JPH05303472A - Initial value setting system - Google Patents
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- JPH05303472A JPH05303472A JP9132092A JP9132092A JPH05303472A JP H05303472 A JPH05303472 A JP H05303472A JP 9132092 A JP9132092 A JP 9132092A JP 9132092 A JP9132092 A JP 9132092A JP H05303472 A JPH05303472 A JP H05303472A
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ディスク装置ヘッド位
置制御ディジタルコントローラに関し、特にその制御則
の内部変数の初期値設定方式に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a disk device head position control digital controller, and more particularly to a method for setting initial values of internal variables of its control law.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に位置制御装置においては、制御演
算初期値によって制御動作開始時の過渡特性が大幅に変
化するため、制御演算初期値を適当な値に設定すること
は重要な課題である。ディスク装置ヘッド位置制御ディ
ジタルコントローラ動作には、大別すると制御モードと
して、位相補償フィルタやＰＩＤコントローラなどを用
いて、トラック中心に追従するための位置制御モード
と、発生された目標速度軌跡とヘッド速度との差を比例
フィードバックして、あるトラックから別のトラックへ
移動シークするための速度制御モードとがある。この制
御系においては、シーク動作終了時に、速度制御モード
から位置制御モードへとモード移行を行い、制御則を切
り替えなければならず、位置制御モード制御則の制御演
算初期値を適当な値に設定する必要がある。初期値が適
当な値でないと、シーク動作終了時の過渡特性が悪化
し、目標トラックに対する位置誤差が十分小さくなるま
での時間が延長する場合や、目標トラックに追従できな
い場合や、極端な場合には位置制御不能になる場合があ
る。2. Description of the Related Art Generally, in a position control device, since the transient characteristic at the start of control operation largely changes depending on the initial value of control calculation, it is an important subject to set the initial value of control calculation to an appropriate value. The disk controller head position control digital controller operation is roughly divided into a control mode, which uses a phase compensation filter, a PID controller, and the like, a position control mode for following the track center, and a generated target velocity locus and head velocity. There is a speed control mode for proportionally feeding back the difference between and to seek to move from one track to another. In this control system, at the end of the seek operation, the mode must be changed from the speed control mode to the position control mode, and the control law must be switched.The control calculation initial value of the position control mode control law must be set to an appropriate value. There is a need to. If the initial value is not an appropriate value, the transient characteristics at the end of the seek operation will deteriorate and the time until the position error with respect to the target track becomes sufficiently small, the target track cannot be tracked, or an extreme case will occur. May lose position control.
【０００３】そこで、従来の初期値設定方式では、位置
制御モードに切り替わる以前の十分長い時間、位置制御
制御則の演算を行って内部変数を更新し、モード切り替
え時に初期値を与えている。Therefore, in the conventional initial value setting method, the internal variables are updated by calculating the position control control law for a sufficiently long time before switching to the position control mode, and the initial value is given when the mode is switched.
【０００４】尚、上記のＰＩＤとは、比例（Ｐｒｏｐｏ
ｔｉｏｎａｌ）要素、積分（Ｉｎｔｅｇｒａｌ）要素、
微分（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）要素の略で、このＰ
ＩＤ要素を用いる制御方式は、制御工学分野では一般的
に使用されている。The above PID is proportional (Propo
total) element, integral (Integral) element,
Abbreviation for differential element, and this P
The control method using the ID element is generally used in the field of control engineering.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の初期値
設定方式では、簡便な構成の初期値設定機構により、デ
ィスク装置ヘッド位置制御ディジタルコントローラにお
ける制御則に適当な初期値を与えているので、速度制御
モードを行っている際に、速度制御モードで用いない制
御則の演算を行うことは、演算負荷が大きくなり、演算
時間に長時間を要するという欠点がある。In the above-mentioned conventional initial value setting method, since the initial value setting mechanism having a simple structure gives an appropriate initial value to the control law in the disk device head position control digital controller, When the speed control mode is being executed, the calculation of a control law that is not used in the speed control mode has a drawback that the calculation load becomes large and the calculation time requires a long time.
