JPH05228859A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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- JPH05228859A JPH05228859A JP7004692A JP7004692A JPH05228859A JP H05228859 A JPH05228859 A JP H05228859A JP 7004692 A JP7004692 A JP 7004692A JP 7004692 A JP7004692 A JP 7004692A JP H05228859 A JPH05228859 A JP H05228859A
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- robot
- arm
- press machine
- work
- robots
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、支柱の両側に２本の腕
をもつティーチングプレイバック方式のロボットで、か
つプレス機械の前方で人間に近い作業を行なうことがで
きるようにした双腕ロボットに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a teaching playback type robot having two arms on both sides of a support, and a dual-arm robot capable of performing a human-like operation in front of a press machine. It is about.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、設置面積を有効に活用するため
に、水平多関節のロボットを同一支柱に設置したロボッ
トが従来技術１（特開昭６２−７４５８８号公報）で知
られている。また従来、プレス機械へワークを搬送する
作業をロボットが行なう場合には、複数のプレス機械の
間にロボットを配置し、前工程のプレス機械から後工程
のプレス機械へワークを順次搬送するロボットがあっ
た。2. Description of the Related Art Conventionally, a robot in which a horizontal multi-joint robot is installed on the same support in order to effectively utilize the installation area is known in Prior Art 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 62-74588). Further, conventionally, when a robot performs a work transfer work to a press machine, a robot is arranged between a plurality of press machines and a robot sequentially transfers the work from the press machine in the previous process to the press machine in the subsequent process. there were.
【０００３】例えば、従来技術２（第５１巻、通巻１９
６号、安川技報Ｎｏ３ １９８７、Ｐ２４）従来技術３
（Ｒｏｂｏｔ Ｎｏ７１、１９８９年１１月 Ｐ７０及
び不二越技報、ＶｏＬ４５、Ｎｏ２（１９８９）通巻１
０２、Ｐ７８）、従来技術４（プレス技術第２９巻第１
１号Ｐ４６〜４７）に開示されているように、プレス機
械の側面にロボットを固定してプレス機械間の搬送を行
なう多関節型のロボットや、従来技術５（プレス技術第
２９巻第１１号Ｐ４２〜４４）に開示されているような
専用機が一般によく知られており、最近では、実開平３
−４４５７８号公報（従来技術６）で、旋回コラムに複
数個のアームを円周上に設けたロボットをプレス機械と
プレス機械の間に設置してワークを搬送するロボットが
提案されている。またプレス機械がラインになっていな
い、いわゆる単発プレス機械として使用される場合に
は、上記のようなライン専用ロボットは使えず、従来技
術７の１〜３（プレス技術第２９巻第５号資料請求番号
６６、３５、８）に開示されたような単発専用ロボット
を用いたり、通常の産業用ロボットである垂直多関節や
水平多関節のロボットをプレスの前方に１台設置する従
来技術８（プレス機械第２９巻第１１号Ｐ５１）に示す
ような場合もあった。For example, Prior Art 2 (Vol. 51, Circulation 19)
No. 6, Yasukawa Technical Report No. 3 1987, P24) Prior art 3
(Robot No71, November 1989 P70 and Fujikoshi Technical Report, VoL45, No2 (1989), Volume 1
02, P78), prior art 4 (pressing technology Vol. 29, No. 1)
No. 1, p. 46-47), an articulated robot for fixing the robot to the side surface of the press machine and carrying it between the press machines, and the prior art 5 (press technology Vol. 29, No. 11). Dedicated machines such as those disclosed in P. 42-44) are generally well known, and in recent years, they have been used for practical use.
JP-A-44578 (Prior Art 6) proposes a robot that conveys a work by installing a robot having a plurality of arms on a revolving column on the circumference thereof between press machines. In addition, when the press machine is not in a line, that is, when it is used as a so-called single-shot press machine, the line-dedicated robot as described above cannot be used, and the prior art 7-1 to 3 (press technology Vol. 29, No. 5 data) Prior art 8 in which a single-shot robot as disclosed in claim numbers 66, 35, 8) is used, or a single vertical or horizontal articulated robot, which is an ordinary industrial robot, is installed in front of the press 8 ( In some cases, the press machine, Vol. 29, No. 11, P51) was used.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術１で示し
たロボットでは、支柱に対して同軸上に２台のロボット
を重ねるようにした構成となっていたので、動作範囲を
広くするためには、腕の長さを長くしなければならず、
それに伴い、腕先端での可搬重量が小さくならざるを得
なかった。また、高速で長い腕を振り回すためには根元
のモータの容量を大きくせざるを得なかった。さらに上
下軸を根元に持ってくることができないため、狭いすき
間にアーム先端を挿入することが不可能であった。In the robot shown in the above-mentioned prior art 1, the two robots are arranged coaxially with respect to the support, so that the operating range is widened. , I have to lengthen my arm,
As a result, the load capacity at the tip of the arm has to be reduced. In addition, in order to swing a long arm at high speed, the capacity of the base motor must be increased. Furthermore, it is impossible to insert the tip of the arm into a narrow gap because the vertical axis cannot be brought to the base.
