JPH05228869A - Robot for loader - Google Patents

Robot for loader

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JPH05228869A
JPH05228869A JP17777091A JP17777091A JPH05228869A JP H05228869 A JPH05228869 A JP H05228869A JP 17777091 A JP17777091 A JP 17777091A JP 17777091 A JP17777091 A JP 17777091A JP H05228869 A JPH05228869 A JP H05228869A
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column
work
operating arm
arm
gripping
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JP17777091A
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JPH0725042B2 (en
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Mamoru Harada
田 守 原
Tatsuharu Kobayashi
林 樹 治 小
Hiroshi Kato
藤 宏 加
Yuzo Kimiya
宮 祐 三 木
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Yamaha Motor Co Ltd
Original Assignee
Yamaha Motor Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23F—MAKING GEARS OR TOOTHED RACKS
    • B23F23/00—Accessories or equipment combined with or arranged in, or specially designed to form part of, gear-cutting machines
    • B23F23/02—Loading, unloading or chucking arrangements for workpieces
    • B23F23/04—Loading or unloading arrangements

Abstract

PURPOSE:To perform the setting of a work smoothly in avoiding any interference of an operating arm with a machine tool or the like by limiting any motion of the operating arm only to the within of an orthogonal surface with the axis of a column, and displacing a holding device at a tip of the operating arm in the axial direction of the column. CONSTITUTION:A loader robot B is provided with a column (a) being vertically erected and an operating arm (b) being connected to an upper end of this column and rocked within a horizontal surface without entailing any displacement in the axial direction. At this time, the column (a) is supported on one side of a gear hobbing machine A via a support member 1. In addition, the operating arm (b) is made up of connecting two arms b1, b2 through a joint part 2. Further a holding device (c) holding a work 4a and setting it to the hobbing machine A is installed beneath the tip of the operating arm (b). This holding device (c) is supported on a second arm b2 and simultaneously displaced in the axial direction of the column (a). With this constitution, any interference of the operating arm (b) with a metalcutting machine tool is avoided, thus setting of the work 4a to the machine tool is smoothly performed in this way.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、工作機械に対してワー
クの着脱作業を行うローダ用ロボットに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a loader robot for attaching / detaching a work to / from a machine tool.

【０００２】[0002]

【従来の技術】工作機械においてワークを保持しそれを
加工するところは工具やその他の機器が集中しているた
めスペースが狭い。従って、ローダ用ロボットには限ら
れたスペース内で工作機械に対するワークの着脱作業を
行えるような構造のものが要求される。一方、従来の工
業用ロボットにおいて、支柱と、その一端に連結され支
柱の軸線との直交面内で揺動し且つ支柱の軸線方向に変
位する作動アームとを備えたものがある。しかして、斯
るロボットにおいてその作動アームの先端にワークを握
持する握持装置を設け工作機械に対しワークの着脱作業
を行わせた場合、上記の如く作動アームが二種類の動作
を行うためそれが工作機械における工具やその他の機器
に衝突してそれらを損傷させたり、作動アーム自体が損
傷したりする惧れがある。2. Description of the Related Art In a machine tool, the space for holding a workpiece and machining it is narrow because tools and other equipment are concentrated. Therefore, the loader robot is required to have a structure that allows the work to be attached to and detached from the machine tool in a limited space. On the other hand, some conventional industrial robots include a column and an operating arm that is connected to one end of the column and swings in a plane orthogonal to the axis of the column and is displaced in the axial direction of the column. However, in such a robot, when a gripping device for gripping a work is provided at the tip of the working arm and the work is attached / detached to / from the machine tool, the working arm performs two types of motions as described above. There is a risk that it may collide with tools and other equipment on the machine tool and damage them, or the working arm itself may be damaged.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようととする課題】本発明は、このよう
な事情に鑑みなされたもので、作動アームの動作を支柱
の軸線との直交面内のみに限定し、該アーム先端の握持
装置自体を支柱の軸線方向に変位させるようにすること
により、工作機械に対してワークの着脱作業を円滑に行
えるようにしたローダ用ロボットを提供することを課題
とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and restricts the operation of the operating arm only within a plane orthogonal to the axis of the support column, and holds the gripping device at the end of the arm. An object of the present invention is to provide a loader robot in which a work piece can be smoothly attached to and detached from a machine tool by displacing itself in the axial direction of a column.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に講じた手段は次の要素（イ）、（ロ）によって構成さ
れるものである。 （イ）支柱と、その一端に連結され支柱の軸線方向に変
位することなく支柱の軸線との直交面内でのみ揺動する
作動アームとを備えたこと、（ロ）該作動アームの先端
に、ワークを把持してそれを工作機械に対し着脱する握
持装置と、この握持装置自体を支柱の軸線方向に変位さ
せる手段とを設けたこと。[Means for Solving the Problems] The measures taken to solve the above problems are constituted by the following elements (a) and (b). (A) A column and a working arm which is connected to one end of the column and swings only in a plane orthogonal to the axis of the column without being displaced in the axial direction of the column, and (b) at the tip of the working arm. A gripping device for gripping a work and attaching / detaching the work to / from the machine tool, and a means for displacing the gripping device itself in the axial direction of the column are provided.