【０００６】本発明の目的は、１次フィルタの初期値
を、位置信号値と速度信号値の１次結合で算出すること
により、上記の欠点を解消し、ディジタルコントローラ
の演算負荷を軽減することができ、ディスク装置におい
ては速度制御モードで位置制御モード制御則の演算を行
う必要がなくなり、ディジタルコントローラの演算負荷
が軽減され、演算時間が短縮された初期値設定方式を提
供することにある。An object of the present invention is to solve the above drawbacks and reduce the calculation load of the digital controller by calculating the initial value of the primary filter by the primary combination of the position signal value and the velocity signal value. In the disk device, there is no need to perform the calculation of the position control mode control law in the speed control mode, the calculation load of the digital controller is reduced, and the calculation time is shortened.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本第一の発明の初期値設
定方式は、制御則が１次フィルタの形式で表されるディ
スク装置ヘッド位置制御ディジタルコントローラの初期
値設定方式において、位置信号と速度信号の制御動作開
始直前の値を計測し出力する計測部と、計測部の出力で
ある位置信号値とあらかじめ設定された位置定数とを乗
じた演算結果と、計測部の出力である速度信号値とあら
かじめ設定された速度定数とを乗じた演算結果とを加算
し、新たな演算結果を出力する算出部とからなる初期値
設定機構を有し、初期値設定機構の出力を１次フィルタ
の内部変数の初期値としている。本第二の発明の初期値
設定方式は、制御則が複数の１次フィルタの結合した形
式で表わされるディスク装置ヘッド位置制御ディジタル
コントローラの初期値設定方式において、位置信号と速
度信号の制御動作開始直前の値を計測し出力する計測部
と、制御則を構成する各々の前記１次フィルタに対し
て、計測部の出力である位置信号値とあらかじめ設定さ
れた対応する位置定数とを乗じた演算結果と、計測部の
出力である速度信号値とあらかじめ設定された対応する
速度定数とを乗じた演算結果とを加算し、新たな演算結
果を出力する算出部とからなる初期値設定機構を有し、
初期値設定機構の出力を複数の１次フィルタの各々の内
部変数の初期値としている。According to the initial value setting method of the first aspect of the present invention, in the initial value setting method of the disk device head position control digital controller in which the control law is expressed in the form of a first-order filter, a position signal and A measurement unit that measures and outputs the value of the speed signal immediately before the control operation starts, a calculation result obtained by multiplying the position signal value that is the output of the measurement unit by a preset position constant, and the speed signal that is the output of the measurement unit. An initial value setting mechanism including a calculation unit that adds a value and a preset speed constant to the calculation result and outputs a new calculation result is provided. It is used as the initial value of the internal variable. In the initial value setting method of the second invention, the control operation of the position signal and the speed signal is started in the initial value setting method of the disk device head position control digital controller in which the control law is expressed by a combination of a plurality of primary filters. Calculation by multiplying the position signal value, which is the output of the measuring unit, and a corresponding preset position constant with respect to each of the primary filters that form the control law and the measuring unit that measures and outputs the immediately preceding value. There is an initial value setting mechanism including a result and a calculation unit that adds a speed signal value that is the output of the measurement unit and a corresponding speed constant set in advance and outputs a new calculation result. Then
The output of the initial value setting mechanism is used as the initial value of the internal variable of each of the plurality of primary filters.
【０００８】[0008]
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings.
【０００９】図１は本第一の発明の一実施例の初期値設
定方式を実現する初期値設定機構の構成ブロック図であ
る。FIG. 1 is a block diagram showing the arrangement of an initial value setting mechanism for realizing the initial value setting method according to the first embodiment of the present invention.
【００１０】図１において、本第一の発明の実施例の初
期値設定方式を実現する初期値設定機構は、計測部１１
と算出部ａ１２とから構成されており、計測部１１は、
位置信号１ａ及び速度信号１ｂを計測指示信号１ｅに従
いサンプルし、制御動作開始直前の位置信号値１ｃ及び
速度信号値１ｄを出力する。そして、算出部ａ１２は、
位置信号値１ｃ及び速度信号値１ｄとから初期値１ｆを
算出する。In FIG. 1, an initial value setting mechanism for realizing the initial value setting method of the first embodiment of the present invention comprises a measuring unit 11
And a calculation unit a12, and the measurement unit 11
The position signal 1a and the speed signal 1b are sampled according to the measurement instruction signal 1e, and the position signal value 1c and the speed signal value 1d immediately before the start of the control operation are output. Then, the calculation unit a12
An initial value 1f is calculated from the position signal value 1c and the speed signal value 1d.