【０００５】また上記従来技術２〜４に示されたプレス
機械とプレス機械の間にロボットを設置する方法では、
プレス機械がラインになっている場合には作業性が高く
小品種多量生産の場合には適しているが、多品種小量生
産の場合には設備が大がかりとなり、生産性が良くなか
った。また従来技術５に示された専用機では、上記問題
点に加えて、ロボットとしての自由度が小さいため、プ
レス機械間のワークを搬送するライン（パスライン）を
合わせる必要があり、セッティングに時間がかかるとい
う問題がある。従来技術６に示されたロボットは旋回コ
ラムに複数のアームが取付けられ、従来技術２〜５に示
されたロボットがラインの前工程のプレス機械で加工し
たワークを直接後工程のプレス機械に搬入できない問題
点を解決したが、旋回軸は１本しかなく、複数の腕は独
立して動作できない。また腕の関節を駆動するモータは
直接腕の自重とワーク重量を支えるため駆動パワーが大
きくなるという問題点がある。従来技術７に示された単
独で使用されているプレス機械用として使われている専
用ロボットは、１台では搬入または搬出のどちらかの作
業しかできない問題点と、ロボットとしての自由度が少
ないため、段取りに時間がかかる問題があった。さらに
従来技術８に示されるように、プレス機械の前方に汎用
ロボットを１台設置する方法では、自由度が高く、人間
と同様の作業ができ、段取りも簡単であるが、人間の作
業に比較してサイクルタイムが長くなる問題があった。Further, in the method of installing a robot between press machines shown in the above-mentioned prior arts 2 to 4,
When the press machine is a line, it has high workability and is suitable for small-quantity high-volume production, but in the case of high-mix low-volume production, the equipment becomes large and the productivity is not good. In addition to the above-mentioned problems, the dedicated machine shown in the prior art 5 has a small degree of freedom as a robot, so that it is necessary to match the line (pass line) for transferring the work between the press machines, which requires time for setting. There is a problem that it costs. The robot shown in the prior art 6 has a plurality of arms attached to the swiveling column, and the robot shown in the prior arts 2 to 5 directly carries the workpiece processed by the press machine in the pre-process of the line to the press machine in the post-process. Although the problem that can not be solved is solved, there is only one rotation axis, and multiple arms cannot operate independently. In addition, the motor that drives the arm joint directly supports the weight of the arm and the weight of the work, and thus has a problem that the driving power becomes large. The dedicated robot used for the press machine used alone, which is shown in the prior art 7, has a problem that only one work can be carried in or out, and the degree of freedom as a robot is low. However, there was a problem that setup took time. Further, as shown in the related art 8, the method of installing one general-purpose robot in front of the press machine has a high degree of freedom, allows the same work as a human, and is easy to set up. Then, there was a problem that the cycle time became long.
【０００６】本発明は上記のことに鑑みなされたもの
で、同軸上に２台のロボットを重ねる構造のものに対し
て、同じ動作範囲を得るための腕の長さを短くでき、軽
量化できるようにした双腕ロボットを提供でき、また設
置スペースを小さくできてプレス機械の前方にコンパク
トに設置でき、２台のロボットを相手の腕の動作に制約
されることなく自由に搬入、搬出の動作でき、さらに自
由度が大きくなり、段取り替えセッティングを容易に行
なうことができる等従来技術２〜８の問題点を解決でき
る双腕ロボットを提供することを目的とするものであ
る。The present invention has been made in view of the above, and the arm length for obtaining the same motion range can be shortened and the weight can be reduced as compared with the structure in which two robots are coaxially stacked. The dual-arm robot can be provided, and the installation space can be made small, and it can be installed compactly in front of the press machine. The two robots can be freely loaded and unloaded without being constrained by the motion of the other arm. It is an object of the present invention to provide a dual-arm robot capable of solving the problems of the prior arts 2 to 8 and the like, in which the degree of freedom is further increased, and setup change setting can be easily performed.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る双腕ロボットは、１本の主柱５の両側
に互いに干渉領域を有して作動し、かつ先端にワークを
把持するハンド１２を有する第１・第２のロボット６
ａ，６ｂを設け、この第１・第２のロボット６ａ・６ｂ
は上記支柱５に取付けられた部分で上下方向に独立して
駆動する構成となっている。また、１本の支柱５の両側
に互いに干渉領域を有して作動し、かつ先端にワークを
支持するハンド１２を有する第１・第２のロボット６
ａ，６ｂを設けた双腕ロボット４を、プレス機械１の前
方で、かつワーク供給台２とワーク搬出台３の間に設置
した構成となっている。上記ハンド１２をプレス機械内
に進入できるように薄くなっている。また双腕ロボット
４をプレス機械１の前部より待避可能になっている。In order to achieve the above-mentioned object, a dual-arm robot according to the present invention operates while having interference areas on both sides of one main pillar 5 and has a work piece at its tip. First and second robots 6 having a hand 12 for gripping
a and 6b are provided, and the first and second robots 6a and 6b are provided.
Is a part attached to the column 5 and is configured to be independently driven in the vertical direction. In addition, the first and second robots 6 that operate on both sides of a single support column 5 and that have a hand 12 that supports a workpiece at the tip end thereof operate.
The dual-arm robot 4 provided with a and 6b is installed in front of the press machine 1 and between the work supply table 2 and the work unloading table 3. It is thin enough to allow the hand 12 to enter the press machine. The dual-arm robot 4 can be retracted from the front of the press machine 1.
