JPH06335838A - Long-sized work working device - Google Patents
Long-sized work working deviceInfo
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- JPH06335838A JPH06335838A JP12754293A JP12754293A JPH06335838A JP H06335838 A JPH06335838 A JP H06335838A JP 12754293 A JP12754293 A JP 12754293A JP 12754293 A JP12754293 A JP 12754293A JP H06335838 A JPH06335838 A JP H06335838A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、長尺状のワークを加工
するための長尺ワーク加工装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a long work processing apparatus for processing a long work.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、この種の長尺ワーク加工装置に
おいては、加工台上に設置された長尺状のワークに対し
て、ドリル等の工具を備えた加工機により穿孔等の加工
が行われる。2. Description of the Related Art Generally, in this type of long work machining apparatus, a long machine installed on a work table is machined with a drill or other tool to perform drilling or other processing. Be seen.
【０００３】この場合、従来では、作業者が所定のラッ
ク内より取り出したワークを加工台上に設置するととも
に、そのワークの加工が終了されると、その加工済ワー
クを加工台から取り外して再び所定のラック内に戻すよ
うにしている。In this case, conventionally, a worker installs a work taken out from a predetermined rack on a work table, and when the work of the work is finished, removes the worked work from the work table and again. I am trying to put it back in the specified rack.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】そのため、従来では、
ワークの搬出入作業に人手を要し、その搬出入作業が煩
雑であるという問題があった。又、例えばワークが断面
四角形状をなして、複数の被加工面を有するものの場
合、これら複数の被加工面に対して加工を行うために
は、加工機の工具に対向するワークの被加工面を変更す
る必要がある。そして、このような場合、従来では、作
業者が、加工台上からワークを一旦取り外すとともに、
そのワークを長さ方向に沿って回転させて、加工を行う
面を変更し、この状態で再びワークを加工台上に設置す
るという、非常に煩雑な作業を必要とするものである。
加えて、長尺状のワークは捻じれや撓み等の変形が発生
し易く、このようなワークを作業者の手作業により取扱
うことは非常に煩雑であり、作業効率の低下に繋がると
いう問題もある。しかも、ワークの搬出入作業に人手を
要するため、例えば夜間等に加工装置を無人運転すると
いうようなことにも対応できなかった。Therefore, in the prior art,
There is a problem in that the work loading / unloading work requires manpower and the loading / unloading work is complicated. Further, for example, in the case where the work has a quadrangular cross section and has a plurality of work surfaces, in order to perform processing on the plurality of work surfaces, the work surface of the work facing the tool of the working machine is processed. Need to be changed. Then, in such a case, conventionally, an operator temporarily removes the work from the work table,
The work is rotated along the length direction, the surface to be processed is changed, and in this state, the work is installed again on the processing table, which requires a very complicated work.
In addition, a long work piece is likely to be deformed such as twisted or bent, and it is very complicated to manually handle such a work piece by a worker, which leads to a reduction in work efficiency. is there. Moreover, since it takes manpower to carry in and out the work, it is not possible to deal with the unmanned operation of the processing device at night, for example.
【０００５】本発明は上記問題点を解消するためになさ
れたものであって、その目的は、長尺ワークの搬出入動
作を自動化して、そのワークを無人運転にて連続加工す
ることができるとともに、ワークの多面加工も人手を要
することなく自動的に行うことができる長尺ワーク加工
装置を提供することにある。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object thereof is to automate the loading / unloading operation of a long work and to continuously machine the work in an unmanned operation. At the same time, another object of the present invention is to provide a long work machining apparatus capable of automatically performing multi-face machining of a work without requiring manpower.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、第１の発明では、Ｘ方向へ移動可能に設けられ、
長尺状のワークをクランプして、同ワークをＸ方向へ沿
って延びるように配置する複数のクランプ装置と、それ
らのクランプ装置によりクランプされているワークに加
工を行う加工機と、ＸＹＺ方向へ移動可能に設けられ、
前記ワークを把持して、同ワークを前記クランプ装置に
対して搬出入する少なくとも２つ以上の把持装置と、加
工プログラムに基づいて、前記各クランプ装置をそれぞ
れワーク上の所定加工位置と干渉しない位置にＸ方向に
おいて位置決め制御するとともに、前記各把持装置をそ
れぞれ前記各クランプ装置と干渉しない位置にＸ方向に
おいて位置決め制御する制御手段とを備えたものであ
る。In order to achieve the above-mentioned object, in the first invention, it is provided so as to be movable in the X direction,
A plurality of clamp devices that clamp a long work and arrange the work so as to extend along the X direction, a processing machine that processes the work clamped by these clamp devices, and a XYZ direction It is movably installed,
At least two gripping devices that grip the work and carry the work in and out of the clamp device, and positions at which each of the clamp devices does not interfere with a predetermined machining position on the work based on a machining program. And a control means for controlling the positioning in the X direction and controlling the positioning of each of the gripping devices in the X direction so as not to interfere with each of the clamping devices.
【０００７】第２の発明では、前記各クランプ装置はワ
ークをクランプするためのクランプ機構を備え、そのク
ランプ機構は、クランプしたワークの長手方向と直交す
る面内において回転可能に構成されているものである。In the second invention, each of the clamp devices includes a clamp mechanism for clamping a work, and the clamp mechanism is configured to be rotatable in a plane orthogonal to the longitudinal direction of the clamped work. Is.
【０００８】第３の発明では、前記各把持装置はワーク
を把持するための把持機構を備え、その把持機構は、把
持したワークの長手方向と直交する面内において回転可
能に構成されているものである。In the third invention, each of the gripping devices has a gripping mechanism for gripping the work, and the gripping mechanism is configured to be rotatable in a plane orthogonal to the longitudinal direction of the gripped work. Is.
【０００９】第４の発明では、未加工ワークを収容する
第１のラックと、加工済ワークを収容する第２のラック
とを有し、前記加工機によるワークの加工終了後、その
加工済ワークをクランプ装置上から第２のラック内に搬
送させるとともに、未加工ワークを第１のラック内から
クランプ装置上に搬送させるように、前記把持装置の動
作を制御する制御手段を設けたものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a first rack for accommodating an unmachined work and a second rack for accommodating a machined work, the machined work being completed after machining by the machine. Is provided from the clamp device to the second rack, and a control means for controlling the operation of the gripping device is provided so that the unprocessed work is transported from the first rack to the clamp device. .
【００１０】第５の発明では、前記クランプ装置に対向
配置され、未加工ワークや加工済ワークを一時的に載置
する仮置き台と、未加工ワークを収容する第１のラック
と、加工済ワークを収容する第２のラックとを有し、前
記加工機によるワークの加工終了後、その加工済ワーク
をクランプ装置上から仮置き台上に搬送させるととも
に、未加工ワークを仮置き台上からクランプ装置上に搬
送させ、一方、加工機によるワークの加工中に、加工済
ワークを仮置き台上から第２のラック内に搬送させると
ともに、未加工ワークを第１のラック内から仮置き台上
に搬送させるように、前記把持装置の動作を制御する制
御手段を設けたものである。According to a fifth aspect of the present invention, a temporary placing table, which is disposed so as to face the clamp device and temporarily mounts an unprocessed work or a processed work, a first rack for accommodating the unprocessed work, and a processed machine A second rack for accommodating the work is provided, and after the work is processed by the processing machine, the processed work is conveyed from the clamp device to the temporary placing table, and the unprocessed work is carried from the temporary placing table. While the workpiece is transferred to the clamp device, while the workpiece is being processed by the processing machine, the processed workpiece is transferred from the temporary placing table to the second rack, and the unprocessed workpiece is moved from the first rack to the temporary placing table. A control means for controlling the operation of the gripping device is provided so as to convey the gripping device upward.
【００１１】[0011]
【作用】従って、第１の発明によれば、把持装置により
把持された長尺状のワークが、クランプ装置に対して搬
入されるとともに、同クランプ装置によりクランプされ
て、Ｘ方向へ沿って延びるように配置される。そして、
加工機によって、クランプ装置上のワークに加工が行わ
れる。加工機による加工が終了されると、クランプ装置
上の加工済ワークが、把持装置により把持されて所定箇
所へ搬出される。このとき、加工プログラムに基づい
て、各クランプ装置はそれぞれワーク上の所定加工位置
と干渉しない位置にＸ方向において位置決め制御され
る。そのため、各クランプ装置は、ワーク上の所定加工
位置と干渉しない位置において、ワークをクランプする
ことができる。又、各把持装置はそれぞれ各クランプ装
置と干渉しない位置にＸ方向において位置決め制御され
る。そのため、各把持装置は、クランプ装置と干渉しな
い位置において、同クランプ装置に対してワークを支障
なく搬出入することができる。Therefore, according to the first aspect of the present invention, the long work held by the holding device is carried into the clamp device, clamped by the clamp device, and extended in the X direction. Is arranged as. And
The processing machine processes the work on the clamp device. When the processing by the processing machine is completed, the processed work on the clamp device is gripped by the gripping device and carried out to a predetermined location. At this time, based on the machining program, each clamp device is position-controlled in the X direction so as not to interfere with the predetermined machining position on the workpiece. Therefore, each clamp device can clamp the work at a position where it does not interfere with the predetermined processing position on the work. Further, the positioning of each gripping device is controlled in the X direction so that it does not interfere with each clamping device. Therefore, each gripping device can carry the workpiece in and out of the clamp device at a position where it does not interfere with the clamp device.
【００１２】第２の発明によれば、クランプ装置のクラ
ンプ機構が、クランプしたワークの長手方向と直交する
面内において回転されると、ワークが長手方向に沿って
回転されて、加工機に対してワークの被加工面の向きが
自動的に変更される。これにより、ワークが複数の被加
工面を有するものの場合でも、その複数の被加工面に対
して加工機により自動的に加工を行うことができる。According to the second invention, when the clamp mechanism of the clamp device is rotated in the plane orthogonal to the longitudinal direction of the clamped work, the work is rotated along the longitudinal direction and the work machine is rotated. The orientation of the work surface of the workpiece is automatically changed. Thus, even when the work has a plurality of surfaces to be processed, the plurality of surfaces to be processed can be automatically processed by the processing machine.
【００１３】第３の発明によれば、把持装置の把持機構
が、把持したワークの長手方向と直交する面内において
回転されると、ワークが長手方向に沿って回転される。
これにより、例えばクランプ装置に対してワークの被加
工面の向きを変更した状態で、同ワークをクランプ装置
にクランプさせることができる。従って、この把持機構
により、クランプ装置上のワークの掴み代えを行えば、
ワークが複数の被加工面を有するものの場合でも、その
複数の被加工面に対して加工機により自動的に加工を行
うことができる。According to the third invention, when the gripping mechanism of the gripping device is rotated in the plane orthogonal to the longitudinal direction of the gripped work, the work is rotated along the longitudinal direction.
Thereby, for example, the workpiece can be clamped by the clamp device in a state where the orientation of the work surface of the workpiece is changed with respect to the clamp device. Therefore, if the gripping mechanism replaces the work on the clamp device,
Even when the workpiece has a plurality of surfaces to be processed, the plurality of surfaces to be processed can be automatically processed by the processing machine.
【００１４】第４の発明によれば、加工機によるワーク
の加工が終了されると、制御手段により把持装置の動作
が制御されて、その加工済ワークがクランプ装置上から
第２のラック内に自動的に搬送されるとともに、未加工
ワークが第１のラック内からクランプ装置上に搬送され
る。従って、第１のラック内に未加工ワークを予め収容
しておけば、ワークの搬出入動作が自動的に行われ、第
１のラック内の未加工ワークを無人運転にて連続加工し
て、加工済ワークを第２のラック内に順次収容すること
ができる。According to the fourth invention, when the processing of the work by the processing machine is completed, the operation of the gripping device is controlled by the control means, and the processed work is put into the second rack from above the clamp device. In addition to being automatically conveyed, the unprocessed workpiece is conveyed from the first rack onto the clamp device. Therefore, if the unprocessed work is stored in the first rack in advance, the work loading / unloading operation is automatically performed, and the unprocessed work in the first rack is continuously processed by unmanned operation. The processed workpieces can be sequentially stored in the second rack.
