JPH05232228A - Distance measuring device - Google Patents
Distance measuring deviceInfo
- Publication number
- JPH05232228A JPH05232228A JP4072297A JP7229792A JPH05232228A JP H05232228 A JPH05232228 A JP H05232228A JP 4072297 A JP4072297 A JP 4072297A JP 7229792 A JP7229792 A JP 7229792A JP H05232228 A JPH05232228 A JP H05232228A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- supplied
- comparator
- circuit
- pulse detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば車載用レーザ測
距装置等の距離測定装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a distance measuring device such as an on-vehicle laser distance measuring device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の車載用レーザ測距装置は、パルス
状のレーザ光を測定対象物に向けて射出してから、測定
対象物からの第一の反射光パルスを検出するまでの時間
のみに基づいて最も近い測定対象物までの距離のみを測
定している。2. Description of the Related Art A conventional vehicle-mounted laser distance measuring device has only a time from emitting a pulsed laser beam toward an object to be measured until detecting a first reflected light pulse from the object to be measured. Based on the above, only the distance to the closest measuring object is measured.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上述の車載用レーザ測
距装置は、レーザ光を射出してから、最初に反射して戻
ってきた光しか検出できない。従って、最も近い測定対
象物までの距離しか測定できず、前方に複数の車両が存
在する場合、これらのすべての車両への距離を測定する
ことができなかった。The on-vehicle laser distance measuring device described above can detect only the light that is first reflected and returned after emitting the laser light. Therefore, it is possible to measure only the distance to the nearest measurement object, and when there are a plurality of vehicles ahead, it is not possible to measure the distances to all of these vehicles.
【０００４】例えば、自車の前方に二輪車が存在し、そ
の二輪車の前方に大型バスが存在する場合、自社に対す
る障害物としては、二輪車と大型バスの双方が存在する
が、従来のレーザ測距装置では、二輪車までの距離しか
測定できず、大型バスを障害物として認識できないとい
う問題点があった。For example, when a two-wheeled vehicle exists in front of the own vehicle and a large-sized bus exists in front of the two-wheeled vehicle, both the two-wheeled vehicle and the large-sized bus exist as obstacles to the company. The device had a problem that it could measure only the distance to the motorcycle and could not recognize the large bus as an obstacle.
【０００５】本発明は、このような問題点を解決すべく
なされたものであり、１つの光パルスを射出するだけ
で、距離が異なる複数の測定対象物までの距離を測定で
きる距離測定装置を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve such a problem, and provides a distance measuring device capable of measuring the distances to a plurality of measurement objects having different distances by emitting one light pulse. The purpose is to provide.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明の距離測定装置
は、ｎ個（ｎは２以上の正の整数）の測定対象物までの
距離を測定する距離測定装置であって、光源（例えば、
実施例の半導体レーザ６）と、光源から光パルスを発生
させるための発光信号を出力する発光信号発生手段（例
えば、実施例の発光信号発生回路２）と、発光信号を受
けて、それぞれ時間測定を開始するｎ個の時間測定回路
（例えば、実施例の時間測定回路Ｔ１、Ｔ２、・・・Ｔ
ｎ）と、ｎ個の測定対象物によって反射された光パルス
をそれぞれ検出して光パルス検出信号を出力する光パル
ス検出手段（例えば、実施例の受光素子８）と、この光
パルス検出手段が出力する光パルス検出信号を、ｎ個の
時間測定回路のうち対応する時間測定回路へのみ、時間
測定終了信号として供給するゲート手段（例えば、ゲー
ト装置１２）と備えることを特徴とする。A distance measuring device of the present invention is a distance measuring device for measuring distances to n (n is a positive integer of 2 or more) measurement objects, and a light source (for example,
The semiconductor laser 6) of the embodiment, a light emission signal generating means for outputting a light emission signal for generating an optical pulse from the light source (for example, the light emission signal generation circuit 2 of the embodiment), and the light emission signal are received, and the time is measured respectively. N time measuring circuits (for example, the time measuring circuits T1, T2, ...
n), an optical pulse detecting means (for example, the light receiving element 8 of the embodiment) that detects the optical pulses reflected by the n measurement objects and outputs an optical pulse detection signal, and the optical pulse detecting means. The optical pulse detection signal to be output is provided with gate means (for example, the gate device 12) for supplying as a time measurement end signal only to the corresponding time measurement circuit among the n time measurement circuits.
【０００７】上記ゲート手段が、ｎ個のゲート回路（例
えば、実施例のゲート回路Ｇ１、Ｇ２、・・・Ｇｎ）を
有し、ｎ個のゲート回路のうち１番目のゲート回路（例
えば、実施例の第１ゲート回路Ｇ１）は、発光信号を受
けると、信号通過可能状態となって、１番目の光パルス
検出信号を１番目の時間測定回路に供給し、それと同時
に、信号通過不可能状態となり、ｎ個のゲート回路のう
ちｉ（ｉは、２以上ｎ以下の正の整数）番目のゲート回
路（例えば、実施例の第２ゲート回路Ｇ２）は、（ｉ−
１）番目の光パルス検出信号を受けると、信号通過可能
状態となって、ｉ番目の光パルス検出信号をｉ番目の時
間測定回路に供給し、それと同時に、信号通過不可能状
態となることが好ましい。The gate means has n gate circuits (for example, the gate circuits G1, G2, ... Gn of the embodiment), and the first gate circuit (for example, the implementation) of the n gate circuits. When the first gate circuit G1) in the example receives the light emission signal, it becomes a signal passable state and supplies a first optical pulse detection signal to the first time measurement circuit, and at the same time, a signal passable state. Therefore, the i-th (i is a positive integer not less than 2 and not more than n) gate circuit (for example, the second gate circuit G2 of the embodiment) of the n gate circuits is (i-
When the 1) th optical pulse detection signal is received, the signal can be passed, and the i-th optical pulse detection signal is supplied to the i-th time measurement circuit, and at the same time, the signal cannot be passed. preferable.