【０００８】[0008]
【作 用】２台のロボットは支柱の両側に配置され、
それぞれは単独に作動される。またプレス機械の前方に
設置された双腕ロボットは、プレス機械の作動時に、双
腕ロボット４の一方のロボット６ａにてワークの供給を
行ない、他方のロボット６ｂにて搬出を行ない、また両
ロボット６ａ，６ｂにてワークの供給及び排出を行な
う。このとき、ロボット６ａ，６ｂのハンド１２が薄く
なっていることにより、この部分がワークを把持した状
態でプレス機械１内にスムーズに進入される。プレス機
械１の金型交換時等でロボットを使用しないときはプレ
ス機械１の前部より待避させる。[Operation] The two robots are placed on both sides of the column,
Each is operated independently. Further, the dual-arm robot installed in front of the press machine supplies the work by one robot 6a of the dual-arm robot 4 and carries out the work by the other robot 6b when the press machine operates. The work is supplied and discharged at 6a and 6b. At this time, since the hands 12 of the robots 6a and 6b are thin, this portion smoothly enters the press machine 1 while holding the work. When the robot of the press machine 1 is not used, for example, when changing the mold of the press machine 1, the press machine 1 is retracted from the front part.
【０００９】[0009]
【実 施 例】本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。図１において、１はプレス機械、２は例えば、この
プレス機械１の前側の左側に配置されたワーク供給台、
３は右側に配置されたワーク搬出台である。そして４は
プレス機械１の前側で、かつ上記両台２，３の間に設置
される双腕ロボットである。EXAMPLES Examples of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1, 1 is a press machine, 2 is, for example, a work supply table arranged on the left side on the front side of the press machine 1,
Reference numeral 3 denotes a work unloading table arranged on the right side. Reference numeral 4 denotes a double-arm robot installed on the front side of the press machine 1 and between the two stands 2 and 3.
【００１０】上記双腕ロボット４は図２に示すような構
成となっている。図中５は垂直状に配置される支柱であ
り、こ 支柱５の両側に４軸型の第１ロボット６ａと第
２ロボット６ｂが双腕状に設けられている。両ロボット
６ａ，６ｂは同一の構成となっていて、ブラケット７が
支柱５の両側面対称位置に設けられたリニアガイド８に
沿って上下動自在に支持されており、このブラケット７
は支柱５の側方に垂直に設けられ、かつモータ９ａにて
回転駆動される送りねじ杆９に螺合されている。ブラケ
ット７の先端には第１アーム１０、第２アーム１１、ハ
ンド１２が順次水平方向に回動自在に連結されており、
かつ各アーム、ハンドは図示しない駆動モータにて所定
の回転角にわたって回動されるようになっている。上記
左右のロボット６ａ，６ｂの回動支点である第１アーム
１０，１０の回動支点０1 ，０2 は支柱５の左右に同一
距離Ｌ，Ｌだけ離間しており、また両ロボット６ａ，６
ｂの作動範囲は一部重複し、いわゆる干渉領域を有して
いる。なお上記Ｌ，ＬはＬ≠Ｌでもよい。The double-arm robot 4 has a structure as shown in FIG. In the figure, reference numeral 5 denotes a vertically-arranged support pillar, and a 4-axis first robot 6a and a second robot 6b are provided in a double-armed shape on both sides of the support pillar 5. Both robots 6a and 6b have the same configuration, and a bracket 7 is supported so as to be vertically movable along linear guides 8 provided at symmetrical positions on both side surfaces of the support column 5.
Is vertically provided on the side of the column 5 and is screwed to a feed screw rod 9 which is rotationally driven by a motor 9a. A first arm 10, a second arm 11, and a hand 12 are sequentially connected to the tip of the bracket 7 so as to be horizontally rotatable.
Moreover, each arm and hand are rotated by a drive motor (not shown) over a predetermined rotation angle. The pivotal fulcrums 0 1 and 0 2 of the first arms 10 and 10, which are pivotal fulcrums of the left and right robots 6a and 6b, are separated from each other by the same distance L, L to the left and right of the support column 5, and both robots 6a and 6
The operating range of b partially overlaps and has a so-called interference region. The above L and L may be L ≠ L.
【００１１】また上記ロボット６ａ，６ｂの送りねじ杆
９用のモータ９ａ及び各関節部のモータはコントローラ
１３にて上記干渉領域で両ロボット６ａ，６ｂが干渉す
ることなく作動するように自動制御されるようになって
おり、またその動作はコントローラ１３に設けられたテ
ィーチング装置１４にてティーチングされるようになっ
ている。The motor 9a for the feed screw rod 9 of the robots 6a and 6b and the motors of the joints are automatically controlled by the controller 13 so that the robots 6a and 6b operate in the interference area without interference. The teaching device 14 provided in the controller 13 teaches the operation.
【００１２】上記ロボット６ａ，６ｂの第２アーム１１
の先端部で、ハンド１２を枢支する部分は図３に示すよ
うに段状に薄くなっていて、この段部にハンド１２の基
部が位置されており、これによりロボット６ａ，６ｂの
先端部全体が薄くなり、この先端部がプレス機械内に進
入しやすくなっている。The second arm 11 of the robots 6a and 6b
At the tip of the hand 12, the part that pivotally supports the hand 12 is thinned in a stepped manner as shown in FIG. 3, and the base of the hand 12 is located at this stepped portion, whereby the tip end of the robot 6a, 6b. The whole is thinner and the tip is easier to penetrate into the press machine.
【００１３】上記双腕ロボット４の基台１５には、これ
を主として前後方向に移動可能にしたキャスタ１６が設
けてあると共に、位置決め用のピン１７が設けてあり、
金型交換時やロボットを使用しないプレス作業を行なう
ときなどには、双腕ロボット４を移動できるようにして
ある。The base 15 of the double-arm robot 4 is provided with casters 16 which are mainly movable in the front-rear direction, and a positioning pin 17 is provided.
The double-arm robot 4 can be moved when changing dies or performing a pressing operation without using a robot.
