JPH05232245A - 金属探知方法及びその装置 - Google Patents
金属探知方法及びその装置Info
- Publication number
- JPH05232245A JPH05232245A JP6933392A JP6933392A JPH05232245A JP H05232245 A JPH05232245 A JP H05232245A JP 6933392 A JP6933392 A JP 6933392A JP 6933392 A JP6933392 A JP 6933392A JP H05232245 A JPH05232245 A JP H05232245A
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- Japan
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- coil
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Abstract
(57)【要約】
【目的】極めて簡単な構成で、通電しなくとも広く金属
を検出でき、検出距離が長くかつ確実に検出できる方法
及びその装置を提供することを目的としたものである 【構成】非磁性体であって導電率の低い素材から成る本
体の先端部内にセンサコイルを設け、このセンサコイル
にパルス状の電流を印加し、この電流を切った際の反射
波形の過渡応答特性の変化により金属の存在の有無を検
知する方法とした。そして具体的には例えば、予め金属
がない場合の上記反射波が一定電圧になるまでの時間を
測定しておき、この時間を基準とし、実際に測定した反
射波が一定電圧になるまでの時間を測定してこれを基準
時間と比較して金属の存在の有無を検出するものであ
る。
を検出でき、検出距離が長くかつ確実に検出できる方法
及びその装置を提供することを目的としたものである 【構成】非磁性体であって導電率の低い素材から成る本
体の先端部内にセンサコイルを設け、このセンサコイル
にパルス状の電流を印加し、この電流を切った際の反射
波形の過渡応答特性の変化により金属の存在の有無を検
知する方法とした。そして具体的には例えば、予め金属
がない場合の上記反射波が一定電圧になるまでの時間を
測定しておき、この時間を基準とし、実際に測定した反
射波が一定電圧になるまでの時間を測定してこれを基準
時間と比較して金属の存在の有無を検出するものであ
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は主に土中に埋設した金
属物の探知方法及びその装置に関するものである。
属物の探知方法及びその装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】地中の金属埋設物を検知するには従来以
下のものがある。
下のものがある。
【0003】水平コイル式受信センサは被測定物を通電
させておき、上下二つのコイルに生ずる誘起電圧の大き
さが、上のコイルより下のコイルが大きい状態において
のみ検出するものである。またクロスコイル式受信セン
サは被検出物を通電させておき、上下の水平と垂直の組
合わせコイルに生ずる誘起電圧が最大と最小とで合致し
た際に検出するものである。また電磁誘導式センサは発
信コイルからの誘導磁界が被検出物体によって変化し、
受信コイルが不均衡となることによって検出するもので
ある。さらに差動コイル式近接センサは被検出物に生ず
るうず電流による磁束を検出コイルと比較コイルの差で
検出するものである。またさらに高周波発振式近接セン
サは高周波発振回路中の発振コイルのインピーダンス変
化によって発振を停止させて検出するものである。
させておき、上下二つのコイルに生ずる誘起電圧の大き
さが、上のコイルより下のコイルが大きい状態において
のみ検出するものである。またクロスコイル式受信セン
サは被検出物を通電させておき、上下の水平と垂直の組
合わせコイルに生ずる誘起電圧が最大と最小とで合致し
た際に検出するものである。また電磁誘導式センサは発
信コイルからの誘導磁界が被検出物体によって変化し、
受信コイルが不均衡となることによって検出するもので
ある。さらに差動コイル式近接センサは被検出物に生ず
るうず電流による磁束を検出コイルと比較コイルの差で
検出するものである。またさらに高周波発振式近接セン
サは高周波発振回路中の発振コイルのインピーダンス変
