下腿フレーム２を振
り下げる。この振り下げによりヘッド室側１６の空気力
は減少し、ロッド側室１７の空気圧力とが上昇するが、
このロッド側室１７の空気は、通路２１ｂから逆止弁１
８ａを介してヘッド室側１６に流入するので、下腿フレ
ーム２は抵抗なく振り出される。

【００１７】下腿フレーム２が振り出され位置ｂ５付近
までくると、ピストン１２に連設した大径部２２がシー
ル２５に嵌入するので、通路２１ｂが内孔２４のみに開
口しヘッド室側１６とロッド側室１７は、絞り２７ａの
みを介して接続する。従ってロッド側室１７の空気は絞
り２７ａから内孔２４を経て通路２１ｂより逆止弁１８
ａを介してヘッド室側１６へ流入する。このため、ロッ
ド側室１７の空気圧が、絞り２７ａの開口面積に応じて
上昇するので、ピストン１２の移動速度が減少する。こ
のために、下腿フレーム２の振り下げ速度も減少し、位
置ｃ６に至って、大腿フレーム１と下腿フレーム２とが
ほぼ一直線になるときの下腿フレーム２の先端２ｂと大
腿フレーム１の下端との当接時の衝撃を緩和する。

【００１８】以上のような作動を行う義足に使用される
シリンダ５のピストン１２の作動速度を決定するのは、
前記した通り、通路２１ｅの先端の弁座２１ｆとニード
ル弁２０ａの先端の開度、すなわち、絞り弁２１ａの開
度の大きさによるものである。この開度が小さければ空
気の逃げるのが遅くなるので多くの空気が圧縮されその
反発力が強くなることからピストン１２の作動速度が早
くなり、逆に大きければ遅くなる。そして、この絞り弁
２１ａの開度を、歩行速度すなわち下腿フレーム２の揺
動速度に合わせてコンピュータでその回転を制御される
モータ３０によってニードル弁２０ａを回転させ弁座２
１ｆに離接近させることで、義足を歩行速度に応じて揺
動させている。この場合の歩行速度すなわち下腿フレー
ム２の揺動速度の検出は検出器によって行われる。

【００１９】この検出器３３は、例えば図１１に示すよ
うに、磁性体で構成した接触可能なリードをその内部に
有するスイッチ体３４と、磁石３５とで構成し、前記ス
イッチ体３４を、下腿フレーム２の上端の側面で大腿フ
レーム１に当接するストッパ３６の近傍に前記リードを
ほぼ水平にして設け、前記磁石３５を、このスイッチ体
３４に対抗する位置で、かつ前記スイッチ体３４の側面
と磁石３５の側面が僅かの隙間を有して接触しない位置
の前記大腿フレーム１の下部に取り付けると共に、大腿
フレーム１と下腿フレーム２とがほぼ一直線になった
時、前記スイッチ体３４の上面と前記磁石３５の下面と
を略同一の位置になるように構成したものである。

【００２０】義足の歩行状態では、下腿フレーム２が図
１０の立脚相Ｄ１から遊脚相Ｄ２に至る間を繰り返して
行なわれるものであるから、検出器３３は、この立脚相
Ｄ１の大腿フレーム１と下腿フレーム２とがほぼ直線に
なった時、磁石３５にスイッチ体３４が近傍することで
それを検出し、遊脚時Ｄ２に入り始めると、大腿フレー
ム１と下腿フレーム２とが膝軸３を介して折れ曲がり始
めるので、磁石３５とスイッチ体３４が徐々に離れ、遊
脚相Ｄ２になった時は、磁石３５とスイッチ体３４が離
れてそれを検出する。

【００２１】この状態を図１２に基づいて説明すると、
曲線Ｃ１は、歩行時における下腿フレーム２の動きを示
すもので、曲線Ｃ１の部分Ｃ２は大腿フレームと下腿フ
レーム２とが直線状になっている立脚相Ｄ１部分を示
し、部分Ｃ３は大腿フレームに対して下腿フレーム２が
折れ曲がる遊脚相Ｄ２を示している。検出器３３は、図
１３に示すように、部分Ｃ３でＯＦＦとなり、部分Ｃ２
でＯＮとなる。従って、義足装着者の歩行速度は、検出
器３３が立脚相Ｄ１から遊脚相Ｄ２になるときの点Ｂ１
から次に立脚相Ｄ１から遊脚相Ｄ２になるときの点Ｂ２
迄の時間Ｔを測定することで判断できる。

【００２２】この歩行速度（時間Ｔ）を検出器３３から
の入力によりコンピュータが感知して、前記シリンダ５
のニードル弁２０ａの開度を調整して義足の振出速度を
義足装着者の歩行速度に合致させるのである。