【００１４】上記構成において、プレス機械１の作業時
で、かつこのプレス機械１に対するワークの供給及び排
出を双腕ロボット４にて行なう場合は、この双腕ロボッ
ト４をプレス機械１の前側へ移動し、位置決めを固定す
る。そしてコントローラ１３による指令信号にて左右の
ロボット６ａ，６ｂを作動して、例えば左側のロボット
６ａにてワークをワーク供給台２より供給し、右側のロ
ボット６ｂにて加工済みのワークをワーク排出台３上へ
排出し、また両ロボット６ａ，６ｂでワークの供給及び
排出を行なう。このとき、両ロボット６ａ，６ｂはそれ
ぞれコントローラ１３の指令により独立して作動し、ま
た両ロボット６ａ，６ｂは互いに干渉領域を有している
にもかかわらず、上記コントローラ１３により干渉する
ことなく作動される。なおこのときの作動はティーチン
グ装置１４にて予めティーチングされている。ロボット
の不使時にはプレス機械１の前部より待避させる。In the above-mentioned structure, when the double-arm robot 4 supplies and discharges the work to and from the press machine 1, the double-arm robot 4 is moved to the front side of the press machine 1. And fix the positioning. Then, the left and right robots 6a and 6b are operated by a command signal from the controller 13, for example, the left robot 6a supplies the work from the work supply table 2, and the right robot 6b supplies the processed work to the work discharge table. 3 and the work is supplied and discharged by both robots 6a and 6b. At this time, both robots 6a and 6b operate independently according to a command from the controller 13, and both robots 6a and 6b operate without interference by the controller 13 even though they have mutual interference areas. To be done. The operation at this time is previously taught by the teaching device 14. When the robot is not in use, it is retracted from the front of the press machine 1.
【００１５】[0015]
【発明の効果】本発明によれば、同軸上に２台のロボッ
トを重ねる従来技術１に示されたロボットに比べて、同
じ動作範囲を得るためには腕の長さを短くできると共
に、上下軸を旋回しない根元に配置できて腕の先端部の
構成が簡単になって軽量化を図ることができる。そして
これにより、腕先端による可搬重量を大きくすることが
できると共に、旋回駆動用等のモータの容量を小さくす
ることができる。また設置スペースを小さくできてプレ
ス機械の前方にコンパクトに設置できる。また２台のロ
ボット６ａ，６ｂを相手の腕の動作に制約されることな
く自由に搬入、搬出の動作ができる。さらに、自由度が
大きくなり、段取り替えセッティングを容易に行なうこ
とができる。According to the present invention, as compared with the robot shown in the prior art 1 in which two robots are coaxially stacked, the arm length can be shortened and the upper and lower sides can be obtained in order to obtain the same motion range. Since the shaft can be arranged at the base where it does not turn, the configuration of the tip of the arm is simplified and the weight can be reduced. This makes it possible to increase the transportable weight of the arm tip and reduce the capacity of the motor for turning drive. In addition, the installation space can be reduced and it can be installed compactly in front of the press machine. Further, the two robots 6a and 6b can be freely carried in and out without being restricted by the operation of the arm of the opponent. Further, the degree of freedom is increased, and setup change setting can be easily performed.
【図１】本発明の実施例を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention.
【図２】双腕ロボットの一例を示す概略的な構成説明図
である。FIG. 2 is a schematic configuration explanatory diagram showing an example of a dual-arm robot.
【図３】ロボット先端部を示す側面図である。FIG. 3 is a side view showing the tip of the robot.
【図４】双腕ロボットの基台部を示す正面図である。FIG. 4 is a front view showing a base part of the dual-arm robot.
１…プレス機械、２…ワーク供給台、３…ワーク搬出
台、４…双腕ロボット、５…主柱、６ａ，６ｂ…ロボッ
ト、７…ブラケット、８…リニアガイド、９…送りねじ
杆、１０…第１アーム、１１…第２アーム、１２…ハン
ド、１３…コントローラ、１４…ティーチング装置。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Press machine, 2 ... Work supply stand, 3 ... Work carry-out stand, 4 ... Double-arm robot, 5 ... Main pillar, 6a, 6b ... Robot, 7 ... Bracket, 8 ... Linear guide, 9 ... Feed screw rod, 10 ... 1st arm, 11 ... 2nd arm, 12 ... Hand, 13 ... Controller, 14 ... Teaching device.