【００１５】第５の発明によれば、加工機によるワーク
の加工が終了されると、制御手段により把持装置の動作
が制御されて、その加工済ワークがクランプ装置上から
仮置き台上に自動的に搬送されるとともに、未加工ワー
クが仮置き台上からクランプ装置上に搬送される。又、
加工機によるワークの加工が行われているときには、制
御手段により把持装置の動作が制御されて、加工済ワー
クが仮置き台上から第２のラック内に搬送されるととも
に、未加工ワークが第１のラック内から仮置き台上に搬
送される。According to the fifth invention, when the processing of the work by the processing machine is completed, the operation of the gripping device is controlled by the control means so that the processed work is automatically transferred from the clamp device to the temporary placing table. In addition to being conveyed, the unprocessed workpiece is conveyed from the temporary placing table to the clamp device. or,
When the work is being processed by the processing machine, the operation of the gripping device is controlled by the control means so that the processed work is conveyed from the temporary placing table into the second rack and the unprocessed work is transferred to the first rack. It is transported from the first rack to the temporary table.
【００１６】従って、第１のラック内に未加工ワークを
予め収容しておけば、ワークの搬出入動作が自動的に行
われ、第１のラック内の未加工ワークを無人運転にて連
続加工して、加工済ワークを第２のラック内に順次収容
することができる。又、未加工ワーク及び加工済ワーク
を仮置き台上に一時的に載置することにより、クランプ
装置に対するワークの搬出入動作を短時間で効率的に行
うことができ、ひいては装置の稼働率を向上させること
ができる。Therefore, if an unprocessed work is stored in advance in the first rack, the work is automatically carried in and out, and the unprocessed work in the first rack is continuously machined by unmanned operation. Then, the processed workpieces can be sequentially accommodated in the second rack. Moreover, by temporarily placing the unprocessed work and the processed work on the temporary placement table, the work transfer operation of the work with respect to the clamp device can be efficiently performed in a short time, and the operation rate of the device can be improved. Can be improved.
【００１７】[0017]
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図面に
基づいて説明する。図１及び図２に示すように、基台１
は床面上に左右方向（Ｘ方向）へ延びるように設置さ
れ、その前部上面には支持台３が固定されている。支持
台３の上面には一対のガイド４がＸ方向へ延びるように
敷設されている。そして、このガイド４上には複数（本
実施例では５つ）のクランプ装置５がそれぞれＸ方向へ
移動可能に支持され、長尺状の一対のワークＷがこれら
のクランプ装置５によりそれぞれクランプされてＸ方向
へ延びるように固定配置される。尚、本実施例では、ワ
ークＷはアルミ材等の金属製材料よりなり、断面ほぼ四
角形状をなして、４つの被加工面Ｗ1 〜Ｗ4 を有してい
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 and 2, the base 1
Is installed on the floor so as to extend in the left-right direction (X direction), and the support base 3 is fixed to the front upper surface thereof. A pair of guides 4 are laid on the upper surface of the support base 3 so as to extend in the X direction. A plurality of (five in this embodiment) clamp devices 5 are respectively supported on the guide 4 so as to be movable in the X direction, and a pair of long workpieces W are clamped by these clamp devices 5, respectively. Fixedly arranged so as to extend in the X direction. In this embodiment, the work W is made of a metal material such as aluminum, has a substantially rectangular cross section, and has four work surfaces W1 to W4.
【００１８】ストッパ３ａは支持台３の図示右端部に突
設され、一対のワークＷはその右端面がストッパ３ａに
当接された状態で、クランプ装置５にクランプされるよ
うになっている。これにより、クランプ装置５上におい
て、ワークＷがＸ方向に位置決めされる。The stopper 3a is provided so as to project from the right end portion of the support base 3 in the figure, and the pair of works W is clamped by the clamp device 5 with the right end surface of the work W abutting against the stopper 3a. As a result, the work W is positioned in the X direction on the clamp device 5.
【００１９】一対のガイド６は前記基台１の後部上面に
敷設され、Ｘ方向へ平行に延びている。中間サドル７は
ガイド６上にＸ方向へ移動可能に支持され、その上面に
は一対のガイド８が前後方向（Ｙ方向）へ延びるように
敷設されている。コラム９はガイド８上にＹ方向へ移動
可能に支持され、その前面には一対のガイド１０が上下
方向（Ｚ方向）へ延びるように敷設されている。スピン
ドルヘッド１１はガイド１０にＺ方向へ移動可能に支持
され、その下部には一対のドリル等の工具１２が着脱可
能に装着されている。本実施例では、中間サドル７、コ
ラム９、スピンドルヘッド１１及び工具１２等により、
加工機が構成されている。尚、図示しないが、中間サド
ル７上には工具マガジンが搭載され、同じく図示しない
自動工具交換装置により、前記スピンドルヘッド１１上
の工具が、その工具マガジン上の所定の工具と自動的に
交換されるようになっている。The pair of guides 6 are laid on the upper surface of the rear portion of the base 1 and extend parallel to the X direction. The intermediate saddle 7 is supported on the guide 6 so as to be movable in the X direction, and a pair of guides 8 are laid on the upper surface thereof so as to extend in the front-rear direction (Y direction). The column 9 is supported on the guide 8 so as to be movable in the Y direction, and a pair of guides 10 is laid on the front surface of the column 9 so as to extend in the vertical direction (Z direction). The spindle head 11 is supported by the guide 10 so as to be movable in the Z direction, and a tool 12 such as a pair of drills is detachably attached to the lower portion of the spindle head 11. In the present embodiment, the intermediate saddle 7, the column 9, the spindle head 11, the tool 12, etc.
A processing machine is configured. Although not shown, a tool magazine is mounted on the intermediate saddle 7, and a tool on the spindle head 11 is automatically replaced with a predetermined tool on the tool magazine by an automatic tool changing device (not shown). It has become so.
【００２０】そして、Ｘ軸モータ２により、図示しない
送りねじ機構を介して、中間サドル７がガイド６に沿っ
てＸ方向へ移動されて、各工具１２が前記クランプ装置
５にクランプされている各ワークＷと対応したＸ方向の
所定加工位置に位置決めされる。又、Ｙ軸モータ１３に
より、図示しない送りねじ機構を介して、コラム９がガ
イド８に沿ってＹ方向へ移動されて、各工具１２が各ワ
ークＷと対応したＹ方向の所定加工位置或いは退避位置
に位置決めされる。Then, the X-axis motor 2 moves the intermediate saddle 7 in the X direction along the guide 6 via a feed screw mechanism (not shown), and each tool 12 is clamped by the clamp device 5. It is positioned at a predetermined machining position in the X direction corresponding to the work W. Further, the column 9 is moved in the Y direction along the guide 8 by the Y-axis motor 13 via a feed screw mechanism (not shown), so that each tool 12 corresponds to each work W in a predetermined machining position in the Y direction or withdraws. Be positioned in position.
【００２１】又、Ｚ軸モータ１４により、図示しない送
りネジ機構を介して、スピンドルヘッド１１がガイド１
０に沿ってＺ方向へ移動されて、各工具１２がワークＷ
に対して加工送り移動される。スピンドル回転用モータ
１５は各工具１２に対応するようにスピンドルヘッド１
１の上部に配置され、これらのモータ１５により各工具
１２が回転されて、ワークＷに加工が行われる。Further, the spindle head 11 is guided by the Z-axis motor 14 via a feed screw mechanism (not shown).
Moved in the Z direction along 0, each tool 12
Is processed and moved. The spindle rotating motor 15 corresponds to each tool 12 so that the spindle head 1
1 is arranged on the upper part of the workpiece 1 and each of the tools 12 is rotated by these motors 15 to process the work W.
【００２２】次に、前記クランプ装置５の構成について
詳細に説明する。図４に示すように、各クランプ装置５
のフレーム１６の一側にはＸ方向移動用モータ１７が配
置され、その駆動軸１７ａにはピニオン１８が固定され
ている。又、前記支持台３の前面にはラック１９がＸ方
向へ延びるように形成されている。そして、モータ１７
の回転に伴い、ピニオン１８及びラック１９を介して、
各クランプ装置５がガイド４に沿ってそれぞれＸ方向へ
往復移動される。Next, the structure of the clamp device 5 will be described in detail. As shown in FIG. 4, each clamping device 5
An X-direction moving motor 17 is arranged on one side of the frame 16, and a pinion 18 is fixed to a drive shaft 17a thereof. A rack 19 is formed on the front surface of the support base 3 so as to extend in the X direction. And the motor 17
With the rotation of, through the pinion 18 and the rack 19,
Each clamp device 5 is reciprocated along the guide 4 in the X direction.
【００２３】図４及び図５に示すように、各クランプ装
置５のフレーム１６の一面には、６つの支持ローラ２０
が回転可能に支持されている。ほぼ円板状をなす一対の
回転体２１は、６つの支持ローラ２０のうち４つの支持
ローラ２０でその四方を囲まれるようにして、同支持ロ
ーラ２０間にそれぞれ回転可能に支持されている。回転
体２１にはワーク収容溝２１ａが同回転体２１の外周側
へ開口するように切り欠き形成されている。As shown in FIGS. 4 and 5, six support rollers 20 are provided on one surface of the frame 16 of each clamp device 5.
Is rotatably supported. The pair of substantially disc-shaped rotating bodies 21 are rotatably supported between the support rollers 20 so that four support rollers 20 among the six support rollers 20 are surrounded on all sides. A work accommodating groove 21 a is formed in the rotary body 21 so as to open to the outer peripheral side of the rotary body 21.
【００２４】ほぼ逆Ｌ字状をなすワーク基準座２２は、
前記ワーク収容溝２１ａに対応する位置において回転体
２１の外面に固定されている。支持ブロック２３は回転
体２１の外面に固定され、その上面には一本のガイド２
４が敷設されている。ほぼＬ字状をなすクランパー２５
は、前記ワーク収容溝２１ａに対応する位置においてガ
イド２４上に移動可能に支持され、前記ワーク基準座２
２と対向配置されている。The work reference seat 22 having a substantially inverted L shape is
It is fixed to the outer surface of the rotating body 21 at a position corresponding to the work accommodating groove 21a. The support block 23 is fixed to the outer surface of the rotating body 21, and one guide 2 is provided on the upper surface thereof.
4 are laid. Clamper 25 that is almost L-shaped
Is movably supported on the guide 24 at a position corresponding to the work accommodating groove 21a, and the work reference seat 2
It is arranged to face 2.
【００２５】クランプシリンダ２６は支持ブロック２３
の上面に配置され、そのピストンロッド２６ａの先端に
は連結板２７を介して前記クランパー２５が連結固定さ
れている。そして、このクランプシリンダ２６の駆動に
伴いピストンロッド２６ａが進退移動されることによ
り、クランパー２５がガイド２４に沿って往復移動され
て、ワーク基準座２２に対して接近及び離間される。そ
して、クランパー２５がワーク基準座２２に対して接近
移動されることにより、両者２５，２２間にワークＷが
クランプされる。本実施例では、ワーク基準座２２、ク
ランパー２５及びクランプシリンダ２６等により、ワー
クＷのクランプ機構が構成されている。The clamp cylinder 26 is a support block 23.
The clamper 25 is connected and fixed to the tip of the piston rod 26a via a connecting plate 27. When the clamp cylinder 26 is driven, the piston rod 26a is moved back and forth, so that the clamper 25 is reciprocally moved along the guide 24 to approach and separate from the work reference seat 22. Then, the clamper 25 is moved toward the workpiece reference seat 22, so that the workpiece W is clamped between the two 25 and 22. In the present embodiment, the work reference seat 22, the clamper 25, the clamp cylinder 26, and the like constitute a clamp mechanism for the work W.
【００２６】動力伝達機構２８は前記回転体２１の下方
に配置され、この動力伝達機構２８を介して各回転体２
１に回転力が伝達されて、同回転体２１が正逆回転され
る。ここで、その動力伝達機構２８の構成について詳細
に説明する。図４及び図５に示すように、駆動軸２９は
前記支持台３の下部に回転可能に支持され、Ｘ方向へ延
びるように配置されている。この駆動軸２９は、図１に
示す回転割出しモータ４０により正逆回転される。駆動
ギア３０はフレーム１６に回転可能に支持され、前記駆
動軸２９にスプライン結合されて、同駆動軸２９に対し
てその軸線方向に沿って移動可能でかつ相対回転不能と
なっている。The power transmission mechanism 28 is arranged below the rotary body 21, and the rotary bodies 2 are connected via the power transmission mechanism 28.