【０００８】[0008]
【作用】上記構成の本発明の距離測定装置においては、
ｎ個の時間測定回路が、発光信号を受けて、それぞれ時
間測定を開始し、光パルス検出手段が、ｎ個の測定対象
物によって反射された光パルスをそれぞれ検出して光パ
ルス検出信号を出力し、ゲート手段が、光パルス検出信
号を、ｎ個の時間測定回路のうち対応する時間測定回路
へのみ、時間測定終了信号として供給する。従って、ｎ
個の時間測定回路のそれぞれの時間測定値に基づいてｎ
個の測定対象物への距離を測定することができる。In the distance measuring device of the present invention having the above structure,
The n time measuring circuits receive the light emission signals and start time measurement respectively, and the light pulse detection means detects the light pulses reflected by the n measurement objects and outputs the light pulse detection signals. Then, the gate means supplies the optical pulse detection signal as a time measurement end signal only to the corresponding time measurement circuit among the n time measurement circuits. Therefore, n
N based on the time measurements of the respective time measurement circuits
It is possible to measure the distance to each measurement object.
【０００９】[0009]
【実施例】図１は、本発明の距離測定装置すなわちレー
ザ測距装置の一実施例の構成を示す。発光信号発生回路
２は、発光信号１００を、レーザダイオード（ＬＤ）ド
ライバ４に供給するとともに、第１対象物時間測定回路
Ｔ１、第２対象物時間測定回路Ｔ２、・・・第ｎ対象物
時間測定回路Ｔｎに供給する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows the configuration of an embodiment of the distance measuring device, ie, laser distance measuring device of the present invention. The light emission signal generation circuit 2 supplies the light emission signal 100 to the laser diode (LD) driver 4, and at the same time, the first object time measurement circuit T1, the second object time measurement circuit T2, ... The measurement circuit Tn is supplied.
【００１０】ＬＤドライバ４は、発光信号１００を受け
て、レーザダイオードからなる半導体レーザ６にドライ
ブ信号を出力し、半導体レーザ６から光パルスを射出さ
せる。この光パルスは、図示しない送光光学系を介し
て、測定対象物へ向けて送光される。一方、時間測定回
路Ｔ１、Ｔ２、・・・Ｔｎは、発光信号１００の立ち上
がりエッジを受けて、時間測定を開始する。The LD driver 4 receives the light emission signal 100, outputs a drive signal to the semiconductor laser 6 which is a laser diode, and causes the semiconductor laser 6 to emit an optical pulse. This light pulse is sent to the object to be measured via a light sending optical system (not shown). On the other hand, the time measurement circuits T1, T2, ... Tn receive the rising edge of the light emission signal 100 and start time measurement.
【００１１】測定対象物に到達した光パルスは、測定対
象物に反射して、反射光パルスとして、図示しない受光
光学系を介して、受光素子８に到達する。測定対象物が
複数存在するときには、複数の反射光パルスが受光素子
８に到達する。受光素子８は、反射光パルスを電気信号
である光パルス検出信号に変換し、この光パルス検出信
号は、アンプ１０によって増幅されて、ゲート装置１２
に供給される。The light pulse reaching the measurement object is reflected by the measurement object and reaches the light receiving element 8 as a reflected light pulse via a light receiving optical system (not shown). When there are a plurality of measurement objects, a plurality of reflected light pulses reach the light receiving element 8. The light receiving element 8 converts the reflected light pulse into a light pulse detection signal which is an electric signal, and the light pulse detection signal is amplified by the amplifier 10 to be supplied to the gate device 12.
Is supplied to.
【００１２】ゲート装置１２は、アンプ１０から供給さ
れた光パルス検出信号を、ｎ個の時間測定回路Ｔ１、Ｔ
２、・・・Ｔｎのうち対応する時間測定回路へのみ、時
間測定終了信号として供給する。ゲート装置１２は、ｎ
個のゲート回路Ｇ１、Ｇ２、・・・Ｇｎを有する。The gate device 12 supplies the optical pulse detection signal supplied from the amplifier 10 to the n time measuring circuits T1 and T.
Only the corresponding time measurement circuit of 2, ... Tn is supplied as a time measurement end signal. The gate device 12 is n
It has a number of gate circuits G1, G2, ... Gn.
【００１３】１番目のゲート回路Ｇ１は、ＲＳフリップ
フロップＦ１と、コンパレータＣ１とを含んで構成され
る。ＲＳフリップフロップＦ１のセット入力端子には、
発光信号が供給される。ＲＳフリップフロップＦ１のＱ
出力端子は、コンパレータＣ１のイネーブル端子に接続
されている。コンパレータＣ１の反転入力端子には、ア
ンプ１０からの光パルス検出信号が供給され、コンパレ
ータＣ１の非反転入力端子には、閾値電圧が供給され、
コンパレータＣ１の出力端子は、ＲＳフリップフロップ
Ｆ１のリセット入力端子に接続されている。従って、Ｒ
ＳフリップフロップＦ１のセット入力端子に供給された
発光信号１００の立ち上がりエッジによって、ＲＳフリ
ップフロップＦ１がセットされ、その「Ｈ」レベルのＱ
出力が、コンパレータＣ１のイネーブル端子に供給さ
れ、コンパレータＣ１が動作可能状態になる。この状態
で、コンパレータＣ１の反転入力端子に、アンプ１０か
らの光パルス検出信号が供給されると、コンパレータＣ
１は、光パルス検出信号が閾値電圧より大きいときに、
矩形状のパルスを第１対象物時間測定回路Ｔ１に出力す
る。第１対象物時間測定回路Ｔ１は、このパルスの立ち
上がりエッジに応じて、時間測定を終了する。第１対象
物時間測定回路Ｔ１によって測定された時間は、測距値
演算装置２０に供給される。測距値演算回路２０は、こ
の時間に基づいて第１測定対象物までの距離を算出す
る。The first gate circuit G1 comprises an RS flip-flop F1 and a comparator C1. At the set input terminal of the RS flip-flop F1,
A light emission signal is supplied. Q of RS flip-flop F1
The output terminal is connected to the enable terminal of the comparator C1. The optical pulse detection signal from the amplifier 10 is supplied to the inverting input terminal of the comparator C1, and the threshold voltage is supplied to the non-inverting input terminal of the comparator C1.