化によって発振を停止させて検出するものである。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上記水平コイル式及び
クロスコイル式の受信センサは非金属管内の通電ケーブ
ルに対しては容易に検出することができるが、金属管内
の通電ケーブルに対しては金属管による電磁遮蔽が生ず
るため非金属管の場合と同一の感度レベルでは検出でき
ない。また水平コイル式受信センサはケーブルに対して
直上位置からの検出性能とケーブルより300mm横に
離れた位置からの検出性能が、検出感度の設定位置によ
っては変わらず、300mm横に離れたケーブルをも直
下にあるが如く検出してしまうおそれがある。
クロスコイル式の受信センサは非金属管内の通電ケーブ
ルに対しては容易に検出することができるが、金属管内
の通電ケーブルに対しては金属管による電磁遮蔽が生ず
るため非金属管の場合と同一の感度レベルでは検出でき
ない。また水平コイル式受信センサはケーブルに対して
直上位置からの検出性能とケーブルより300mm横に
離れた位置からの検出性能が、検出感度の設定位置によ
っては変わらず、300mm横に離れたケーブルをも直
下にあるが如く検出してしまうおそれがある。
【0005】また上記電磁誘導式センサはケーブルの通
電等には殆ど影響されず、金属管のみに限定しての検出
性能においては有効である。しかしながらこの電磁誘導
式センサは検出距離が短い。
電等には殆ど影響されず、金属管のみに限定しての検出
性能においては有効である。しかしながらこの電磁誘導
式センサは検出距離が短い。
【0006】また上記差動コイル式および高周波発振式
センサは検出距離が短いうえ、パイプのように対象面が
弧状を有していたり曲面であったりした場合には、その
中心から外れる割合によって検出感度はより低下するな
ど不特定の条件下での性能は一定しない。また周囲に金
属がある場合の影響も大きく、検出距離の3倍以上の空
間を設ける必要がある。
センサは検出距離が短いうえ、パイプのように対象面が
弧状を有していたり曲面であったりした場合には、その
中心から外れる割合によって検出感度はより低下するな
ど不特定の条件下での性能は一定しない。また周囲に金
属がある場合の影響も大きく、検出距離の3倍以上の空
間を設ける必要がある。
【0007】この発明はこれらの点に鑑みて為されたも
ので、極めて簡単な構成で、通電しなくとも広く金属を
検出でき、検出距離が長くかつ確実に検出できる方法及
びその装置を提供することを目的としたものである。
ので、極めて簡単な構成で、通電しなくとも広く金属を
検出でき、検出距離が長くかつ確実に検出できる方法及
びその装置を提供することを目的としたものである。
【0008】
【課題を解決するための手段】図1に示す如く、コイル
(イ)にパルス状の電流を印加すると、近接した金属板
(ロ)にうず電流が発生するが、この場合磁束を減らす方
向に系は働く。そして上記電流を切るとファラディ・ノ
イマンの法則により磁束を減らすまいと系は働き、図2
に示す如く、コイル(イ)の両端には逆起電力Vが発生す
る。その結果図3に示す如く瞬時に電圧は下がらない。
一方金属板(ロ)が近接していないと上記逆起電力がうず
電流の発生しない分低くなり、それ故電圧は瞬時に下が
る。
(イ)にパルス状の電流を印加すると、近接した金属板
(ロ)にうず電流が発生するが、この場合磁束を減らす方
向に系は働く。そして上記電流を切るとファラディ・ノ
イマンの法則により磁束を減らすまいと系は働き、図2
に示す如く、コイル(イ)の両端には逆起電力Vが発生す
る。その結果図3に示す如く瞬時に電圧は下がらない。
一方金属板(ロ)が近接していないと上記逆起電力がうず
電流の発生しない分低くなり、それ故電圧は瞬時に下が
る。
【0009】そこでこの発明はコイルにパルス状の電流
を印加した際の反射波の過渡応答特性波形の変化を観測
することにより金属の存在を検出するもので、その具体
的測定方法としては、上記波形がある一定電圧になるま
での時間を測定し、この時間の長さによって金属の有無
を識別するものである。
を印加した際の反射波の過渡応答特性波形の変化を観測
することにより金属の存在を検出するもので、その具体
的測定方法としては、上記波形がある一定電圧になるま
での時間を測定し、この時間の長さによって金属の有無
を識別するものである。
【0010】そしてその具体的構成は、非磁性体であっ
て導電率の低い素材から成る本体の先端部内にセンサコ
イルを設け、このセンサコイルにパルス状の電流を印加