【００２３】

【発明が解決しようとする課題】以上のような歩行速度
制御機能を有する義足において、検出器からの入力によ
ってニードル弁の回転角度を制御するコンピュータ、あ
るいはニードル弁に回転駆動力を与えるモータの作動電
源としては電池が使用されている。しかしながら、この
電池は下腿フレームに取り付けて使用する小型のもので
あるから寿命が限られている。このため、使用中におい
て電池の寿命がなくなることがあり、この場合には、直
ちに電池を交換することによって通常の歩行状態に戻る
が、もし、交換用の電池を持っていない場合には、前記
コンピュータ及びモータが作動しないために歩行の速度
を変えてリズムカルに歩行することが困難となる。又、
代りに交換用の電池を持っていた場合でも、場所によっ
ては交換作業ができにくいことがあり、いずれにして
も、不自由を強いられるという問題点があった。

【００２４】

【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を解
決するためになされたもので、その手段とするところ
は、大腿部に装着される大腿フレームに下腿フレームを
膝軸で揺動可能に連結し、前記下腿フレームにシリンダ
を収納し、このシリンダは、そのロッドと本体を前記下
腿フレームと大腿フレームに回動可能に取り付けられる
と共にその内部に可変絞り機構と、この絞り機構の開度
を調整するコンピュータとを備えた構成であり、このコ
ンピュータは、前記大腿フレームと下腿フレームとの間
に設けてあり、下腿フレームの揺動速度を検出する検出
器の出力に基づいて前記シリンダの可変絞りの開度を制
御する機能を有すると共にその作動電源を前記下腿フレ
ームに取り付けてあり、下腿フレームの揺動運動により
発電作動をする発電機の電力または電池の電力のいずれ
か一方又は、双方によって作動することにある。

【００２５】

【作用】上記手段によると、コンピュータやシリンダの
可変絞りの開度を制御する機能に必要とされる電力は、
発電機から直接にまたは発電機で充電もしくは蓄積され
た電力を使用できるために、従来使用している電池が不
要になるか、または、併用した場合にはその寿命を延ば
すことができる。あるいは、併用した電源電池の寿命が
尽きた場合であっても、下腿フレームの揺動運動によっ
て発電できるので、多くの電力を消費する歩行中の制御
は可能となり、リズミカルな歩行を行え、不自然な歩行
とはならない。

【００２６】

【実施例】この発明の歩行速度制御機能を有する義足の
実施例を図１乃至図７に基づいて説明する。尚、義足の
シリンダ、検出器を含む全体装置については、前記した
従来技術と同様のものを使用した実施例としたので、共
通部分には同符号を付してその説明を省略し、この発明
の特徴となる点についてのみ説明を加える。

【００２７】この発明の第１実施例は、図１及び図２に
示すように、下腿フレーム２が大腿フレーム１に膝軸３
を中心に揺動運動するように取り付けられていることを
利用して発電する発電機３７を具備した義足を示す。こ
の発電機３７は下腿フレーム２の上方の内側面に固定さ
れており、ロータ軸３８に設けた歯車３９と膝軸３に固
定している固定扇形ギア４０が噛み合うようになってい
る。このような構成をとることによって、シリンダ５の
ロッド１３の伸縮によって下腿フレーム２が大腿フレー
ム１に対して膝軸３を中心に揺動したとき、ロータ軸３
８に設けた歯車３９が回転して発電する。図１はシリン
ダ５のロッド１３が伸びて大腿フレーム１と下腿フレー
ム２が直線となった時の状態を示し、この位置では発電
機３７の歯車３９は固定扇形ギア４０の上方にあるが、
ロッド１３が縮小した図２の状態では下腿フレーム２が
屈曲するので固定扇形ギア４０の下方に位置している。
このようにして、ロッド１３の伸縮に応じて発電機３７
の歯車３９が固定扇形ギア４０の上方から下方へ又はそ
の逆方向へ回転移動することによって発電されるのであ
る。

【００２８】この発明の第２実施例は、図３及び図４に
示すように、下腿フレーム２の下方の内側面に発電機３
７を取り付けたものを示す。この実施例の場合には、ロ
ータ軸３８に振子４１を固定し、下腿フレーム２が揺動
運動するに従い振子４１が揺動するので、これに伴いロ
ータ軸３８も回転して発電されるものである。振子４１
の揺動が大きくなるように、下腿フレーム２の下方に設
けるのが好ましいがとくに限定されるものではない。