The rotational force is transmitted to 1, and the rotating body 21 is normally and reversely rotated. Here, the configuration of the power transmission mechanism 28 will be described in detail. As shown in FIGS. 4 and 5, the drive shaft 29 is rotatably supported on the lower portion of the support base 3 and is arranged so as to extend in the X direction. The drive shaft 29 is normally and reversely rotated by the rotary indexing motor 40 shown in FIG. The drive gear 30 is rotatably supported by the frame 16 and is spline-coupled to the drive shaft 29 so as to be movable relative to the drive shaft 29 in the axial direction thereof and not relatively rotatable.
【００２７】被動ギア３１はフレーム１６に回転可能に
支持され、前記駆動ギア３０と噛合されている。この被
動ギア３１は一方の回転体２１と対応するように同回転
体２１の下方に配置され、同ギア３１には第１の回転ア
ーム３２がその中間部において一体回転可能に連結固定
されている。第２の回転アーム３３はその中間部におい
てフレーム１６に回転可能に支持され、他方の回転体２
１と対応するように同回転体２１の下方に配置されてい
る。連結アーム３４は、その一端が第１の回転アーム３
２の先端に軸支されるとともに、他端が第２の回転アー
ム３３の先端に軸支されている。そして、前記被動ギア
３１の回転に伴い第１の回転アーム３２が一体的に回転
されるとともに、連結アーム３４を介して第２の回転ア
ーム３３も一体的に回転される。The driven gear 31 is rotatably supported by the frame 16 and meshes with the drive gear 30. The driven gear 31 is arranged below the rotary body 21 so as to correspond to one of the rotary bodies 21, and a first rotary arm 32 is connected and fixed to the gear 31 at an intermediate portion thereof so as to be integrally rotatable. . The second rotating arm 33 is rotatably supported by the frame 16 at its intermediate portion, and the other rotating body 2
It is arranged below the rotary body 21 so as to correspond to 1. One end of the connecting arm 34 has the first rotating arm 3
The tip end of the second rotary arm 33 is pivotally supported while the other end is pivotally supported. Then, as the driven gear 31 rotates, the first rotating arm 32 rotates integrally, and the second rotating arm 33 also rotates integrally via the connecting arm 34.
【００２８】リンクアーム３５は、その基端が各回転ア
ーム３２，３３の先端にそれぞれ軸支されるとともに、
先端が各回転体２１に固定された支持ブロック２３にそ
れぞれ軸支されている。尚、これらリンクアーム３５の
各支持ブロック２３への軸支部は、回転体２１の回転中
心以外の箇所にある。そして、前記被動ギア３１の回転
に伴い第１及び第２の回転アーム３２，３３が回転され
ると、その回転が各リンクアーム３５を介して各回転体
２１にそれぞれ伝達されて、同回転体２１がワークＷの
長手方向と直交する面内において回転される。The link arm 35 has its base end axially supported by the tip ends of the rotary arms 32 and 33, respectively.
The tip ends are axially supported by support blocks 23 fixed to the rotating bodies 21, respectively. In addition, the shaft supporting portions of the link arms 35 to the support blocks 23 are located at positions other than the rotation center of the rotating body 21. Then, when the first and second rotating arms 32 and 33 are rotated in accordance with the rotation of the driven gear 31, the rotations are transmitted to the respective rotating bodies 21 via the respective link arms 35, and the rotating bodies thereof. 21 is rotated in a plane orthogonal to the longitudinal direction of the work W.
【００２９】尚、この実施例では、回転体２１は、図４
に示す状態から、時計方向及び反時計方向へそれぞれ９
０度回転されるようになっている。これにより、回転体
２１上にクランプされているワークＷも一体的に回転さ
れ、上方に位置する工具１２に対して、ワークＷの被加
工面の向きが変更される。例えば、図４に示すように、
ワークＷの被加工面Ｗ1 が工具１２に対向している状態
から、回転体２１が同図の時計方向へ９０度回転される
と、ワークＷの被加工面Ｗ2 が工具１２に対向する状態
となる。又、同じく図４の状態から、回転体２１が同図
の反時計方向へ９０度回転されると、ワークＷの被加工
面Ｗ3 が工具１２に対向する状態となる。In this embodiment, the rotary body 21 has the structure shown in FIG.
From the state shown in, clockwise and counterclockwise respectively 9
It is designed to be rotated 0 degrees. As a result, the work W clamped on the rotating body 21 is also integrally rotated, and the orientation of the work surface of the work W is changed with respect to the tool 12 located above. For example, as shown in FIG.
When the rotary body 21 is rotated 90 degrees clockwise in the figure from the state where the work surface W1 of the work W faces the tool 12, the work surface W2 of the work W faces the tool 12 Become. Similarly, when the rotary body 21 is rotated 90 degrees counterclockwise in FIG. 4 from the state shown in FIG. 4, the work surface W3 of the work W faces the tool 12.
【００３０】図４及び図５に示すように、回転体２１の
支持ブロック２３の下面には、係合突起７７が下方へ突
出するように配置され、この係合突起７７はスプリング
７８により突出方向へ付勢されている。又、前記各回転
アーム３２，３３の先端には係合溝３２ａ，３３ａが凹
設されている。そして、回転体２１の回転中心と回転ア
ーム３２，３３の回転中心とを通る線上に、リンクアー
ム３５が位置した状態では、回転アーム３２，３３の係
合溝３２ａ，３３ａが、回転体２１側の係合突起７７に
係合される。そして、この状態から、前記のようにして
回転アーム３２，３３が回転されると、同アーム３２，
３３の係合溝３２ａ，３３ａに係合されている係合突起
７７には、係合溝３２ａ，３３ａの移動方向と同一方向
への移動力が付与される。従って、回転体２１は、係合
溝３２ａ，３３ａと係合突起７７との係合部位におい
て、回転アーム３２，３３と同一方向へ回転され、その
回転方向が確実に規定される。As shown in FIGS. 4 and 5, an engaging projection 77 is arranged on the lower surface of the support block 23 of the rotating body 21 so as to project downward, and the engaging projection 77 is projected by a spring 78. Is urged to. Engagement grooves 32a and 33a are formed in the tips of the rotary arms 32 and 33, respectively. When the link arm 35 is located on the line passing through the rotation center of the rotating body 21 and the rotation centers of the rotating arms 32 and 33, the engaging grooves 32a and 33a of the rotating arms 32 and 33 are located on the rotating body 21 side. Is engaged with the engagement protrusion 77 of the. Then, from this state, when the rotating arms 32 and 33 are rotated as described above, the arms 32 and 33 are rotated.
A movement force in the same direction as the movement direction of the engagement grooves 32a, 33a is applied to the engagement protrusions 77 engaged with the engagement grooves 32a, 33a of 33. Therefore, the rotating body 21 is rotated in the same direction as the rotating arms 32 and 33 at the engaging portions of the engaging grooves 32a and 33a and the engaging protrusions 77, and the rotating direction is reliably defined.
【００３１】図４及び図５に示すように、シリンダ３６
は前記フレーム１６上に固定され、そのピストンロッド
３６ａには連結体３７を介して一対の位置決めピン３８
が固定されている。これら位置決めピン３８は、各回転
体２１に対応するように同回転体２１の下方にそれぞれ
配置されている。又、回転体２１側には３つの係合孔３
９が形成され、それら係合孔３９は回転体２１の回転中
心を中心として互いに９０度の角度をもってそれぞれ配
置されている。そして、前記のようにして、回転体２１
が各回転位置に回転配置された状態で、シリンダ３６が
駆動されて、そのピストンロッド３６ａが上昇される
と、位置決めピン３８が回転体２１側の係合孔３９内に
係合される。これにより、回転体２１が各回転位置にお
いて正確に位置決めされて、その回転位置を確実に保持
される。As shown in FIGS. 4 and 5, the cylinder 36
Is fixed on the frame 16, and a pair of positioning pins 38 are mounted on the piston rod 36a of the frame 16 via a connecting body 37.
Is fixed. The positioning pins 38 are arranged below the rotary body 21 so as to correspond to the rotary bodies 21. Further, the three engaging holes 3 are provided on the rotating body 21 side.
9 are formed, and the engagement holes 39 are arranged at an angle of 90 degrees with respect to the rotation center of the rotating body 21. Then, as described above, the rotating body 21
When the cylinder 36 is driven and the piston rod 36a of the cylinder 36 is raised in a state in which the cylinder is rotatably arranged at each rotation position, the positioning pin 38 is engaged in the engagement hole 39 on the rotary body 21 side. As a result, the rotating body 21 is accurately positioned at each rotation position, and the rotation position is reliably held.
【００３２】図１〜図３に示すように、仮置き台４１は
前記支持台３上のクランプ装置５の前方（図１の下方）
に対向して、即ちＹ方向に隣合わせて配置され、その上
面には各一対の位置決めガイド４１ａ，４１ｂがＸ方向
へ延びるように形成されている。これら位置決めガイド
４１ａ，４１ｂは、前記クランプ装置５の回転体２１上
にクランプされる両ワークＷの間隔Ｈと同一間隔をもっ
てそれぞれ配置されている。そして、この仮置き台４１
上には、一対の未加工ワークＷａがその縁部を位置決め
ガイド４１ａに位置決めされた状態で、Ｘ方向に沿って
延びるように一時的に載置されるとともに、一対の加工
済ワークＷｂがその縁部を位置決めガイド４１ｂに位置
決めされた状態で、同じくＸ方向に沿って延びるように
一時的に載置される。As shown in FIGS. 1 to 3, the temporary placing table 41 is located in front of the clamp device 5 on the supporting table 3 (downward in FIG. 1).
Facing each other, that is, adjacent to each other in the Y direction, and a pair of positioning guides 41a and 41b are formed on the upper surface thereof so as to extend in the X direction. The positioning guides 41a and 41b are arranged at the same intervals as the interval H between the two works W clamped on the rotating body 21 of the clamp device 5. Then, this temporary holder 41
A pair of unprocessed workpieces Wa are temporarily placed on the top so as to extend along the X direction with their edges positioned by the positioning guides 41a, and a pair of processed workpieces Wb are placed thereon. In a state where the edge portion is positioned by the positioning guide 41b, it is temporarily placed so as to extend along the X direction as well.
【００３３】第１の支持台４２は前記仮置き台４１の前
方に隣接して配置され、その上面には複数のガイド４３
がＹ方向へ延びるように敷設されている。第１のラック
４４はガイド４３上にＹ方向へ移動可能に支持され、Ｘ
方向へ延びるように配置されている。この第１のラック
４４には複数の支持扞４５が同ラック４４の長手方向に
沿って立設配置され、各支持扞４５には複数の支持アー
ム４６が上下に所定間隔をおいて多段状に取り付けられ
ている。これら支持アーム４６はその先端側が若干上方
へ向かうように、後方（図１の上方）へ向かって延びて
おり、その上面には４つのストッパ４６ａが形成されて
いる。尚、隣接するストッパ４６ａの間隔は、前記クラ
ンプ装置５の回転体２１上にクランプされる両ワークＷ
の間隔Ｈの１／２の間隔となっている。そして、各支持
扞４５の支持アーム４６上には、未加工ワークＷａがそ
の縁部をストッパ４６ａに位置決めされた状態で載置さ
れる。これにより、未加工ワークＷａがＸ方向に沿って
延びるように、第１のラック４４内に多段状に収容配置
される。The first support base 42 is disposed adjacent to the front of the temporary mount base 41 and has a plurality of guides 43 on its upper surface.
Are laid so as to extend in the Y direction. The first rack 44 is movably supported on the guide 43 in the Y direction,
It is arranged so as to extend in the direction. A plurality of support bars 45 are erected on the first rack 44 along the longitudinal direction of the rack 44, and a plurality of support arms 46 are vertically arranged on each support bar 45 at predetermined intervals in a multi-stage manner. It is installed. Each of the support arms 46 extends rearward (upward in FIG. 1) such that the front end side thereof is slightly upward, and four stoppers 46a are formed on the upper surface thereof. The distance between the adjacent stoppers 46a is set so that the two workpieces W clamped on the rotating body 21 of the clamp device 5 will be described.
The interval H is 1/2 of the interval H. Then, the unprocessed work Wa is placed on the support arm 46 of each of the support rods 45 with its edge positioned by the stopper 46a. As a result, the unprocessed workpiece Wa is accommodated in the first rack 44 in a multi-tiered manner so as to extend along the X direction.
