JPH0526674A - 空間安定化装置 - Google Patents
空間安定化装置Info
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- JPH0526674A JPH0526674A JP18634091A JP18634091A JPH0526674A JP H0526674 A JPH0526674 A JP H0526674A JP 18634091 A JP18634091 A JP 18634091A JP 18634091 A JP18634091 A JP 18634091A JP H0526674 A JPH0526674 A JP H0526674A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 赤外線撮像装置の視軸を空間安定化できると
ともに、従来の装置の価格を大幅に低減することを目的
とする。 【構成】 駆動機構部の旋回部にディレクショナルジャ
イロを搭載し、旋回トルカ指令を演算する角度誤差演算
器を付与し、ディレクショナルジャイロのスピン軸を駆
動機構部の旋回軸と合わせることにより、旋回、俯仰の
２軸のストラップダウンによる制御方式を実現する。 【効果】 ディレクショナルジャイロを搭載したため安
価であり、また船体との機械的、電気的なインターフェ
イスを簡便にする効果がある。
ともに、従来の装置の価格を大幅に低減することを目的
とする。 【構成】 駆動機構部の旋回部にディレクショナルジャ
イロを搭載し、旋回トルカ指令を演算する角度誤差演算
器を付与し、ディレクショナルジャイロのスピン軸を駆
動機構部の旋回軸と合わせることにより、旋回、俯仰の
２軸のストラップダウンによる制御方式を実現する。 【効果】 ディレクショナルジャイロを搭載したため安
価であり、また船体との機械的、電気的なインターフェ
イスを簡便にする効果がある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、船舶搭載用赤外線撮
像装置の空間安定化装置に関するものである。
像装置の空間安定化装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来の空間安定化装置の構成図で
ある。図において、１は赤外線撮像装置、３は俯仰軸駆
動部、４は第１の角速度検出器、５は第１の角速度検出
器、６は旋回軸駆動部、７は第２の角度検出器、８は駆
動機構部、９は第１の角度誤差演算器、１０は第１の微
分器、１１は第１の角速度誤差演算器、１２は第１の増
幅器、１４は第２の角速度誤差演算器、１５は第２の微
分器、１６は第２の増幅器、２１は俯仰軸ブースト指
令、２２は旋回軸ブースト指令、２３は俯仰軸角速度、
２４は俯仰軸角度、２５は旋回軸角度、２７は旋回軸角
速度、２９は駆動機構部座面傾度、３０は俯仰軸角度指
令、３１は旋回軸角度指令、３２は第３の角度誤差演算
器、３３は座標変換演算器、３４は船内ジャイロ信号で
ある。
ある。図において、１は赤外線撮像装置、３は俯仰軸駆
動部、４は第１の角速度検出器、５は第１の角速度検出
器、６は旋回軸駆動部、７は第２の角度検出器、８は駆
動機構部、９は第１の角度誤差演算器、１０は第１の微
分器、１１は第１の角速度誤差演算器、１２は第１の増
幅器、１４は第２の角速度誤差演算器、１５は第２の微
分器、１６は第２の増幅器、２１は俯仰軸ブースト指
令、２２は旋回軸ブースト指令、２３は俯仰軸角速度、
２４は俯仰軸角度、２５は旋回軸角度、２７は旋回軸角
速度、２９は駆動機構部座面傾度、３０は俯仰軸角度指
令、３１は旋回軸角度指令、３２は第３の角度誤差演算
器、３３は座標変換演算器、３４は船内ジャイロ信号で
ある。
【０００３】次に動作について説明する。従来撮像装置
の空間安定化をする場合、船の鉛直ジャイロとディレク
ショナルジャイロの出力である船内ジャイロ信号３４と
駆動機構部座面傾度２９を座標変換演算器３３に入力す
る。座標変換演算器３３では水平面座標系の出力である
船内ジャイロ信号３４を船体座標系に変換し、駆動機構
部の取付座面傾度を補正したうえで駆動機構部座標系の
信号として俯仰軸角度指令３０と旋回軸角度指令３１を
演算する。第１の微分器１０では俯仰軸角度指令３０を
微分し、速度指令にあたる俯仰軸ブースト指令２１を演
算する。第１の角度誤差演算器９では俯仰軸角度指令３
６と俯仰軸角度２４の差がなくなるまで速度指令を第１
の角速度誤差演算器１１に出力する。第１の角速度誤差