【００１１】図２は本第二の発明の一実施例の初期値設
定方式を２個の１次フィルタの結合によって制御則が表
わされる場合について実現する初期値設定機構の構成ブ
ロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the arrangement of an initial value setting mechanism for realizing the initial value setting method according to the second embodiment of the present invention in the case where a control law is expressed by combining two primary filters.
【００１２】図２において、本第二の発明の実施例の初
期値設定方式を実現する初期値設定機構は、計測部２１
と算出部ｂ２２とから構成されており、計測部２１は、
位置信号２ａ及び速度信号２ｂを計測指示信号２ｅに従
いサンプルし、制御動作開始直前の位置信号値２ｃ及び
速度信号値２ｄを出力する。そして、算出部ｂ２２は、
位置信号値２ｃ及び速度信号値２ｄとから初期値２ｆ、
２ｇを算出する。図３は本第一の発明および第二の発明
の実施例の初期値設定方式を実現する初期値設定機構の
計測部の構成ブロック図である。In FIG. 2, an initial value setting mechanism for implementing the initial value setting method of the second embodiment of the present invention comprises a measuring unit 21.
And a calculation unit b22, and the measurement unit 21
The position signal 2a and the speed signal 2b are sampled according to the measurement instruction signal 2e, and the position signal value 2c and the speed signal value 2d immediately before the start of the control operation are output. Then, the calculation unit b22
From the position signal value 2c and the velocity signal value 2d, the initial value 2f,
Calculate 2 g. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the measuring unit of the initial value setting mechanism that implements the initial value setting method according to the first and second embodiments of the present invention.
【００１３】図３において、本第一の発明および第二の
発明の実施例の初期値設定方式を実現する初期値設定機
構の計測部１１，２１は、記憶回路３１と記憶回路３２
とから構成されており、記憶回路３１は、計測指示信号
３ｅにより位置信号３ａをサンプルし位置信号値３ｃを
出力する。そして、記憶回路３２は、計測指示信号３ｅ
に従い速度信号３ｂをサンプルし速度信号値３ｄを出力
する。速度信号３ｂは、オブザーバ機構などを用い生成
することができる。また、位置信号の時系列から生成す
ることもできる。図４は本第一の発明の実施例の初期値
設定方式を実現する初期値設定機構の算出部の構成ブロ
ック図である。Referring to FIG. 3, the measuring units 11 and 21 of the initial value setting mechanism for realizing the initial value setting method of the first and second embodiments of the present invention include a memory circuit 31 and a memory circuit 32.
The storage circuit 31 samples the position signal 3a by the measurement instruction signal 3e and outputs the position signal value 3c. Then, the memory circuit 32 displays the measurement instruction signal 3e.
Then, the speed signal 3b is sampled and the speed signal value 3d is output. The velocity signal 3b can be generated using an observer mechanism or the like. It can also be generated from a time series of position signals. FIG. 4 is a configuration block diagram of a calculation unit of an initial value setting mechanism that realizes the initial value setting method according to the first embodiment of the present invention.
【００１４】図４において、本第一の発明の実施例の初
期値設定方式を実現する初期値設定機構の算出部ａ１２
は、乗算器４１と記憶回路４２と乗算器４３と記憶回路
４４と加算器４５とから構成されており、乗算器４１
は、位置信号値４ａに、記憶回路４２に記憶された位置
定数４ｃを乗ずる。乗算器４３は、位置信号値４ｂに、
記憶回路４４に記憶された速度定数４ｄを乗ずる。そし
て、加算器４５は、乗算器４１の乗算結果と乗算器４３
の乗算結果とを加算し、初期値４ｅを算出する。図５は
本第二の発明の実施例の初期値設定方式を実現する初期
値設定機構の２個の１次フィルタで制御則が表わされる
場合の算出部の構成ブロック図である。Referring to FIG. 4, the calculation unit a12 of the initial value setting mechanism for realizing the initial value setting method of the first embodiment of the present invention.
Is composed of a multiplier 41, a storage circuit 42, a multiplier 43, a storage circuit 44, and an adder 45.
Multiplies the position signal value 4a by the position constant 4c stored in the storage circuit 42. The multiplier 43 adds the position signal value 4b to
The speed constant 4d stored in the storage circuit 44 is multiplied. Then, the adder 45 calculates the multiplication result of the multiplier 41 and the multiplier 43.