【００３４】第２の支持台４７は前記第１の支持台４２
の前方に離間して配置され、その上面には複数のガイド
４８がＹ方向へ延びるように敷設されている。そして、
このガイド４８上には前記第１のラック４４と同一構成
の第２のラック４９がＹ方向へ移動可能に支持される。
そして、この第２のラック４９に設けられた各支持扞５
０の支持アーム５１上には、加工済ワークＷｂがその縁
部をストッパ５１ａに位置決めされた状態で載置され
る。これにより、加工済ワークＷｂがＸ方向に沿って延
びるように、第２のラック４９内に多段状に収容配置さ
れる。The second supporting base 47 is the first supporting base 42.
Are arranged in front of each other with a space therebetween, and a plurality of guides 48 are laid on the upper surface thereof so as to extend in the Y direction. And
A second rack 49 having the same structure as the first rack 44 is supported on the guide 48 so as to be movable in the Y direction.
Then, each supporting bar 5 provided on the second rack 49
On the support arm 51 of 0, the processed work Wb is placed with its edge positioned by the stopper 51a. As a result, the processed work Wb is housed and arranged in a multi-tiered manner in the second rack 49 so as to extend along the X direction.
【００３５】搬送台車５２は、前記第１の支持台４２と
第２の支持台４７との間において、Ｘ方向へ延びるよう
に配置され、両支持台４２，４７と対向する搬出入位置
Ｐ３と、そこから図１の右側方に離間した作業位置Ｐ４
との間でＸ方向へ移動可能に設けられている。この搬送
台車５２の上面には複数のガイド５３がＹ方向へ延びる
ように敷設され、そのガイド５３上には前記第１及び第
２のラック４４，４９がＹ方向へ移動可能に支持され
る。The transfer carriage 52 is arranged between the first support base 42 and the second support base 47 so as to extend in the X direction, and has a loading / unloading position P3 facing both support bases 42 and 47. , A work position P4 spaced from it on the right side of FIG.
Is provided so as to be movable in the X direction. A plurality of guides 53 are laid on the upper surface of the carrier truck 52 so as to extend in the Y direction, and the first and second racks 44 and 49 are supported on the guide 53 so as to be movable in the Y direction.
【００３６】即ち、前記搬出入位置Ｐ３において、第１
の支持台４２上に支持された空状態の第１のラック４４
が、同支持台４２上のガイド４３及び搬送台車５２上の
ガイド５３を介して、搬送台車５２上に移動される。そ
して、この状態で、搬送台車５２が作業位置Ｐ４に移動
され、この作業位置Ｐ４において、空状態の第１のラッ
ク４４内に未加工ワークＷａが収容配置される。更に、
この状態で、搬送台車５２が再び搬出入位置Ｐ３に移動
され、この搬出入位置Ｐ３において、未加工ワークＷａ
を収容した第１のラック４４が、ガイド５３，４３を介
して搬送台車５２上から第１の支持台４２上に移動され
る。That is, at the loading / unloading position P3, the first
Empty first rack 44 supported on the support base 42 of the
Are moved onto the transport carriage 52 via the guides 43 on the support base 42 and the guides 53 on the transport carriage 52. Then, in this state, the transport carriage 52 is moved to the work position P4, and at this work position P4, the unprocessed work Wa is housed in the empty first rack 44. Furthermore,
In this state, the carrier vehicle 52 is again moved to the carry-in / carry-out position P3, and at this carry-in / carry-out position P3, the unprocessed workpiece Wa is
The first rack 44 accommodating the above is moved from above the carrier vehicle 52 onto the first support table 42 via the guides 53 and 43.
【００３７】一方、搬出入位置Ｐ３において、第２の支
持台４７上に支持されたワーク収容状態の第２のラック
４９が、同支持台４７上のガイド４８及び搬送台車５２
上のガイド５３を介して、搬送台車５２上に移動され
る。そして、この状態で、搬送台車５２が作業位置Ｐ４
に移動され、この作業位置Ｐ４において、ワーク収容状
態の第２のラック４９内から加工済ワークＷｂが取り出
されて、同ワークＷｂが他の箇所へ搬送される。更に、
この状態で、搬送台車５２が再び搬出入位置Ｐ３に移動
され、この搬出入位置Ｐ３において、空状態の第２のラ
ック４９が、ガイド５３，４８を介して搬送台車５２上
から第２の支持台４７上に移動される。On the other hand, at the loading / unloading position P3, the second rack 49 supported by the second support base 47 and in the state of accommodating the work is guided by the guide 48 and the carrier carriage 52 on the support base 47.
It is moved onto the carrier truck 52 via the upper guide 53. Then, in this state, the carrier truck 52 moves to the work position P4.
At the work position P4, the processed work Wb is taken out from the second rack 49 in the work accommodating state and is transferred to another place. Furthermore,
In this state, the carrier truck 52 is moved to the carry-in / carry-out position P3 again, and at this carry-in / carry-out position P3, the empty second rack 49 is supported by the guides 53 and 48 from the carrier cart 52 to the second support position. It is moved to the table 47.
【００３８】左右一対の支持フレーム５６は、前記基台
１や第１及び第２の支持台４２，４７等の両側におい
て、Ｙ方向へ延びるように配置され、その上面にはガイ
ド５７がＹ方向へ延びるように敷設されている。移動フ
レーム５８は両支持フレーム５６間に架設され、ガイド
５７上にＹ方向へ移動可能に支持されている。一対のガ
イド５９は移動フレーム５８上にＸ方向へ延びるように
敷設され、このガイド５９上には左右一対の移動体６０
がＸ方向へ移動可能に支持されている。把持装置６２は
移動体６０の前面にガイド６１をもってＺ方向へ移動可
能に支持され、その下部には前後一対の把持機構６３が
配置されている。これら前後の把持機構６３の間隔は、
前記クランプ装置５の回転体２１上にクランプされる両
ワークＷの間隔Ｈと同一間隔となっている。The pair of left and right support frames 56 are arranged on both sides of the base 1 and the first and second support bases 42, 47 so as to extend in the Y direction, and a guide 57 is provided on the upper surface thereof in the Y direction. It is laid so as to extend to. The movable frame 58 is installed between both support frames 56, and is supported on a guide 57 so as to be movable in the Y direction. The pair of guides 59 are laid on the moving frame 58 so as to extend in the X direction, and the pair of left and right moving bodies 60 are provided on the guide 59.
Are movably supported in the X direction. The gripping device 62 is supported on the front surface of the moving body 60 by a guide 61 so as to be movable in the Z direction, and a pair of front and rear gripping mechanisms 63 are arranged below the gripping device 62. The distance between the front and rear gripping mechanisms 63 is
The interval H is the same as the interval H between the two works W clamped on the rotating body 21 of the clamp device 5.
【００３９】ここで、前記把持機構６３の構成について
詳細に説明する。図６及び図７に示すように、支持ブラ
ケット６４は把持装置６２の下部に固定され、互いに対
向する一対の支持片６４ａを有している。回動体６５は
両支持片６４ａ間に支軸６５ａをもって回動可能に軸支
され、一方の支軸６５ａには、支持片６４ａの外面に固
着された回動用モータ６６の駆動軸６６ａが、カップリ
ング６７を介して連結されている。そして、この回動用
モータ６６の駆動に伴い、回動体６５がワークＷの長手
方向と直交する面内において、図６の状態から時計方向
及び反時計方向へ９０度回動される。Now, the structure of the gripping mechanism 63 will be described in detail. As shown in FIGS. 6 and 7, the support bracket 64 is fixed to the lower portion of the gripping device 62 and has a pair of support pieces 64a facing each other. The rotating body 65 is rotatably supported by a support shaft 65a between both support pieces 64a, and a drive shaft 66a of a rotation motor 66 fixed to the outer surface of the support piece 64a is supported on one support shaft 65a by a cup. They are connected via a ring 67. With the drive of the rotation motor 66, the rotation body 65 is rotated 90 degrees clockwise and counterclockwise from the state of FIG. 6 in the plane orthogonal to the longitudinal direction of the work W.
【００４０】ほぼ逆Ｌ字状をなす一対のフィンガー６８
は、その中間部をもって前記回動体６５の下部に回動可
能に軸支され、互いに対向するように配置されている。
開閉用シリンダ６９は回動体６５の上部に固定され、そ
のピストンロッド６９ａの先端には係合ピン７０が左右
に突出形成されている。又、フィンガー６８の基端側に
は係合ピン７０に係合する長孔６８ａが形成されてい
る。そして、開閉用シリンダ６９の駆動に伴いそのピス
トンロッド６９ａが進退移動されると、図６に示すよう
に、一対のフィンガー６８が互いに開閉回動される。そ
して、同図に実線で示すように、ピストンロッド６９ａ
が没入されて、フィンガー６８が閉鎖状態に回動される
ことにより、両フィンガー６８間にワークＷが把持され
る。A pair of fingers 68 having an almost inverted L shape.
Are rotatably supported by the lower portion of the rotating body 65 with their intermediate portions, and are arranged so as to face each other.
The opening / closing cylinder 69 is fixed to the upper portion of the rotating body 65, and an engaging pin 70 is formed on the tip of the piston rod 69a so as to project left and right. Further, an elongated hole 68a that engages with the engagement pin 70 is formed on the proximal end side of the finger 68. When the piston rod 69a is moved back and forth as the open / close cylinder 69 is driven, the pair of fingers 68 are opened / closed relative to each other as shown in FIG. Then, as indicated by the solid line in the figure, the piston rod 69a
The work W is gripped between the both fingers 68 by immersing the workpiece and rotating the fingers 68 in the closed state.
【００４１】図１〜図３に示すように、Ｙ方向移動用モ
ータ７１は前記移動フレーム５８の一側に配置され、そ
の駆動軸にはピニオン７２が固定されている。又、一方
の支持フレーム５６の上面にはラック７３がＹ方向へ延
びるように形成されている。そして、モータ７１の回転
に伴い、ピニオン７２及びラック７３を介して、移動フ
レーム５８がガイド５７に沿ってＹ方向へ往復移動され
る。これにより、各把持装置６２の把持機構６３が、前
記クランプ装置５、仮置き台４１、第１のラック４４及
び第２のラック４９上に位置するワークＷと対応したＹ
方向の所定位置に位置決めされる。As shown in FIGS. 1 to 3, the Y-direction moving motor 71 is arranged on one side of the moving frame 58, and a pinion 72 is fixed to its drive shaft. A rack 73 is formed on the upper surface of one of the support frames 56 so as to extend in the Y direction. Then, with the rotation of the motor 71, the moving frame 58 is reciprocated in the Y direction along the guide 57 via the pinion 72 and the rack 73. Accordingly, the gripping mechanism 63 of each gripping device 62 corresponds to the work W located on the clamp device 5, the temporary placing table 41, the first rack 44, and the second rack 49.
It is positioned at a predetermined position in the direction.
【００４２】Ｘ方向移動用モータ７４は前記各移動体６
０上に配置され、このモータ７４の回転に伴い図示しな
い駆動伝達機構を介して、各移動体６０がガイド５９に
沿ってＸ方向へそれぞれ移動される。これにより、各把
持装置６２の把持機構６３が、クランプ装置５、仮置き
台４１、第１のラック４４及び第２のラック４９上に位
置するワークＷと対応したＸ方向の所定位置に位置決め
される。Ｚ方向移動用モータ７５は移動体６０上に配置
され、このモータ７５の回転に伴い図示しない駆動伝達
機構を介して、把持装置６２がＺ方向へ移動されて、把
持機構６３が前記ワークＷに対して近接及び離間移動さ
れる。The X-direction moving motor 74 is provided for each of the moving bodies 6
The moving body 60 is moved along the guide 59 in the X direction via a drive transmission mechanism (not shown) according to the rotation of the motor 74. As a result, the gripping mechanism 63 of each gripping device 62 is positioned at a predetermined position in the X direction corresponding to the work W located on the clamp device 5, the temporary placing table 41, the first rack 44, and the second rack 49. It The Z direction moving motor 75 is arranged on the moving body 60, and the gripping device 62 is moved in the Z direction via a drive transmission mechanism (not shown) in accordance with the rotation of the motor 75, and the gripping mechanism 63 is moved to the work W. It is moved toward and away from each other.