【０００５】[0005]

【作 用】作動アームの動作を支柱の軸線との直交面
内のみに限定し、その作動アーム先端の握持装置自体を
支柱の軸線方向に変位させるようにして、工作機械に対
しその工具や他の機器との干渉を避けてワークの着脱作
業を円滑に行うようにする。[Operation] The movement of the working arm is limited to only the plane orthogonal to the axis of the column, and the gripping device itself at the tip of the working arm is displaced in the axial direction of the column so that the tool or tool Make sure that work is smoothly attached and removed while avoiding interference with other equipment.

【０００６】[0006]

【実 施 例】本発明実施の一例を図面により説明する
と、図１及び図２において（Ａ）はホブ盤、（Ｂ）はロ
ーダ用ロボットである。上記ロボット（Ｂ）は鉛直に起
立する支柱（ａ）と、この支柱（ａ）の上端に連結され
た支柱（ａ）の軸線方向に変位することなく、水平面内
でのみ揺動する作動アーム（ｂ）とを備え、前記支柱
（ａ）がホブ盤（Ａ）の一側に支持部材（１）を介して
取付支持されている。前記作動アーム（ｂ）は支柱
（ａ）に連結された第１アーム（ｂ1）と、この第１ア
ーム（ｂ1）の先端に関節部（２）を介して連結された
第２アーム（ｂ2）とにより屈曲自在に構成されてい
る。（３）は加工前及び加工後のワーク（４ａ）（４
ｂ）を保持する保持台であり、ホブ盤（Ａ）のベッド
（Ａ1）上においてロボット（Ｂ）の近傍に置かれてい
る。 （ｃ）は前記ワーク（４ａ）（４ｂ）を握持して
それらをホブ盤（Ａ）に対して着脱する握持装置であ
り、作動アーム（ｂ）の先端即ち第２アーム（ｂ2）の
先端下方に設けられている。前記握持装置（ｃ）は図３
乃至図６に示す如くその装置本体（ｃ1）の両側に前記
ワーク（４ａ）（４ｂ）を握持する２つの握持部（６
ａ）（６ｂ）を有し、支持枠（５）を介して第２アーム
（ｂ2）に支持されている。握持部（６ａ）（６ｂ）は
夫々装置本体（ｃ1）に回動自在に軸支された各一対の
係止爪（７ａ）（７ｂ）を有し、該係止爪（７ａ）（７
ｂ）を夫々その基端で支軸（８ａ）（８ｂ）により連結
して開閉自在に構成されている。（９ａ）（９ｂ）は前
記係止爪（７ａ）（７ｂ）を開閉動作させるピストンで
あり、装置本体（ｃ1）内のシリンダ（１０ａ）（１０
ｂ）に夫々摺動自在に嵌め合い、そのロッド（１１ａ）
（１１ｂ）先端が係止爪（７ａ）（７ｂ）の連結部に連
結されている。（１２ａ）（１２ｂ）は前記ピストン
（９ａ）（９ｂ）をそれぞれが係止爪（７ａ）（７ｂ）
を閉じる動作方向に付勢するバネである。（１３ａ）
（１３ｂ）は前記各シリンダ（１０ａ）（１０ｂ）の空
気室（１４ａ）（１４ｂ）に圧縮空気を供給する供給路
であり、装置本体（ｃ1）上面より突出する支軸（１
５）にその軸線方向に沿って並列的に形成され、夫々各
別に圧縮空気の供給口（１６ａ）（１６ｂ）に接続され
ている。一方、上記支持枠（５）は軸受け（１７）を介
して前記支軸（１５）を支持し、２本のガイドロッド
（１８ａ）（１８ｂ）を介して第２アーム（ｂ2）の先
端部に支持されると共に、同先端部上面に設けられたエ
アシリンダ（１９）に作動軸（２０）を介して連結さ
れ、該シリンダ（１９）によって上下動されるようにな
っている。前記作動軸（２０）はその全長に渉ってスプ
ラインが切られ第２アーム（ｂ2）に上下動自在に支持
されると共に、ベベルギア（２１）（２２）を介して第
２アーム（ｂ2）内側に設置されたパルスモータ（２
３）と連繋し、且つ支持枠（５）内に収容された４つの
歯車（２４）（２５）（２６）（２７）からなる歯車列
を介して支軸（１５）に連繋している。しかして、斯る
ロボット（Ｂ）は握持装置（ｃ）における一方の握持部
（６ａ）に加工前のワーク（４ａ）を握持させた状態
で、作動アーム（ｂ）を動作させ且つエアシリンダ（１
９）を作動させることにより、握持装置（ｃ）がホブ盤
（Ａ）における所定位置まで移動され、前記握持部（６
ａ）のワーク（４ａ）がホブ盤（Ａ）において上下に対
応するセンタ（２８ａ）（２８ｂ）間に装着される。ワ
ーク（４ａ）の装着後は供給路（１３ａ）からシリンダ
（１０ａ）の空気室（１４ａ）に圧縮空気を送りこむこ
とによりピストン（９ａ）がバネ（１２ａ）に抗して移
動し、係止爪（７ａ）を開動させて握持部（６ａ）を開
きそこからワーク（４ａ）を解放する。そして、握持装
置（ｃ）が前記ワーク（４ａ）の装着位置から移動さ
れ、しかる後ホブ盤（Ａ）が駆動してワーク（４ａ）に
歯車を加工する。この加工作業中ロボット（Ｂ）は握持
装置（ｃ）を保持台（３）まで移動させ、前記握持部
（６ａ）と反対側の握持部（６ｂ）に新たなワーク（４
ａ）を握持する。即ち、シリンダ（１０ｂ）の空気室
（１４ｂ）に作用していた圧力を解除することによりピ
ストン（９ｂ）がバネ（１２ｂ）に付勢されて移動し、
係止爪（７ｂ）が閉動して握持部（６ｂ）がワーク（４
ａ）を握持する。そして、前記握持部（６ｂ）がワーク
（４ａ）を握持した状態で握持装置（ｃ）を再び加工中
のワーク（４ａ）近傍まで移動させ、そこで待機させ
る。次いで、ワーク（４ａ）の加工が終了すると前記握
持部（６ａ）が閉じて加工後のワーク（４ｂ）を握持す
ると共に、パルスモータ（２３）が駆動して握持装置
（ｃ）を１８０度回動させ、握持部（６ａ）（６ｂ）に
夫々握持されたワーク（４ｂ）（４ａ）を入れ換え新た
なワーク（４ａ）をセンタ（２８ａ）（２８ｂ）間に装
着する。そして、握持部（６ｂ）を開き握持装置（ｃ）
を再び保持台（３）まで移動させ、握持部（６ａ）を開
いて加工後のワーク（４ｂ）を保持台（３）に保持させ
ると共に、同握持部（６ａ）に新たなワーク（４ａ）を
握持させた後握持装置（ｃ）を加工中のワーク（４ａ）
近傍まで移動させ、そこで待機させる。次いで、ワーク
（４ａ）の加工終了後前記と同様にしてワーク（４ａ）
（４ｂ）を入れ換える。以上の動作を繰り返し行うこと
により、ホブ盤（Ａ）に対してワーク（４ａ）（４ｂ）
の着脱作業が迅速に行われ、ホブ盤（Ａ）が高能率で加
工作業を行う。次に、図７乃至図９に示した第２実施例
について説明する。この実施例のものは握持装置（ａ）