The output terminal of the comparator C1 is connected to the reset input terminal of the RS flip-flop F1. Therefore, R
The RS flip-flop F1 is set by the rising edge of the light emission signal 100 supplied to the set input terminal of the S flip-flop F1, and its "H" level Q is set.
The output is supplied to the enable terminal of the comparator C1 and the comparator C1 becomes operable. In this state, when the optical pulse detection signal from the amplifier 10 is supplied to the inverting input terminal of the comparator C1, the comparator C
1 is, when the optical pulse detection signal is larger than the threshold voltage,
A rectangular pulse is output to the first object time measuring circuit T1. The first object time measuring circuit T1 ends the time measurement in response to the rising edge of this pulse. The time measured by the first object time measuring circuit T1 is supplied to the distance measurement value calculation device 20. The distance measurement value calculation circuit 20 calculates the distance to the first measurement object based on this time.
【００１４】一方、コンパレータＣ１から出力されたパ
ルスは、ＲＳフリップフロップＦ１のリセット入力端子
に供給され、ＲＳフリップフロップＦ１がリセットさ
れ、その「Ｌ」レベルのＱ出力が、コンパレータＣ１の
イネーブル端子に供給され、コンパレータＣ１が動作不
可能状態になる。On the other hand, the pulse output from the comparator C1 is supplied to the reset input terminal of the RS flip-flop F1, the RS flip-flop F1 is reset, and its "L" level Q output is input to the enable terminal of the comparator C1. It is supplied and the comparator C1 becomes inoperable.
【００１５】要するに、１番目のゲート回路Ｇ１は、発
光信号発生回路２から発光信号１００を受けると、信号
通過可能状態となって、受光素子８からアンプ１０を介
して供給される１番目の光パルス検出信号（より正確に
は、光パルス検出信号に対応するコンパレータＣ１の出
力パルス）を１番目の時間測定回路Ｔ１に供給し、それ
と同時に、信号通過不可能状態となる。In short, when the first gate circuit G1 receives the light emission signal 100 from the light emission signal generation circuit 2, the first gate circuit G1 becomes in a signal-passable state, and the first light supplied from the light receiving element 8 through the amplifier 10. The pulse detection signal (more accurately, the output pulse of the comparator C1 corresponding to the optical pulse detection signal) is supplied to the first time measurement circuit T1 and, at the same time, the signal passage is disabled.
【００１６】２番目のゲート回路Ｇ２は、ＲＳフリップ
フロップＦ２と、コンパレータＣ２とを含んで構成され
る。ＲＳフリップフロップＦ２のセット入力端子には、
１番目のゲート回路Ｇ１のコンパレータＣ１からのパル
スが供給される。ＲＳフリップフロップＦ２のＱ出力端
子は、コンパレータＣ２のイネーブル端子に接続されて
いる。コンパレータＣ２の反転入力端子には、アンプ１
０からの光パルス検出信号が供給され、コンパレータＣ
２の非反転入力端子には、閾値電圧が供給され、コンパ
レータＣ２の出力端子は、ＲＳフリップフロップＦ２の
リセット入力端子に接続されている。従って、ＲＳフリ
ップフロップＦ２のセット入力端子に供給されたコンパ
レータＣ１からのパルスの立ち下がりエッジによって、
ＲＳフリップフロップＦ２がセットされ、その「Ｈ」レ
ベルのＱ出力が、コンパレータＣ２のイネーブル端子に
供給され、コンパレータＣ２が動作可能状態になる。こ
の状態で、コンパレータＣ２の反転入力端子に、アンプ
１０からの光パルス検出信号が供給されると、コンパレ
ータＣ２は、光パルス検出信号が閾値電圧より大きいと
きに、矩形状のパルスを第２対象物時間測定回路Ｔ２に
出力する。第２対象物時間測定回路Ｔ２は、このパルス
の立ち上がりエッジに応じて、時間測定を終了する。第
２対象物時間測定回路Ｔ２によって測定された時間は、
測距値演算装置２０に供給される。測距値演算回路２０
は、この時間に基づいて第２測定対象物までの距離を算
出する。The second gate circuit G2 comprises an RS flip-flop F2 and a comparator C2. At the set input terminal of the RS flip-flop F2,
The pulse from the comparator C1 of the first gate circuit G1 is supplied. The Q output terminal of the RS flip-flop F2 is connected to the enable terminal of the comparator C2. The amplifier 1 is connected to the inverting input terminal of the comparator C2.