【００４３】次に、本実施例の長尺ワーク加工装置の動
作の制御に関する回路構成について説明する。図８に示
すように、制御手段としての制御回路７６は、装置全体
の動作を制御するためのものである。この制御回路７６
は、把持装置６２の動作を制御する制御回路７６Ａと、
加工機及びクランプ装置５の動作を制御する制御回路７
６Ｂとを有している。そして、制御回路７６Ａは、前記
回動用モータ６６、開閉用シリンダ６９、Ｙ方向移動用
モータ７１、Ｘ方向移動用モータ７４及びＺ方向移動用
モータ７５を駆動制御して、各把持装置６２のＮＣによ
るＸＹＺ方向への移動動作、及び同把持装置６２の把持
機構６３の把持動作を好適にシーケンス制御する。尚、
一対の把持装置６２をＸ方向へ移動させるための各Ｘ方
向移動用モータ７４は、制御回路７６Ａによりそれぞれ
別個に制御される。Next, the circuit configuration relating to the control of the operation of the long work machining apparatus of this embodiment will be described. As shown in FIG. 8, a control circuit 76 as a control means is for controlling the operation of the entire apparatus. This control circuit 76
Is a control circuit 76A for controlling the operation of the gripping device 62,
Control circuit 7 for controlling the operation of the processing machine and the clamp device 5
6B and. Then, the control circuit 76A drives and controls the rotating motor 66, the opening / closing cylinder 69, the Y-direction moving motor 71, the X-direction moving motor 74, and the Z-direction moving motor 75, and the NC of each gripping device 62. The sequence operation of the moving operation in the XYZ directions and the gripping operation of the gripping mechanism 63 of the gripping device 62 is appropriately controlled in sequence. still,
Each X-direction moving motor 74 for moving the pair of gripping devices 62 in the X-direction is individually controlled by the control circuit 76A.
【００４４】一方、制御回路７６Ｂは、加工機側のＸ軸
モータ２、Ｙ軸モータ１３、Ｚ軸モータ１４、スピンド
ル回転用モータ１５、クランプ装置５側の回転割出しモ
ータ４０、クランプシリンダ２６及び各Ｘ方向移動用モ
ータ１７を駆動制御する。そして、同制御回路７６Ｂ
は、加工機のＮＣによるＸＹＺ方向への移動動作、スピ
ンドル回転動作、各クランプ装置５のＮＣによるＸ方向
への移動動作、回転体２１の回転動作及びクランプ機構
のクランプ動作を好適にシーケンス制御する。尚、各ク
ランプ装置５のＸ方向移動用モータ１７は、制御回路７
６Ｂによりそれぞれ別個に制御される。On the other hand, the control circuit 76B includes an X-axis motor 2, a Y-axis motor 13, a Z-axis motor 14, a spindle rotation motor 15 on the processing machine side, a rotary indexing motor 40 on the clamp device 5 side, a clamp cylinder 26, and Each X-direction moving motor 17 is drive-controlled. Then, the control circuit 76B
Is suitable for sequence control of the moving operation in the XYZ directions by the NC of the processing machine, the spindle rotating operation, the moving operation in the X direction by the NC of each clamp device 5, the rotating operation of the rotating body 21, and the clamp operation of the clamp mechanism. . It should be noted that the X-direction moving motor 17 of each clamp device 5 is controlled by the control circuit 7
6B is controlled separately.
【００４５】次に、前記のように構成された長尺ワーク
加工装置の作用を説明する。さて、この長尺ワーク加工
装置の運転時には、クランプ装置５、仮置き台４１、第
１のラック４４及び第２のラック４９に対するワークＷ
の搬出入動作が、制御回路７６の制御のもとで、例えば
図９〜図１１に示すようにして行われる。尚、このと
き、第１の支持台４２上に支持されている第１のラック
４４内には、未加工ワークＷａが予め載置収容されてい
る。Next, the operation of the long work machining apparatus configured as described above will be described. By the way, during operation of the long work machining apparatus, the work W for the clamp device 5, the temporary placing table 41, the first rack 44 and the second rack 49 is operated.
The loading / unloading operation is carried out under the control of the control circuit 76, for example, as shown in FIGS. At this time, the unprocessed work Wa is placed and stored in advance in the first rack 44 supported on the first support table 42.
【００４６】先ず、クランプ装置５上にクランプされて
いる一対の未加工ワークＷａに、工具１２により加工が
行われている状態では、未加工ワークＷａが、第１のラ
ック４４内から仮置き台４１上に搬送される。即ち、図
９に示すように、制御回路７６Ａの制御により、Ｙ方向
移動モータ７１及び各Ｘ方向移動用モータ７４が駆動さ
れて、移動フレーム５８がＹ方向へ移動されるととも
に、各移動体６０がＸ方向へそれぞれ移動される。これ
により、各把持装置６２がＸＹ方向へ移動されて（Ｓ１
０１）、第１の支持台４２上の第１のラック４４内の所
定の未加工ワークＷａと対応する位置に位置決めされ
る。First, in the state where the pair of unmachined works Wa clamped on the clamp device 5 is being machined by the tool 12, the unmachined works Wa are moved from the first rack 44 to the temporary placing table. 41 is conveyed. That is, as shown in FIG. 9, by the control of the control circuit 76A, the Y-direction moving motor 71 and each X-direction moving motor 74 are driven to move the moving frame 58 in the Y direction, and each moving body 60. Are moved in the X direction. As a result, each gripping device 62 is moved in the XY directions (S1
01), and is positioned at a position corresponding to a predetermined unprocessed work Wa in the first rack 44 on the first support base 42.
【００４７】尚、制御回路７６Ｂは、加工プログラムに
基づいて、５つのクランプ装置５がワークＷのＸ方向に
おける所定加工位置と干渉しないように、各クランプ装
置５のＸ方向における位置をそれぞれ決定する。即ち、
制御回路７６Ｂにより、各Ｘ方向移動用モータ１７がそ
れぞれ駆動制御されて、各クランプ装置５がワークＷの
Ｘ方向における所定加工位置と干渉しない位置に位置決
め制御される。The control circuit 76B determines the positions of the respective clamp devices 5 in the X direction so that the five clamp devices 5 do not interfere with the predetermined machining positions of the workpiece W in the X direction based on the machining program. . That is,
The control circuit 76B drives and controls the respective X-direction moving motors 17 to control the positioning of each clamp device 5 to a position that does not interfere with the predetermined machining position of the workpiece W in the X-direction.
【００４８】そして、制御回路７６Ａは、左右一対の把
持装置６２がこれらクランプ装置５及び第１のラック４
４の支持アーム４６と干渉しないように、各把持装置６
２のＸ方向における位置をそれぞれ決定する。しかも、
左右一対の把持装置６２の把持機構６３で、ワークＷを
安定した状態で確実に把持するために、制御回路７６Ａ
は、ワークＷの長さやそのワークＷを把持機構６３で把
持したときの同ワークＷのバランス等を考慮して、各把
持装置６２のＸ方向における位置をそれぞれ決定する。
例えば、各把持装置６２のＸ方向における位置は、クラ
ンプ装置５及び第１のラック４４の支持アーム４６と干
渉しない位置で、かつワークＷの中間部から左右にほぼ
同一距離をおいた位置のうち、比較的外側の位置に決定
される。Then, in the control circuit 76A, the pair of left and right gripping devices 62 are connected to the clamp device 5 and the first rack 4.
4 so as not to interfere with the support arm 46 of each gripping device 6
The respective positions of 2 in the X direction are determined. Moreover,
In order to reliably grip the work W in a stable state by the gripping mechanism 63 of the pair of left and right gripping devices 62, the control circuit 76A
Determines the position of each gripping device 62 in the X direction in consideration of the length of the work W and the balance of the work W when the work W is gripped by the gripping mechanism 63.
For example, the position of each gripping device 62 in the X direction is a position where it does not interfere with the clamp device 5 and the support arm 46 of the first rack 44, and is located at substantially the same distance from the middle portion of the work W to the left and right. , Determined to a relatively outer position.
【００４９】尚、これらの動作は、加工プログラムに基
づいて予めＮＣプログラムで設定し、このＮＣプログラ
ムに基づき制御回路７６により自動的に制御される。こ
の状態で、制御回路７６Ａの制御により、Ｚ方向移動用
モータ７５が駆動されて、把持装置６２が下降されると
ともに（Ｓ１０２）、開閉用シリンダ６９が駆動され
て、把持機構６３のフィンガー６８により、第１のラッ
ク４４内の所定の一対の未加工ワークＷａが把持される
（Ｓ１０３）。このとき、未加工ワークＷａは支持アー
ム４６上において１つ置きに把持される。次に、再びＺ
方向移動用モータ７５が駆動されて、把持装置６２が上
昇されるとともに（Ｓ１０４）、Ｙ方向移動用モータ７
１が駆動されて、その把持装置６２が＋Ｙ方向（図１の
上方向）へ移動され（Ｓ１０５）、仮置き台４１上の位
置決めガイド４１ａと対応した位置に配置される。These operations are set in advance by an NC program based on a machining program, and are automatically controlled by the control circuit 76 based on this NC program. In this state, by the control of the control circuit 76A, the Z-direction moving motor 75 is driven, the gripping device 62 is lowered (S102), and the opening / closing cylinder 69 is driven, and the fingers 68 of the gripping mechanism 63 are driven. , A predetermined pair of unprocessed workpieces Wa in the first rack 44 are gripped (S103). At this time, the unprocessed works Wa are gripped on the support arm 46 every other one. Then again Z
The direction moving motor 75 is driven to raise the gripping device 62 (S104), and the Y direction moving motor 7 is moved.
1 is driven, and the gripping device 62 is moved in the + Y direction (upward direction in FIG. 1) (S105), and is arranged at a position corresponding to the positioning guide 41a on the temporary placing table 41.
【００５０】続いて、Ｚ方向移動用モータ７５の駆動に
伴い把持装置６２が下降されるとともに（Ｓ１０６）、
把持機構６３のフィンガー６８が開放回動されて（Ｓ１
０７）、一対の未加工ワークＷａがその縁部を位置決め
ガイド４１ａに位置決めされた状態で、仮置き台４１上
に載置される。Subsequently, the gripping device 62 is lowered as the Z direction moving motor 75 is driven (S106).
The fingers 68 of the gripping mechanism 63 are opened and rotated (S1
07), a pair of unprocessed workpieces Wa are placed on the temporary placing table 41 in a state where their edges are positioned by the positioning guide 41a.
【００５１】そして、クランプ装置５上のワークＷに対
する加工が終了されると、加工済ワークＷｂがクランプ
装置５上から仮置き台４１上に搬送されるとともに、未
加工ワークＷａが仮置き台４１上からクランプ装置５上
に搬送される。即ち、図１０に示すように、制御回路７
６Ａの制御により、Ｙ方向移動モータ７１及び各Ｘ方向
移動用モータ７４が駆動される。これに伴い、各把持装
置６２がＸＹ方向へ移動されて（Ｓ２０１）、クランプ
装置５上の加工済ワークＷｂと対応する位置に位置決め
される。尚、この場合も、前記と同様にして、各把持装
置６２のＸ方向における位置が、クランプ装置５と干渉
しない位置で、且つワークＷを安定した状態で確実に把
持できる位置に決定される。又、このとき、コラム９
は、スピンドルヘッド１１がクランプ装置５と対向する
位置から後方に退避するように移動されており、把持装
置６２によるワークＷの搬出入を可能とさせている。When the processing of the work W on the clamp device 5 is completed, the processed work Wb is conveyed from the clamp device 5 to the temporary placing table 41, and the unprocessed work Wa is temporarily placed on the temporary placing table 41. It is conveyed from above to the clamp device 5. That is, as shown in FIG.
By the control of 6A, the Y-direction moving motor 71 and each X-direction moving motor 74 are driven. Along with this, each gripping device 62 is moved in the XY directions (S201) and is positioned at a position corresponding to the processed work Wb on the clamp device 5. Also in this case, similarly to the above, the position of each gripping device 62 in the X direction is determined to be a position where it does not interfere with the clamp device 5 and where the workpiece W can be reliably gripped in a stable state. Also, at this time, column 9
Is moved so that the spindle head 11 retracts rearward from the position facing the clamp device 5, and allows the work W to be carried in and out by the gripping device 62.
【００５２】この状態で、Ｚ方向移動用モータ７５の駆
動に伴い把持装置６２が下降されるとともに（Ｓ２０
２）、開閉用シリンダ６９の駆動に伴い把持機構６３の
フィンガー６８により、クランプ装置５上の一対の加工
済ワークＷｂが把持される（Ｓ２０３）。続いて、クラ
ンプ装置５のクランパー２５による加工済ワークＷｂの
クランプ状態が解除される（Ｓ２０４）。この状態で、
Ｚ方向移動用モータ７５の駆動に伴い把持装置６２が上
昇されるとともに（Ｓ２０５）、Ｙ方向移動用モータ７
１の駆動に伴い、その把持装置６２が−Ｙ方向（図１の
下方向）へ移動され（Ｓ２０６）、仮置き台４１上の位
置決めガイド４１ｂと対応した位置に配置される。In this state, the gripping device 62 is lowered as the Z direction moving motor 75 is driven (S20).