演算器１１ではその速度指令と俯仰軸ブースト指令２１
との加算値と、俯仰軸角速度２３の差がなくなるまで第
１の増幅器１２に電流指令を出力する。第１の増幅器１
２では電流指令を増幅して俯仰軸駆動部３のモータに電
力を供給する。したがって、俯仰軸は俯仰軸角度指令３
０と俯仰軸角度２４の偏差が零になるように動くので、
船の動揺が存在する場合でも赤外線撮像装置１の俯仰軸
方向の視軸線を空間に安定化することができる。
の空間安定化をする場合、船の鉛直ジャイロとディレク
ショナルジャイロの出力である船内ジャイロ信号３４と
駆動機構部座面傾度２９を座標変換演算器３３に入力す
る。座標変換演算器３３では水平面座標系の出力である
船内ジャイロ信号３４を船体座標系に変換し、駆動機構
部の取付座面傾度を補正したうえで駆動機構部座標系の
信号として俯仰軸角度指令３０と旋回軸角度指令３１を
演算する。第１の微分器１０では俯仰軸角度指令３０を
微分し、速度指令にあたる俯仰軸ブースト指令２１を演
算する。第１の角度誤差演算器９では俯仰軸角度指令３
６と俯仰軸角度２４の差がなくなるまで速度指令を第１
の角速度誤差演算器１１に出力する。第１の角速度誤差
演算器１１ではその速度指令と俯仰軸ブースト指令２１
との加算値と、俯仰軸角速度２３の差がなくなるまで第
１の増幅器１２に電流指令を出力する。第１の増幅器１
２では電流指令を増幅して俯仰軸駆動部３のモータに電
力を供給する。したがって、俯仰軸は俯仰軸角度指令３
０と俯仰軸角度２４の偏差が零になるように動くので、
船の動揺が存在する場合でも赤外線撮像装置１の俯仰軸
方向の視軸線を空間に安定化することができる。
【０００４】第２の微分器１５では座標変換演算器３３
の出力である旋回軸角度指令３１を微分し、旋回軸ブー
スト指令２２を演算する。第３の角度誤差演算器３２で
は旋回軸角度指令３１と旋回軸角度２５の差がなくなる
まで速度指令を第２の角速度誤差演算器１４に出力す
る。第２の角速度誤差演算器１４ではその速度指令と旋
回軸ブースト指令２２の加算値と、旋回軸角速度２７と
の差がなくなるまで第２の増幅器１６に電流指令を出力
する。第２の増幅器１６では電流指令を増幅して旋回軸
駆動部６のモータに電力を供給する。したがって、旋回
軸は旋回軸角度指令３１と旋回軸角度２５の偏差が零に
なるように動くので、船の動揺が存在する場合でも赤外
線撮像装置１の旋回軸方向の視軸線を空間に安定化する
ことができる。
の出力である旋回軸角度指令３１を微分し、旋回軸ブー
スト指令２２を演算する。第３の角度誤差演算器３２で
は旋回軸角度指令３１と旋回軸角度２５の差がなくなる
まで速度指令を第２の角速度誤差演算器１４に出力す
る。第２の角速度誤差演算器１４ではその速度指令と旋
回軸ブースト指令２２の加算値と、旋回軸角速度２７と
の差がなくなるまで第２の増幅器１６に電流指令を出力
する。第２の増幅器１６では電流指令を増幅して旋回軸
駆動部６のモータに電力を供給する。したがって、旋回
軸は旋回軸角度指令３１と旋回軸角度２５の偏差が零に
なるように動くので、船の動揺が存在する場合でも赤外
線撮像装置１の旋回軸方向の視軸線を空間に安定化する
ことができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の装
置においては、づきのような問題点があった。図３記載
の座標変換演算器３３は、マイクロコンピュータとその
プログラムによって構成され、その座標変換演算は高い
精度と高速性が要求されるために非常に高価であった。
また駆動機構部を船体に設置するに当り、取付面の機械
加工精度を高くする必要があり、そのうえ設置後の座面
傾度の高精度な計測も必要であるという問題点があっ
た。
置においては、づきのような問題点があった。図３記載
の座標変換演算器３３は、マイクロコンピュータとその
プログラムによって構成され、その座標変換演算は高い
精度と高速性が要求されるために非常に高価であった。
また駆動機構部を船体に設置するに当り、取付面の機械
加工精度を高くする必要があり、そのうえ設置後の座面
傾度の高精度な計測も必要であるという問題点があっ
た。
【０００６】この発明は上記のような課題を解消するた
めになされたもので、高精度、高速の座標変換演算を不
要にし、装置の価格を大幅に低減すするとともに、船体
との機械的、電気的なインターフェィスを簡便にするこ
とを目的とする。
めになされたもので、高精度、高速の座標変換演算を不
要にし、装置の価格を大幅に低減すするとともに、船体
との機械的、電気的なインターフェィスを簡便にするこ