の構造が前記第１実施例のものと異なっており、ロボッ
ト（Ｂ）本体の構造は同じである。即ち、握持装置
（ｄ）は全体的に薄くできており狭い所での作業に適す
ると共に、該装置（ｄ）における２つの握持部（３０
ａ）（３０ｂ）が歯車及びその素材等の偏平で比較的大
径なワーク（３１ａ）（３１ｂ）を握持するのに適した
構造とされている。前記握持部（３０ａ）（３０ｂ）は
隣接して並列的に設けられ、第１実施例のものと同様各
一対の係止爪（３２ａ）（３２ｂ）からなるが、その内
側の係止爪（３２ａ）（３２ｂ）は装置本体（ｄ1）に
固定され、外側の係止爪（３２ａ）（３２ｂ）が装置本
体（ｄ1）底部のエアシリンダ（３３ａ）（３３ｂ）に
連結され、且つバネ（３４ａ）（３４ｂ）によって閉動
方向に付勢されている。従って、握持部（３０ａ）（３
０ｂ）はエアシリンダ（３３ａ）（３３ｂ）及びバネ
（３４ａ）（３４ｂ）によって夫々各別に開閉される。
尚、図中（３５ａ）（３５ｂ）は握持装置（ｄ）を上下
動させるエアシリンダ、（３６ａ）（３６ｂ）は握持装
置（ｄ）を第２アーム（ｂ2）に支持するガイドロッド
であり、第２アーム（ｂ2）下端の支持板（３７）に挿
着されている。しかして、上記第２実施例のものは第１
実施例と同様作動アーム（ｂ）及びエアシリンダ（３５
ａ）（３５ｂ）によって握持装置（ｄ）がホブ盤（不図
示）における所定位置まで移動され、その握持部（３０
ａ）（３０ｂ）によってホブ盤に対する加工前及び加工
後のワーク（３１ａ）（３１ｂ）の着脱作業が迅速に行
われる。尚、前記ワーク（３１ａ）（３１ｂ）の着脱時
握持装置（ｄ）は第１実施例のように回動せず平行移動
される。次に、図１０乃至図１３に示した第３実施例に
ついて説明する。この実施例のものは、転造盤（Ｄ）に
対してワーク（４０ａ）（４０ｂ）の着脱作業を行うも
ので、ロボット（Ｂ）の設置状態が前記２つの実施例の
ものと異なっている。即ち、支柱（ａ）が転造盤本体
（Ｄ1）上に支持枠（４１）を介して水平に取付け支持
され、作動アーム（ｂ）が垂直面内で揺動するようにな
っている。また、握持装置（ｅ）は支持板（４２）及び
２本のガイドロッド（４３ａ）（４３ｂ）を介して第２
アーム（ｂ2）に支持されると共に、エアシリンダ（４
４）によって支柱（ａ）の軸線方向即ち、水平方向に変
異されるようになっている。一方、握持装置（ｅ）に設
けられた２つの握持部（４５ａ）（４５ｂ）は比較的小
径な軸などのワーク（４０ａ）（４０ｂ）を握持するの
に適しており、装置本体（ｅ1）に固定された１つの固
定爪（４６ｃ）と、その両側に対応し基端が装置本体
（ｅ1）に回動自在に軸支された係止爪（４６ａ）（４
６ｂ）とからなっている。（４７）（４７）は装置本体
（ｅ1）に設けられたエアシリンダであり、そのシリン
ダ（４８）内に嵌め合うピストン（４９）のロッド（４
９ａ）が前記係止爪（４６ａ）（４６ｂ）に連結されて
いる。（５０）は前記シリンダ（４８）における空気
室、（５１）は該室（５０）へ圧縮空気を供給する供給
孔、（５２）はピストン（４９）をそれがシリンダから
（４８）から退出する方向へ付勢するバネである。しか
して、上記空気室（５０）に空気圧が作用することによ
り、ピストン（４９）が移動して係止爪（４６ａ）（４
６ｂ）を開き、また前記空気圧を解除することによりピ
ストン（４９）がバネ（５２）で付勢されて反対方向へ
移動し、係止爪（４６ａ）（４６ｂ）を閉じる。しかし
て、斯る第３実施例のものは作動アーム（ｂ）及びエア
シリンダ（４４）によって握持装置（ｅ）が垂直面内及
び水平面内で移動され、その握持部（４５ａ）（４５
ｂ）の開閉動作により転造盤（Ｄ）において左右に対向
するセンタ（５３ａ）（５３ｂ）間への加工前及び加工
後のワーク（４０ａ）（４０ｂ）の着脱作業が迅速に行
われる。EXAMPLES An example of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIGS. 1 and 2, (A) is a hobbing machine and (B) is a loader robot. The robot (B) has a vertically standing column (a) and an operating arm (a) that swings only in a horizontal plane without being displaced in the axial direction of the column (a) connected to the upper end of the column (a). b), and the support column (a) is attached and supported to one side of the hobbing machine (A) via a support member (1). The actuating arm (b) is a first arm (b 1 ) connected to the column (a) and a second arm (b 1 ) connected to the tip of the first arm (b 1 ) via a joint (2). b 2 ) and can be bent freely. (3) is a work (4a) (4) before and after processing
It is a holding table for holding b), and is placed in the vicinity of the robot (B) on the bed (A 1 ) of the hobbing machine (A). (C) is a gripping device for gripping the works (4a) and (4b) and attaching and detaching them to and from the hobbing machine (A), and the tip of the operating arm (b), that is, the second arm (b 2 ). Is provided below the tip of the. The gripping device (c) is shown in FIG.
As shown in FIG. 6, two gripping parts (6) for gripping the works (4a) and (4b) are provided on both sides of the device body (c 1 ).