The optical pulse detection signal from 0 is supplied to the comparator C
A threshold voltage is supplied to the non-inverting input terminal of the second terminal 2, and the output terminal of the comparator C2 is connected to the reset input terminal of the RS flip-flop F2. Therefore, by the falling edge of the pulse from the comparator C1 supplied to the set input terminal of the RS flip-flop F2,
The RS flip-flop F2 is set, the Q output of "H" level is supplied to the enable terminal of the comparator C2, and the comparator C2 becomes operable. In this state, when the optical pulse detection signal from the amplifier 10 is supplied to the inverting input terminal of the comparator C2, the comparator C2 applies the rectangular pulse to the second target when the optical pulse detection signal is larger than the threshold voltage. It is output to the physical time measuring circuit T2. The second object time measuring circuit T2 ends the time measurement in response to the rising edge of this pulse. The time measured by the second object time measuring circuit T2 is
It is supplied to the distance measurement value calculation device 20. Distance value calculation circuit 20
Calculates the distance to the second measurement object based on this time.
【００１７】一方、コンパレータＣ２から出力されたパ
ルスは、ＲＳフリップフロップＦ２のリセット入力端子
に供給され、ＲＳフリップフロップＦ２がリセットさ
れ、その「Ｌ」レベルのＱ出力が、コンパレータＣ２の
イネーブル端子に供給され、コンパレータＣ２が動作不
可能状態になる。On the other hand, the pulse output from the comparator C2 is supplied to the reset input terminal of the RS flip-flop F2, the RS flip-flop F2 is reset, and its "L" level Q output is input to the enable terminal of the comparator C2. It is supplied and the comparator C2 becomes inoperable.
【００１８】要するに、２番目のゲート回路Ｇ２は、１
番目のゲート回路Ｇ１からの光パルス検出信号（より正
確には、光パルス検出信号に対応するコンパレータＣ１
の出力パルス）を受けると、信号通過可能状態となっ
て、受光素子８からアンプ１０を介して供給される２番
目の光パルス検出信号（より正確には、光パルス検出信
号に対応するコンパレータＣ２の出力パルス）を２番目
の時間測定回路Ｔ２に供給し、それと同時に、信号通過
不可能状態となる。In short, the second gate circuit G2 has 1
The optical pulse detection signal from the th gate circuit G1 (more accurately, the comparator C1 corresponding to the optical pulse detection signal
Of the second light pulse detection signal (more accurately, the comparator C2 corresponding to the light pulse detection signal) supplied from the light receiving element 8 via the amplifier 10. Output pulse) is supplied to the second time measuring circuit T2, and at the same time, the signal cannot pass.
【００１９】一般に、ｉ番目（ｉは、２以上ｎ以下の正
の整数）のゲート回路Ｇｉは、ＲＳフリップフロップＦ
ｉと、コンパレータＣｉとを含んで構成される。ＲＳフ
リップフロップＦｉのセット入力端子には、（ｉ−１）
番目のゲート回路Ｇ（ｉ−１）のコンパレータＣ（ｉ−
１）からのパルスが供給され、ＲＳフリップフロップＦ
ｉのＱ出力は、コンパレータＣｉのイネーブル端子に供
給され、コンパレータＣｉの反転入力端子には、アンプ
１０からの光パルス検出信号が供給され、コンパレータ
Ｃｉの非反転入力端子には、閾値電圧が供給され、コン
パレータＣｉの出力は、ＲＳフリップフロップＦｉのリ
セット入力端子に供給される。従って、ＲＳフリップフ
ロップＦｉのセット入力端子に供給されるコンパレータ
Ｃ（ｉ−１）からのパルスの立ち下がりエッジに応じ
て、ＲＳフリップフロップＦｉがセットされ、その
「Ｈ」レベルのＱ出力が、コンパレータＣｉのイネーブ
ル端子に供給され、コンパレータＣｉが動作可能状態に
なる。この状態で、コンパレータＣｉの反転入力端子
に、アンプ１０からの光パルス検出信号が供給される
と、コンパレータＣｉは、光パルス検出信号が閾値電圧
より大きいときに、矩形状のパルスを第ｉ対象物時間測
定回路Ｔｉに出力する。第ｉ対象物時間測定回路Ｔｉ
は、このパルスの立ち上がりエッジに応じて、時間測定
を終了する。第ｉ対象物時間測定回路Ｔｉによって測定
された時間は、測距値演算装置２０に供給される。測距
値演算回路２０は、この時間に基づいて第ｉ測定対象物
までの距離を算出する。Generally, the i-th (i is a positive integer not less than 2 and not more than n) gate circuit Gi is an RS flip-flop F.
i and a comparator Ci. The set input terminal of the RS flip-flop Fi has (i-1)
Comparator C (i- of the th gate circuit G (i-1)
The pulse from 1) is supplied to the RS flip-flop F
The Q output of i is supplied to the enable terminal of the comparator Ci, the inverting input terminal of the comparator Ci is supplied with the optical pulse detection signal from the amplifier 10, and the non-inverting input terminal of the comparator Ci is supplied with the threshold voltage. The output of the comparator Ci is supplied to the reset input terminal of the RS flip-flop Fi. Therefore, the RS flip-flop Fi is set in response to the falling edge of the pulse from the comparator C (i-1) supplied to the set input terminal of the RS flip-flop Fi, and the Q output at the "H" level is It is supplied to the enable terminal of the comparator Ci, and the comparator Ci becomes operable. In this state, when the optical pulse detection signal from the amplifier 10 is supplied to the inverting input terminal of the comparator Ci, the comparator Ci applies the rectangular pulse to the i-th target when the optical pulse detection signal is larger than the threshold voltage. It is output to the physical time measuring circuit Ti. I-th object time measurement circuit Ti
Terminates the time measurement in response to the rising edge of this pulse. The time measured by the i-th object time measurement circuit Ti is supplied to the distance measurement value calculation device 20. The distance measurement value calculation circuit 20 calculates the distance to the i-th measurement target object based on this time.