2) As the opening / closing cylinder 69 is driven, the pair of processed workpieces Wb on the clamp device 5 are gripped by the fingers 68 of the gripping mechanism 63 (S203). Subsequently, the clamped state of the processed work Wb by the clamper 25 of the clamp device 5 is released (S204). In this state,
The gripping device 62 is moved up along with the driving of the Z-direction moving motor 75 (S205), and the Y-direction moving motor 7 is moved.
1, the gripping device 62 is moved in the −Y direction (downward in FIG. 1) (S206), and is arranged at a position corresponding to the positioning guide 41b on the temporary placing table 41.
【００５３】続いて、Ｚ方向移動用モータ７５の駆動に
伴い把持装置６２が下降されるとともに（Ｓ２０７）、
把持機構６３のフィンガー６８が開放回動されて（Ｓ２
０８）、一対の加工済ワークＷｂがその縁部を位置決め
ガイド４１ｂに位置決めされた状態で、仮置き台４１上
に載置される。Subsequently, the gripping device 62 is lowered as the Z direction moving motor 75 is driven (S207),
The fingers 68 of the gripping mechanism 63 are opened and rotated (S2
08), the pair of processed workpieces Wb are placed on the temporary placing table 41 in a state where the edge portions thereof are positioned by the positioning guide 41b.
【００５４】次に、把持装置６２が上昇されるとともに
（Ｓ２０９）、その把持装置６２が−Ｙ方向へ移動され
て（Ｓ２１０）、仮置き台４１上の未加工ワークＷａと
対応した位置に配置される。尚、このとき、例えばその
未加工ワークＷａが、前記加工済ワークＷｂと異なった
種類のものである場合等には、各クランプ装置５が同ワ
ークＷａのＸ方向における所定加工位置と干渉しない位
置に移動され直す（Ｓ２２０）。又、それに伴い、各把
持装置６２もＸ方向へ移動されて、そのＸ方向における
位置が、クランプ装置５と干渉しない位置に決定される
（Ｓ２２１）。Next, as the gripping device 62 is raised (S209), the gripping device 62 is moved in the -Y direction (S210), and is placed at a position corresponding to the unprocessed work Wa on the temporary placing table 41. To be done. At this time, for example, when the unmachined work Wa is of a different type from the machined work Wb, each clamp device 5 does not interfere with a predetermined machining position in the X direction of the same work Wa. Is moved again to (S220). Along with this, each gripping device 62 is also moved in the X direction, and its position in the X direction is determined to a position where it does not interfere with the clamp device 5 (S221).
【００５５】続いて、把持装置６２が下降されるととも
に（Ｓ２１１）、把持機構６３のフィンガー６８が閉鎖
回動されて、そのフィンガー６８により、仮置き台４１
上の一対の未加工ワークＷａが把持される（Ｓ２１
２）。Subsequently, the gripping device 62 is lowered (S211), and the fingers 68 of the gripping mechanism 63 are closed and rotated.
The pair of upper unprocessed workpieces Wa are gripped (S21
2).
【００５６】この状態で、把持装置６２が上昇されると
ともに（Ｓ２１３）、その把持装置６２が＋Ｙ方向へ移
動されて（Ｓ２１４）、クランプ装置５上のワーククラ
ンプ位置と対応する位置に位置決めされる。続いて、把
持装置６２が下降されるとともに（Ｓ２１５）、未加工
ワークＷａの右端面がストッパ３ａに当接される位置に
まで、把持装置６２がＸ方向へ移動される（Ｓ２１
６）。これにより、クランプ装置５上において、ワーク
ＷがＸ方向に位置決めされる。In this state, the gripping device 62 is raised (S213), and the gripping device 62 is moved in the + Y direction (S214) and positioned at a position corresponding to the work clamp position on the clamp device 5. . Subsequently, the gripping device 62 is lowered (S215), and the gripping device 62 is moved in the X direction to a position where the right end surface of the unworked workpiece Wa abuts the stopper 3a (S21).
6). As a result, the work W is positioned in the X direction on the clamp device 5.
【００５７】次に、クランプ装置５のクランプシリンダ
２６が駆動されて、クランパー２５とワーク基準座２２
との間に未加工ワークＷａがクランプされる（Ｓ２１
７）。そして、この状態で、把持機構６３のフィンガー
６８が開放回動されるとともに（Ｓ２１８）、把持装置
６２が上昇される（Ｓ２１９）。Next, the clamp cylinder 26 of the clamp device 5 is driven to drive the clamper 25 and the work reference seat 22.
The unprocessed work Wa is clamped between and (S21
7). Then, in this state, the fingers 68 of the gripping mechanism 63 are opened and rotated (S218), and the gripping device 62 is raised (S219).
【００５８】以上のようにして、クランプ装置５に対す
る加工済ワークＷｂの搬出及び未加工ワークＷａの搬入
が完了すると、コラム９が退避位置から加工位置に移動
されて、クランプ装置５上の新たな未加工ワークＷａに
対して、工具１２により加工が開始される。When the carry-out of the machined work Wb and the carry-in of the unmachined work Wa into the clamp device 5 are completed as described above, the column 9 is moved from the retracted position to the machined position, and a new column on the clamp device 5 is moved. The machining of the unmachined work Wa is started by the tool 12.
【００５９】そして、この加工動作時には、先ず、加工
済ワークＷｂが仮置き台４１上から第２の支持台４７上
の第２のラック４９内に搬送される。即ち、図１１に示
すように、各把持装置６２がＸＹ方向へ移動されて（Ｓ
３０１）、仮置き台４１上の加工済ワークＷｂと対応し
た位置に配置される。尚、この場合も、前記と同様にし
て、各把持装置６２のＸ方向における位置が、第２のラ
ック４９の支持アーム５１と干渉しない位置で、且つワ
ークＷを安定した状態で確実に把持できる位置に決定さ
れる。During this processing operation, first, the processed work Wb is transferred from the temporary placing table 41 into the second rack 49 on the second supporting table 47. That is, as shown in FIG. 11, each gripping device 62 is moved in the XY directions (S
301), and the temporary work table 41 is placed at a position corresponding to the processed work Wb. Also in this case, similarly to the above, the position of each gripping device 62 in the X direction is a position where it does not interfere with the support arm 51 of the second rack 49, and the work W can be reliably gripped in a stable state. The position is decided.
【００６０】続いて、把持装置６２が下降されるととも
に（Ｓ３０２）、把持機構６３のフィンガー６８が閉鎖
回動されて、そのフィンガー６８により、仮置き台４１
上の一対の加工済ワークＷｂが把持される（Ｓ３０
３）。この状態で、把持装置６２が上昇されるとともに
（Ｓ３０４）、その把持装置６２が−Ｙ方向へ移動され
て（Ｓ３０５）、第２のラック４９の近傍に配置され
る。続いて、把持装置６２が下降されるとともに（Ｓ３
０６）、−Ｙ方向へ再度移動されて（Ｓ３０７）、同把
持装置６２が、第２のラック４９の所定段目の支持アー
ム５１上の所定の空き領域と対応した位置に配置され
る。Subsequently, the gripping device 62 is lowered (S302), and the fingers 68 of the gripping mechanism 63 are closed and rotated.
The pair of upper processed workpieces Wb is gripped (S30
3). In this state, the gripping device 62 is moved up (S304), the gripping device 62 is moved in the -Y direction (S305), and is arranged in the vicinity of the second rack 49. Subsequently, the gripping device 62 is lowered and (S3
06), the gripping device 62 is moved again in the -Y direction (S307), and the gripping device 62 is arranged at a position corresponding to a predetermined empty area on the support arm 51 at the predetermined stage of the second rack 49.
【００６１】この状態で、把持装置６２が下降されると
ともに（Ｓ３０８）、把持機構６３のフィンガー６８が
開放回動されて（Ｓ３０９）、加工済ワークＷｂがその
縁部をストッパ５１ａに位置決めされた状態で、支持ア
ーム５１上に載置される。尚、このとき、加工済ワーク
Ｗｂは支持アーム５１上において１つ置きに載置され
る。In this state, the gripping device 62 is lowered (S308), the fingers 68 of the gripping mechanism 63 are opened and rotated (S309), and the edge of the processed work Wb is positioned by the stopper 51a. In this state, it is placed on the support arm 51. At this time, the processed works Wb are placed on the supporting arm 51 every other one.
【００６２】以上のように、工具１２による加工動作時
において、加工済ワークＷｂが仮置き台４１上から第２
のラック４９内に搬送されると、続いて前述の図９に示
すように、未加工ワークＷａが、第１のラック４４内か
ら仮置き台４１上に搬送される。As described above, during the processing operation by the tool 12, the processed work Wb is moved from the temporary placing table 41 to the second position.
When the unprocessed work Wa is carried into the rack 49, the unprocessed work Wa is carried from the first rack 44 onto the temporary placement table 41, as shown in FIG.
【００６３】尚、前述しなかったが、加工装置の始動時
において、最初の未加工ワークＷａは、把持装置６２に
より第１のラック４４内からクランプ装置５上へ直接搬
送される。Although not described above, at the time of starting the processing apparatus, the first unprocessed work Wa is directly conveyed from the first rack 44 to the clamp apparatus 5 by the gripping apparatus 62.
【００６４】以上のように、この実施例では、第１のラ
ック４４内に未加工ワークＷａを予め収容しておけば、
ワークＷの搬出入動作が自動的に行われ、第１のラック
４４内の未加工ワークＷａを無人運転にて連続加工し
て、加工済ワークＷｂを第２のラック４９内に順次収容
することができる。又、未加工ワークＷａ及び加工済ワ
ークＷｂを、クランプ装置５と隣接して配置された仮置
き台４１上に一時的に載置することにより、クランプ装
置５に対するワークＷの搬出入動作を短時間で効率的に
行うことができ、ひいては装置の稼働率を向上させるこ
とができる。加えて、この実施例では、５つのクランプ
装置５がワークＷのＸ方向における所定加工位置と干渉
しない位置に移動配置される。従って、クランプ装置５
上のワークＷに対して、工具１２により何ら支障を生じ
ることなく加工を行うことができる。As described above, in this embodiment, if the unprocessed work Wa is stored in the first rack 44 in advance,
The work W is automatically loaded and unloaded, and the unprocessed work Wa in the first rack 44 is continuously processed by unattended operation, and the processed work Wb is sequentially stored in the second rack 49. You can Further, by temporarily placing the unprocessed work Wa and the processed work Wb on the temporary placing table 41 arranged adjacent to the clamp device 5, the loading / unloading operation of the work W with respect to the clamp device 5 can be shortened. It can be performed efficiently in time, and thus the operating rate of the device can be improved. In addition, in this embodiment, the five clamp devices 5 are moved and arranged at positions that do not interfere with the predetermined machining position of the workpiece W in the X direction. Therefore, the clamp device 5
The upper work W can be processed by the tool 12 without any trouble.
【００６５】しかも、左右一対の把持装置６２は、これ
らクランプ装置５や第１及び第２のラック４４，４９の
支持アーム４６，５１と干渉しないように、そのＸ方向
における位置がれぞれ決定される。加えて、一対の把持
装置６２は、ワークＷを安定した状態で確実に把持でき
るように、ワークＷの長さやそのワークＷを把持機構６
３で把持したときの同ワークＷのバランス等を考慮し
て、そのＸ方向における位置がそれぞれ決定される。Further, the pair of left and right gripping devices 62 determines their respective positions in the X direction so as not to interfere with the clamp device 5 and the support arms 46 and 51 of the first and second racks 44 and 49. To be done. In addition, the pair of gripping devices 62 holds the length of the work W and the gripping mechanism 6 so that the work W can be reliably gripped in a stable state.
The position in the X direction is determined in consideration of the balance and the like of the work W when gripped by 3.
【００６６】従って、把持装置６２によるワークＷの搬
出入動作に支障が生じることがないとともに、ワークＷ
をその把持装置６２により安定した状態で確実に把持し
て、所定箇所まで搬送することができる。Therefore, the carrying-in / out operation of the work W by the gripping device 62 is not hindered, and the work W is carried out.
The gripping device 62 can be gripped reliably in a stable state and can be conveyed to a predetermined location.