【００２９】発電機３７の取り付け位置は、前記２つの
実施例に限られるものではなく、下腿フレーム２の揺動
運動を利用して発電可能であれば、他の位置に取り付け
たものであってもよい。そして、このような発電機３７
で発生した電力は、図外の配線によって充電機能を備え
た電池、コンデンサーやコンピュータ及びモータ３０な
どに配電されるが、これを図５乃至図７に示す発電回路
図に基づいて説明する。尚、図ではコンピュータ及びモ
ータ３０等の電力が消費される回路を制御回路として示
している。

【００３０】図５に示す発電回路は、充電式の電池であ
る２次電池４２を使用した例を示すもので、発電機３７
で発電した電力を２次電池４２に充電し、この２次電池
４２を唯一の電源として制御回路４３に供給するもので
ある。過充電防止回路４４は前記２次電池４２が過充電
状態に達した時、発電機３７を短絡させて充電を一時停
止させるためのものである。整流器４５は発電機３７の
ロータ軸３８が右又は左に回転した場合にも制御回路４
３に正常に電圧が供給されるために設けたものである。

【００３１】図６に示す回路は、コンデンサー４６を使
用した例を示し、コンデンサー４６に発電機３７で発電
された電力を充電するものである。通常は、発電機３７
にて発電された電力が制御回路４３にて使用されるが、
歩行停止した場合等は電力消費微少のためコンデンサー
４６にて充電された電力により制御回路４３は動作す
る。

【００３２】図７に示す回路は、発電機３７と、通常の
電源電池である一次電池４７をダイオード４８により突
き合せを行う例を示す。これにより、発電機３７からの
電圧が高い場合には、発電機３７側の電力が消費され、
歩行停止した場合等は発電されないため一次電池４７が
消費される。消費電力は歩行時の消費の方が大きいため
に、この発電機３７を設けることによって一次電池４７
の寿命を大幅に延ばすことができる。そしてこの場合に
は、万一、一次電池４７の寿命が尽きた場合であって
も、歩行時は発電機３７で発生した電力が使用できるの
で、歩行に不自由は生じない。

【００３３】

【発明の効果】以上の説明からも明らかなように、この
発明の歩行速度制御機能を有する義足によると、義足の
下腿フレームの揺動を利用した発電機で発電し、この電
力を義足の歩行速度を制御する制御回路の電源として利
用するように構成したので、電池の寿命を長くすること
ができる。又、電池と発電機を併用する場合には、消費
電力の大きい歩行中のシリンダの制御を発電機の電力に
よって行うものであるから、仮りに電池が消耗し切った
場合であっても、歩行中の制御は可能となるので、電池
の消滅によっても不自然な歩行とはならない利点があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】発電機の取り付けを示す第１実施例の説明図。

【図２】図１の状態から下腿フレームが移動した場合の
説明図。

【図３】発電機の取り付けを示す第２実施例の正面説明
図。

【図４】図３の側面説明図。

【図５】発電回路の例図。

【図６】発電回路の例図。

【図７】発電回路の例図。

【図８】義足の全体説明図。

【図９】シリンダの説明図。

【図１０】歩行時に於ける義足の動作分解図。

【図１１】検出器の配置説明図。

【図１２】膝の曲り角度と時間の関係を示すグラフ。

【図１３】検出器のＯＮ，ＯＦＦの状態を示すグラフ。

【符号の説明】

１ 大腿フレーム ２ 下腿フレーム ３ 膝軸 ５ シリンダ ８ 本体 １３ ロッド ２０ａ ニードル弁（可変絞り機構） ２１ａ 絞り弁（可変絞り機構） ２１ｅ 通路（可変絞り機構） ２１ｆ 弁座（可変絞り機構） ３０ モータ（可変絞り機構） ３３ 検出器 ３７ 発電機

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 大腿部に装着される大腿フレームに下腿
   フレームを膝軸で揺動可能に連結し、前記下腿フレーム
   にシリンダを収納し、このシリンダは、そのロッドと本
   体を前記下腿フレームと大腿フレームに回動可能に取り
   付けられると共にその内部に可変絞り機構と、この絞り
   機構の開度を調整するコンピュータとを備えた構成であ
   り、このコンピュータは、前記大腿フレームと下腿フレ
   ームとの間に設けてあり、下腿フレームの揺動速度を検
   出する検出器の出力に基づいて前記シリンダの可変絞り
   の開度を制御する機能を有すると共にその作動電源を前
   記下腿フレームに取り付けてあり下腿フレームの揺動運
   動により発電作動をする発電機の電力または電池の電力
   のいずれか一方又は、双方によって作動することを特徴
   とする歩行速度制御機能を有する義足。