【００２０】一方、コンパレータＣｉから出力されたパ
ルスは、ＲＳフリップフロップＦｉのリセット入力端子
に供給され、ＲＳフリップフロップＦｉがリセットさ
れ、その「Ｌ」レベルのＱ出力が、コンパレータＣｉの
イネーブル端子に供給され、コンパレータＣｉが動作不
可能状態になる。On the other hand, the pulse output from the comparator Ci is supplied to the reset input terminal of the RS flip-flop Fi, the RS flip-flop Fi is reset, and its "L" level Q output is input to the enable terminal of the comparator Ci. It is supplied, and the comparator Ci becomes inoperable.
【００２１】要するに、ｉ番目のゲート回路Ｇｉは、
（ｉ−１）番目のゲート回路Ｇ（ｉ−１）からの光パル
ス検出信号（より正確には、光パルス検出信号に対応す
るコンパレータＣ（ｉ−１）の出力パルス）を受ける
と、信号通過可能状態となって、受光素子８からアンプ
１０を介して供給されるｉ番目の光パルス検出信号（よ
り正確には、光パルス検出信号に対応するコンパレータ
Ｃｉの出力パルス）をｉ番目の時間測定回路Ｔｉに供給
し、それと同時に、信号通過不可能状態となる。In short, the i-th gate circuit Gi is
When the optical pulse detection signal from the (i-1) th gate circuit G (i-1) (more accurately, the output pulse of the comparator C (i-1) corresponding to the optical pulse detection signal) is received, a signal is received. In the passable state, the i-th optical pulse detection signal (more accurately, the output pulse of the comparator Ci corresponding to the optical pulse detection signal) supplied from the light receiving element 8 via the amplifier 10 is supplied to the i-th time. It is supplied to the measuring circuit Ti, and at the same time, the signal cannot pass.
【００２２】図２は、図１の実施例の動作を示すタイミ
イングチャートである。以下、図２を参照して、図１の
実施例の動作を説明する。まず、 発光信号発生回路２
は、発光信号を、ＬＤドライバ４に供給するとともに、
第１対象物時間測定回路Ｔ１、第２対象物時間測定回路
Ｔ３、・・・第ｎ対象物時間測定回路Ｔｎに供給する。
ＬＤドライバ４は、発光信号１００を受けて、半導体レ
ーザ６から光パルスを射出させる。この光パルスは、測
定対象物へ向けて送光される。一方、時間測定回路Ｔ
１、Ｔ２、・・・Ｔｎは、発光信号１００の立ち上がり
エッジに応じて、時間測定を開始する。FIG. 2 is a timing chart showing the operation of the embodiment shown in FIG. The operation of the embodiment shown in FIG. 1 will be described below with reference to FIG. First, the light emission signal generation circuit 2
Supplies the light emission signal to the LD driver 4 and
The first object time measuring circuit T1, the second object time measuring circuit T3, ... Are supplied to the n-th object time measuring circuit Tn.
The LD driver 4 receives the light emission signal 100 and causes the semiconductor laser 6 to emit a light pulse. This light pulse is sent toward the measurement target. On the other hand, the time measuring circuit T
1, T2, ... Tn start time measurement in response to the rising edge of the light emission signal 100.
【００２３】複数の測定対象物に到達した光パルスは、
これらの測定対象物に反射して、反射光パルスとして、
順次、受光素子８に到達する。受光素子８は、これらの
反射光パルスを電気信号である光パルス検出信号に変換
し、この光パルス検出信号は、アンプ１０によって増幅
されて、ゲート装置１２に供給される。The light pulse that has reached a plurality of measurement objects is
By reflecting on these measurement objects, as a reflected light pulse,
The light-receiving element 8 is sequentially reached. The light receiving element 8 converts these reflected light pulses into a light pulse detection signal which is an electric signal, and the light pulse detection signal is amplified by the amplifier 10 and supplied to the gate device 12.
【００２４】一方、１番目のゲート回路Ｇ１のＲＳフリ
ップフロップＦ１のセット入力端子に供給された発光信
号１００の立ち上がりエッジによって、ＲＳフリップフ
ロップＦ１がセットされ、その「Ｈ」レベルのＱ出力
が、コンパレータＣ１のイネーブル端子に供給され、コ
ンパレータＣ１が動作可能状態になる。この状態で、コ
ンパレータＣ１の反転入力端子に、アンプ１０からの１
番目の光パルス検出信号が供給されると、矩形状のパル
スを第１対象物時間測定回路Ｔ１に出力する。第１対象
物時間測定回路Ｔ１は、このパルスの立ち上がりエッジ
に応じて、時間測定を終了する。第１対象物時間測定回
路Ｔ１によって測定された時間は、測距値演算装置２０
に供給され、測距値演算回路２０は、この時間に基づい
て第１測定対象物までの距離を算出する。他方、コンパ
レータＣ１から出力されたパルスは、ＲＳフリップフロ
ップＦ１のリセット入力端子に供給され、ＲＳフリップ
フロップＦ１がリセットされ、その「Ｌ」レベルのＱ出
力が、コンパレータＣ１のイネーブル端子に供給され、
コンパレータＣ１が動作不可能状態になる。On the other hand, the RS flip-flop F1 is set by the rising edge of the light emission signal 100 supplied to the set input terminal of the RS flip-flop F1 of the first gate circuit G1, and its "H" level Q output is It is supplied to the enable terminal of the comparator C1, and the comparator C1 becomes operable. In this state, 1 from the amplifier 10 is connected to the inverting input terminal of the comparator C1.