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成５年３月１５日[Submission date] March 15, 1993
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】全文[Name of item to be corrected] Full text
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【書類名】 明細書[Document name] Statement
【発明の名称】 産業ロボット[Title of Invention] Industrial robot
【特許請求の範囲】[Claims]
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、支柱に複数の腕をもつ
ティーチングプレイバック方式のロボットで、かつ加工
機械の前方で人間に近い作業を行なうことができるよう
にした産業ロボットに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a teaching playback type robot having a plurality of arms on a supporting column, and an industrial robot capable of performing a human-like operation in front of a processing machine. It is about.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、設置面積を有効に活用するため
に、水平多関節のロボットを同一支柱に設置したロボッ
トが従来技術１（特開昭６２−７４５８８号公報）で知
られている。また従来、プレス機械へワークを搬送する
作業をロボットが行なう場合には、複数のプレス機械の
間にロボットを配置し、前工程のプレス機械から後工程
のプレス機械へワークを順次搬送するロボットがあっ
た。例えば、従来技術２（第５１巻、通巻１９６号、安
川技報Ｎｏ３ １９８７、Ｐ２４）従来技術３（Ｒｏｂ
ｏｔ Ｎｏ７１、１９８９年１１月 Ｐ７０及び不二越
技報、ＶｏＬ４５、Ｎｏ２（１９８９）通巻１０２、Ｐ
７８）、従来技術４（プレス技術第２９巻第１１号Ｐ４
６〜４７）に開示されているように、プレス機械の側面
にロボットを固定してプレス機械間の搬送を行なう多関
節型のロボットや、従来技術５（プレス技術第２９巻第
１１号Ｐ４２〜４４）に開示されているような専用機が
一般によく知られており、最近では、実開平３−４４５
７８号公報（従来技術６）で、旋回コラムに複数個のア
ームを円周上に設けたロボットをプレス機械とプレス機
械の間に設置してワークを搬送するロボットが提案され
ている。またプレス機械がラインになっていない、いわ
ゆる単発プレス機械として使用される場合には、上記の
ようなライン専用ロボットは使えず、従来技術７の１〜
３（プレス技術第２９巻第５号資料請求番号６６、３
５、８）に開示されたような単発専用ロボットを用いた
り、通常の産業用ロボットである垂直多関節や水平多関
節のロボットをプレスの前方に１台設置する従来技術８
（プレス機械第２９巻第１１号Ｐ５１）に示すような場
合もあった。2. Description of the Related Art Conventionally, a robot in which a horizontal multi-joint robot is installed on the same support in order to effectively utilize the installation area is known in Prior Art 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 62-74588). Further, conventionally, when a robot performs a work transfer work to a press machine, a robot is arranged between a plurality of press machines and a robot sequentially transfers the work from the press machine in the previous process to the press machine in the subsequent process. there were. For example, Prior Art 2 (Volume 51, Volume 196, Yasukawa Technical Report No. 3 1987, P24) Prior Art 3 (Rob
ot No71, November 1989, P70 and Fujikoshi Technical Report, VoL45, No2 (1989) Circulation 102, P
78), Conventional Technique 4 (Pressing Technology Vol. 29, No. 11, P4
6-47), an articulated robot that fixes the robot to the side surface of the press machine and conveys between the press machines, and the prior art 5 (press technology No. 29 No. 11 P42- 44) is generally well-known, and recently, the actual machine 3-445.
In Japanese Patent No. 78 (Prior Art 6), there is proposed a robot in which a swiveling column is provided with a plurality of arms on the circumference thereof and the work is conveyed by installing a robot between the press machines. Further, when the press machine is not a line, that is, when the machine is used as a so-called single-shot press machine, the line-dedicated robot as described above cannot be used.
3 (Press Technology Vol. 29, No. 5, Material Request No. 66, 3
Prior art in which a single-shot dedicated robot as disclosed in 5, 8) is used, or one normal articulated robot having vertical articulation or horizontal articulation is installed in front of the press.
(Press Machine Vol. 29, No. 11, P51) in some cases.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術１で示し
たロボットでは、支柱に対して同軸上に２台のロボット
を重ねるようにした構成となっていたので、動作範囲を
広くするためには、腕の長さを長くしなければならず、
それに伴い、腕先端での可搬重量が小さくならざるを得
なかった。また、高速で長い腕を振り回すためには根元
のモータの容量を大きくせざるを得なかった。さらに上
下軸を根元に持ってくることができないため、狭いすき
間にアーム先端を挿入することが不可能であった。In the robot shown in the above-mentioned prior art 1, the two robots are arranged coaxially with respect to the support, so that the operating range is widened. , I have to lengthen my arm,
As a result, the load capacity at the tip of the arm has to be reduced. In addition, in order to swing a long arm at high speed, the capacity of the base motor must be increased. Furthermore, it is impossible to insert the tip of the arm into a narrow gap because the vertical axis cannot be brought to the base.
【０００５】また上記従来技術２〜４に示されたプレス
機械とプレス機械の間にロボットを設置する方法では、
プレス機械がラインになっている場合には作業性が高く
小品種多量生産の場合には適しているが、多品種小量生
産の場合には設備が大がかりとなり、生産性が良くなか
った。また従来技術５に示された専用機では、上記問題
点に加えて、ロボットとしての自由度が小さいため、プ
レス機械間のワークを搬送するライン（パスライン）を
合わせる必要があり、セッティングに時間がかかるとい
う問題がある。従来技術６に示されたロボットは旋回コ
ラムに複数のアームが取付けられ、従来技術２〜５に示
されたロボットがラインの前工程のプレス機械で加工し
たワークを直接後工程のプレス機械に搬入できない問題
点を解決したが、旋回軸は１本しかなく、複数の腕は独
立して動作できない。また腕の関節を駆動するモータは
直接腕の自重とワーク重量を支えるため駆動パワーが大
きくなるという問題点がある。従来技術７に示された単
独で使用されているプレス機械用として使われている専
用ロボットは、１台では搬入または搬出のどちらかの作
業しかできない問題点と、ロボットとしての自由度が少
ないため、段取りに時間がかかる問題があった。さらに
従来技術８に示されるように、プレス機械の前方に汎用
ロボットを１台設置する方法では、自由度が高く、人間
と同様の作業ができ、段取りも簡単であるが、人間の作
業に比較してサイクルタイムが長くなる問題があった。Further, in the method of installing a robot between press machines shown in the above-mentioned prior arts 2 to 4,
When the press machine is a line, it has high workability and is suitable for small-quantity high-volume production, but in the case of high-mix low-volume production, the equipment becomes large and the productivity is not good. In addition to the above-mentioned problems, the dedicated machine shown in the prior art 5 has a small degree of freedom as a robot, so that it is necessary to match the line (pass line) for transferring the work between the press machines, which requires time for setting. There is a problem that it costs. The robot shown in the prior art 6 has a plurality of arms attached to the swiveling column, and the robot shown in the prior arts 2 to 5 directly carries the workpiece processed by the press machine in the pre-process of the line to the press machine in the post-process. Although the problem that can not be solved is solved, there is only one rotation axis, and multiple arms cannot operate independently. In addition, the motor that drives the arm joint directly supports the weight of the arm and the weight of the work, and thus has a problem that the driving power becomes large. The dedicated robot used for the press machine used alone, which is shown in the prior art 7, has a problem that only one work can be carried in or out, and the degree of freedom as a robot is low. However, there was a problem that setup took time. Further, as shown in the related art 8, the method of installing one general-purpose robot in front of the press machine has a high degree of freedom, allows the same work as a human, and is easy to set up. Then, there was a problem that the cycle time became long.