する送信回路及び受信回路を設け、また当該受信回路に
よる過渡応答特性波形の観測部を設けたものである。
て導電率の低い素材から成る本体の先端部内にセンサコ
イルを設け、このセンサコイルにパルス状の電流を印加
する送信回路及び受信回路を設け、また当該受信回路に
よる過渡応答特性波形の観測部を設けたものである。
【0011】
【作用】請求項1項の発明では、予め測定した、金属が
存在していない場合の反射波形と実際測定した反射波と
を比較し、変化していれば金属が存在し、変化がなけれ
ば金属が存在しないことが分かる。
存在していない場合の反射波形と実際測定した反射波と
を比較し、変化していれば金属が存在し、変化がなけれ
ば金属が存在しないことが分かる。
【0012】請求項2項の発明は、金属が存在しない場
合の反射波形が一定電圧に成るまでの時間を予め測定し
てこれを基準時間とし、実際測定した出力波形による反
射波の一定電圧到達までの時間をこの基準時間と比較し
て長ければ金属が存在していることが分かり、そうでな
ければ金属は存在していないことが分かる。
合の反射波形が一定電圧に成るまでの時間を予め測定し
てこれを基準時間とし、実際測定した出力波形による反
射波の一定電圧到達までの時間をこの基準時間と比較し
て長ければ金属が存在していることが分かり、そうでな
ければ金属は存在していないことが分かる。
【0013】請求項3項の発明では、予め測定した、金
属が存在していない場合の反射波形と実際測定した反射
波とを観測部で比較し、変化していれば信号が出力さ
れ、金属が存在していることが分かる。また変化がなけ
れば信号は出力されず、金属が存在しないことが分か
る。
属が存在していない場合の反射波形と実際測定した反射
波とを観測部で比較し、変化していれば信号が出力さ
れ、金属が存在していることが分かる。また変化がなけ
れば信号は出力されず、金属が存在しないことが分か
る。
【0014】また磁性体を検出する場合は、その物体と
コイルの間の距離及び物体の面積の減磁率との関数とし
てインピーダンス変化分が表われ、非磁性体を検出する
場合は印加される電流の角速度が非常に大きな要素であ
る事が考えられる。
コイルの間の距離及び物体の面積の減磁率との関数とし
てインピーダンス変化分が表われ、非磁性体を検出する
場合は印加される電流の角速度が非常に大きな要素であ
る事が考えられる。
【0015】この発明のパルス方式はフーリェ展開をす
るとあらゆる周波数成分を含むことから、磁性体及び非
磁性体導体の両方を検出する必要のあるこの発明には非
常に有効な手段であることが立証された。
るとあらゆる周波数成分を含むことから、磁性体及び非
磁性体導体の両方を検出する必要のあるこの発明には非
常に有効な手段であることが立証された。
【0016】また磁性体によるインピーダンスの変化は
そのまま波形の時定数の変化となって表われ、非磁性導
体による逆起電力は波形の電圧成分の変化となって表わ
れることから、パルス波を利用してスイッチング時間か
ら一定電圧になるまでの時間測定を行うことによって磁
性体、非磁性体の両方が検出できる事が理論的にも証明
される。
そのまま波形の時定数の変化となって表われ、非磁性導
体による逆起電力は波形の電圧成分の変化となって表わ
れることから、パルス波を利用してスイッチング時間か
ら一定電圧になるまでの時間測定を行うことによって磁
性体、非磁性体の両方が検出できる事が理論的にも証明
される。
【0017】
【実施例】以下この発明の実施例を図について説明す
る。
る。
【0018】まずこの発明の方法に使用する装置につい
て図4に基づいて説明すると、地中を回転掘削しながら
挿入する掘削装置の削孔棒先端部1は、パイプ2の先端
開口部に、パイプ継ぎ手3を螺着し、このパイプ継ぎ手
3に円柱状のFRP樹脂製の先端部4をノックピン5を
介して接続して設け、さらにこの先端部4の先端に、セ
ラミックスから成るヘッド部6をノックピン7を介して
固着したものである。
て図4に基づいて説明すると、地中を回転掘削しながら
挿入する掘削装置の削孔棒先端部1は、パイプ2の先端
開口部に、パイプ継ぎ手3を螺着し、このパイプ継ぎ手
3に円柱状のFRP樹脂製の先端部4をノックピン5を
介して接続して設け、さらにこの先端部4の先端に、セ
ラミックスから成るヘッド部6をノックピン7を介して
固着したものである。
【0019】またこのヘッド部6の先端面にはウルチム
等の超硬性の合成樹脂からなるチップ8を固着してい
る。またこれらのヘッド部6及び先端部4を貫通して上