When the th light pulse detection signal is supplied, a rectangular pulse is output to the first object time measuring circuit T1. The first object time measuring circuit T1 ends the time measurement in response to the rising edge of this pulse. The time measured by the first object time measuring circuit T1 is calculated by the distance measurement value calculation device 20.
Then, the distance measurement value calculation circuit 20 calculates the distance to the first measurement object based on this time. On the other hand, the pulse output from the comparator C1 is supplied to the reset input terminal of the RS flip-flop F1, the RS flip-flop F1 is reset, and its “L” level Q output is supplied to the enable terminal of the comparator C1.
The comparator C1 becomes inoperable.
【００２５】また、コンパレータＣ１から出力されたパ
ルスは、２番目のゲート回路Ｇ２のＲＳフリップフロッ
プＦ２のセット入力端子に供給され、このパルスの立ち
下がりエッジによって、ＲＳフリップフロップＦ２がセ
ットされ、その「Ｈ」レベルのＱ出力が、コンパレータ
Ｃ２のイネーブル端子に供給され、コンパレータＣ２が
動作可能状態になる。この状態で、コンパレータＣ２の
反転入力端子に、アンプ１０からの２番目の光パルス検
出信号が供給されると、矩形状のパルスを第２対象物時
間測定回路Ｔ２に出力する。第２対象物時間測定回路Ｔ
２は、このパルスの立ち上がりエッジに応じて、時間測
定を終了する。第２対象物時間測定回路Ｔ２によって測
定された時間は、測距値演算装置２０に供給され、測距
値演算回路２０は、この時間に基づいて第２測定対象物
までの距離を算出する。他方、コンパレータＣ２から出
力されたパルスは、ＲＳフリップフロップＦ２のリセッ
ト入力端子に供給され、ＲＳフリップフロップＦ２がリ
セットされ、その「Ｌ」レベルのＱ出力が、コンパレー
タＣ２のイネーブル端子に供給され、コンパレータＣ２
が動作不可能状態になる。The pulse output from the comparator C1 is supplied to the set input terminal of the RS flip-flop F2 of the second gate circuit G2, and the RS flip-flop F2 is set by the falling edge of this pulse. The "H" level Q output is supplied to the enable terminal of the comparator C2, and the comparator C2 becomes operable. In this state, when the second optical pulse detection signal from the amplifier 10 is supplied to the inverting input terminal of the comparator C2, a rectangular pulse is output to the second object time measuring circuit T2. Second object time measuring circuit T
2 ends the time measurement in response to the rising edge of this pulse. The time measured by the second object time measuring circuit T2 is supplied to the distance measurement value calculation device 20, and the distance measurement value calculation circuit 20 calculates the distance to the second measurement object based on this time. On the other hand, the pulse output from the comparator C2 is supplied to the reset input terminal of the RS flip-flop F2, the RS flip-flop F2 is reset, and its “L” level Q output is supplied to the enable terminal of the comparator C2. Comparator C2
Becomes inoperable.
【００２６】以下、（ｎ−１）番目のゲート回路Ｇｎ−
１まで同様に動作し、ｎ番目のゲート回路ＧｎのＲＳフ
リップフロップＦｎのセット入力端子に供給されるコン
パレータＣ（ｎ−１）からのパルスの立ち下がりエッジ
に応じて、ＲＳフリップフロップＦｎがセットされ、そ
の「Ｈ」レベルのＱ出力が、コンパレータＣｎのイネー
ブル端子に供給され、コンパレータＣｎが動作可能状態
になる。この状態で、コンパレータＣｉの反転入力端子
に、アンプ１０からｎ番目の光パルス検出信号が供給さ
れると、コンパレータＣｎは、矩形状のパルスを第ｎ対
象物時間測定回路Ｔｎに出力する。第ｎ対象物時間測定
回路Ｔｎは、このパルスの立ち上がりエッジに応じて、
時間測定を終了する。第ｎ対象物時間測定回路Ｔｎによ
って測定された時間は、測距値演算装置２０に供給され
る。測距値演算回路２０は、この時間に基づいて第ｎ測
定対象物までの距離を算出する。他方、コンパレータＣ
ｎから出力されたパルスは、ＲＳフリップフロップＦｎ
のリセット入力端子に供給され、ＲＳフリップフロップ
Ｆｎがリセットされ、その「Ｌ」レベルのＱ出力が、コ
ンパレータＣｎのイネーブル端子に供給され、コンパレ
ータＣｎが動作不可能状態になる。Hereinafter, the (n-1) th gate circuit Gn-
The same operation is performed up to 1, and the RS flip-flop Fn is set according to the falling edge of the pulse from the comparator C (n-1) supplied to the set input terminal of the RS flip-flop Fn of the nth gate circuit Gn. The Q output of the “H” level is supplied to the enable terminal of the comparator Cn, and the comparator Cn becomes operable. In this state, when the nth optical pulse detection signal is supplied from the amplifier 10 to the inverting input terminal of the comparator Ci, the comparator Cn outputs a rectangular pulse to the nth object time measuring circuit Tn. The nth object time measuring circuit Tn responds to the rising edge of this pulse by
Stop time measurement. The time measured by the n-th object time measuring circuit Tn is supplied to the distance measurement value calculation device 20. The distance measurement value calculation circuit 20 calculates the distance to the nth measurement object based on this time. On the other hand, the comparator C
The pulse output from n is the RS flip-flop Fn.
Of the RS flip-flop Fn is reset, the Q output of the “L” level is supplied to the enable terminal of the comparator Cn, and the comparator Cn becomes inoperable.