And the multiplication result of are added to calculate the initial value 4e. FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the calculation unit when the control law is represented by two primary filters of the initial value setting mechanism that realizes the initial value setting method of the second embodiment of the present invention.
【００１５】図５において、本第二の発明の実施例の初
期値設定方式を実現する初期値設定機構の算出部ｂ２２
は、乗算器５１と記憶回路５２と乗算器５３と記憶回路
５４と乗算器５５と記憶回路５６と乗算器５７と記憶回
路５８と加算器５９とから構成され、乗算器５１は、位
置信号値５ａに、記憶回路５２に記憶された第１の位置
定数５ｃを乗ずる。乗算器５３は、位置信号値５ｂに、
記憶回路５４に記憶された第１の速度定数５ｄを乗ず
る。乗算器５５は、位置信号値５ａに、記憶回路５６に
記憶された第２の位置定数５ｅを乗ずる。乗算器５７
は、位置信号値５ｂに、記憶回路５８に記憶された第２
の速度定数５ｆを乗ずる。加算器５９は、乗算器５１の
乗算結果と乗算器５３の乗算結果とを加算し、第１の初
期値５ｇを算出する。そして、加算器６０は、乗算器５
５の乗算結果と乗算器５７の乗算結果とを加算し、第２
の初期値５ｈを算出する。次に、位置定数、速度定数の
算出方法について以下に説明する。まず、ディジタルコ
ントローラの制御則が単一の１次フィルタで表される場
合を考慮する。このとき、制御則は次式で表されるもの
とする。フィルタ入力ｕは位置信号、フィルタ出力ｙは
制御信号を表す。In FIG. 5, the calculation unit b22 of the initial value setting mechanism for realizing the initial value setting method of the second embodiment of the present invention.
Is composed of a multiplier 51, a storage circuit 52, a multiplier 53, a storage circuit 54, a multiplier 55, a storage circuit 56, a multiplier 57, a storage circuit 58, and an adder 59. 5a is multiplied by the first position constant 5c stored in the storage circuit 52. The multiplier 53 adds the position signal value 5b to
The first speed constant 5d stored in the storage circuit 54 is multiplied. The multiplier 55 multiplies the position signal value 5a by the second position constant 5e stored in the storage circuit 56. Multiplier 57
Is the second position signal value 5b stored in the storage circuit 58.
Multiply by the speed constant 5f. The adder 59 adds the multiplication result of the multiplier 51 and the multiplication result of the multiplier 53 to calculate a first initial value 5g. Then, the adder 60 uses the multiplier 5
The multiplication result of 5 and the multiplication result of the multiplier 57 are added,
The initial value of 5h is calculated. Next, a method of calculating the position constant and the velocity constant will be described below. First, consider the case where the control law of the digital controller is represented by a single first-order filter. At this time, the control law is expressed by the following equation. The filter input u represents a position signal and the filter output y represents a control signal.
【００１６】 [0016]
【００１７】１式より、入力ｕから内部変数ｘまでの伝
達関数は次のように表される。 ｘ(s) ＝ｇ(s) ｕ(s) ＝ｂ／（ｓ−ａ）ｕ(s) (3) また、入力ｕと内部変数ｘとの誤差ｅを次のように定義
する。 ｅ(t) ＝ｕ(t) −（−ａ／ｂ）ｘ(t) (4) ｅ(s) ＝ｕ(s) −（−ａ／ｂ）ｘ(s) (5) このとき、シーク終了時など初期値設定時点において
は、ヘッド移動速度はほぼ一定になるよう制御されるた
め、ヘッド移動速度は一定ｖであると仮定し、位置信号
であるフィルタ入力ｕを次のようにおく。 ｕ(t) ＝ｖｔ＋ｃ （ｖ，ｃは定数） (6) ｕ(s) ＝ｖ／ｓ2 (7) ３，５，７式を考慮すると、以下の結果が得られる。 ｅ(s) ＝ｕ(s) ＋（ａ／ｂ）ｘ(s) ＝ｖ／ｓ（ｓ−ａ） (8) 最終値の定理を適用すると、９式を得ることができる。 ｘ( ∞) ＝（−ｂ／ａ）ｕ( ∞) ＋（−ｂ／ａ2 ）ｖ (9) 従って、十分長い時間にわたり、ヘッド速度が一定に保