記パイプ2内に通じる流水路9を軸方向に設け、切削地
盤に適宜の水を送る構成となっている。上記先端部4内
には上記流水路9の外周位置に、当該先端部4の軸方向
を中心として環状の金属探知用センサコイル10を設け
ている。
等の超硬性の合成樹脂からなるチップ8を固着してい
る。またこれらのヘッド部6及び先端部4を貫通して上
記パイプ2内に通じる流水路9を軸方向に設け、切削地
盤に適宜の水を送る構成となっている。上記先端部4内
には上記流水路9の外周位置に、当該先端部4の軸方向
を中心として環状の金属探知用センサコイル10を設け
ている。
【0020】またこのセンサコイル10の後方の先端部
4内にはPモード及びRモード検出のケーブル探知用セ
ンサコイル11を設けている。これらの金属探知用セン
サコイル10及びケーブル探知用センサコイル11のリ
ード線は先端部4内を通ってパイプ2内に導出され、パ
イプ2内では配管継ぎ手12に接続されたウレタンチュ
ーブ13内に挿通されている。
4内にはPモード及びRモード検出のケーブル探知用セ
ンサコイル11を設けている。これらの金属探知用セン
サコイル10及びケーブル探知用センサコイル11のリ
ード線は先端部4内を通ってパイプ2内に導出され、パ
イプ2内では配管継ぎ手12に接続されたウレタンチュ
ーブ13内に挿通されている。
【0021】次ぎに上記センサコイル10にパルス電流
を供給し、被検知物からの反射波を検出する送受信回路
14を図5及び図6について説明する。
を供給し、被検知物からの反射波を検出する送受信回路
14を図5及び図6について説明する。
【0022】送信回路は、クロックパルス発生回路15
から、図6の(a)で示すクロックパルスを発生させ、こ
れをタイミング回路16をへてドライブ回路17に出力
し、このドライブ回路17から上記金属探知用センサコ
イル10に、図6の(b)で示すドライブパルスをかける
構成としている。なお図6の(c)の波形はパルス上の電
流を切った際の金属探知用センサコイル10の両端波形
を示す。
から、図6の(a)で示すクロックパルスを発生させ、こ
れをタイミング回路16をへてドライブ回路17に出力
し、このドライブ回路17から上記金属探知用センサコ
イル10に、図6の(b)で示すドライブパルスをかける
構成としている。なお図6の(c)の波形はパルス上の電
流を切った際の金属探知用センサコイル10の両端波形
を示す。
【0023】また受信回路は、上記金属探知用センサコ
イル10から第1波形クリップ回路18を介して金属接
近による変化部分以外の部分をクリップして第1受信ア
ンプ19に入力して必要部分のみを増幅し、さらにこれ
と同様に第2クリップ波形回路20を経てクリップして
第2受信アンプ21に入力して目的とする金属接近によ
る波形変化部分のみを増幅し、この波形はコンパレータ
ー22を通して、予め定めた基準電圧と比較され、ON
‐OFF信号へと変換される構成となっている。
イル10から第1波形クリップ回路18を介して金属接
近による変化部分以外の部分をクリップして第1受信ア
ンプ19に入力して必要部分のみを増幅し、さらにこれ
と同様に第2クリップ波形回路20を経てクリップして
第2受信アンプ21に入力して目的とする金属接近によ
る波形変化部分のみを増幅し、この波形はコンパレータ
ー22を通して、予め定めた基準電圧と比較され、ON
‐OFF信号へと変換される構成となっている。
【0024】このコンパレーター22の動作は、金属探
知用センサコイル10に印加されたパルスが OFFに
なると立ち下がり、金属探知用センサコイル10の両端
の波形がマイナスから増加して、上記基準電圧を越える
所で立ち上がる。従って得られた出力波形は、OFF部
分のパルス巾が金属探知用センサコイル10の両端に表
われる金属接近による波形変化を時間に変換したものと
して、表現されている。
知用センサコイル10に印加されたパルスが OFFに
なると立ち下がり、金属探知用センサコイル10の両端
の波形がマイナスから増加して、上記基準電圧を越える
所で立ち上がる。従って得られた出力波形は、OFF部
分のパルス巾が金属探知用センサコイル10の両端に表
われる金属接近による波形変化を時間に変換したものと
して、表現されている。
【0025】そこでこのコンパレーター22の出力信号
はゲート回路23に出力し、このゲート回路23で上記
コンパレーター22の出力信号のOFF部分に相当す
る、上記クロックパルス回路15から出力したクロック
パルスを出力する構成としている。
はゲート回路23に出力し、このゲート回路23で上記