【００２７】このように、図１の実施例によれば、１つ
の光パルスを射出するだけで、距離が異なるｎ個の測定
対象物までの距離を、求めることができる。As described above, according to the embodiment shown in FIG. 1, it is possible to obtain the distances to n measurement objects having different distances by emitting one light pulse.
【００２８】なお、上記実施例においては、ゲート装置
をＲＳフリップフロップとコンパレータの組み合わせに
より構成したが、本発明は、これに限定されず、種々の
変形を行うことができる。要するに、ｎ個の測定対象物
によって反射された光パルス検出により発生される光パ
ルス検出信号を、ｎ個の時間測定回路のうち対応する時
間測定回路へのみ、時間測定終了信号として供給できれ
ば、どのような構成でもよい。In the above embodiment, the gate device is composed of a combination of the RS flip-flop and the comparator, but the present invention is not limited to this, and various modifications can be made. In short, if the light pulse detection signal generated by detecting the light pulse reflected by the n measurement objects can be supplied as the time measurement end signal only to the corresponding time measurement circuit among the n time measurement circuits, Such a configuration may be used.
【００２９】[0029]
【発明の効果】本発明の距離測定装置によれば、ｎ個の
時間測定回路が、光源から光パルスを発生させるための
発光信号を受けて、それぞれ時間測定を開始し、ゲート
手段が、ｎ個の測定対象物によって反射された光パルス
検出により発生される光パルス検出信号を、ｎ個の時間
測定回路のうち対応する時間測定回路へのみ、時間測定
終了信号として供給するようにしたので、１つの光パル
スを射出するだけで、距離が異なるｎ個の測定対象物ま
での距離を、ｎ個の時間測定回路のそれぞれの時間測定
値に基づいて求めることができる。According to the distance measuring device of the present invention, the n time measuring circuits receive the light emission signals for generating the light pulses from the light source and start the time measurement respectively, and the gate means makes the n times. Since the optical pulse detection signal generated by the detection of the optical pulse reflected by each of the measurement objects is supplied as the time measurement end signal only to the corresponding time measurement circuit among the n time measurement circuits, Only by emitting one light pulse, the distances to the n measurement objects having different distances can be obtained based on the time measurement values of the n time measurement circuits.
【図１】本発明の距離測定装置すなわちレーザ測距装置
の一実施例の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a distance measuring device, that is, a laser distance measuring device of the present invention.
【図２】図１の実施例の動作を示すタイミイングチャー
トである。FIG. 2 is a timing chart showing the operation of the embodiment of FIG.
２ 発光信号発生回路 ６ 半導体レーザ ８ 受光素子 １２ ゲート装置 Ｇ１、Ｇ２、Ｇｎ ゲート回路 Ｃ１、Ｃ２、Ｃｎ コンパレータ Ｆ１、Ｆ２、Ｆｎ ＲＳフリップフロップ Ｔ１、Ｔ２、Ｔｎ 時間測定装置 2 Light emission signal generation circuit 6 Semiconductor laser 8 Light receiving element 12 Gate device G1, G2, Gn Gate circuit C1, C2, Cn Comparator F1, F2, Fn RS flip-flop T1, T2, Tn time measuring device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 真実 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 藤田 泰彦 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 吉田 久 神奈川県横浜市栄区長尾台町471番地 株 式会社ニコン横浜製作所内 (72)発明者 加山 泰永 神奈川県横浜市栄区長尾台町471番地 株 式会社ニコン横浜製作所内 (72)発明者 宮田 正史 神奈川県横浜市栄区長尾台町471番地 株 式会社ニコン横浜製作所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Makoto Sato 1-4-1 Chuo, Wako-shi, Saitama Inside Honda R & D Co., Ltd. (72) Inventor Yasuhiko Fujita 1-4-1 Chuo, Wako-shi, Saitama Incorporated company Honda R & D Co., Ltd. (72) Inventor Hisa Yoshida 471 Nagaodai-cho, Sakae-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Within Nikon Yokohama Mfg. Co., Ltd. (72) Inventor Yasunaga Kayama 471, Nagaodai-cho, Sakae-ku, Yokohama, Kanagawa (72) Inventor, Masafumi Miyata, 471 Nagaodai-cho, Sakae-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Stock company, Nikon-Yokohama Works
Claims (2)
象物までの距離を測定する距離測定装置であって、 光源と、 前記光源から光パルスを発生させるための発光信号を出
力する発光信号発生手段と、 前記発光信号を受けて、それぞれ時間測定を開始するｎ
個の時間測定回路と、 前記ｎ個の測定対象物によって反射された光パルスをそ
れぞれ検出して光パルス検出信号を出力する光パルス検
出手段と、 前記光パルス検出手段が出力する光パルス検出信号を、
前記ｎ個の時間測定回路のうち対応する時間測定回路へ
のみ、時間測定終了信号として供給するゲート手段とを
備えることを特徴とする距離測定装置。1. A distance measuring device for measuring distances to n (n is a positive integer of 2 or more) measurement objects, comprising a light source and a light emission signal for generating an optical pulse from the light source. A light emission signal generating means for outputting, and receiving the light emission signal to start time measurement respectively n
Number of time measurement circuits, an optical pulse detection unit that detects the optical pulses reflected by the n measurement targets and outputs an optical pulse detection signal, and an optical pulse detection signal that the optical pulse detection unit outputs To
A distance measuring device comprising: gate means for supplying a time measurement end signal only to a corresponding time measuring circuit among the n time measuring circuits.