【００６７】次に、例えばクランプ装置５上にクランプ
されたワークＷに加工を行う場合、そのＸ方向における
所定加工位置の一部が、どうしてもクランプ装置５に干
渉してしまうような場合には、制御回路７６の制御のも
とで、図１２に示すような動作が行われる。即ち、先
ず、クランプ装置５上のワークＷの所定加工位置のう
ち、クランプ装置５と干渉しない位置に一旦加工が行わ
れる。そして、この状態で、図１２に示すように、前記
図１０のＳ２０１〜Ｓ２０４と同様にして、各把持装置
６２のＸＹ方向への移動動作（Ｓ４０１）、把持装置６
２の下降動作（Ｓ４０２）、把持機構６３によるクラン
プ装置５上のワークＷの把持動作（Ｓ４０３）、クラン
プ装置５による加工済ワークＷｂのクランプ状態の解除
動作（Ｓ４０４）が行われる。更に、図１０のＳ２０５
〜Ｓ２０８と同様にして、把持装置６２の上昇動作（Ｓ
４０５）、その把持装置６２の−Ｙ方向への移動動作
（Ｓ４０６）、把持装置６２の下降動作（Ｓ４０７）、
把持機構６３によるワークＷの把持状態の解除動作（Ｓ
４０８）が行われて、一対のワークＷがその縁部を位置
決めガイド４１ｂに位置決めされた状態で、仮置き台４
１上に載置される。Next, for example, when a workpiece W clamped on the clamp device 5 is machined, if a part of the predetermined machining position in the X direction inevitably interferes with the clamp device 5, The operation as shown in FIG. 12 is performed under the control of the control circuit 76. That is, first, of the predetermined processing positions of the workpiece W on the clamp device 5, the work is temporarily processed at a position that does not interfere with the clamp device 5. Then, in this state, as shown in FIG. 12, similarly to S201 to S204 of FIG. 10, the movement operation of each gripping device 62 in the XY directions (S401), the gripping device 6 is performed.
2 is performed (S402), the gripping mechanism 63 grips the work W on the clamp device 5 (S403), and the clamp device 5 releases the clamped state of the processed work Wb (S404). Furthermore, S205 in FIG.
As with S208, the lifting operation of the gripping device 62 (S
405), a movement operation of the gripping device 62 in the -Y direction (S406), a lowering operation of the gripping device 62 (S407),
Release operation of the gripping state of the work W by the gripping mechanism 63 (S
408) is performed, and the pair of workpieces W are positioned with their edges on the positioning guide 41b, the temporary placing table 4 is placed.
1 is placed on top.
【００６８】次に、把持装置６２が上昇され（Ｓ４０
９）、この状態で各クランプ装置５が、ワークＷのＸ方
向における所定加工位置のうち、既に加工が行われた以
外の位置と干渉しない位置に移動され直す（Ｓ４１
０）。又、それと同時に、各把持装置６２もＸ方向へ移
動されて、そのＸ方向における位置が、クランプ装置５
と干渉しない位置に決定される（Ｓ４１１）。Next, the gripping device 62 is raised (S40
9) In this state, each clamp device 5 is moved again to a position that does not interfere with a position other than the already processed position among the predetermined processing positions in the X direction of the work W (S41).
0). At the same time, each gripping device 62 is also moved in the X direction, and its position in the X direction is changed.
The position is determined so as not to interfere with (S411).
【００６９】次に、再び前記図１０のＳ２１１〜Ｓ２１
４と同様にして、把持装置６２の下降動作（Ｓ４１
２）、把持機構６３による仮置き台４１上のワークＷの
把持動作（Ｓ４１３）、把持装置６２の上昇動作（Ｓ４
１４）、把持装置６２の＋Ｙ方向への移動動作（Ｓ４１
５）が行われる。更に、図１０のＳ２１５〜Ｓ２１６と
同様にして、把持装置６２が下降されるとともに（Ｓ４
１６）、ワークＷの右端面がストッパ３ａに当接される
位置にまで、把持装置６２がＸ方向へ移動される（Ｓ４
１７）。Next, again referring to S211 to S21 of FIG.
4, the lowering operation of the gripping device 62 (S41
2), a gripping operation of the work W on the temporary placing table 41 by the gripping mechanism 63 (S413), and a lifting operation of the gripping device 62 (S4).
14), the movement of the gripping device 62 in the + Y direction (S41
5) is performed. Further, similarly to S215 to S216 in FIG. 10, the gripping device 62 is lowered (S4
16), the gripping device 62 is moved in the X direction to a position where the right end surface of the work W contacts the stopper 3a (S4).
17).
【００７０】続いて、図１０のＳ２１７〜Ｓ２１９と同
様にして、クランプ装置５によるワークＷのクランプ動
作（Ｓ４１８）、把持機構６３によるワークＷの把持状
態の解除動作（Ｓ４１９）、把持装置６２の上昇動作
（Ｓ４２０）が行われる。Subsequently, similarly to S217 to S219 of FIG. 10, the clamping operation of the work W by the clamping device 5 (S418), the releasing operation of the gripping state of the work W by the gripping mechanism 63 (S419), and the gripping device 62 are performed. A raising operation (S420) is performed.
【００７１】以上のようにして、ワークＷに対するクラ
ンプ装置５のクランプ位置の変更が行われる。そして、
この状態で、そのクランプ装置５上のワークＷの所定加
工位置のうち、未だ加工が行われていない位置に、工具
１２による加工が開始される。As described above, the clamp position of the clamp device 5 for the work W is changed. And
In this state, the machining with the tool 12 is started at a predetermined machining position of the workpiece W on the clamp device 5 at a position where the machining is not yet performed.
【００７２】従って、１回の加工動作では、ワークＷの
Ｘ方向における所定加工位置の一部が、クランプ装置５
に干渉してしまうような場合でも、クランプ装置５をＸ
方向へ移動させて、ワークＷに対するクランプ位置の変
更を行うことにより、同ワークＷの全ての所定加工位置
に何ら支障を生じることなく自動的に加工を行うことが
できる。Therefore, in one machining operation, a part of the predetermined machining position in the X direction of the work W is clamped by the clamp device 5.
Even if it interferes with the
By moving the workpiece W in the direction and changing the clamp position with respect to the workpiece W, it is possible to automatically perform the machining on all the predetermined machining positions of the workpiece W without any trouble.
【００７３】更に、特に図示しないが、例えばクランプ
装置５上のワークＷの被加工面Ｗ1に加工が行われた後
に、加工が行われる被加工面がそのＷ1 以外の面に変更
される場合には、回転体２１が図４の状態から時計方向
或いは反時計方向へ９０度回転される。これにより、ワ
ークＷの被加工面Ｗ2 ，Ｗ3 のいずれかが工具１２に対
向する状態となり、その被加工面Ｗ2 ，Ｗ3 に工具１２
により加工が行われる。Further, although not particularly shown, for example, when the surface to be processed W1 of the work W on the clamp device 5 is processed and then the surface to be processed is changed to a surface other than W1. The rotary body 21 is rotated 90 degrees clockwise or counterclockwise from the state shown in FIG. As a result, one of the work surfaces W2 and W3 of the workpiece W faces the tool 12, and the tool 12 is placed on the work surface W2 and W3.
Is processed by.
【００７４】このように、回転体２１を回転させて、工
具１２に対向するワークＷの被加工面を変更することに
より、そのワークＷの多面加工を、作業者の介入を要す
ることなく自動的に行うことができる。In this way, by rotating the rotating body 21 and changing the surface to be machined of the work W facing the tool 12, the multi-face machining of the work W is automatically performed without the intervention of the operator. Can be done.
【００７５】又、同じく図示しないが、図４の状態か
ら、ワークＷの被加工面Ｗ4 に加工が行われる場合に
は、先ずクランプ装置５上のワークＷが把持装置６２に
より把持されて、同クランプ装置５から取り出される。
この状態で、把持装置６２の把持機構６３が、回動用モ
ータ６６の駆動に伴って図６の時計方向或いは反時計方
向へ９０度回動される。そして、この状態で、把持装置
６２が下降されて、把持機構６３に把持されている９０
度回転された状態のワークＷが、クランプ装置５上に再
び取り付けられる。Although not shown, when the surface W4 to be machined of the workpiece W is machined from the state shown in FIG. 4, the workpiece W on the clamp device 5 is first grasped by the grasping device 62, and It is taken out from the clamp device 5.
In this state, the gripping mechanism 63 of the gripping device 62 is rotated 90 degrees in the clockwise direction or the counterclockwise direction in FIG. 6 as the rotation motor 66 is driven. Then, in this state, the gripping device 62 is lowered and is gripped by the gripping mechanism 63.
The workpiece W that has been rotated once is mounted again on the clamp device 5.
【００７６】そして、この状態で、前記と同様にして、
クランプ装置５の回転体２１が図４の時計方向或いは反
時計方向へ９０度回転されると、ワークＷの被加工面Ｗ
4 が工具１２に対向する状態となり、その被加工面Ｗ4
に工具１２により加工が可能となる。Then, in this state, similarly to the above,
When the rotating body 21 of the clamp device 5 is rotated 90 degrees clockwise or counterclockwise in FIG. 4, the work surface W of the work W is processed.
4 is facing the tool 12, and the work surface W4
Moreover, it becomes possible to process with the tool 12.
【００７７】このように、クランプ装置５上の回転体２
１の回転動作と、把持装置６２の把持機構６３の回動動
作とを組み合わせることにより、断面ほぼ四角形状をな
しているワークＷの全ての被加工面Ｗ1 〜Ｗ4 に、自動
的に加工を行うことが可能となる。In this way, the rotary body 2 on the clamp device 5 is
By combining the rotating operation of No. 1 and the rotating operation of the gripping mechanism 63 of the gripping device 62, all the work surfaces W1 to W4 of the workpiece W having a substantially rectangular cross section are automatically machined. It becomes possible.
【００７８】又、この実施例では、第１のラック４４が
空状態になった場合には、その第１のラック４４を搬送
台車５２上に移動させるとともに、その搬送台車５２を
作業位置Ｐ４にまで移動させる。これにより、この作業
位置Ｐ４において、第１のラック４４内に未加工ワーク
Ｗａを補充することができる。又、第２のラック４９内
に加工済ワークＷｂが満載状態になった場合には、前記
と同じく、その第２のラック４９を搬送台車５２上に移
動させるとともに、その搬送台車５２を作業位置Ｐ４に
まで移動させる。これにより、この作業位置Ｐ４におい
て、第２のラック４９内から加工済ワークＷｂを取り出
すことができる。Further, in this embodiment, when the first rack 44 becomes empty, the first rack 44 is moved onto the carrier truck 52 and the carrier truck 52 is moved to the working position P4. Move to. As a result, the unprocessed work Wa can be replenished in the first rack 44 at the work position P4. When the processed work Wb is fully loaded in the second rack 49, the second rack 49 is moved onto the carrier truck 52 and the carrier truck 52 is moved to the work position as described above. Move to P4. Thereby, the processed work Wb can be taken out from the second rack 49 at the working position P4.
【００７９】従って、本実施例においては、各ラック４
４，４９に対するワークＷの補充、取り出し作業を一か
所で集中的に行うことができるとともに、ラック４４，
４９の最大収容数以上の多数のワークＷを順次円滑に加
工することができ、作業性を向上させることができる。Therefore, in this embodiment, each rack 4
The work W can be replenished and taken out from the racks 4, 49 in one place, and the racks 44,
A large number of workpieces W having a maximum accommodation number of 49 or more can be sequentially processed smoothly, and workability can be improved.