コンパレーター22の出力信号のOFF部分に相当す
る、上記クロックパルス回路15から出力したクロック
パルスを出力する構成としている。
【0026】そして図示は省略したが、その後この出力
されたクロックパルスの個数をカウンターでカウント
し、金属が存在しない場合の上記基準電圧までのクロッ
クパルスの個数をカウントして予め設定した基準カウン
ト数と比較し、基準カウント数より多ければ、金属あり
との信号を出力するものである。
されたクロックパルスの個数をカウンターでカウント
し、金属が存在しない場合の上記基準電圧までのクロッ
クパルスの個数をカウントして予め設定した基準カウン
ト数と比較し、基準カウント数より多ければ、金属あり
との信号を出力するものである。
【0027】図6は図5の各箇所の波形を示し、(d)及
び(e)は第1受信アンプ19の入力波形及び出力波形、
(f)及び(g)は第2受信アンプ21の入力波形及び出力波
形、(h)及び(i)はコンパレーター22の入力波形及び出
力波形をそれぞれ示すものである。
び(e)は第1受信アンプ19の入力波形及び出力波形、
(f)及び(g)は第2受信アンプ21の入力波形及び出力波
形、(h)及び(i)はコンパレーター22の入力波形及び出
力波形をそれぞれ示すものである。
【0028】なお上記実施例では削孔機にこの発明を設
けたが、これに限らず適宜のものにセンサコイルを設け
て、金属を探知できるものである。しかしながらいかな
る場合もセンサコイルの周囲は非磁性体であって導電率
の低い素材としなければならない。なぜならセンサコイ
ル周囲の素材が磁性体もしくは導電率の高い素材である
と、金属の検出は可能であるが、検出距離が短くなる。
けたが、これに限らず適宜のものにセンサコイルを設け
て、金属を探知できるものである。しかしながらいかな
る場合もセンサコイルの周囲は非磁性体であって導電率
の低い素材としなければならない。なぜならセンサコイ
ル周囲の素材が磁性体もしくは導電率の高い素材である
と、金属の検出は可能であるが、検出距離が短くなる。
【0029】
【発明の効果】この発明の請求項1項及3項の方法及び
装置では、センサコイルにパルス状の電流を印加し、こ
の電流を切った際の反射波の過渡応答特性の変化により
金属の存在の有無を検知するため、構造が極めて簡単で
あり、予め金属の存在しない場合の反射波の波形を図形
化しておけば、極めて簡単にこれらを比較し、金属を容
易に検出することができる。また被検出物たる金属に通
電しなくとも、金属全般を検出でき、さらに検出距離が
長くかつ確実に検出できる利点を有する。
装置では、センサコイルにパルス状の電流を印加し、こ
の電流を切った際の反射波の過渡応答特性の変化により
金属の存在の有無を検知するため、構造が極めて簡単で
あり、予め金属の存在しない場合の反射波の波形を図形
化しておけば、極めて簡単にこれらを比較し、金属を容
易に検出することができる。また被検出物たる金属に通
電しなくとも、金属全般を検出でき、さらに検出距離が
長くかつ確実に検出できる利点を有する。
【0030】また請求項2項の方法は上記利点に加え、
予め測定した、金属が存在しない場合の反射波が一定電
圧になるまでの時間を基準時間とし、実際の測定反射波
が一定電圧になるまでの時間を測定してこれを上記基準
電圧と比較することにより、金属の有無を検出するもの
で、金属検知がより確実となる。これはセンサコイルに
パルス状の電流を流してこれを切った際の反射波に対
し、一定時間後の電圧の値の変化で検出する方法もある
が、この発明のように一定電圧になるまでの時間の変化
で検出する方がCPU演算等において有利となる。
予め測定した、金属が存在しない場合の反射波が一定電
圧になるまでの時間を基準時間とし、実際の測定反射波
が一定電圧になるまでの時間を測定してこれを上記基準
電圧と比較することにより、金属の有無を検出するもの
で、金属検知がより確実となる。これはセンサコイルに
パルス状の電流を流してこれを切った際の反射波に対
し、一定時間後の電圧の値の変化で検出する方法もある
が、この発明のように一定電圧になるまでの時間の変化
で検出する方がCPU演算等において有利となる。
【図1】この発明の原理を示すもので、コイルにパルス
状の電流を印加した際の金属板の状態を示す斜視図
状の電流を印加した際の金属板の状態を示す斜視図
【図2】この発明の原理を示すもので、コイルからパル
ス状の電流を切った際の金属板の状態を示す斜視図
ス状の電流を切った際の金属板の状態を示す斜視図