【０００６】本発明は上記のことに鑑みなされたもの
で、同軸上に複数のロボットを重ねる構造のものに対し
て、同じ動作範囲を得るための腕の長さを短くでき、軽
量化できるようにした産業ロボットを提供でき、また設
置スペースを小さくできて加工機械の前方にコンパクト
に設置でき、複数のロボットを相手の腕の動作に制約さ
れることなく自由に搬入、搬出の動作でき、さらに自由
度が大きくなり、段取り替えセッティングを容易に行な
うことができる等従来技術２〜８の問題点を解決できる
産業ロボットを提供することを目的とするものである。The present invention has been made in view of the above, and it is possible to shorten the arm length for obtaining the same motion range and to reduce the weight of a structure in which a plurality of robots are coaxially stacked. can provide industrial robot was also able reduce the installation space can be placed compactly in front of the processing machine, freely carried without being constrained multiple robots operation of the other arm, can work unloading, further The degree of freedom is increased, and the problems of the conventional techniques 2 to 8 can be solved, such as easy setup change setting.
The purpose is to provide an industrial robot.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る産業ロボットは、基台に複数のロボッ
トアームを有し、上記ロボットアームの先端にワークを
移動させるためのハンドを設け、上記ロボットアームは
互いに干渉領域を有して作動する構成となっている。ま
た基台に複数のロボットアームを有し、上記ロボットア
ームの先端にワークを移動させるためのハンドを設けた
産業ロボットを、加工機械と対向させて設置した構成と
なっている。さらに、ロボットアームは上下方向に独立
して作動するように構成する。In order to achieve the above object, an industrial robot according to the present invention has a plurality of robots mounted on a base.
It has a robot arm and a workpiece is attached to the tip of the robot arm.
A hand for moving is provided, and the robot arm is
It is configured to operate by having an interference area with each other . In addition, the base has multiple robot arms,
A hand is provided at the tip of the arm to move the work.
The industrial robot is installed facing the processing machine . Furthermore, the robot arm is independent in the vertical direction.
Configured to operate .
【０００８】[0008]
【作 用】複数のロボットアームは、それぞれは単独
に作動される。また加工機械の前方に設置された産業ロ
ボットは、加工機械の作動時に、産業ロボット４の一方
のロボットアーム６ａにてワークの供給を行ない、他方
のロボットアーム６ｂにて搬出を行ない、また両ロボッ
トアーム６ａ，６ｂにてワークの供給及び排出を行な
う。 Multiple robot arm [work for] is operated alone, respectively. The industrial b <br/> bot installed in front of the processing machine, upon actuation of the processing machine performs the supply of the workpiece at one of the robotic arm 6a industrial robot 4, the carry-out at the other of the robot arm 6b Further, the work is supplied and discharged by both robot arms 6a and 6b.
【０００９】[0009]
【実 施 例】本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。図１において、１はプレス機械、２は例えば、この
プレス機械１の前側の左側に配置されたワーク供給台、
３は右側に配置されたワーク搬出台である。そして４は
プレス機械１の前側で、かつ上記両台２，３の間に設置
される産業ロボットである。EXAMPLES Examples of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1, 1 is a press machine, 2 is, for example, a work supply table arranged on the left side on the front side of the press machine 1,
Reference numeral 3 denotes a work unloading table arranged on the right side. An industrial robot 4 is installed on the front side of the press machine 1 and between the two stands 2 and 3.
【００１０】上記産業ロボット４は図２に示すような構
成となっている。図中５は垂直状に配置される支柱であ
り、この支柱５の両側に４軸型の第１ロボットアーム６
ａと第２ロボットアーム６ｂが双腕状に設けられてい
る。両ロボットアーム６ａ，６ｂは同一の構成となって
いて、ブラケット７が支柱５の両側面対称位置に設けら
れたリニアガイド８に沿って上下動自在に支持されてお
り、このブラケット７は支柱５の側方に垂直に設けら
れ、かつモータ９ａにて回転駆動される送りねじ杆９に
螺合されている。ブラケット７の先端には第１アーム１
０、第２アーム１１、ハンド１２が順次水平方向に回動
自在に連結されており、かつ各アーム、ハンドは図示し
ない駆動モータにて所定の回転角にわたって回動される
ようになっている。上記左右のロボットアーム６ａ，６
ｂの回動支点である第１アーム１０，１０の回動支点０
１，０２は支柱５の左右に同一距離Ｌ，Ｌだけ離間して
おり、また両ロボットアーム６ａ，６ｂの作動範囲は一
部重複し、いわゆる干渉領域を有している。なお上記
Ｌ，ＬはＬ≠Ｌでもよい。The industrial robot 4 is constructed as shown in FIG. In the figure, 5 is a vertical support column, and the four-axis first robot arm 6 is provided on both sides of the support column 5.
a and the second robot arm 6b are provided in a double-armed shape. Both robot arms 6a and 6b have the same structure, and a bracket 7 is supported so as to be vertically movable along linear guides 8 provided at symmetrical positions on both sides of the support column 5. The bracket 7 supports the support column 5 Is provided vertically to the side of and is screwed to a feed screw rod 9 which is rotationally driven by a motor 9a. The first arm 1 is attached to the tip of the bracket 7.