a) and (6b), and is supported by the second arm (b 2 ) via the support frame (5). Grip portion (6a) (6b) are each apparatus main body (c 1) to rotatably supported each pair of locking claws were (7a) (7b) has, locking claw (7a) ( 7
b) are connected at their base ends by supporting shafts (8a) and (8b) so as to be openable and closable. (9a) (9b) is a piston for opening and closing the latching claws (7a) (7b), a cylinder in the apparatus main body (c 1) (10a) ( 10
b) are slidably fitted in the rods (11a)
(11b) The tip is connected to the connecting portion of the locking claws (7a), (7b). (12a) and (12b) respectively engage the pistons (9a) and (9b) with locking claws (7a) and (7b).
Is a spring for urging the closing direction. (13a)
Reference numeral (13b) is a supply path for supplying compressed air to the air chambers (14a) and (14b) of the cylinders (10a) and (10b), and the spindle (1) protruding from the upper surface of the apparatus body (c 1 ).
5) are formed in parallel along the axial direction and are respectively connected to the compressed air supply ports (16a) (16b). On the other hand, the support frame (5) supports the support shaft (15) via a bearing (17), and the tip end portion of the second arm (b 2 ) via two guide rods (18a) and (18b). And an air cylinder (19) provided on the upper surface of the tip end of the same, and is connected via an actuating shaft (20), and is vertically moved by the cylinder (19). Said actuating shaft (20) while being vertically movable supported by the second arm cut spline Te Wataru' its entire length (b 2), the second arm via a bevel gear (21) (22) (b 2 ) Pulse motor installed inside (2
3) and also to the support shaft (15) via a gear train composed of four gears (24), (25), (26) and (27) housed in the support frame (5). Then, the robot (B) operates the operating arm (b) in a state in which the one gripping portion (6a) of the gripping device (c) grips the workpiece (4a) before processing and Air cylinder (1
By operating 9), the gripping device (c) is moved to a predetermined position on the hobbing machine (A), and the gripping part (6) is moved.
The work (4a) of a) is mounted on the hobbing machine (A) between the centers (28a) and (28b) corresponding to the upper and lower sides. After mounting the work (4a), the piston (9a) moves against the spring (12a) by sending compressed air from the supply path (13a) to the air chamber (14a) of the cylinder (10a), and the locking claw (7a) is opened to open the grip portion (6a), and the work (4a) is released therefrom. Then, the gripping device (c) is moved from the mounting position of the work (4a), and then the hobbing machine (A) is driven to process the gear on the work (4a). During this processing operation, the robot (B) moves the gripping device (c) to the holding table (3), and a new work (4) is placed on the gripping part (6b) opposite to the gripping part (6a).