たれると仮定すると、位置定数を（−ｂ／ａ）、速度定
数を（−ｂ／ａ2 ）とすることができる。次に、ディジ
タルコントローラの制御則が２個の１次フィルタが結合
したものとして表される場合を考慮する。２個のフィル
タが並列に結合している場合、制御則は次式で表わすこ
とができる。From Equation 1, the transfer function from the input u to the internal variable x is expressed as follows. x (s) = g (s) u (s) = b / (s−a) u (s) (3) Further, the error e between the input u and the internal variable x is defined as follows. e (t) = u (t)-(-a / b) x (t) (4) e (s) = u (s)-(-a / b) x (s) (5) At this time, seek At the time of setting an initial value such as at the end, the head moving speed is controlled to be substantially constant, so it is assumed that the head moving speed is constant v, and the filter input u which is a position signal is set as follows. u (t) = vt + c (v and c are constants) (6) u (s) = v / s 2 (7) Considering the equations 3, 5 and 7, the following results are obtained. e (s) = u (s) + (a / b) x (s) = v / s (s−a) (8) Applying the theorem of the final value, nine expressions can be obtained. x (∞) = (− b / a) u (∞) + (− b / a 2 ) v (9) Therefore, assuming that the head speed is kept constant for a sufficiently long time, the position constant is ( -b / a), it can be the rate constant and (-b / a 2). Next, consider the case where the control law of a digital controller is represented as a combination of two first-order filters. When two filters are connected in parallel, the control law can be expressed as
【００１８】 [0018]
【００１９】このとき、２つのフィルタの内部変数の初
期値を決定する２つの位置定数、２つの速度定数は、単
一フィルタの場合の手順を１０，１１式それぞれに適用
し、９式と同様な式を導出でき、定義することができ
る。２個のフィルタが直列に結合している場合、制御則
は次式で表すことができる。At this time, the two position constants for determining the initial values of the internal variables of the two filters and the two velocity constants are obtained by applying the procedure in the case of the single filter to the equations 10 and 11, respectively, as in the equation 9. Can be derived and defined. If two filters are coupled in series, the control law can be expressed as:
【００２０】 [0020]
【００２１】１段目のフィルタの内部変数の初期値を決
定する位置定数、速度定数は、単一のフィルタの場合の
手順を１３式に適用することで定義することができる。
また、２段目のフィルタの入力は、１段目のフィルタの
出力ｙ1 であり、誤差ｆを１８式で定義する。 ｙ1 (s) ＝［ｄ1 ＋ｂ1 ｃ1 ／（ｓ−ａ1 ）］ｕ(s) (17) ｆ(t) ＝ｕ(t) −（−ａ1 ）／（ｂ1 ｃ1 −ａ1 ｄ1 ）ｙ1 (t) (18) このとき、７式を考慮すると、定常速度偏差が一定値と
なるから、ｕが速度ｖで変化するとき、ｙ1 は速度−
（ｂ1 ｃ1 −ａ1 ｄ1 ）ｖ／ａ1 で変化するものと考え
られる。従って、単一のフィルタに関する手順における
９式のｕをｙ1 に、ｖを−（ｂ1 ｃ1 −ａ1 ｄ1 ）ｖ／
ａ1 で置き換えることにより、２段目のフィルタの内部
変数の初期値を決定する位置定数、速度定数を定義す
る。以上の手順を繰り返すことにより、ディジタルコン
トローラの制御則が１次フィルタが３個以上結合したも
のとして表される場合についても、それぞれのフィルタ
に対応する位置定数、速度定数が算出される。尚、上記
の構成は回路ハードウェアとしても、ディジタル制御系
のプロセッサのプログラムソフトウェアとしても実現可
能である。The position constants and velocity constants that determine the initial values of the internal variables of the first stage filter can be defined by applying the procedure for a single filter to equation 13.