とを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明における空間安
定化装置は、駆動機構部の旋回部にディレクショナルジ
ャイロを搭載し、駆動機構部の旋回軸をステーブルプラ
ットホーム方式により制御し、ジャイロスピン軸にスレ
ーブさせる。また俯仰軸をジャイロスピン軸俯仰角度を
もとにストラップダウン方式により制御させることで空
間安定化を行い、装置の価格を大幅に低減したものであ
る。更にこの発明は、駆動機構部内にジャイロを内蔵し
ているため、船体との機械的、電気的なインターフェイ
スを簡便にするものである。
定化装置は、駆動機構部の旋回部にディレクショナルジ
ャイロを搭載し、駆動機構部の旋回軸をステーブルプラ
ットホーム方式により制御し、ジャイロスピン軸にスレ
ーブさせる。また俯仰軸をジャイロスピン軸俯仰角度を
もとにストラップダウン方式により制御させることで空
間安定化を行い、装置の価格を大幅に低減したものであ
る。更にこの発明は、駆動機構部内にジャイロを内蔵し
ているため、船体との機械的、電気的なインターフェイ
スを簡便にするものである。
【０００８】この発明における空間安定化装置は、駆動
機構部の旋回部にディレクショナルジャイロを搭載し、
駆動機構部の旋回軸をストラップダウン方式により制御
し、ジャイロスピン軸にスレーブさせる。また俯仰軸を
ジャイロスピン軸俯仰角度をもとにストラップダウン方
式により制御させることで空間安定化を行い、装置の価
格を大幅に低減したものである。更にこの発明は、駆動
機構部内にジャイロを内蔵しているため、船体との機械
的、電気的なインターフェイスを簡便にするものであ
る。
機構部の旋回部にディレクショナルジャイロを搭載し、
駆動機構部の旋回軸をストラップダウン方式により制御
し、ジャイロスピン軸にスレーブさせる。また俯仰軸を
ジャイロスピン軸俯仰角度をもとにストラップダウン方
式により制御させることで空間安定化を行い、装置の価
格を大幅に低減したものである。更にこの発明は、駆動
機構部内にジャイロを内蔵しているため、船体との機械
的、電気的なインターフェイスを簡便にするものであ
る。
【０００９】
【作用】この発明におけるディレクショナルジャイロは
水平面座標系の旋回と俯仰の角度を検出するものであ
り、第１の角度誤差演算器は水平面座標系のベース変位
角を駆動機構部座標系の俯仰角度偏差に変換するもので
あり、第２の角度誤差演算器は起動時にジャイロスピン
軸を撮像装置の視軸にスレーブさせるものである。
水平面座標系の旋回と俯仰の角度を検出するものであ
り、第１の角度誤差演算器は水平面座標系のベース変位
角を駆動機構部座標系の俯仰角度偏差に変換するもので
あり、第２の角度誤差演算器は起動時にジャイロスピン
軸を撮像装置の視軸にスレーブさせるものである。
【００１０】この発明におけるディレクショナルジャイ
ロは水平面座標系の旋回と俯仰の角度を検出するもので
あり、第１の角度誤差演算器は水平面座標系のベース変
位角を駆動機構部座標系の俯仰角度偏差に変換するもの
であり、第２の角度誤差演算器は起動時にジャイロスピ
ン軸を撮像装置の視軸にスレーブさせるものである。ま
た第３の角速度誤差演算器は旋回軸角速度とジャイロか
らの角速度指令との偏差を演算するものである。
ロは水平面座標系の旋回と俯仰の角度を検出するもので
あり、第１の角度誤差演算器は水平面座標系のベース変
位角を駆動機構部座標系の俯仰角度偏差に変換するもの
であり、第２の角度誤差演算器は起動時にジャイロスピ
ン軸を撮像装置の視軸にスレーブさせるものである。ま
た第３の角速度誤差演算器は旋回軸角速度とジャイロか
らの角速度指令との偏差を演算するものである。
【００１１】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は、この発明の一実施例の動作原理を示すブ
ロック図である。図において、１、３〜１２、１４〜１
６、２１〜２５は従来の装置と同一のものである。２は
ディレクショナルジャイロ、１３はゲイン設定器、１７
は第２の角度誤差演算器、１８は旋回トルカ指令、１９
はスピン軸旋回角度、２０はスピン軸俯仰角度。
する。図１は、この発明の一実施例の動作原理を示すブ
ロック図である。図において、１、３〜１２、１４〜１
６、２１〜２５は従来の装置と同一のものである。２は
ディレクショナルジャイロ、１３はゲイン設定器、１７
は第２の角度誤差演算器、１８は旋回トルカ指令、１９
はスピン軸旋回角度、２０はスピン軸俯仰角度。
【００１２】以下図１において説明する。本装置の起動