Hold a). That is, by releasing the pressure acting on the air chamber (14b) of the cylinder (10b), the piston (9b) is urged by the spring (12b) to move,
The locking claw (7b) is closed and the gripping part (6b) is moved to the work (4
Hold a). Then, with the gripping part (6b) gripping the work (4a), the gripping device (c) is moved again to the vicinity of the work (4a) being processed, and the work is held there. Next, when the processing of the work (4a) is completed, the gripping part (6a) is closed to hold the processed work (4b), and the pulse motor (23) is driven to operate the gripping device (c). The workpieces (4b) and (4a) respectively gripped by the gripping portions (6a) and (6b) are replaced by 180 degrees, and a new workpiece (4a) is mounted between the centers (28a) and (28b). Then, the grip portion (6b) is opened and the grip device (c) is opened.
To the holding table (3) again, the gripping part (6a) is opened to hold the processed work (4b) on the holding table (3), and a new work (4a) is held on the gripping part (6a). Workpiece (4a) in which the gripping device (c) is being processed after gripping 4a).
Move to a nearby area and wait there. Then, after finishing the processing of the work (4a), the work (4a) is processed in the same manner as described above.
Replace (4b). By repeating the above operation, the work (4a) (4b) is moved to the hobbing machine (A).
The attachment / detachment work is quickly performed, and the hobbing machine (A) performs the processing work with high efficiency. Next, the second embodiment shown in FIGS. 7 to 9 will be described. This embodiment has a gripping device (a)
Is different from that of the first embodiment, and the structure of the robot (B) main body is the same. That is, the gripping device (d) is made thin overall and is suitable for work in a narrow space, and the two gripping portions (30) of the device (d) are provided.
The structure a) (30b) is suitable for gripping flat and relatively large-diameter works (31a) (31b) such as gears and their materials. The gripping portions (30a) (30b) are provided adjacent to each other in parallel and each pair of locking claws (32a) (32b) is the same as in the first embodiment. (32a) and (32b) are fixed to the device body (d 1 ), outer locking claws (32a) and (32b) are connected to the air cylinders (33a) and (33b) at the bottom of the device body (d 1 ), and The springs (34a) (34b) are biased in the closing direction. Therefore, the grip portion (30a) (3
0b) is opened and closed individually by air cylinders (33a) (33b) and springs (34a) (34b).
In the figure, (35a) and (35b) are air cylinders that move the gripping device (d) up and down, and (36a) and (36b) are guide rods that support the gripping device (d) on the second arm (b 2 ). And is attached to the support plate (37) at the lower end of the second arm (b 2 ). Thus, the second embodiment has the first