The input of the second-stage filter is the output y1 of the first-stage filter, and the error f is defined by equation 18. y 1 (s) = [d 1 + b 1 c 1 / (s-a 1)] u (s) (17) f (t) = u (t) - (- a 1) / (b 1 c 1 - a 1 d 1 ) y 1 (t) (18) At this time, considering Equation 7, since the steady-state speed deviation has a constant value, when u changes with the speed v, y 1 is the speed −
It believed to be changed with (b 1 c 1 -a 1 d 1) v / a 1. Therefore, u in formula 9 in the procedure for a single filter is set to y 1 and v is set to − (b 1 c 1 −a 1 d 1 ) v /
By replacing it with a 1 , the position constant and the velocity constant that determine the initial value of the internal variable of the second stage filter are defined. By repeating the above procedure, even when the control law of the digital controller is expressed as a combination of three or more primary filters, the position constant and velocity constant corresponding to each filter are calculated. The above configuration can be realized as circuit hardware or as program software of a digital control processor.
【００２２】また、図１〜図５の各構成要素において、
名称が同じで項番の異なるものは、説明をしやすくする
ために、項番を変えただけで、機能は同じである。Further, in each of the constituent elements shown in FIGS.
Those having the same name but different item numbers have the same function except that the item numbers have been changed to facilitate the explanation.
【００２３】[0023]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の初期値設
定方式は、１次フィルタの初期値を位置信号値と速度信
号値の１次結合の簡単な演算で算出することにより、デ
ィスク装置においては速度制御モードで位置制御モード
制御則の演算を行う必要がなくなり、ディジタルコント
ローラの演算負荷を軽減することができ、演算時間を短
縮することができるという効果がある。As described above, according to the initial value setting method of the present invention, the initial value of the primary filter is calculated by a simple calculation of the primary combination of the position signal value and the velocity signal value, and thus the disk device is obtained. In the above, there is no need to calculate the position control mode control law in the speed control mode, the calculation load of the digital controller can be reduced, and the calculation time can be shortened.
【図１】本第一の発明の一実施例の初期値設定方式を実
現する初期値設定機構の構成ブロック図である。FIG. 1 is a configuration block diagram of an initial value setting mechanism that realizes an initial value setting method according to an embodiment of the first invention.
【図２】本第二の発明の一実施例の初期値設定方式を２
個の１次フィルタの結合によって制御則が表わされる場
合について実現する初期値設定機構の構成ブロック図で
ある。FIG. 2 shows an initial value setting method according to an embodiment of the second aspect of the present invention.
It is a block diagram of a configuration of an initial value setting mechanism realized when a control law is represented by the combination of a plurality of first-order filters.
【図３】本第一の発明および第二の発明の実施例の初期
値設定方式を実現する初期値設定機構の計測部の構成ブ
ロック図である。FIG. 3 is a configuration block diagram of a measuring unit of an initial value setting mechanism that realizes an initial value setting method according to an embodiment of the first invention and the second invention.
【図４】本第一の発明の実施例の初期値設定方式を実現
する初期値設定機構の算出部の構成ブロック図である。FIG. 4 is a configuration block diagram of a calculation unit of an initial value setting mechanism that realizes the initial value setting method according to the first embodiment of the present invention.
【図５】本第二の発明の実施例の初期値設定方式を実現
する初期値設定機構の２個の１次フィルタで制御則が表
わされる場合の算出部の構成ブロック図である。FIG. 5 is a configuration block diagram of a calculation unit in the case where a control law is represented by two first-order filters of an initial value setting mechanism that realizes the initial value setting method of the second embodiment of the present invention.