時にはディレクショナルジャイロ２のスピン軸旋回角度
１９と旋回軸角度２５を第２の角度誤差演算器１７に入
力し、旋回トルカ指令１８をディレクショナルジャイロ
２に出力する。その結果ディレクショナルジャイロ２の
スピン軸は駆動機構部の旋回軸と平行になるように動
く。スピン軸が駆動機構部の旋回軸と平行になったとき
にサーボ系を入れ、旋回トルカ指令１８を零にする。こ
のときディレクショナルジャイロ２のスピン軸旋回角度
１９は、駆動機構部座標系の旋回角度偏差となり、この
信号のゲインを設定するゲイン設定器１３の出力は、図
３の旋回軸角度指令３１と全く同じになる。
時にはディレクショナルジャイロ２のスピン軸旋回角度
１９と旋回軸角度２５を第２の角度誤差演算器１７に入
力し、旋回トルカ指令１８をディレクショナルジャイロ
２に出力する。その結果ディレクショナルジャイロ２の
スピン軸は駆動機構部の旋回軸と平行になるように動
く。スピン軸が駆動機構部の旋回軸と平行になったとき
にサーボ系を入れ、旋回トルカ指令１８を零にする。こ
のときディレクショナルジャイロ２のスピン軸旋回角度
１９は、駆動機構部座標系の旋回角度偏差となり、この
信号のゲインを設定するゲイン設定器１３の出力は、図
３の旋回軸角度指令３１と全く同じになる。
【００１３】ここでジャイロスピン軸俯仰方向は、常に
水平に保つように制御されているので、スピン軸俯仰角
度２０は水平面座標系のベース変位を示すことになり、
図３の俯仰軸角度指令３６と全く同じになる。
水平に保つように制御されているので、スピン軸俯仰角
度２０は水平面座標系のベース変位を示すことになり、
図３の俯仰軸角度指令３６と全く同じになる。
【００１４】第１の微分器１０ではスピン軸俯仰角度２
０を微分し、速度指令にあたる俯仰軸ブースト指令２１
を演算する。第１の角度誤差演算器９ではスピン軸俯仰
角度２０と俯仰軸角度２４の差がなくなるまで速度指令
を第１の角速度誤差演算器１１に出力する。第１の角速
度誤差演算器１１ではその速度指令と俯仰軸ブースト指
令２１との加算値と、俯仰軸角速度２３の差がなくなる
まで第１の増幅器１２に電流指令を出力する。第１の増
幅器１２では電流指令を増幅して俯仰軸駆動部３のモー
タに電力を供給する。したがって、俯仰軸はスピン軸俯
仰角度２０と俯仰軸角度２４の偏差が零になるように動
くので、船の動揺が存在する場合でも赤外線撮像装置１
の俯仰軸方向の視軸線を空間に安定化することができ
る。
０を微分し、速度指令にあたる俯仰軸ブースト指令２１
を演算する。第１の角度誤差演算器９ではスピン軸俯仰
角度２０と俯仰軸角度２４の差がなくなるまで速度指令
を第１の角速度誤差演算器１１に出力する。第１の角速
度誤差演算器１１ではその速度指令と俯仰軸ブースト指
令２１との加算値と、俯仰軸角速度２３の差がなくなる
まで第１の増幅器１２に電流指令を出力する。第１の増
幅器１２では電流指令を増幅して俯仰軸駆動部３のモー
タに電力を供給する。したがって、俯仰軸はスピン軸俯
仰角度２０と俯仰軸角度２４の偏差が零になるように動
くので、船の動揺が存在する場合でも赤外線撮像装置１
の俯仰軸方向の視軸線を空間に安定化することができ
る。
【００１５】第２の微分器１５ではスピン軸旋回角度１
９を微分し、水平面座標系の速度偏差を演算する。ゲイ
ン設定器１３では旋回角度偏差信号のゲインを設定す
る。第２の角速度誤差演算器１４では第２の微分器１５
の出力にレートループゲインを掛けた後ゲイン設定器１
３の出力と加算し、水平面座標系の速度偏差と角度偏差
が零になるまで第２の増幅器１６に電流指令を出力す
る。第２の増幅器１６では電流指令を増幅して旋回軸駆
動部のモータに電力を供給する。したがって、旋回部は
いわゆるステーブルプラットホームとなり、船の動揺が
存在する場合でも赤外線撮像装置１の旋回軸方向の視軸
線を空間に安定化することができる。
９を微分し、水平面座標系の速度偏差を演算する。ゲイ
ン設定器１３では旋回角度偏差信号のゲインを設定す
る。第２の角速度誤差演算器１４では第２の微分器１５
の出力にレートループゲインを掛けた後ゲイン設定器１
３の出力と加算し、水平面座標系の速度偏差と角度偏差
が零になるまで第２の増幅器１６に電流指令を出力す
る。第２の増幅器１６では電流指令を増幅して旋回軸駆
動部のモータに電力を供給する。したがって、旋回部は
いわゆるステーブルプラットホームとなり、船の動揺が
存在する場合でも赤外線撮像装置１の旋回軸方向の視軸
線を空間に安定化することができる。
【００１６】実施例２．図２は本実施例の動作原理を示