0, the second arm 11, and the hand 12 are sequentially rotatably connected in the horizontal direction, and each arm and hand are rotated by a drive motor (not shown) over a predetermined rotation angle. The left and right robot arms 6a, 6
The rotation fulcrum 0 of the first arms 10 and 10 which is the rotation fulcrum of b
1 and 0 2 are separated from each other on the right and left sides of the support column 5 by the same distances L 1 and L 2 , and the operating ranges of both robot arms 6a and 6b partially overlap with each other and have a so-called interference region. The above L and L may be L ≠ L.
【００１１】また上記ロボットアーム６ａ，６ｂの送り
ねじ杆９用のモータ９ａ及び各関節部のモータはコント
ローラ１３にて上記干渉領域で両ロボットアーム６ａ，
６ｂが干渉することなく作動するように自動制御される
ようになっており、またその動作はコントローラ１３に
設けられたティーチング装置１４にてティーチングされ
るようになっている。Further, the motor 9a for the feed screw rod 9 of the robot arms 6a and 6b and the motors of the respective joints are controlled by the controller 13 in the interference area of both robot arms 6a and 6b.
6b is automatically controlled so as to operate without interference, and its operation is taught by a teaching device 14 provided in the controller 13.
【００１２】上記ロボットアーム６ａ，６ｂの第２アー
ム１１の先端部で、ハンド１２を枢支する部分は図３に
示すように段状に薄くなっていて、この段部にハンド１
２の基部が位置されており、これによりロボットアーム
６ａ，６ｂの先端部全体が薄くなり、この先端部がプレ
ス機械内に進入しやすくなっている。At the tip of the second arm 11 of the robot arms 6a and 6b, the part that pivotally supports the hand 12 is thinned stepwise as shown in FIG.
The two bases are located, which thins the entire tips of the robot arms 6a, 6b, making it easier for the tips to enter the press machine.
【００１３】上記産業ロボット４の基台１５には、これ
を主として前後方向に移動可能にしたキャスタ１６が設
けてあると共に、位置決め用のピン１７が設けてあり、
金型交換時やロボットアームを使用しないプレス作業を
行なうときなどには、産業ロボット４が移動できるよう
にしてある。The base 15 of the industrial robot 4 is provided with casters 16 which are mainly movable in the front-rear direction, and positioning pins 17 are provided.
The example, when performing the press work which does not use a mold change or when the robot arm, industrial robot 4 are to be moved.
【００１４】上記構成において、プレス機械１の作業時
で、かつこのプレス機械１に対するワークの供給及び排
出を産業ロボット４にて行なう場合は、この産業ロボッ
ト４をプレス機械１の前側へ移動し、位置決めを固定す
る。そしてコントローラ１３による指令信号にて左右の
ロボットアーム６ａ，６ｂを作動して、例えば左側のロ
ボットアーム６ａにてワークをワーク供給台２より供給
し、右側のロボットアーム６ｂにて加工済みのワークを
ワーク排出台３上へ排出し、また両ロボットアーム６
ａ，６ｂでワークの供給及び排出を行なう。このとき、
両ロボット６ａ，６ｂはそれぞれコントローラ１３の指
令により独立して作動し、また両ロボットアーム６ａ，
６ｂは互いに干渉領域を有しているにもかかわらず、上
記コントローラ１３により干渉することなく作動され
る。なおこのときの作動はティーチング装置１４にて予
めティーチングされている。ロボットの不使時にはプレ
ス機械１の前部より待避させる。[0014] In the above structure, at the time of the press machine 1 operation, and when performing the supply and discharge of the workpiece relative to the press machine 1 in industrial robot 4, the industrial robot <br/> DOO 4 of the press machine 1 Move to the front side and fix the positioning. The robot arm 6a of the left and right at the command signals of the controller 13, 6b actuated, for example a workpiece is supplied from the workpiece supply table 2 at the left side of the robot arm 6a, the processed workpiece at right robot arm 6b It discharges onto the work discharge table 3 and also both robot arms 6
Work is supplied and discharged at a and 6b. At this time,
Both robots 6a and 6b operate independently in response to a command from the controller 13, and both robot arms 6a and 6b
6b are operated by the controller 13 without interfering with each other, even though they have interference areas with each other. The operation at this time is previously taught by the teaching device 14. When the robot is not in use, it is retracted from the front of the press machine 1.
【００１５】[0015]
【発明の効果】本発明によれば、同軸上に複数のロボッ
トアームを重ねる従来技術１に示された産業ロボットに
比べて、同じ動作範囲を得るためには腕の長さを短くで
きると共に、上下軸を旋回しない根元に配置できて腕の
先端部の構成が簡単になって軽量化を図ることができ
る。そしてこれにより、腕先端による可搬重量を大きく
することができると共に、旋回駆動用等のモータの容量
を小さくすることができる。また設置スペースを小さく
できて加工機械の前方にコンパクトに設置できる。また
複数のロボットアーム６ａ，６ｂを相手の腕の動作に制
約されることなく自由に搬入、搬出の動作ができる。さ
らに、自由度が大きくなり、段取り替えセッティングを
容易に行なうことができる。According to the present invention, as compared with the industrial robot shown in the prior art 1 in which a plurality of robot arms are coaxially stacked, the arm length can be shortened in order to obtain the same motion range. Since the vertical axis can be arranged at the base where it does not rotate, the configuration of the tip of the arm is simplified and the weight can be reduced. This makes it possible to increase the transportable weight of the arm tip and reduce the capacity of the motor for turning drive. In addition, the installation space can be reduced and it can be installed compactly in front of the processing machine. Also
The plurality of robot arms 6a and 6b can be freely carried in and out without being restricted by the operation of the other arm. Further, the degree of freedom is increased, and setup change setting can be easily performed.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の実施例を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention.