１１ 計測部 １２ 算出部ａ １ａ 位置信号 １ｂ 速度信号 １ｃ 位置信号値 １ｄ 速度信号値 １ｅ 計測指示信号 １ｆ 初期値 ２１ 計測部 ２２ 算出部ｂ ２ａ 位置信号 ２ｂ 速度信号 ２ｃ 位置信号値 ２ｄ 速度信号値 ２ｅ 計測指示信号 ２ｆ，２ｇ 初期値 ３１，３２ 記憶回路 ３ａ 位置信号 ３ｂ 速度信号 ３ｃ 位置信号値 ３ｄ 速度信号値 ４１，４３ 乗算器 ４２，４４ 記憶回路 ４５ 加算器 ４ａ 位置信号値 ４ｂ 速度信号値 ４ｃ 位置定数 ４ｄ 速度定数 ４ｅ 初期値 ５１，５３，５５，５７ 乗算器 ５２，５４，５６，５８ 記憶回路 ５９，６０ 加算器 ５ａ 位置信号値 ５ｂ 速度信号値 ５ｃ 第１の位置定数 ５ｄ 第１の速度定数 ５ｅ 第２の位置定数 ５ｆ 第２の速度定数 ５ｇ 第１の初期値 ５ｈ 第２の初期値 11 measurement unit 12 calculation unit a 1a position signal 1b speed signal 1c position signal value 1d speed signal value 1e measurement instruction signal 1f initial value 21 measurement unit 22 calculation unit b 2a position signal 2b speed signal 2c position signal value 2d speed signal value 2e Measurement instruction signal 2f, 2g Initial value 31,32 Storage circuit 3a Position signal 3b Speed signal 3c Position signal value 3d Speed signal value 41,43 Multiplier 42,44 Storage circuit 45 Adder 4a Position signal value 4b Speed signal value 4c Position Constant 4d Speed constant 4e Initial value 51, 53, 55, 57 Multiplier 52, 54, 56, 58 Storage circuit 59, 60 Adder 5a Position signal value 5b Speed signal value 5c First position constant 5d First speed constant 5e Second position constant 5f Second speed constant 5g First initial value 5h Second initial value
Claims (2)
ディスク装置ヘッド位置制御ディジタルコントローラの
初期値設定方式において、 位置信号と速度信号の制御動作開始直前の値を計測し出
力する計測部と、 前記計測部の出力である位置信号値とあらかじめ設定さ
れた位置定数とを乗じた演算結果と、前記計測部の出力
である速度信号値とあらかじめ設定された速度定数とを
乗じた演算結果とを加算し、新たな演算結果を出力する
算出部とからなる初期値設定機構を有し、 前記初期値設定機構の出力を前記１次フィルタの内部変
数の初期値とすることを特徴とする初期値設定方式。1. A measuring unit for measuring and outputting values of a position signal and a velocity signal immediately before the start of a control operation in an initial value setting method of a disk device head position control digital controller whose control law is expressed in the form of a primary filter. And a calculation result obtained by multiplying a position signal value output from the measuring unit by a preset position constant, and a calculation result obtained by multiplying a speed signal value output by the measuring unit by a preset velocity constant. And an initial value setting mechanism configured to output a new calculation result, and the output of the initial value setting mechanism is used as an initial value of an internal variable of the primary filter. Initial value setting method.
形式で表わされるディスク装置ヘッド位置制御ディジタ
ルコントローラの初期値設定方式において、 位置信号と速度信号の制御動作開始直前の値を計測し出
力する計測部と、 前記制御則を構成する各々の前記１次フィルタに対し
て、前記計測部の出力である位置信号値とあらかじめ設
定された対応する位置定数とを乗じた演算結果と、前記
計測部の出力である速度信号値とあらかじめ設定された
対応する速度定数とを乗じた演算結果とを加算し、新た
な演算結果を出力する算出部とからなる初期値設定機構
を有し、 前記初期値設定機構の出力を前記複数の１次フィルタの
各々の内部変数の初期値とすることを特徴とする初期値
設定方式。2. An initial value setting method for a disk device head position control digital controller in which a control law is expressed by a combination of a plurality of first-order filters, and the values of position signals and speed signals immediately before the start of control operation are measured and output. And a measurement result obtained by multiplying each of the first-order filters constituting the control law by a position signal value that is an output of the measurement unit and a corresponding position constant set in advance, and the measurement. And a calculation result obtained by multiplying a speed signal value that is an output of the unit and a corresponding speed constant set in advance, and a calculation unit that outputs a new calculation result. An initial value setting method, wherein an output of a value setting mechanism is set as an initial value of an internal variable of each of the plurality of primary filters.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4091320A JP2867786B2 (en) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | Initial value setting method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4091320A JP2867786B2 (en) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | Initial value setting method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05303472A true JPH05303472A (en) | 1993-11-16 |
| JP2867786B2 JP2867786B2 (en) | 1999-03-10 |
Family
ID=14023171
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4091320A Expired - Fee Related JP2867786B2 (en) | 1992-04-13 | 1992-04-13 | Initial value setting method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2867786B2 (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02304782A (en) * | 1989-05-19 | 1990-12-18 | Hitachi Ltd | Magnetic disk device controlling method |
-
1992
- 1992-04-13 JP JP4091320A patent/JP2867786B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02304782A (en) * | 1989-05-19 | 1990-12-18 | Hitachi Ltd | Magnetic disk device controlling method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2867786B2 (en) | 1999-03-10 |
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