すブロック図であり、上記実施例１の旋回軸において、
ステーブルプラットホーム方式の代わりにストラップダ
ウン方式の制御方式を用いたものである。図において、
１〜１３、１５〜２５は実施例１の装置と同一のもので
ある。２６は第２の角速度検出器、２７は旋回軸角速
度、２８は第３の角速度誤差演算器である。
すブロック図であり、上記実施例１の旋回軸において、
ステーブルプラットホーム方式の代わりにストラップダ
ウン方式の制御方式を用いたものである。図において、
１〜１３、１５〜２５は実施例１の装置と同一のもので
ある。２６は第２の角速度検出器、２７は旋回軸角速
度、２８は第３の角速度誤差演算器である。
【００１７】次に動作について説明する。図２において
第３の角速度誤差演算器２８は、ゲイン設定器１３の出
力と第２の微分器１５の出力である旋回軸ブースト指令
２２の加算値と旋回軸角速度２７との差がなくなるまで
第２の増幅器１６に電流指令を出力する。第２の増幅器
１６では電流指令を増幅して旋回軸駆動部６のモータに
電力を供給する。この結果従来の発明のステーブルプラ
ットホーム方式の代わりにストラップダウン方式の旋回
軸の制御が可能となる。他は全て実施例１と同一であ
り、実施例１と全く同じ効果を発揮するものである。
第３の角速度誤差演算器２８は、ゲイン設定器１３の出
力と第２の微分器１５の出力である旋回軸ブースト指令
２２の加算値と旋回軸角速度２７との差がなくなるまで
第２の増幅器１６に電流指令を出力する。第２の増幅器
１６では電流指令を増幅して旋回軸駆動部６のモータに
電力を供給する。この結果従来の発明のステーブルプラ
ットホーム方式の代わりにストラップダウン方式の旋回
軸の制御が可能となる。他は全て実施例１と同一であ
り、実施例１と全く同じ効果を発揮するものである。
【００１８】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、赤外線
撮像装置の視軸を空間安定化できるとともに、従来の船
内ジャイロ信号の代わりにディレクショナルジャイロを
搭載したため、従来の装置の価格を大幅に低減すること
ができる。更にこの発明はジャイロを内蔵したため、船
体との機械的、電気的なインターフェイスを簡便にする
効果がある。
撮像装置の視軸を空間安定化できるとともに、従来の船
内ジャイロ信号の代わりにディレクショナルジャイロを
搭載したため、従来の装置の価格を大幅に低減すること
ができる。更にこの発明はジャイロを内蔵したため、船
体との機械的、電気的なインターフェイスを簡便にする
効果がある。
【図１】この発明の実施例１による空間安定化装置を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】この発明の実施例２による空間安定化装置を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図３】従来の空間安定化を示すブロック図である。
１ 赤外線撮像装置
２ ディレクショナルジャイロ
３ 俯仰軸駆動部
４ 第１の角速度検出器
５ 第１の角度検出器
６ 旋回軸駆動部
７ 第２の角度検出器
８ 駆動機構部
９ 第１の角度誤差演算器
１０ 第１の微分器
１１ 第１の角速度誤差演算器
１２ 第１の増幅器
１３ ゲイン設定器
１４ 第２の角速度誤差演算器
１５ 第２の微分器
１６ 第２の増幅器
１７ 第２の角度誤差演算器
１８ 旋回トルカ指令
１９ スピン軸旋回角度
２０ スピン軸俯仰角度
２１ 俯仰軸ブースト指令
２２ 旋回軸ブースト指令
２３ 俯仰軸角速度
２４ 俯仰軸角度
２５ 旋回軸角度
２６ 第２の角速度検出器
２７ 旋回軸角速度
２８ 第３の角速度誤差演算器
２９ 駆動機構部座面傾度
３０ 俯仰軸角度指令
３１ 旋回軸角度指令
３２ 第３の角度誤差演算器
３３ 座標変換装置
３４ 船内ジャイロ信号
Claims (2)
- 【請求項１】 赤外画像を撮像する赤外線撮像装置と、
慣性座標系の角度を検出するディレクショナルジャイロ
と、俯仰軸の角速度を検出する第１の角速度検出器と、
俯仰角の角度を検出する第１の角度検出器と、ディレク
ショナルジャイロのスピン軸俯仰角度と俯仰軸角度の差
分を演算する第１の角度誤差演算器と、その出力を微分
する第１の微分器と、第１の微分器の出力と俯仰軸の角
速度と第１の角度誤差演算器の出力により電流指令を演
算する第１の角速度誤差演算器と、その出力を増幅する
第１の増幅器と、第１の増幅器の出力を受けて俯仰軸を
駆動する俯仰軸駆動部と、旋回軸の角度を検出する第２