Similar to the embodiment, the operating arm (b) and the air cylinder (35
a) (35b) moves the gripping device (d) to a predetermined position on a hobbing machine (not shown), and the gripping part (30)
By (a) and (30b), the work of attaching and removing the works (31a) and (31b) to and from the hobbing machine can be quickly performed. It should be noted that the gripping device (d) during the attachment / detachment of the works (31a), (31b) is moved in parallel without rotating as in the first embodiment. Next, the third embodiment shown in FIGS. 10 to 13 will be described. In this embodiment, the work (40a) (40b) is attached to and detached from the rolling machine (D), and the installation state of the robot (B) is different from those of the two embodiments. .. That is, the support column (a) is horizontally mounted and supported on the rolling mill body (D 1 ) via the support frame (41), and the operating arm (b) swings in a vertical plane. Further, the gripping device (e) is provided with a second plate through the support plate (42) and the two guide rods (43a) (43b).
The air cylinder (4) is supported by the arm (b 2 ).
According to 4), the pillar (a) is mutated in the axial direction, that is, in the horizontal direction. On the other hand, the two gripping portions (45a) (45b) provided in the gripping device (e) are suitable for gripping a work (40a) (40b) such as a shaft having a relatively small diameter, and the device main body (e 1) and fixed one fixed claws (46c), the locking claw base corresponding to both sides of which are rotatably supported on the apparatus main body (e 1) (46a) ( 4
6b). (47) (47) are air cylinders provided in the apparatus body (e 1 ), and the rod (4) of the piston (49) fitted in the cylinder (48)
9a) is connected to the locking claws (46a) (46b). (50) is an air chamber in the cylinder (48), (51) is a supply hole for supplying compressed air to the chamber (50), (52) is a piston (49) which exits from the cylinder (48). It is a spring that biases in the direction. Then, when the air pressure acts on the air chamber (50), the piston (49) moves and the locking claws (46a) (4).
6b) is opened and the air pressure is released, the piston (49) is urged by the spring (52) to move in the opposite direction, and the locking claws (46a) (46b) are closed. Therefore, in the third embodiment, the gripping device (e) is moved in the vertical plane and the horizontal plane by the actuating arm (b) and the air cylinder (44), and the gripping portions (45a) (45) thereof.
By the opening / closing operation of b), the work (40a) (40b) before and after machining between the centers (53a) (53b) facing left and right in the rolling machine (D) can be quickly attached and detached.