【００８０】尚、この発明は、前記実施例に限定される
ものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、各部
の構成を以下のように変更して具体化することも可能で
ある。 （１）各把持装置６２にはそれぞれ１つの把持機構６３
を設けて、把持装置６２に把持されるワークＷを一本と
すること。 （２）支持台３の図１の左端部に押圧シリンダを配置
し、この押圧シリンダによりクランプ装置５上のワーク
Ｗをストッパ３ａに当接させることにより、ワークＷの
Ｘ方向における位置決めを行うこと。尚、この場合に
は、図１０のＳ２１８及び図１２のＳ４１９における、
把持機構６３によるワークＷの把持状態の解除動作を、
このワークＷの位置決め動作の前に行うようにする。 （３）動力伝達機構２８として、回転体２１の外周に沿
って被動ギアを設けるとともに、その被動ギアに噛み合
うように駆動ギアを設ける。そして、この駆動ギアを駆
動モータにより回転させることにより、両ギアを介して
回転体２１を回転させるように構成すること。 （４）仮置き台４１上に未加工ワークＷａを載置した状
態で、そのワークＷａの向きがクランプ装置５に対して
整合していない場合には、仮置き台４１上の未加工ワー
クＷａを把持機構６３により把持した後に、同把持機構
６３を所定角度回動させて、未加工ワークＷａの向きを
クランプ装置５に対して整合させた状態にしてから、同
ワークＷａをクランプ装置５上に搬送するようにするこ
と。 （５）仮置き台４１を設けずに、クランプ装置５上のワ
ークＷに対する加工終了後、その加工済ワークＷｂをク
ランプ装置５上から第２のラック４９内へ直接搬送させ
るとともに、未加工ワークＷａを第１のラック４４内か
らクランプ装置５上へ直接搬送させるように、把持装置
６２の動作を制御すること。 （６）クランプ装置５、把持装置６２等の構成を適宜変
更すること。The present invention is not limited to the above-described embodiments, and the configurations of the respective parts can be modified and embodied as follows without departing from the spirit of the present invention. (1) Each gripping device 62 has one gripping mechanism 63.
Is provided, and the work W gripped by the gripping device 62 is one. (2) Positioning the work W in the X direction by disposing a pressing cylinder at the left end of the support base 3 in FIG. 1 and bringing the work W on the clamp device 5 into contact with the stopper 3a by this pressing cylinder. . In this case, in S218 of FIG. 10 and S419 of FIG.
The release operation of the gripping state of the work W by the gripping mechanism 63 is
It is performed before the positioning operation of the work W. (3) As the power transmission mechanism 28, a driven gear is provided along the outer periphery of the rotating body 21, and a drive gear is provided so as to mesh with the driven gear. Then, by rotating this drive gear by a drive motor, the rotating body 21 is rotated via both gears. (4) When the unprocessed workpiece Wa is placed on the temporary placing table 41 and the orientation of the workpiece Wa is not aligned with the clamp device 5, the unprocessed workpiece Wa on the temporary placing table 41 is After the workpiece is gripped by the gripping mechanism 63, the gripping mechanism 63 is rotated by a predetermined angle so that the orientation of the unprocessed work Wa is aligned with the clamp device 5, and then the work Wa is placed on the clamp device 5. To be delivered to. (5) After the processing of the work W on the clamp device 5 is completed without providing the temporary placing table 41, the processed work Wb is directly conveyed from the clamp device 5 into the second rack 49, and the unprocessed work is performed. Controlling the operation of the gripping device 62 so that Wa is directly conveyed from the inside of the first rack 44 onto the clamp device 5. (6) The configurations of the clamp device 5, the gripping device 62, and the like should be changed as appropriate.
【００８１】[0081]
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、長
尺ワークの搬出入動作を自動化して、そのワークを無人
運転にて連続加工することができるとともに、ワークの
多面加工も人手を要することなく自動的に行うことがで
きるという優れた効果を発揮する。As described above in detail, according to the present invention, the loading / unloading operation of a long work can be automated and the work can be continuously machined in an unmanned operation, and the multi-face machining of the work can be performed manually. It has an excellent effect that it can be automatically performed without requiring.
【図１】本発明を具体化した長尺ワーク加工装置の一実
施例を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of a long workpiece processing apparatus embodying the present invention.
【図２】その長尺ワーク加工装置の一部破断側面図であ
る。FIG. 2 is a partially cutaway side view of the long workpiece processing apparatus.
【図３】図１の一部を拡大して示す部分平面図である。FIG. 3 is a partial plan view showing a part of FIG. 1 in an enlarged manner.
【図４】クランプ装置を拡大して示す側断面図である。FIG. 4 is a side sectional view showing a clamp device in an enlarged manner.
【図５】クランプ装置を拡大して示す正断面図である。FIG. 5 is an enlarged front sectional view of the clamp device.
【図６】把持機構を拡大して示す側断面図である。FIG. 6 is an enlarged side sectional view showing a gripping mechanism.
【図７】把持機構を拡大して示す正断面図である。FIG. 7 is an enlarged front sectional view of a gripping mechanism.
【図８】長尺ワーク加工装置の動作の制御に関する回路
構成を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing a circuit configuration relating to the control of the operation of the long work machining apparatus.
【図９】第１のラック内から仮置き台上への未加工ワー
クの搬送動作を示す動作説明図である。FIG. 9 is an operation explanatory diagram showing a transfer operation of the unprocessed work from the first rack to the temporary placement table.
【図１０】クランプ装置に対するワークの搬出入動作を
示す動作説明図である。FIG. 10 is an operation explanatory diagram showing a work loading / unloading operation with respect to the clamp device.
【図１１】仮置き台上から第２のラック内への加工済ワ
ークの搬送動作を示す動作説明図である。FIG. 11 is an operation explanatory view showing the operation of transporting the processed work from the temporary placing table into the second rack.
【図１２】ワーク加工時における各種動作を示す動作説
明図である。FIG. 12 is an operation explanatory view showing various operations at the time of machining a work.
５…クランプ装置、７…加工機を構成する中間サドル、
９…加工機を構成するコラム、１１…加工機を構成する
スピンドルヘッド、１２…加工機を構成する工具、１７
…Ｘ方向移動用モータ、２１…回転体、２２…クランプ
機構を構成するワーク基準座、２５…クランプ機構を構
成するクランパー、２６…クランプ機構を構成するクラ
ンプシリンダ、４１…仮置き台、４４…第１のラック、
４９…第２のラック、６２…把持装置、６３…把持機
構、６６…回動用モータ、７１…Ｙ方向移動用モータ、
７４…Ｘ方向移動用モータ、７５…Ｚ方向移動用モー
タ、７６…制御手段としての制御回路。5 ... Clamping device, 7 ... Intermediate saddle that constitutes the processing machine,
9 ... Columns that make up the processing machine, 11 ... Spindle heads that make up the processing machine, 12 ... Tools that make up the processing machine, 17
... X-direction moving motor, 21 ... Rotating body, 22 ... Workpiece reference seat that constitutes a clamp mechanism, 25 ... Clamper that constitutes a clamp mechanism, 26 ... Clamp cylinder that constitutes a clamp mechanism, 41 ... Temporary stand, 44 ... The first rack,
49 ... Second rack, 62 ... Gripping device, 63 ... Gripping mechanism, 66 ... Rotating motor, 71 ... Y-direction moving motor,
74 ... X-direction moving motor, 75 ... Z-direction moving motor, 76 ... Control circuit as control means.
Claims (5)
ワークをクランプして、同ワークをＸ方向へ沿って延び
るように配置する複数のクランプ装置と、 それらのクランプ装置によりクランプされているワーク
に加工を行う加工機と、 ＸＹＺ方向へ移動可能に設けられ、前記ワークを把持し
て、同ワークを前記クランプ装置に対して搬出入する少
なくとも２つ以上の把持装置と、 加工プログラムに基づいて、前記各クランプ装置をそれ
ぞれワーク上の所定加工位置と干渉しない位置にＸ方向
において位置決め制御するとともに、前記各把持装置を
それぞれ前記各クランプ装置と干渉しない位置にＸ方向
において位置決め制御する制御手段とを備えたことを特
徴とする長尺ワーク加工装置。1. A plurality of clamp devices which are provided so as to be movable in the X direction, clamp a long work, and arrange the work so as to extend along the X direction, and a plurality of clamp devices that clamp the work. A processing machine for processing a given work, and at least two gripping devices provided so as to be movable in the XYZ directions for gripping the work and carrying the work in and out of the clamp device; Based on the above, positioning of each of the clamp devices is controlled in the X direction so as not to interfere with a predetermined machining position on the workpiece, and positioning of each of the gripping devices is controlled in the X direction so as not to interfere with each clamp device. A long workpiece machining apparatus comprising: a control means.
するためのクランプ機構を備え、そのクランプ機構は、
クランプしたワークの長手方向と直交する面内において
回転可能に構成されている請求項１に記載の長尺ワーク
加工装置。2. Each of the clamp devices includes a clamp mechanism for clamping a work, and the clamp mechanism comprises:
The long work machining apparatus according to claim 1, wherein the long work machining apparatus is configured to be rotatable in a plane orthogonal to a longitudinal direction of the clamped work.
の把持機構を備え、その把持機構は、把持したワークの
長手方向と直交する面内において回転可能に構成されて
いる請求項１又は請求項２に記載の長尺ワーク加工装
置。3. The gripping mechanism for gripping a work is provided in each gripping device, and the gripping mechanism is configured to be rotatable in a plane orthogonal to a longitudinal direction of the gripped work. Item 2. The long workpiece processing apparatus according to Item 2.
と、 加工済ワークを収容する第２のラックとを有し、 前記加工機によるワークの加工終了後、その加工済ワー
クをクランプ装置上から第２のラック内に搬送させると
ともに、未加工ワークを第１のラック内からクランプ装
置上に搬送させるように、前記把持装置の動作を制御す
る制御手段を設けた請求項１〜３のいずれかに記載の長
尺ワーク加工装置。4. A first rack for accommodating an unmachined work and a second rack for accommodating a machined work, the machined work being placed on a clamping device after the machining by the machine is completed. 4. The control means for controlling the operation of the gripping device is provided so as to transfer the unprocessed workpiece from the first rack to the second rack, and also to transfer the unprocessed work from the first rack onto the clamp device. A long workpiece processing device described in Crab.
工ワークや加工済ワークを一時的に載置する仮置き台
と、 未加工ワークを収容する第１のラックと、 加工済ワークを収容する第２のラックとを有し、 前記加工機によるワークの加工終了後、その加工済ワー
クをクランプ装置上から仮置き台上に搬送させるととも
に、未加工ワークを仮置き台上からクランプ装置上に搬
送させ、一方、加工機によるワークの加工中に、加工済
ワークを仮置き台上から第２のラック内に搬送させると
ともに、未加工ワークを第１のラック内から仮置き台上
に搬送させるように、前記把持装置の動作を制御する制
御手段を設けた請求項１〜３のいずれかに記載の長尺ワ
ーク加工装置。5. A temporary placing table, which is arranged so as to face the clamp device, for temporarily mounting an unprocessed work or a processed work, a first rack for accommodating the unprocessed work, and a processed work. A second rack is provided, and after the processing of the work by the processing machine is finished, the processed work is conveyed from the clamp device to the temporary placing table, and the unprocessed work is moved from the temporary placing table to the clamping device. On the other hand, while the workpiece is being processed by the processing machine, the processed workpiece is transported from the temporary placing table into the second rack, and the unprocessed workpiece is transported from the first rack into the temporary placing table. The long workpiece processing apparatus according to any one of claims 1 to 3, further comprising control means for controlling the operation of the gripping device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12754293A JPH06335838A (en) | 1993-05-28 | 1993-05-28 | Long-sized work working device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12754293A JPH06335838A (en) | 1993-05-28 | 1993-05-28 | Long-sized work working device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06335838A true JPH06335838A (en) | 1994-12-06 |
Family
ID=14962589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12754293A Pending JPH06335838A (en) | 1993-05-28 | 1993-05-28 | Long-sized work working device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06335838A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5848782A (en) * | 1992-04-28 | 1998-12-15 | Btr Antivibration Systems, Inc. | Prepackaged fluid-damping article for elastomeric mounts and methods of formation and installation |
| WO2001047662A1 (en) * | 1999-12-27 | 2001-07-05 | Emmegi S.P.A. | Machine tool and method for working elongated elements, in particular metallic profiled elements |
| WO2001056738A2 (en) * | 2000-02-01 | 2001-08-09 | Emmegi S.A., Luxembourg, Lugano Branch | System for carrying out mechanical working |
| EP2098344B2 (en) † | 2008-03-03 | 2018-07-18 | BIESSE S.p.A. | Method and machine for machining wood components or the like |
-
1993
- 1993-05-28 JP JP12754293A patent/JPH06335838A/en active Pending
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|---|---|---|---|---|
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| WO2001056738A3 (en) * | 2000-02-01 | 2002-03-14 | Emmegi S A Luxembourg Lugano B | System for carrying out mechanical working |
| US6823572B2 (en) | 2000-02-01 | 2004-11-30 | Emmegi S.A., Luxembourg, Lugano Branch | System for carrying out mechanical workings |
| EP2098344B2 (en) † | 2008-03-03 | 2018-07-18 | BIESSE S.p.A. | Method and machine for machining wood components or the like |
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|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
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