の角度検出器と、その旋回角度とディレクショナルジャ
イロのスピン軸旋回角度の差分から旋回トルカ指令を演
算する第２の角度誤差演算器と、ディレクショナルジャ
イロのスピン軸旋回角度と駆動部旋回角度との偏差のゲ
インを設定するゲイン設定器と、ディレクショナルジャ
イロのスピン軸旋回角度と駆動部旋回角度との偏差を微
分する第２の微分器と、その出力とゲイン設定器の出力
の差分を演算する第２の角速度誤差演算器と、第２の角
速度誤差演算器の出力である電流指令を増幅する第２の
増幅器と、第２の増幅器の出力を受けて旋回軸を駆動す
る旋回軸駆動部を備えた空間安定化装置。 - 【請求項２】 旋回軸の角速度を検出する第２の角速度
検出器と、第２の微分器の出力と旋回軸角速度のゲイン
設定器の出力により電流指令を演算する第３の角速度誤
差演算器を設けたことを特徴とする請求項１記載の空間
安定化装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18634091A JP2616610B2 (ja) | 1991-07-25 | 1991-07-25 | 空間安定化装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18634091A JP2616610B2 (ja) | 1991-07-25 | 1991-07-25 | 空間安定化装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0526674A true JPH0526674A (ja) | 1993-02-02 |
| JP2616610B2 JP2616610B2 (ja) | 1997-06-04 |
Family
ID=16186643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18634091A Expired - Lifetime JP2616610B2 (ja) | 1991-07-25 | 1991-07-25 | 空間安定化装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2616610B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014141341A1 (ja) * | 2013-03-13 | 2014-09-18 | 日本電気株式会社 | 空間安定装置、空間安定制御方法及び空間安定制御プログラム |
| EP2966530A4 (en) * | 2013-03-07 | 2016-09-07 | Nec Corp | ROOM STABILIZATION DEVICE AND ROOM STABILIZATION METHOD |
| CN106527459A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-03-22 | 北京星网卫通科技开发有限公司 | 一种稳定平台以及其控制方法 |
-
1991
- 1991-07-25 JP JP18634091A patent/JP2616610B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2966530A4 (en) * | 2013-03-07 | 2016-09-07 | Nec Corp | ROOM STABILIZATION DEVICE AND ROOM STABILIZATION METHOD |
| WO2014141341A1 (ja) * | 2013-03-13 | 2014-09-18 | 日本電気株式会社 | 空間安定装置、空間安定制御方法及び空間安定制御プログラム |
| JPWO2014141341A1 (ja) * | 2013-03-13 | 2017-02-16 | 日本電気株式会社 | 空間安定装置、空間安定制御方法及び空間安定制御プログラム |
| CN106527459A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-03-22 | 北京星网卫通科技开发有限公司 | 一种稳定平台以及其控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2616610B2 (ja) | 1997-06-04 |
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