【図3】この発明の原理を示すもので、金属板がある場
合とない場合の、コイルからパルス状の電流を切った際
の反射波の状態を示すグラフ図
合とない場合の、コイルからパルス状の電流を切った際
の反射波の状態を示すグラフ図
【図4】この発明のセンサコイルを削孔棒先端部に付け
た状態を示す断面図
た状態を示す断面図
【図5】この発明の送受信部の概略構成図
【図6】この発明の送受信部の各部における波形を示す
タイミングチャート図
タイミングチャート図
1 削孔棒先端部 2 パイプ 4 先端部 6 ヘッド部 8 チップ 10 金属探知用センサコイル 14 送受信回路
Claims (3)
- 【請求項1】 非磁性体であって導電率の低い素材から
成る本体の先端部内にセンサコイルを設け、このセンサ
コイルにパルス状の電流を印加し、この電流を切った際
の反射波形の過渡応答特性の変化により金属の存在の有
無を検知することを特徴とする、金属探知方法。 - 【請求項2】 非磁性体であって導電率の低い素材から
成る本体の先端部内にセンサコイルを設け、このセンサ
コイルにパルス状の電流を印加し、この電流を切ってか
ら反射波が一定電圧になるまでの時間を測定することに
よって金属の存在の有無を検出することを特徴とする、
金属探知方法。 - 【請求項3】 非磁性体であって導電率の低い素材から
成る本体の先端部内にセンサコイルを設け、このセンサ
コイルにパルス状の電流を流す送信回路及び受信回路を
設け、さらに当該受信回路による過渡応答特性波形の観
測部を設けたことを特徴とする、金属探知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6933392A JPH0711580B2 (ja) | 1992-02-20 | 1992-02-20 | 金属探知方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6933392A JPH0711580B2 (ja) | 1992-02-20 | 1992-02-20 | 金属探知方法及びその装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05232245A true JPH05232245A (ja) | 1993-09-07 |
JPH0711580B2 JPH0711580B2 (ja) | 1995-02-08 |
Family
ID=13399523
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6933392A Expired - Lifetime JPH0711580B2 (ja) | 1992-02-20 | 1992-02-20 | 金属探知方法及びその装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0711580B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07218645A (ja) * | 1994-01-28 | 1995-08-18 | Takasago Seisakusho:Kk | 金属探知方法 |
KR20010018008A (ko) * | 1999-08-17 | 2001-03-05 | 신현준 | 분체원료의 금속편 검출방법 |
KR100355575B1 (ko) * | 1999-08-12 | 2002-10-12 | 복 순 김 | 게이트형 금속탐지기 |
JP2010286322A (ja) * | 2009-06-10 | 2010-12-24 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 近接センサ |
RU2708023C2 (ru) * | 2014-12-09 | 2019-12-03 | СиЭмТиИ ДЕВЕЛОПМЕНТ ЛИМИТЕД | Способ и система для обнаружения проводящих объектов |
-
1992
- 1992-02-20 JP JP6933392A patent/JPH0711580B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0711580B2 (ja) | 1995-02-08 |
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