【０００７】[0007]

【効 果】本発明は、前記の課題を解決して、叙上の
如く作動アームの動作を支柱の軸線との直交面内のみに
限定し、その作動アーム先端の握持装置自体を支柱の軸
線方向に変位させるようにしたので、工作機械に対しそ
の工具や他の機器との干渉を避けてワークの着脱作業を
円滑に行うことができる。The present invention solves the above-mentioned problems and limits the operation of the operating arm only within a plane orthogonal to the axis of the column as described above, and the gripping device itself at the tip of the operating arm is fixed to the column. Since it is displaced in the axial direction, it is possible to smoothly perform the work of attaching and detaching the work while avoiding the interference with the tool and other equipment with respect to the machine tool.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明ロボットを示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing a robot of the present invention.

【図２】図１の平面図である。FIG. 2 is a plan view of FIG.

【図３】本発明ロボットの要部を拡大して示す断面側図
である。FIG. 3 is a sectional side view showing an enlarged main part of the robot of the present invention.

【図４】図３の（Ｖ）−（Ｖ）線拡大断面図である。FIG. 4 is an enlarged cross-sectional view taken along line (V)-(V) of FIG.

【図５】図３の（Ｗ）−（Ｗ）線拡大断面図である。5 is an enlarged sectional view taken along line (W)-(W) of FIG.

【図６】図３の（Ｘ）−（Ｘ）線拡大断面図である。6 is an enlarged cross-sectional view taken along line (X)-(X) of FIG.

【図７】第２実施例を示す断面側面図である。FIG. 7 is a sectional side view showing a second embodiment.

【図８】図７の平面図である。FIG. 8 is a plan view of FIG.

【図９】図８の（Ｙ）−（Ｙ）線断面図である。9 is a sectional view taken along line (Y)-(Y) of FIG.

【図１０】第３実施例を示す側面図である。FIG. 10 is a side view showing a third embodiment.

【図１１】図１０の正面図である。11 is a front view of FIG.

【図１２】第３実施例の要部を拡大して示す一部切欠き
側面図である。FIG. 12 is a partially cutaway side view showing an enlarged main part of the third embodiment.

【図１３】図１２の一部切欠き（Ｚ）矢視図である。13 is a partially cutaway (Z) arrow view of FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

（Ａ）・・・ホブ盤 （Ｂ）・・・ローダ用ロボット （ａ）・・・支柱 （ｂ）・・・作動アーム （ｃ）（ｄ）（ｅ）・・・握持装置 （１９）（３５ａ）（３５ｂ）（４４）・・・エアシリ
ンダ(A) ... Hobbing machine (B) ... Loader robot (a) ... Strut (b) ... Operating arm (c) (d) (e) ... Gripping device (19) (35a) (35b) (44) ... Air cylinder

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】支柱と、その一端に連結され支柱の軸線方
向に変位することなく支柱の軸線との直交面内でのみ揺
動する作動アームとを備え、該作動アームの先端に、ワ
ークを把持してそれを工作機械に対し着脱する握持装置
と、この握持装置自体を支柱の軸線方向に変位させる手
段とを設けたローダ用ロボット。1. A support column, and an operating arm which is connected to one end of the support column and swings only in a plane orthogonal to the axis line of the support column without being displaced in the axial direction of the support column. A loader robot provided with a gripping device for gripping and attaching / detaching it to / from a machine tool, and a means for displacing the gripping device itself in the axial direction of the column.
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5647274A (en) * 1979-09-26 1981-04-28 Shin Meiwa Ind Co Ltd Automatic welding robot
JPS5662778A (en) * 1979-10-30 1981-05-28 Yamaha Motor Co Ltd Industrial robot

Patent Citations (2)

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