【図２】産業ロボットの一例を示す概略的な構成説明図
である。FIG. 2 is a schematic configuration explanatory view showing an example of an industrial robot.
【図３】ロボットアーム先端部を示す側面図である。FIG. 3 is a side view showing the tip of the robot arm .
【図４】産業ロボットの基台部を示す正面図である。FIG. 4 is a front view showing a base of an industrial robot.
【符号の説明】 １…プレス機械、２…ワーク供給台、３…ワーク搬出
台、４…産業ロボット、５…主柱、６ａ，６ｂ…ロボッ
トアーム、７…ブラケット、８…リニアガイド、９…送
りねじ杆、１０…第１アーム、１１…第２アーム、１２
…ハンド、１３…コントローラ、１４…ティーチング装
置。[Explanation of Codes] 1 ... Press machine, 2 ... Work supply base, 3 ... Work discharge base, 4 ... Industrial robot, 5 ... Main pillar, 6a, 6b ... Robot arm , 7 ... Bracket, 8 ... Linear guide, 9 ... Feed screw rod, 10 ... First arm, 11 ... Second arm, 12
... hand, 13 ... controller, 14 ... teaching device.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 梨和 哲美 神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松製 作所研究所内 (72)発明者 浅田 寿士 神奈川県平塚市万田1200 株式会社小松製 作所研究所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Tetsumi Riwa, Hiratsuka-shi 1200, Kanagawa Prefecture, Manda Manufacturing Co., Ltd. (72) Inventor Hisashi Asada 1200, Hiratsuka-shi, Kanagawa, Komatsu Seisakusho Ltd.
Claims (4)
有して作動し、かつ先端にワークを把持するハンド１２
を有する第１・第２のロボット６ａ，６ｂを設け、この
第１・第２のロボット６ａ，６ｂは上記支柱５に取付け
られた部分で上下方向に独立して駆動することを特徴と
する双腕ロボット。1. A hand 12 which operates while having mutual interference areas on both sides of one column 5 and grips a work piece at its tip.
The first and second robots 6a and 6b having the above are provided, and the first and second robots 6a and 6b are independently driven in a vertical direction at a portion attached to the column 5. Arm robot.
有して作動し、かつ先端にワークを把持するハンド１２
を有する第１・第２のロボット６ａ，６ｂを設けた双腕
ロボット４を、プレス機械１の前方で、かつワーク供給
台２とワーク排出台３の間に設置したことを特徴とする
双腕ロボット。2. A hand 12 that operates while having interference areas on both sides of one column 5 and that grips a work piece at its tip.
A dual-arm robot 4 provided with first and second robots 6a and 6b having a double arm, which is installed in front of the press machine 1 and between the work supply table 2 and the work discharge table 3. robot.
るように薄くしたことを特徴とする請求項２記載の双腕
ロボット。3. The dual-arm robot according to claim 2, wherein the hand 12 is thin so that it can enter the press machine 1.
り待避可能にしたことを特徴とする請求項２記載の双腕
ロボット。4. The dual-arm robot according to claim 2, wherein the dual-arm robot 4 can be retracted from the front of the press machine 1.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7004692A JPH05228859A (en) | 1992-02-21 | 1992-02-21 | Industrial robot |
| PCT/JP1993/000204 WO1993017376A1 (en) | 1992-02-21 | 1993-02-19 | Double arm robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7004692A JPH05228859A (en) | 1992-02-21 | 1992-02-21 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05228859A true JPH05228859A (en) | 1993-09-07 |
Family
ID=13420243
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7004692A Pending JPH05228859A (en) | 1992-02-21 | 1992-02-21 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05228859A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100451412B1 (en) * | 2001-11-09 | 2004-10-06 | 한국과학기술연구원 | Multi-fingered robot hand |
| JP2011251367A (en) * | 2010-06-01 | 2011-12-15 | Beac:Kk | Punching device |
| JP2017189862A (en) * | 2016-04-15 | 2017-10-19 | 株式会社安川電機 | Work robot and work system |
| CN110114274A (en) * | 2016-12-22 | 2019-08-09 | 川崎重工业株式会社 | Transportation system and its method of operation |
-
1992
- 1992-02-21 JP JP7004692A patent/JPH05228859A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100451412B1 (en) * | 2001-11-09 | 2004-10-06 | 한국과학기술연구원 | Multi-fingered robot hand |
| JP2011251367A (en) * | 2010-06-01 | 2011-12-15 | Beac:Kk | Punching device |
| JP2017189862A (en) * | 2016-04-15 | 2017-10-19 | 株式会社安川電機 | Work robot and work system |
| CN107298207A (en) * | 2016-04-15 | 2017-10-27 | 株式会社安川电机 | Work robot and operating system |
| CN107298207B (en) * | 2016-04-15 | 2020-05-15 | 株式会社安川电机 | Working robot and working system |
| CN110114274A (en) * | 2016-12-22 | 2019-08-09 | 川崎重工业株式会社 | Transportation system and its method of operation |
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