有し、 前記ｎ個のゲート回路のうち１番目のゲート回路は、前
記発光信号を受けると、信号通過可能状態となって、１
番目の光パルス検出信号を１番目の時間測定回路に供給
し、それと同時に、信号通過不可能状態となり、 前記ｎ個のゲート回路のうちｉ（ｉは、２以上ｎ以下の
正の整数）番目のゲート回路は、（ｉ−１）番目の光パ
ルス検出信号を受けると、信号通過可能状態となって、
ｉ番目の光パルス検出信号をｉ番目の時間測定回路に供
給し、それと同時に、信号通過不可能状態となることを
特徴とする請求項１記載の距離測定装置。2. The gate means has n gate circuits, and when the first gate circuit of the n gate circuits receives the light emission signal, it becomes a signal passable state.
The th optical pulse detection signal is supplied to the first time measurement circuit, and at the same time, the signal cannot pass, and the i-th (i is a positive integer not less than 2 and not more than n) gate of the n gate circuits. When the (i-1) th optical pulse detection signal is received, the gate circuit of becomes a signal passing state,
2. The distance measuring device according to claim 1, wherein the i-th optical pulse detection signal is supplied to the i-th time measuring circuit, and at the same time, the signal cannot pass.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4072297A JPH05232228A (en) | 1992-02-21 | 1992-02-21 | Distance measuring device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4072297A JPH05232228A (en) | 1992-02-21 | 1992-02-21 | Distance measuring device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05232228A true JPH05232228A (en) | 1993-09-07 |
Family
ID=13485194
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4072297A Pending JPH05232228A (en) | 1992-02-21 | 1992-02-21 | Distance measuring device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05232228A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1123713A (en) * | 1997-07-02 | 1999-01-29 | Olympus Optical Co Ltd | Distance measuring instrument |
| JP2005221356A (en) * | 2004-02-05 | 2005-08-18 | Tdk Corp | Radar device and distance measuring method |
| EP1903301A2 (en) | 2006-09-21 | 2008-03-26 | Kabushiki Kaisha Topcon | Electro-optical distance measuring method, distance measuring program and distance measuring system |
| JP2008083001A (en) * | 2006-09-29 | 2008-04-10 | Topcon Corp | Lightwave ranging technique, ranging program, and ranging system |
| JP2008275379A (en) * | 2007-04-26 | 2008-11-13 | Ihi Corp | Laser range finder and laser range finding method |
| JP2011122840A (en) * | 2009-12-08 | 2011-06-23 | Mitsubishi Electric Corp | Analog signal processing circuit, and distance and strength measurement system using the same |
-
1992
- 1992-02-21 JP JP4072297A patent/JPH05232228A/en active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1123713A (en) * | 1997-07-02 | 1999-01-29 | Olympus Optical Co Ltd | Distance measuring instrument |
| JP2005221356A (en) * | 2004-02-05 | 2005-08-18 | Tdk Corp | Radar device and distance measuring method |
| EP1903301A2 (en) | 2006-09-21 | 2008-03-26 | Kabushiki Kaisha Topcon | Electro-optical distance measuring method, distance measuring program and distance measuring system |
| JP2008076212A (en) * | 2006-09-21 | 2008-04-03 | Topcon Corp | Light wave distance measuring method, distance measuring program and distance measuring apparatus |
| US7609365B2 (en) | 2006-09-21 | 2009-10-27 | Kabushiki Kaisha Topcon | Electro-optical distance measuring method, distance measuring program and distance measuring device |
| JP2008083001A (en) * | 2006-09-29 | 2008-04-10 | Topcon Corp | Lightwave ranging technique, ranging program, and ranging system |
| US7474387B2 (en) | 2006-09-29 | 2009-01-06 | Kabushiki Kaisha Topcon | Electro-optical distance measuring method, distance measuring program and distance measuring system |
| JP2008275379A (en) * | 2007-04-26 | 2008-11-13 | Ihi Corp | Laser range finder and laser range finding method |
| JP2011122840A (en) * | 2009-12-08 | 2011-06-23 | Mitsubishi Electric Corp | Analog signal processing circuit, and distance and strength measurement system using the same |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR930002467B1 (en) | Device detecting something in a vehicle | |
| US6650403B2 (en) | Distance measuring device for a vehicle | |
| JPH07146368A (en) | Radar equipment | |
| JP4446912B2 (en) | Measuring device, moving body and signal processing circuit | |
| JPH05232228A (en) | Distance measuring device | |
| KR950019772A (en) | Optical distance measuring device using phase change and its method | |
| JPH07244154A (en) | Radar apparatus for vehicle | |
| US6628374B2 (en) | Distance measurement apparatus | |
| US11579290B2 (en) | LIDAR system utilizing multiple networked LIDAR integrated circuits | |
| JP2000266852A (en) | Distance-measuring apparatus | |
| JPH0815434A (en) | Distance measuring equipment | |
| JP3183592B2 (en) | Distance measuring device | |
| JPH0330117B2 (en) | ||
| JPH0882679A (en) | Radar apparatus for vehicle | |
| JPH11325823A (en) | Distance measuring apparatus, object detecting apparatus using the same, and light receiving signal processing circuit | |
| JP3651412B2 (en) | Distance measuring device and distance measuring method | |
| JP3147675B2 (en) | Radar equipment for vehicles | |
| JPH06201828A (en) | Laser range finder | |
| JPH0933653A (en) | Radar device | |
| RU34723U1 (en) | Optical range finder | |
| JPH05134042A (en) | Vehicle-mounted apparatus and method for measuring distance | |
| RU1810753C (en) | Recirculating light range finder | |
| GB2329780A (en) | Distance measuring device | |
| JP2003075534A (en) | Distance measurement signal and light receiving signal circuit | |
| KR0140128B1 (en) | The apparatus and method for distance error correctable optic distantt measurement |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010319 |